KR102495609B1 - 차량 전방 충돌 방지 제어 장치 및 방법 - Google Patents

차량 전방 충돌 방지 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량 전방 충돌 방지 제어 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 차량 전방 충돌 방지 제어 장치 및 방법은, 차량의 전방의 물체를 인식하고, 상기 인식된 물체의 속성을 판단하는 전방 물체 판단부; 상기 차량의 기어단을 감지하는 기어단 감지부; 및 상기 기어단 감지부로부터 입력된 기어단에 따라 상기 전방 물체 판단부를 통해 감지된 물체의 물체 속성을 최종 결정하고, 상기 최종 결정한 물체 속성에 기초하여 FCA(forward Collision-Avoidance Assist) 제어 범위를 설정하는 FCA제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량 전방 충돌 방지 제어 장치 및 방법{CONTROL DEVICE AND METHOD FOR PREVENTING FORWARD}
본 발명은 차량 전방 충돌 방지 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 레이더(Radar) 센서를 단일 센서로 활용하는 FCA(Forward Collision-Avoidance Assist) 시스템에서, FCA 제어를 위해 기어단 정보를 반영하여 전방 물체 속성을 판단하는 차량 전방 충돌 방지 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 차량이란 차륜을 구동시켜 사람이나 화물 등을 어느 장소로부터 다른 장소로 운송하는 장치를 말한다. 예컨대, 오토바이와 같은 2륜차, 세단과 같은 4륜차는 물론 기차 등이 차량에 속한다.
최근에는 차량을 이용하는 사용자의 안전 및 편의를 증대하기 위해, 각종 센서와 전자 장치 등을 차량에 접목하기 위한 기술 개발이 가속화되고 있는 추세이다.
특히, 사용자의 운전 편의를 위해 개발된 다양한 기능(예: Forward Collision-Avoidance Assist(FCA), Smart Cruise control(SCC), Lane Keeping Assistance(LKA), Autonomous Emergency Braking system(AEB), Highway Drive Assistance(HDA))을 제공하는 시스템이 차량에 탑재되고 있다.
한편, 상기와 같은 시스템이 개발됨에 있어 사용하는 센서를 최소화로 사용하는 시스템을 개발하여 제품의 경쟁력을 확보하고 있는 추세이다.
특히, FCA 시스템의 경우, 종래에는 카메라와 레이더의 퓨전을 이용하여 시스템을 개발하였다면, 최근에는 레이더, 카메라 등 단일 센서만을 사용하여 시스템을 개발하여 소형차량에도 많이 적용하고 있는 추세이다. 한편, 상기 FCA 시스템은 긴급 제동 보조 시스템(Autonomous Emergency Brake, AEB)이라고 불리기도 한다.
하지만 이렇게 단일 센서로만 시스템을 구성하다보면 두 개 이상의 센서를 사용하여 시스템을 구성 할 때보다 제약이 많이 발생하는 것이 사실이다.
특히, 레이더만을 이용하여 FCA 시스템을 구성함에 있어, 종래에는 레이더의 전파를 이용하여 전방의 물체의 존재를 인식하고, 기본 자차량 정보인 휠속을 이용하여 상기 전방의 물체와의 상대속도와 상대거리를 알 수 있었다. 하지만 휠속의 경우는 전/후 방향을 알 수 없어, 예컨대 차량이 뒤로 이동하는 경우 물체의 속성을 잘못 판단하는 경우가 있었다. 즉, 차량이 뒤로 이동하여 정지물이 이동물로 속성이 변경되어 차량이 아닌 즉, 제어 대상이 아닌 물체를 제어 대상으로 결정하여 오제어를 하는 경우가 발생할 수 있었다.
