DE102013014106A1

DE102013014106A1 - Auf V2V-Kommunikation basierende Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung und Identifizierungsverfahren für diese

Info

Publication number: DE102013014106A1
Application number: DE102013014106.0A
Authority: DE
Inventors: Man Bok PARK
Original assignee: Mando Corp
Current assignee: HL Klemove Corp
Priority date: 2012-09-07
Filing date: 2013-08-21
Publication date: 2014-03-13
Anticipated expiration: 2033-08-22
Also published as: CN103680207B; KR102075110B1; US9465105B2; CN103680207A; DE102013014106B4; US20140070980A1; KR20140033277A

Abstract

Es werden hier eine auf einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug(V2V)-Kommunikation basierende Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung und ein Identifizierungsverfahren für diese offenbart. Die auf V2V-Kommunikation basierende Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung enthält eine Radarsensoreinheit, die Radarinformationen entsprechend relativen Abständen zu Objektfahrzeugen erfasst, eine GPS-Moduleinheit, die GPS-Informationen von GPS-Satelliten erzeugt, eine V2V-Kommunikationseinheit, die die erzeugten GPS-Informationen zu den Objektfahrzeugen sendet und GPS-Informationen über die Objektfahrzeuge von den Objektfahrzeugen empfängt durch Fahrzeug-zu-Fahrzeug(V2V)-Kommunikation, und eine Steuervorrichtung, die Wahrscheinlichkeiten, dass die GPS-Informationen über die Objektfahrzeuge in Bereichen, die auf der Grundlage der erfassten Radarinformationen gesetzt sind, lokalisiert werden, berechnet und Fahrzeuge entsprechend den Radarinformationen und den GPS-Informationen über die Objektfahrzeuge auf der Grundlage der berechneten Wahrscheinlichkeiten identifiziert.

Description

QUERVERWEIS AUF BEZOGENE ANMELDUNG
Diese Anmeldung beansprucht den Nutzen der koreanischen Patentanmeldung Nummer 2012-0099455 , die am 7. September 2012 beim koreanischen Amt für Geistiges Eigentum eingereicht wurde und deren Offenbarung hier einbezogen wird.
HINTERGRUND
1. Gebiet
Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung beziehen sich auf eine auf einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug(V2V)-Kommunikation basierende Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung, die benachbarte Fahrzeuge durch Empfangen von GPS-Informationen von benachbarten Fahrzeugen identifiziert, sowie ein Identifizierungsverfahren für diese.
2. Beschreibung des Stand der Technik
Im Allgemeinen ist ein Kollisionswarnsystem eine Sicherheitsvorrichtung, die Kollisionsgefahren feststellt durch Erfassen der Positionen einer Straße und benachbarter Fahrzeuge unter Verwendung eines Sensors anstelle der menschlichen Sinne, einen Fahrer über die Gefahr eines Unfalls durch visuelle und hörbare Erfassungseinheiten und eine taktile Erfassungseinheit warnt, und dem Fahrer, der die Gefahr eines Unfalls erkennt, hilft, einen Unfall abzuwenden.
Kollisionswarnsysteme enthalten ein Vorwärtskollisionswarn(FCW)-System, ein Totwinkelwarn(BSW)-System, usw. Ein Kollisionswarnsystem erfasst die Position seines eigenen Fahrzeugs unter Verwendung eines globalen Positionierungssystems (GPS), übertragt Positionsinformationen über das eigene Fahrzeug, das heißt, GPS-Informationen, zu benachbarten Fahrzeugen unter Verwendung einer V2V-Kommunikationstechnik, erfasst die Positionen der benachbarten Fahrzeuge durch Empfangen von GPS der benachbarten Fahrzeuge in Echtzeit, und berechnet Abstände zu den benachbarten Fahrzeugen, wodurch die Gefahr eines Unfalls herabgesetzt wird.
