JP4608631B2 - 車両用画像処理装置、運転支援装置 - Google Patents
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Description
車両の周囲に電波を送波し、その送波した電波の反射波の検出結果に基づいて、車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、
少なくとも物体検出手段の検出可能範囲を撮像範囲として含み、当該撮像範囲の画像を撮像する撮像手段と、
撮像手段の撮像した画像に対して画像処理を施して、物体を検出する画像処理手段と、
物体検出手段による検出結果、及び前記画像処理手段による検出結果に基づいて、車両の周囲の視界状況を検出する視界状況検出手段と、を備える車両用画像処理装置であって、
視界状況検出手段は、物体検出手段が物体を検出したときに、画像処理手段が物体を検出することができなかった場合、車両の周囲の視界不良を検出することを特徴とする。
視界状況検出手段は、物体検出手段による車両と前記物体との距離の検出結果と、画像処理手段による物体の検出が不能であったとする検出結果、及び物体の検出が可能であったとする検出結果の少なくとも一方の検出結果とに基づいて、車両の周囲の視程距離を推定する視程距離推定手段を備えることを特徴とする。
車両の周囲に電波を送波し、その送波した電波の反射波の検出結果に基づいて、車両と車両の周囲に存在する物体との距離を検出する物体検出手段と、
少なくとも物体検出手段の検出可能範囲を撮像範囲として含み、当該撮像範囲の画像を撮像する撮像手段と、
物体検出手段が車両と前記物体との距離を検出した場合、撮像手段の撮像した画像の明るさ変化の周波数成分を演算する画像処理手段と、
物体検出手段の検出結果と、画像処理手段の演算結果とに基づいて、車両の周囲の視程距離を推定する視程距離推定手段と、を備えることを特徴とする。
周波数特性から視程距離に変換する変換テーブルを車両と前記物体との距離に対応付けて記憶する変換テーブル記憶手段を備え、
視程距離推定手段は、車両と物体との距離に対応した変換テーブルを用いて、画像の明るさ変化の周波数特性から車両の周囲の視程距離を推定することを特徴とする。
請求項1〜7の何れか1項に記載の車両用画像処理装置と、
視界状況検出手段の検出した視界状況、及び視程距離推定手段の推定した視程距離の少なくとも一方を用いて、車両の運転者の運転操作を支援する運転支援手段と、を備えることを特徴とする。
図1に本実施形態の車両用画像処理装置の全体構成を示す。同図に示すように、車両用画像処理装置は、レーダ10、カメラ20、画像処理装置30によって構成される。レーダ10は、自車の前部付近に搭載されるもので、例えば、ミリ波等の電波を用いたミリ波レーダ等が採用される。レーダ10は、図示しないアンテナから自車の前方に向けてミリ波帯の電波を照射(送波)し、その反射波をアンテナにて検出し、この検出した反射波に基づいて自車前方の先行車等の物体を検出する。このレーダ10は、自車前方の水平(左右)方向に所定角度の検出可能範囲内の物体を検出する。
第2の実施形態は、第1の実施形態によるものと共通するところが多いので、以下、共通部分についての詳しい説明は省略し、異なる部分を重点的に説明する。第1の実施形態の画像処理装置30における画像演算処理部33は、自車前方の視界不良を検出するとともに、自車前方の視程距離(M[m]以下)と推定するものである。
第3の実施形態は、第1及び第2の実施形態によるものと共通するところが多いので、以下、共通部分についての詳しい説明は省略し、異なる部分を重点的に説明する。第1の実施形態における画像演算処理部33は、自車前方の視界不良を検出するとともに、自車前方の視程距離(M[m]以下)と推定するものである。
20 カメラ
30 画像処理装置
31 画像入力部
32 画像切り出し部
33 画像演算処理部
34a〜c 視程距離変換テーブル群
Claims (8)
- 車両の周囲に電波を送波し、その送波した電波の反射波の検出結果に基づいて、前記車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、
少なくとも前記物体検出手段の検出可能範囲を撮像範囲として含み、当該撮像範囲の画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像した画像に対して画像処理を施して、前記物体を検出する画像処理手段と、