본 발명의 배경기술로는 대한민국 공개특허공보 제10-2018-0066524호(공개일 : 2018.06.19.공개)인 "차량 및 그 제어방법"이 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 창안된 것으로, 레이더(Radar) 센서를 단일 센서로 활용하는 FCA(Forward Collision-Avoidance Assist) 시스템에서, FCA 제어를 위해 기어단 정보를 반영하여 중립 상황에서 전방 물체 속성이 오판단되는 것을 방지할 수 있는 차량 전방 충돌 방지 제어 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량 전방 충돌 방지 제어 장치는, 차량의 전방의 물체를 인식하고, 상기 인식된 물체의 속성을 판단하는 전방 물체 판단부; 상기 차량의 기어단을 감지하는 기어단 감지부; 및 상기 기어단 감지부로부터 입력된 기어단에 따라 상기 전방 물체 판단부를 통해 감지된 물체의 물체 속성을 최종 결정하고, 상기 최종 결정한 물체 속성에 기초하여 FCA(forward Collision-Avoidance Assist) 제어 범위를 설정하는 FCA제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 FCA제어부는, 상기 기어단 감지부로부터 현재 기어단 및 상기 전방 물체 판단부를 통해 물체가 인식된 시점의 기어단을 입력받는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 FCA제어부는, 상기 전방 물체 판단부를 통해 물체가 인식된 경우, 현재 기어단이 N단이면, 상기 인식된 물체가 인식된 시점의 기어단에 따라 물체 속성을 최종 결정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 FCA제어부는, 상기 전방 물체 판단부를 통해 인식된 물체의 속성이 이동물체이고, 현재 기어단이 N단인 경우, 상기 인식된 이동물체가 인식된 시점의 기어단이 N단이면 상기 이동물체의 물체 속성을 정지물체로 변경하고, 상기 인식된 이동물체가 인식된 시점의 기어단이 N단이 아니면 상기 이동물체의 물체 속성을 이동물체로 유지하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 전방 물체 판단부는, 상기 차량의 전방의 물체를 인식하는 레이더(Radar) 센서와, 상기 차량의 휠 속도를 측정하는 휠속도 센서로부터 센싱값을 입력받고, 상기 레이더 센서를 통해 인식된 물체와의 상대 속도 및 상대 거리를 산출하여 이를 기초로 물체 속성을 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 차량 전방 충돌 방지 제어 방법은, FCA(forward Collision-Avoidance Assist)제어부가 전방 물체 판단부로부터 인식된 차량의 전방 물체 판단 결과를 입력받는 단계; 상기 FCA제어부가 기어단 감지부로부터 상기 차량의 기어단을 입력받는 단계; 상기 FCA제어부가 상기 기어단 감지부로부터 입력된 기어단에 따라 상기 전방 물체 판단부를 통해 감지된 물체의 물체 속성을 최종 결정하는 단계; 및 상기 FCA제어부가 상기 최종 결정한 물체 속성에 기초하여 FCA 제어 범위를 설정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 FCA제어부는, 상기 기어단 감지부로부터 현재 기어단 및 상기 전방 물체 판단부를 통해 물체가 인식된 시점의 기어단을 입력받는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 물체 속성을 최종 결정하는 단계에서, 상기 FCA제어부는, 상기 전방 물체 판단부를 통해 물체가 인식된 경우, 현재 기어단이 N단이면, 상기 인식된 이동물체가 인식된 시점의 기어단에 따라 물체 속성을 최종 결정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 물체 속성을 최종 결정하는 단계에서, 상기 FCA제어부는, 상기 전방 물체 판단부를 통해 인식된 물체의 속성이 이동물체이고, 현재 기어단이 N단인 경우, 상기 인식된 이동물체가 인식된 시점의 기어단이 N단이면 상기 이동물체의 물체 속성을 정지물체로 변경하고, 상기 인식된 이동물체가 인식된 시점의 기어단이 N단이 아니면 상기 이동물체의 물체 속성을 이동물체로 유지하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 전방 물체 판단 결과를 입력받는 단계에서, 상기 전방 물체 판단부는, 상기 차량의 전방의 물체를 인식하는 레이더(Radar) 센서와, 상기 차량의 휠 속도를 측정하는 휠속도 센서로부터 센싱값을 입력받고, 상기 레이더 센서를 통해 인식된 물체와의 상대 속도 및 상대 거리를 산출하여 이를 기초로 물체 속성을 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 전방 충돌 방지 제어 장치 및 방법은, 레이더(Radar) 센서를 단일 센서로 활용하는 FCA(Forward Collision-Avoidance Assist) 시스템에서, FCA 제어를 위해 레이더 센서를 통한 물체 속성 판단 결과에 기어단 정보를 추가로 반영하여 물체 속성을 최종 결정함으로써, 중립 상황에서 전방 물체 속성이 오판단되는 것을 방지할 수 있고, 상기 물체 속성의 오판단에 따른 차량의 오동작을 방지할 수 있는 효과가 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 전방 충돌 방지 제어 장치 및 방법은, FCA 시스템의 제어 정확도를 향상시킬 수 있어, 사용자의 만족도 및 제품 신뢰도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 전방 충돌 방지 제어 장치를 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 전방 충돌 방지 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 전방 충돌 방지 제어 장치 및 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.