Eine auf V2V-Kommunikation basierende Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung, die bei einem derartigen Kollisionswarnsystem angewendet wird, empfängt verschiedene Datenstücke wie GPS-Informationen von benachbarten Fahrzeugen. Um derartige Daten zu verwenden, ist eine Fahrzeugidentifizierung erforderlich, um zu erfassen, von welchem Fahrzeug die Daten empfangen wurden.
ZUSAMMENFASSUNG
Es ist daher ein Aspekt der vorliegenden Erfindung, eine auf einer Fahrzeugzu-Fahrzeug(V2V)-Kommunikation basierende Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung vorzusehen, die benachbarte Fahrzeuge auf der Grundlage von stochastischer Analyse unter Verwendung von GPS-Informationen und Radarerfassungsinformationen identifiziert, sowie ein Identifizierungsverfahren für diese.
Zusätzliche Aspekte der Erfindung sind teilweise in der folgenden Beschreibung wiedergegeben und ergeben sich teilweise als offensichtlich aus der Beschreibung, oder sie können durch Ausüben der Erfindung erfahren werden.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält eine auf V2V-Kommunikation basierende Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung eine Radarsensoreinheit, die Radarinformationen entsprechend relativen Abständen zu Objektfahrzeugen erfasst, eine GPS-Moduleinheit, die GPS-Informationen von GPS-Satelliten erzeugt, eine V2V-Kommunikationseinheit, die die erzeugen GPS-Informationen zu den Objektfahrzeugen sendet und GPS-Informationen über die Objektfahrzeuge von den Objektfahrzeugen empfängt mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug(V2V)-Kommunikation, und eine Steuervorrichtung, die Wahrscheinlichkeiten berechnet, dass die GPS-Informationen über die Objektfahrzeuge sich in Bereichen befinden, die auf der Grundlage der erfassten Radarinformationen gesetzt sind, und Fahrzeuge entsprechend den Radarinformationen und den GPS-Informationen der Objektfahrzeuge auf der Grundlage der berechneten Wahrscheinlichkeiten identifiziert.
Die Steuervorrichtung kann ovale Bereiche als Bereiche setzen, in denen die Objektfahrzeuge auf der Grundlage der erfassten Radarinformationen geortet werden.
Die ovalen Bereiche können ovale Bereiche sein, in denen nur eine lineare Bewegung ohne Drehung zugelassen ist.
Die Steuervorrichtung kann die Wahrscheinlichkeiten bel(x_t), dass die GPS-Informationen der Objektfahrzeuge geortet werden, unter Verwendung der nachfolgenden Gleichung 1 berechnen. [Gleichung 1]
Hier kann η eine Normierungskonstante sein, z_t kann ein verbesserter relativer Abstand zwischen einer verarbeiteten GPS-Position und einer Radarposition sein, p(z_t|x_t) kann eine Messgenauigkeitswahrscheinlichkeit sein, und p(x_t + 1|x_t) kann eine Zustandsübergangs-Aktualisierungswahrscheinlichkeit sein.
Die Steuervorrichtung kann Kombinationen auswählen, deren berechnete Wahrscheinlichkeitswerte groß sind, und Fahrzeuge entsprechend den Radarinformationen und den GPS-Informationen der ausgewählten Kombinationen identifizieren.
Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält ein auf einer V2V-Kommunikation basierendes Fahrzeugidentifizierungsverfahren das Erfassen von Radarinformationen entsprechend relativen Abständen zu Objektfahrzeugen, das Empfangen von GPS-Informationen über die Objektfahrzeuge von den Objektfahrzeugen, das Setzen ovaler Bereiche als Bereiche, in denen die Objektfahrzeuge auf der Grundlage der erfassten Radarinformationen geortet werden, das Berechnen von Wahrscheinlichkeiten, dass die GPS-Informationen über die Objektfahrzeuge in den gesetzten ovalen Bereichen geortet werden, und das Identifizieren von Fahrzeugen entsprechend den Radarinformationen und den GPS-Informationen der Objektfahrzeuge auf der Grundlage der berechneten Wahrscheinlichkeiten.