前記物体検出手段による検出結果、及び前記画像処理手段による検出結果に基づいて、前記車両の周囲の視界状況を検出する視界状況検出手段と、を備える車両用画像処理装置であって、
前記視界状況検出手段は、前記物体検出手段が前記物体を検出したときに、前記画像処理手段が前記物体を検出することができなかった場合、前記車両の周囲の視界不良を検出することを特徴とする車両用画像処理装置。 - 前記物体検出手段は、前記車両と前記物体との距離を検出するものであって、
前記視界状況検出手段は、前記物体検出手段による前記車両と前記物体との距離の検出結果と、前記画像処理手段による前記物体の検出が不能であったとする検出結果、及び前記物体の検出が可能であったとする検出結果の少なくとも一方の検出結果とに基づいて、前記車両の周囲の視程距離を推定する視程距離推定手段を備えることを特徴とする請求項1記載の車両用画像処理装置。 - 車両の周囲に電波を送波し、その送波した電波の反射波の検出結果に基づいて、前記車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、
少なくとも前記物体検出手段の検出可能範囲を撮像範囲として含み、当該撮像範囲の画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像した画像に対して画像処理を施して、前記物体を検出する画像処理手段と、
前記物体検出手段による検出結果、及び前記画像処理手段による検出結果に基づいて、前記車両の周囲の視界状況を検出する視界状況検出手段と、を備える車両用画像処理装置であって、
前記物体検出手段は、前記車両と前記物体との距離を検出するものであって、
前記視界状況検出手段は、前記物体検出手段による前記車両と前記物体との距離の検出結果と、前記画像処理手段による前記物体の検出が不能であったとする検出結果、及び前記物体の検出が可能であったとする検出結果の少なくとも一方の検出結果とに基づいて、前記車両の周囲の視程距離を推定する視程距離推定手段を備えることを特徴とする車両用画像処理装置。 - 前記視程距離推定手段は、前記物体検出手段による前記車両と前記物体との距離の検出結果の時間遷移と、前記画像処理手段による前記物体の検出が不能であったとする検出結果、及び前記物体の検出が可能であったとする検出結果の少なくとも一方の検出結果の時間遷移とから、前記車両の周囲の視程距離を推定することを特徴とする請求項2又は3記載の車両用画像処理装置。
- 車両の周囲に電波を送波し、その送波した電波の反射波の検出結果に基づいて、前記車両と前記車両の周囲に存在する物体との距離を検出する物体検出手段と、
少なくとも前記物体検出手段の検出可能範囲を撮像範囲として含み、当該撮像範囲の画像を撮像する撮像手段と、
前記物体検出手段が前記車両と前記物体との距離を検出した場合、前記撮像手段の撮像した画像の明るさ変化の周波数成分を演算する画像処理手段と、
前記物体検出手段の検出結果と、前記画像処理手段の演算結果とに基づいて、前記車両の周囲の視程距離を推定する視程距離推定手段と、を備えることを特徴とする車両用画像処理装置。 - 前記画像処理手段は、前記周波数成分の演算結果から前記画像の明るさ変化の周波数特性をさらに演算し、
前記周波数特性から視程距離に変換する変換テーブルを前記車両と前記物体との距離に対応付けて記憶する変換テーブル記憶手段を備え、
前記視程距離推定手段は、前記車両と前記物体との距離に対応した変換テーブルを用いて、前記画像の明るさ変化の周波数特性から前記車両の周囲の視程距離を推定することを特徴とする請求項5記載の車両用画像処理装置。 - 前記変換テーブル記憶手段は、前記変換テーブルとして、前記画像に映し出される物体の明るさに対応した変換テーブルを記憶するものであって、
前記視程距離推定手段は、前記物体の明るさに応じて、前記車両の周囲の視程距離を推定する際に用いる変換テーブルを切替えることを特徴とする請求項6記載の車両用画像処理装置。 - 請求項1〜7の何れか1項に記載の車両用画像処理装置と、
前記視界状況検出手段の検出した視界状況、及び前記視程距離推定手段の推定した視程距離の少なくとも一方を用いて、前記車両の運転者の運転操作を支援する運転支援手段と、を備えることを特徴とする運転支援装置。
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