또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 전방 충돌 방지 제어 장치를 나타낸 블록구성도로서, 이를 참조하여 차량 전방 충돌 방지 제어 장치를 설명하면 다음과 같다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 전방 충돌 방지 제어 장치는, 전방 감지 센서부(10), 전방 물체 판단부(20), 기어단 감지부(30) 및 FCA(forward Collision-Avoidance Assist)제어부(40)를 포함한다.
먼저, 본 실시예는 Radar Only FCA 시스템에 관한 것으로, 다시 말해, 전방 감지 센서로 레이더(Radar) 센서(12)만을 이용하여 전방의 물체를 인식하고, 차량에 기존에 장착되어 있는 휠속도 센서(14)를 통해 상기 인식된 물체와의 상대 속도, 상대 거리를 판단하여 충돌 위험시 경고문 표시, 경고음 등으로 위험을 운전자에게 알려주고, 필요 시 브레이크를 작동시켜 피해를 경감시키는 전방 충돌 방지 보조 시스템에서, 물체 속성을 판단하는 것에 대한 발명이다.
즉, 전방 감지 센서부(10)는 레이더 센서(12)를 포함하며, 본 실시예에서는 레이더 센서(12)와 휠속도 센서(14)의 센싱값을 통해 차량의 전방의 감지 물체에 대해 물체 속성을 판단하는 것이라는 의미에서, 도 1에서 휠속도 센서(14)도 전방 감지 센서부(10)에 포함되는 것으로 도시하고 있으나, 휠속도 센서(14)는 차량에 기존에 장착된 별도의 센서일 수 있다. 즉, 휠속도 센서(14)는 차량 신호 정보를 제공하기 위한 센서 수단에 포함될 수 있다.
전방 물체 판단부(20)는 차량의 전방의 물체를 인식하고, 상기 인식된 물체의 속성을 판단한다. 즉, 전방 물체 판단부(20)는 차량의 전방의 물체를 인식하는 레이더 센서(12)와, 상기 차량의 휠 속도를 측정하는 휠속도 센서(14)로부터 센싱값을 입력받고, 상기 레이더 센서(12)를 통해 인식된 물체와의 상대 속도 및 상대 거리를 산출하여 이를 기초로 물체 속성을 판단할 수 있다.
이때, 휠속도 센서(14)를 통해서는 차량의 휠 속도만 감지가 될 뿐, 차량의 휠의 전/후 방향에 대해서는 판단할 수 없다. 따라서, 본 실시예에서는 기어단 감지부(30)를 통해 감지되는 차량의 기어단 정보를 포함하여 상기 전방 물체 판단부(20)에서 인식된 물체에 대한 물체 속성을 판단할 수 있다.
즉, 기어단 감지부(30)는 차량의 기어단을 감지하는 것으로, 상기 차량의 현재 기어단과, 상기 전방 물체 판단부(20)를 통해 물체가 인식되면 상기 인식된 시점의 기어단을 감지하여 FCA제어부(40)에 제공할 수 있다.
다시 말해, 본 실시예에서는 예를 들어, 경사로에서 차량의 현재 기어단이 N단(중립단)인데, 상기 차량이 뒤로 밀리는 상황인 경우, 휠속도 센서(14)를 통해 감지된 휠 속도에 의해 정지물체가 이동물체로 오판단되어, FCA 제어가 잘못 수행될 수 있다.
이에, 본 실시예에서는 전방 물체 판단부(20)에서 레이더 센서(12)를 통해 차량 전방의 물체를 인식하고, 휠속도 센서(14)를 통해 상기 인식된 물체의 물체 속성을 판단하며, 여기에 상기 차량의 기어단 정보를 반영하여 상기 물체의 물체 속성을 최종 결정할 수 있도록 한다.
즉, FCA제어부(40)는 기어단 감지부(30)로부터 입력된 기어단에 따라 전방 물체 판단부(20)를 통해 감지된 물체의 물체 속성을 최종 결정하고, 상기 최종 결정한 물체 속성에 기초하여 FCA 제어 범위를 설정한 후, FCA 제어를 수행할 수 있다.