Die ovalen Bereiche können ovale Bereiche sein, in denen nur eine lineare Bewegung ohne Drehung zugelassen ist.
Die Wahrscheinlichkeiten Bel(x_t), dass die GPS-Informationen über die Objektfahrzeuge geortet werden, können unter Verwendung der nachfolgenden Gleichung 1 berechnet werden. [Gleichung 1]
Hier kann η eine Normierungskonstante sein, z_t kann ein verbesserter relativer Abstand zwischen einer verarbeiteten GPS-Position und einer Radarposition sein, p(z_t|x_t) kann eine Messgenauigkeitswahrscheinlichkeit sein, und p(x_t + 1|x_t) kann eine Zustandsübergangs-Aktualisierungswahrscheinlichkeit sein.
Das auf V2V-Kommunikation basierende Fahrzeugidentifizierungsverfahren kann weiterhin das Auswählen von Kombinationen, deren berechnete Wahrscheinlichkeitswerte groß sind, und das Identifizieren von Fahrzeugen entsprechend den Radarinformationen und den GPS-Informationen der ausgewählten Kombinationen enthalten.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Diese und/oder andere Aspekte der Erfindung werden ersichtlich und leichter verständlich anhand der folgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele, die in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen gegeben wird, von denen:
1 eine Ansicht ist, die die Konfiguration eines Kollisionswarnsystems illustriert, bei dem eine auf V2V-Kommunikation basierende Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung verwendet wird;
2 ein Steuerblockschaltbild der auf V2V-Kommunikation basierenden Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist;
3 ein Diagramm ist, das relative Abstände aufgrund von Radar und relative Abstände aufgrund von GPS in der auf V2V-Kommunikation basierenden Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert;
4A eine Ansicht ist, die allgemeine Radarwahrscheinlichkeiten in der auf V2V-Kommunikation basierenden Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert;
4B eine Ansicht ist, die modifizierte Radarwahrscheinlichkeiten in der auf V2V-Kommunikation basierenden Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert;
5 ein Diagramm ist, das Ergebnisse der Berechnung von Wahrscheinlichkeiten der Fahrzeugidentifizierung in der auf V2V-Kommunikation basierenden Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert; und
6 ein Flussdiagramm ist, das ein Steuerverfahren einer auf V2V-Kommunikation basierenden Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Es wird nun im Einzelnen auf die Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung Bezug genommen, die in den begleitenden Zeichnungen illustriert sind, wobei sich gleiche Bezugszahlen durchgehend auf gleiche Elemente beziehen. In der folgenden Beschreibung der vorliegenden Erfindung wird eine detaillierte Beschreibung von bekannten Funktionen und Konfigurationen, die hierin enthalten sind, weggelassen, wenn hierdurch bewirkt werden kann, dass der Gegenstand der vorliegenden Erfindung unklar wird. In den Zeichnungen können die Breiten, die Längen, die Dicken usw. von Elementen zur Verdeutlichung der Beschreibung übertrieben dargestellt sein. Weiterhin sind in den Zeichnungen dieselben oder ähnliche Elemente durch dieselben Bezugszahlen gekennzeichnet, selbst wenn sie in verschiedenen Zeichnungen dargestellt sind.
1 ist eine Ansicht, die die Konfiguration eines Kollisionswarnsystems illustriert, bei dem eine auf V2V-Kommunikation basierende Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung verwendet wird.
Gemäß 1 sind ein eigenes Fahrzeug 10 und mehrere Objektfahrzeuge 20 und 30 um das Fahrzeug 10 herum so vorgesehen, dass sie miteinander kommunizieren. Die jeweiligen Fahrzeuge 10, 20 und 30 tauschen Informationen durch eine V2V-Kommunikation zwischen auf V2V-Kommunikation basierenden Fahrzeugidentifizierungsvorrichtungen, die in den jeweiligen Fahrzeugen 10, 20 und 30 vorgesehen sind, aus.
Weiterhin empfangen das eigene Fahrzeug 10 und die mehreren Objektfahrzeuge 20 und 30 GPS-Informationen über die jeweiligen Fahrzeuge 10, 20 und 30 durch eine GPS-Kommunikation mit GPS-Satelliten 40. Die auf V2V-Kommunikation basierenden Fahrzeugidentifizierungsvorrichtungen, die in den jeweiligen Fahrzeugen 10, 20 und 30 vorgesehen sind, empfangen GPS-Informationen durch eine GPS-Kommunikation mit den GPS-Satelliten 40.
2 ist ein Steuerblockschaltbild der auf V2V-Kommunikation basierenden Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
Gemäß 2 enthält die in dem eigenen Fahrzeug 10 vorgesehene, auf V2V-Kommunikation basierende Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung, beispielsweise auf eine Kommunikation basierende Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung, eine Radarsensoreinheit 11, eine GPS-Moduleinheit 12, eine V2V-Kommunikationseinheit 13 und eine Steuervorrichtung 14.
Die Radarsensoreinheit 11 erfasst relative Abstände zwischen dem eigenen Fahrzeug 10 und den Objektfahrzeugen 20 und 30.
Die GPS-Moduleinheit 12 empfängt GPS-Satellitensignale von den GPS-Satelliten 40 und erzeugt Positionsinformationen über das Fahrzeug 10. Die GPS-Moduleinheit 12 erzeugt GPS-Informationen enthaltend GPS-Positionskoordinaten (x, y), die Fahrtrichtung θ, die gegenwärtige Geschwindigkeit v usw. des Fahrzeugs 10.
Hier können die GPS-Positionskoordinaten durch die GPS-Moduleinheit 12 herausgezogen werden, die Fahrtrichtung θ kann der absolute Winkel der gegenwärtigen Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 10 sein, und die gegenwärtige Geschwindigkeit v kann durch die GPS-Moduleinheit 12 oder einen Geschwindigkeitsmesser des Fahrzeugs 10 bestätigt werden.
Die V2V-Kommunikationseinheit 13 sendet die GPS-Informationen des eigenen Fahrzeugs 10 zu den benachbarten Fahrzeugen 20 und 30 und empfängt GPS-Informationen über die benachbarten Fahrzeuge 20 und 30 durch V2V-Kommunikation von den benachbarten Fahrzeugen 20 und 30.
Die Steuervorrichtung 14 führt eine Fahrzeugidentifizierungs-Gesamtsteuerung durch. Das heißt, die Steuervorrichtung 14 identifiziert die benachbarten Fahrzeuge 20 und 30 auf der Grundlage einer stochastischen Analyse unter Verwendung von GPS-Informationen und Radarerfassungsinformationen.
Nachfolgend wird ein Vorgang des Identifizierens benachbarter Fahrzeuge durch die Steuervorrichtung 14 auf der Grundlage von stochastischer Analyse unter Verwendung von GPS-Informationen und Radarerfassungsinformationen im Einzelnen beschrieben.
Die Positionen von Objektfahrzeugen, die durch die Radarsensoreinheit 11 erfasst werden, kann als x-, y-Koordinaten ausgedrückt werden. GPS-Informationen, das heißt, die Positionsinformationen der Objektfahrzeuge, die durch Kommunikation empfangen wurden, können in x-, y-Koordinaten umgewandelt werden.
3 ist ein Diagramm, das relative Abstände aufgrund von Radar und relative Abstände aufgrund von GPS in der auf V2V-Kommunikation basierenden Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert.
Gemäß 3 bezeichnet die Bezugszahl 50 Radarinformationen über das erste Objektfahrzeug 20, und die Bezugszahl 51 bezeichnet GPS-Informationen über das erste Objektfahrzeug 20.
Weiterhin bezeichnet die Bezugszahl 52 Radarinformationen über das zweite Objektfahrzeug 30, und die Bezugszahl 53 bezeichnet GPS-Informationen über das zweite Objektfahrzeug 30.