또한, FCA제어부(40)는 상술한 바와 같이, 기어단 감지부(30)로부터 차량의 현재 기어단 및 전방 물체 판단부(20)를 통해 물체가 인식된 시점의 기어단을 입력받을 수 있다. 즉, FCA제어부(40)는 현재 기어단과 물체가 인식된 시점의 기어단에 따라 인식된 물체의 물체 속성을 최종 결정할 수 있다.
즉, 본 실시예에서 FCA제어부(40)는 전방 물체 판단부(20)를 통해 물체가 인식된 경우, 현재 기어단이 N단인지 확인한다. 이때, FCA제어부(40)는 현재 기어단이 N단이면, 상기 인식된 물체가 인식된 시점의 기어단에 따라 물체 속성을 최종 결정할 수 있다. 이는 현재 기어단이 N단인 경우에 물체의 속성이 오인식되는 경우를 방지하기 위함이다.
보다 구체적으로, FCA제어부(40)는 전방 물체 판단부(20)를 통해 인식된 물체의 속성이 이동물체이고, 현재 기어단이 N단인 경우, 상기 인식된 이동물체가 인식된 시점의 기어단이 N단이면 상기 이동물체의 물체 속성을 정지물체로 변경하여 최종 결정한다. 반면, FCA제어부(40)는 전방 물체 판단부(20)를 통해 인식된 물체의 속성이 이동물체이고, 현재 기어단이 N단인 경우, 상기 인식된 이동물체가 인식된 시점의 기어단이 N단이 아니면 상기 이동물체의 물체 속성을 이동물체로 유지하여 최종 결정할 수 있다.
즉, 본 실시예에서는 차량의 전방에서 이동물체가 인식되었을 때, 현재 기어단이 N단인 경우, 상기 이동물체의 물체 속성이 오인식되었을 가능성이 있기 때문에, 상기 이동물체가 인식된 시점에서의 기어단을 추가로 확인한다.
다시 말해, FCA제어부(40)는 현재 기어단이 N단이어도 상기 이동물체가 인식된 시점에서의 기어단이 N단이 아닌 경우에는 물체 속성이 제대로 판단되었다고 판단하여 물체 속성을 유지하여 FCA 제어를 수행할 수 있다. 그리고 FCA제어부(40)는 상기 이동물체가 인식된 시점에서의 기어단이 N단인 경우에는, 자차량이 중립 상태에서 뒤로 이동하여 정지물체가 이동물체로 속성이 변경, 즉 FCA 제어 대상이 아닌 정지물체가 FCA 제어 대상인 이동물체(예컨대, 타차량)로 오인식되었다고 판단하여 상기 이동물체에 대한 물체 속성을 변경하여 FCA 제어를 수행할 수 있다.
한편, 본 실시예에서는 FCA제어부(40)가 전방 물체 판단부(20)를 통해 인식된 물체의 속성이 이동물체인지 확인한 후, 차량의 현재 기어단을 확인하는 것으로 기재하고 있으나, 차량의 현재 기어단을 확인한 후 전방 물체 판단부(20)를 통해 인식된 물체의 속성이 이동물체인지 확인할 수 있으며, 상기 순서를 한정하지는 않는다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 전방 충돌 방지 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도로서, 이를 참조하여 차량 전방 충돌 방지 제어 방법을 설명하면 다음과 같다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 전방 충돌 방지 제어 방법은, 먼저 FCA(forward Collision-Avoidance Assist)제어부(40)가 전방 물체 판단부(20)로부터 인식된 차량의 전방 물체 판단 결과를 입력받는다(S10).
이때, 전방 물체 판단부(20)는 차량의 전방의 물체를 인식하고, 상기 인식된 물체의 속성을 판단한다. 즉, 전방 물체 판단부(20)는 차량의 전방의 물체를 인식하는 레이더 센서(12)와, 상기 차량의 휠 속도를 측정하는 휠속도 센서(14)로부터 센싱값을 입력받고, 상기 레이더 센서(12)를 통해 인식된 물체와의 상대 속도 및 상대 거리를 산출하여 이를 기초로 물체 속성을 판단할 수 있다.
다음으로, FCA제어부(40)는 S10단계에서 상기 전방 물체 판단부(20)를 통해 인식된 물체의 속성이 이동물체인지 확인한다(S20).