Wenn diese Informationsstücke erhalten sind, sind die jeweiligen Informationsstücke Grundfaktoren der Funktionsentwicklung unter Verwendung einer Kommunikation, um das erste Objektfahrzeug 20 und das zweite Objektfahrzeug 30 zu identifizieren.
4A ist eine Ansicht, die allgemeine Radarwahrscheinlichkeiten in der auf V2V-Kommunikation basierenden Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert, und 4B ist eine Ansicht, die modifizierte Radarwahrscheinlichkeiten in der auf V2V-Kommunikation basierenden Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert.
Es ist bekannt, dass Radar in der Längsrichtung relativ genau, aber in der Querrichtung ungenau ist.
Es wird angenommen, dass Radar ovalförmige Wahrscheinlichkeiten hat, wie beispielhaft in 4A gezeigt ist.
Da ein kommerzielles GPS einen Fehler von 10 m bis 20 m hat, ist Radar bei diesem Ausführungsbeispiel wie ein Bezugssignal.
Die in 4A gezeigte Radarwahrscheinlichkeitsberechnung sollte durchgeführt werden, aber es ist schwierig, aufgrund der Eigenschaften des Radars eine derartige Berechnung tatsächlich durchzuführen. Weiterhin ist, da eine Ungewissheit des Radars besteht, die vorstehende Annahme ungewiss. Unter Berücksichtigung von zwei Umständen wird eine Radarwahrscheinlichkeit aus einer in 4A gezeigten ovalen Form in eine in 4B gezeigte ovale Form umgewandelt, in der nur eine lineare Bewegung ohne Drehung zugelassen ist. Hier wird die Wahrscheinlichkeit gemäß der Position von x-, y-Koordinaten (X_GPS, Y_GPS), die durch GPS erhalten wurde, berechnet. Das heißt, die Radarwahrscheinlichkeit wird für einen ovalen Bereich gesetzt, und eine Formel für einen ovalen Bereich, in welchem nur eine lineare Bewegung ohne Drehung zugelassen ist, wird aus Gründen der Zweckmäßigkeit der Berechnung verwendet. [Formel 1]
Hier stellen x und y Koordinaten eines Punkts dar, der als die tatsächliche Position des Fahrzeugs angenommen wird, und a₀ und b₀ stellen ein Paar von Brennpunkten a₁ und b₁, a₂ und b₂ oder a₃ und b₃ von Ovalen entsprechend den Wahrscheinlichkeitsbereichen s₁, s₂ und s₃ dar.
Danach wird die Wahrscheinlichkeit unter Verwendung der nachfolgenden Gleichung berechnet.
Hier wird die Wahrscheinlichkeit unter Verwendung der Vertrauenstheorie berechnet.
x_t = ID_konform oder x_t = ID_nicht_konform. x_t kann ID-Konformität oder ID-Nicht-Konformität darstellen.
z_t ist ein verbesserter relativer Abstand zwischen einer verarbeiteten GPS-Position und einer Radarposition.
Wenn die GPS-Position und die Radarposition einander entsprechen und als Informationen eines Fahrzeugs erkannt sind, hat x_t einen Wert von „1”.
z_t ist ein relativer Abstand (x, y), das heißt, Abstandsinformationen die unter Verwendung von GPS-Informationen usw. berechnet wurden.
p(z_t|x_t) ist eine Messgenauigkeitswahrscheinlichkeit (Messaktualisierungsgleichung).
p(x_t + 1|x_t) ist eine Zustandsübergangs-Aktualisierungswahrscheinlichkeit (Zeitaktualisierungsgleichung).
Frühere und spätere Vertrauenswerte Bel(x_t), Bel(x_t + 1) werden durch die nachfolgende Gleichung 2 unter Verwendung der Ortung (zum Beispiel Markov-Ortung) berechnet. [Gleichung 2]
Gleichung 2 kann als die nachfolgende Gleichung 3 ausgedrückt werden. [Gleichung 3]
Hier ist η eine Normierungskonstante, Bel(x_t) ist ein früherer Vertrauenswert, das heißt, ein früherer Wahrscheinlichkeitswert für die Position x, und Bel(x_t + 1) ist ein späterer Vertrauenswert, das heißt, ein späterer Wahrscheinlichkeitswert für die Position x.
Bel(x_t) ist ein Wahrscheinlichkeitswert. Wenn Bel(x_t) sich 1 annähert, wird die Genauigkeit erhöht.
Bei der Markov-Lokalisierung wird die Position eines Objektfahrzeugs geschätzt unter Verwendung von GPS-Informationen für einen ovalen Bereich, der durch zufällige Radarerfassungsinformationen ohne frühere Kenntnis bestimmt wurde. Durch eine derartige Markov-Lokalisierung kann anstelle der Annahme einer Position, an der ein Fahrzeug lokalisiert wird, eine Wahrscheinlichkeitsverteilung sämtlicher Positionen, an denen ein Fahrzeug lokalisiert werden kann, verwaltet werden.
Auf diese Weise werden Radarerfassungserfassungsinformationen als eine Bezugsgröße gesetzt, und ein Objektfahrzeug wird identifiziert, das heißt, es wird beurteilt, ob das Objektfahrzeug das erste Objektfahrzeug oder das zweite Objektfahrzeug ist oder nicht, oder ob kein entsprechendes Objektfahrzeug vorhanden ist oder nicht, durch Fusion der Radarerfassungsinformationen mit GPS-Informationen.
5 ist ein Diagramm, das ein Ergebnis der Berechnung von Wahrscheinlichkeiten der Fahrzeugidentifizierung in der auf V2V-Kommunikation basierenden Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert.
Gemäß 5 können Wahrscheinlichkeiten von vier Situationen beurteilt werden durch Kombinieren von Radarerfassungsinformationen und GPS-Informationen des ersten Objektfahrzeugs 20 und Radarerfassungsinformationen und GPS-Informationen des zweiten Objektfahrzeugs 30.
Das heißt, da zwei Stücke von Radarinformationen Radar 1 und Radar 2 sowie zwei Stücke von GPS-Informationen GPS 1 und GPS 2 kombiniert werden, werden vier Situationen Radar 1 & GPS 1 60, Radar 1 & GPS 2 61, Radar 2 & GPS 1 62 und Radar 2 & GPS 2 63 erhalten.
Wie beispielhaft in 5 gezeigt ist, sind als ein Ergebnis der Berechnung von Wahrscheinlichkeiten der Fahrzeugidentifizierung in den vier Situationen Wahrscheinlichkeitswerte der Fahrzeugidentifizierung in den Situationen Radar 1 & GPS 1 60 und Radar 2 & GPS 2 63 etwa 0,9 bis 1, und somit kann verstanden werden, dass Radar 1 und GPS 1 Informationen über dasselbe Fahrzeug sind und Radar 2 und GPS 2 Informationen über dasselbe Fahrzeug sind. Das heißt, es kann verstanden werden, dass die Kombination von Radar 1 und GPS 1 und die Kombination von Radar 2 und GPS 2 wirksame Kombinationen sind.
Hierdurch kann beurteilt werden, dass Radar 1 und GPS 1 Informationen entsprechend dem ersten Objektfahrzeug 20 sind, und es kann beurteilt werden, dass Radar 2 und GPS 2 Informationen entsprechend dem zweiten Objektfahrzeug 30 sind.
Jedoch sind Wahrscheinlichkeitswerte der Fahrzeugidentifizierung in den Situationen Radar 1 & GPS 2 61 und Radar 2 & GPS 1 62 etwa 0,1 bis 0,2, und somit kann verstanden werden, dass Radar 1 und GPS 2 nicht Informationen über dasselbe Fahrzeug sind, so wie Radar 2 und GPS 1 nicht Informationen über dasselbe Fahrzeug sind. Das heißt, es kann verstanden werden, dass die Kombination von Radar 1 und GPS 2 sowie die Kombination von Radar 2 und GPS 1 unwirksame Kombinationen sind.