이때, FCA제어부(40)는 전방 물체 판단부(20)를 통해 인식된 물체의 속성이 이동물체가 아닌 경우, 즉 정지물체인 경우에는, 상기 인식된 물체의 물체 속성을 정지물체로 유지하여 최종 결정할 수 있다(S50). 다만, 본 실시예에서 전방 물체 판단부(20)를 통해 인식된 물체의 속성이 정지물체인 경우에는, 기어단에 상관없이 정지물체이므로 물체 속성을 최종 결정하는 단계를 생략할 수도 있다.
반면, S20단계에서 확인한 상기 전방 물체 판단부(20)를 통해 인식된 물체의 속성이 이동물체인 경우, FCA제어부(40)는 현재 기어단이 N단인지 확인한다(S30).
또한, S30단계에서 확인한 현재 기어단이 N단인 경우, FCA제어부(40)는 상기 전방 물체 판단부(20)를 통해 인식된 물체가 인식된 시점의 기어단이 N단인지 확인한다(S40).
이때, FCA제어부(40)는 기어단 감지부(30)로부터 차량의 현재 기어단 및 전방 물체 판단부(20)를 통해 물체가 인식된 시점의 기어단을 입력받을 수 있다. 즉, FCA제어부(40)는 현재 기어단과 물체가 인식된 시점의 기어단에 따라 인식된 물체의 물체 속성을 최종 결정할 수 있다. 다시 말해, 본 실시예에서 FCA제어부(40)는 전방 물체 판단부(20)를 통해 물체가 인식된 경우, 현재 기어단이 N단인지 확인하고, 현재 기어단이 N단이면, 상기 인식된 물체가 인식된 시점의 기어단에 따라 물체 속성을 최종 결정할 수 있다. 이는 현재 기어단이 N단인 경우에 물체의 속성이 오인식되는 경우를 방지하기 위함이다.
정리하면, FCA제어부(40)는 S20단계에서 전방 물체 판단부(20)를 통해 인식된 물체의 속성이 이동물체이고, S30단계에서 확인한 현재 기어단이 N단인 경우, S40단계에서 확인한, 상기 인식된 이동물체가 인식된 시점의 기어단이 N단이면, 상기 이동물체의 물체 속성을 정지물체로 변경하여 최종 결정한다(S50).
즉, FCA제어부(40)는 상기 이동물체가 인식된 시점에서의 기어단이 N단인 경우에는, 자차량이 중립 상태에서 뒤로 이동하여 정지물체가 이동물체로 속성이 변경, 즉 FCA 제어 대상이 아닌 정지물체가 FCA 제어 대상인 이동물체(예컨대, 타차량)로 오인식되었다고 판단하여 상기 이동물체에 대한 물체 속성을 변경하여 FCA 제어를 수행할 수 있다.
반면, FCA제어부(40)는 S20단계에서 전방 물체 판단부(20)를 통해 인식된 물체의 속성이 이동물체이고, S30단계에서 확인한 현재 기어단이 N단인 경우, S40단계에서 확인한, 상기 인식된 이동물체가 인식된 시점의 기어단이 N단이 아니면, 상기 이동물체의 물체 속성을 이동물체로 유지하여 최종 결정할 수 있다(S60).
즉, 본 실시예에서는 차량의 전방에서 이동물체가 인식되었을 때, 현재 기어단이 N단인 경우, 상기 이동물체의 물체 속성이 오인식되었을 가능성이 있기 때문에, 상기 이동물체가 인식된 시점에서의 기어단을 추가로 확인한다.
다시 말해, FCA제어부(40)는 S30단계에서 확인한 현재 기어단이 N단이 아니거나, 또는 S30단계에서 확인한 현재 기어단이 N단인 경우에도, S40단계에서 판단한 결과, 상기 이동물체가 인식된 시점에서의 기어단이 N단이 아니면, 물체 속성이 제대로 판단되었다고 판단하여 물체 속성을 이동물체로 유지하여 FCA 제어를 수행할 수 있다.
즉, 본 실시예에서는, 전방 물체 판단부(20)에서 인식된 물체의 인식 시점에서의 기어단이 N단이 아니면 현재 기어단에 상관없이, 상기 전방 물체 판단부(20)에서 인식된 물체의 물체 속성을 유지할 수 있고, 또한 현재 기어단이 N단이 아닌 경우에도 상기 전방 물체 판단부(20)에서 인식된 물체의 인식 시점에 상관없이, 상기 전방 물체 판단부(20)에서 인식된 물체의 물체 속성을 유지할 수 있다.