Hierdurch kann beurteilt werden, dass Radar 1 und GPS 2 Informationen sind, die nicht einem von dem ersten Objektfahrzeug 20 und dem zweiten Objektfahrzeug entsprechen, und es kann beurteilt werden, dass Radar 2 und GPS 1 Informationen sind, die nicht einem von dem ersten Objektfahrzeug 20 und dem zweiten Objektfahrzeug 30 entsprechen.
6 ist ein Flussdiagramm, das ein Steuerverfahren für eine auf V2V-Kommunikation basierende Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert.
Gemäß 6 erfasst die Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung Radarinformationen durch die Radarsensoreinheit 11 (Operation 100). Wenn ein erstes Objektfahrzeug 20 und ein zweites Objektfahrzeug 30 als benachbarte Fahrzeuge vorhanden sind, erfasst die Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung zwei Stücke von Radarinformationen Radar 1 und Radar 2.
Danach empfängt die Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung jeweils GPS-Informationen über das erste Objektfahrzeug 20 und GPS-Informationen über das zweite Objektfahrzeug 30 durch die V2V-Kommunikationseinheit 13 (Operation 110).
Nach dem Empfang der GPS-Informationen durch V2V-Kommunikation setzt die Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung ovale Bereiche als Radarwahrscheinlichkeiten, dass Objektfahrzeuge auf der Grundlage der erfassten Radarinformationen lokalisiert werden (Operation 120).
Nach dem Setzen der ovalen Bereiche als die Radarwahrscheinlichkeiten berechnet die Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung Wahrscheinlichkeiten, dass GPS-Informationen gemäß den gesetzten ovalen Bereichen lokalisiert werden (Operation 130). Die Berechnung der Wahrscheinlichkeiten verwendet beispielsweise die Markov-Lokalisierung.
Danach identifiziert die Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung Fahrzeuge entsprechend den Radarinformationen und den GPS-Informationen auf der Grundlage der berechneten Wahrscheinlichkeiten (Operation 140). Das heißt, aus vier Situationen Radar 1 & GPS 1 60, Radar 1 & GPS 2 61, Radar 2 & GPS 1 62 und Radar 2 & GPS 2 63 werden die Kombinationen entsprechend großen Wahrscheinlichkeitswerten ausgewählt, und Fahrzeuge entsprechend den ausgewählten Kombinationen werden identifiziert.
Wie aus der vorstehenden Beschreibung ersichtlich ist, führen eine auf einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug(V2V)-Kommunikation basierende Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung und ein Identifizierungsverfahren für diese gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung eine stochastische Analyse unter Verwendung von GPS-Informationen und Radarerfassungsinformationen durch Fahrzeugkommunikation durch und identifizieren benachbarte Fahrzeuge auf der Grundlage der stochastischen Analyse, wodurch die benachbarten Fahrzeuge genauer identifiziert werden.
Obgleich wenige Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung gezeigt und beschrieben wurden, ist für den Fachmann offensichtlich, dass Änderungen bei diesen Ausführungsbeispielen vorgenommen werden können, ohne die Prinzipien und den Geist der Erfindung zu verlassen, deren Bereich in den Ansprüchen und ihren Äquivalenten definiert ist.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

KR 2012-0099455 [0001]

Claims

Auf V2V-Kommunikation basierende Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung, welche aufweist: eine Radarsensoreinheit, die Radarinformationen entsprechend relativen Abständen zu Objektfahrzeugen erfasst; eine GPS-Moduleinheit, die GPS-Informationen von GPS-Satelliten erzeugt; eine V2V-Kommunikationseinheit, die die erzeugten GPS-Informationen zu den Objektfahrzeugen sendet und GPS-Informationen über die Objektfahrzeuge von den Objektfahrzeugen durch Fahrzeug-zu-Fahrzeug(V2V)–Kommunikation empfängt; und eine Steuervorrichtung, die Wahrscheinlichkeiten, dass die GPS-Informationen über die Objektfahrzeuge in Bereichen, die auf der Grundlage der erfassten Radarinformationen gesetzt sind, lokalisiert werden, berechnet und Fahrzeuge entsprechend den Radarinformationen und den GPS-Informationen über die Objektfahrzeuge auf der Grundlage der berechneten Wahrscheinlichkeiten identifiziert.
Auf V2V-Kommunikation basierende Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung nach Anspruch 1, bei der die Steuervorrichtung ovale Bereiche als Bereiche setzt, in denen die Objektfahrzeuge auf der Grundlage der erfassten Radarinformationen lokalisiert werden.
Auf V2V-Kommunikation basierende Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung nach Anspruch 2, bei der die ovalen Bereiche ovale Bereiche sind, in denen nur eine lineare Bewegung ohne Drehung zulässig ist.
Auf V2V-Kommunikation basierende Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei der die Steuervorrichtung die Wahrscheinlichkeiten Bel(x_t), dass die GPS-Informationen über die Objektfahrzeuge lokalisiert werden, unter Verwendung der nachfolgenden Gleichung 1 berechnet: [Gleichung 1]
worin η eine Normierungskonstante ist, z_t ein verbesserter relativer Abstand zwischen einer verarbeiteten GPS-Position und einer Radarposition ist, p(zt|xt) eine Messgenauigkeitswahrscheinlichkeit ist und p(xt + 1|xt) eine Zustandsübergangs-Aktualisierungswahrscheinlichkeit ist.
Auf V2V-Kommunikation basierende Fahrzeugidentifizierungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei der die Steuervorrichtung Kombinationen auswählt, deren berechnete Wahrscheinlichkeitswerte groß sind, und Fahrzeuge entsprechend den Radarinformationen und den GPS-Informationen entsprechend der ausgewählten Kombinationen identifiziert.
Auf V2V-Kommunikation basierendes Fahrzeugidentifizierungsverfahren, welches aufweist: Erfassen von Radarinformationen entsprechend relativen Abständen zu Objektfahrzeugen; Empfangen von GPS-Informationen über die Objektfahrzeuge von den Objektfahrzeugen; Setzen von ovalen Bereichen als Bereichen, in denen die Objektfahrzeuge lokalisiert werden, auf der Grundlage der erfassten Radarinformationen; Berechnen von Wahrscheinlichkeiten, dass die GPS-Informationen über die Objektfahrzeuge in den gesetzten ovalen Bereichen lokalisiert werden; und Identifizieren von Fahrzeugen entsprechend den Radarinformationen und den GPS-Informationen über die Objektfahrzeuge auf der Grundlage der berechneten Wahrscheinlichkeiten.
Auf V2V-Kommunikation basierendes Fahrzeugidentifizierungsverfahren nach Anspruch 6, bei dem die ovalen Bereiche ovale Bereiche sind, in denen nur eine lineare Bewegung ohne Drehung zugelassen ist.
Auf V2V-Kommunikation basierendes Fahrzeugidentifizierungsverfahren nach einem der Ansprüche 6 oder 7, bei dem die Wahrscheinlichkeiten Bel(xt), dass die GPS-Informationen über die Objektfahrzeuge lokalisiert werden, unter Verwendung der nachfolgenden Gleichung 1 berechnet werden, [Gleichung 1]
worin η eine Normierungskonstante ist, z_t ein verbesserter relativer Abstand zwischen einer verarbeiteten GPS-Position und einer Radarposition ist, p(z_t|x_t) eine Messgenauigkeitswahrscheinlichkeit ist, und p(x_t + 1|x_t) eine Zustandsübergangs-Aktualisierungswahrscheinlichkeit ist.
Auf V2V-Kommunikation basierendes Fahrzeugidentifizierungsverfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, weiterhin aufweisend das Auswählen von Kombinationen, deren berechnete Wahrscheinlichkeitswerte groß sind, und das Identifizieren von Fahrzeugen entsprechend den Radarinformationen und den GPS-Informationen der ausgewählten Kombinationen.