한편, 본 실시예에서는 FCA 시스템을 예를 들어 설명하고 있으나, 사용자의 운전 편의를 위해 개발된 다양한 시스템(예: Smart Cruise control(SCC), Lane Keeping Assistance(LKA), Autonomous Emergency Braking system(AEB), Highway Drive Assistance(HDA))에도 적용될 수 있을 것이다.
상술한 바와 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 전방 충돌 방지 제어 장치 및 방법은, 레이더(Radar) 센서를 단일 센서로 활용하는 FCA(Forward Collision-Avoidance Assist) 시스템에서, FCA 제어를 위해 레이더 센서를 통한 물체 속성 판단 결과에 기어단 정보를 추가로 반영하여 물체 속성을 최종 결정함으로써, 중립 상황에서 전방 물체 속성이 오판단되는 것을 방지할 수 있고, 상기 물체 속성의 오판단에 따른 차량의 오동작을 방지할 수 있는 효과가 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 전방 충돌 방지 제어 장치 및 방법은, FCA 시스템의 제어 정확도를 향상시킬 수 있어, 사용자의 만족도 및 제품 신뢰도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10 : 전방 감지 센서부
12 : 레이더(Radar) 센서
14 : 휠속도 센서
20 : 전방 물체 판단부
30 : 기어단 감지부
40 : FCA(forward Collision-Avoidance Assist)제어부

Claims (10)

  1. 차량의 전방의 물체를 인식하고, 인식된 상기 물체의 물체 속성을 판단하는 전방 물체 판단부;
    상기 차량의 기어단을 감지하는 기어단 감지부; 및
    상기 기어단 감지부로부터 입력된 기어단에 따라 상기 전방 물체 판단부를 통해 감지된 상기 물체의 물체 속성을 최종 결정하고, 상기 최종 결정한 물체 속성에 기초하여 FCA(forward Collision-Avoidance Assist) 제어 범위를 설정하는 FCA제어부;를 포함하고,
    상기 FCA제어부는 상기 전방 물체 판단부를 통해 인식된 상기 물체의 물체 속성이 이동물체이고, 현재 기어단이 N단인 경우,
    상기 물체가 인식된 시점의 기어단이 N단이면 상기 물체의 물체 속성을 정지물체로 변경하는 것을 특징으로 하는 차량 전방 충돌 방지 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 FCA제어부는,
    상기 기어단 감지부로부터 현재 기어단 및 상기 전방 물체 판단부를 통해 상기 물체가 인식된 시점의 기어단을 입력받는 것을 특징으로 하는 차량 전방 충돌 방지 제어 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 FCA제어부는,
    상기 전방 물체 판단부를 통해 상기 물체가 인식된 경우, 현재 기어단이 N단이면, 상기 물체가 인식된 시점의 기어단에 따라 물체 속성을 최종 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 전방 충돌 방지 제어 장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 FCA제어부는,
    상기 전방 물체 판단부를 통해 인식된 상기 물체의 물체 속성이 이동물체이고, 현재 기어단이 N단인 경우, 상기 물체가 인식된 시점의 기어단이 N단이 아니면 상기 물체의 물체 속성을 이동물체로 유지하는 것을 특징으로 하는 차량 전방 충돌 방지 제어 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 전방 물체 판단부는,
    상기 차량의 전방의 상기 물체를 인식하는 레이더(Radar) 센서와, 상기 차량의 휠 속도를 측정하는 휠속도 센서로부터 센싱값을 입력받고, 상기 레이더 센서를 통해 인식된 상기 물체와의 상대 속도 및 상대 거리를 산출하여 이를 기초로 물체 속성을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 전방 충돌 방지 제어 장치.
  6. FCA(forward Collision-Avoidance Assist)제어부가 전방 물체 판단부로부터 인식된 차량의 전방 물체 판단 결과를 입력받는 단계;
    상기 FCA제어부가 기어단 감지부로부터 상기 차량의 기어단을 입력받는 단계;
    상기 FCA제어부가 상기 기어단 감지부로부터 입력된 기어단에 따라 상기 전방 물체 판단부를 통해 감지된 물체의 물체 속성을 최종 결정하는 단계; 및
    상기 FCA제어부가 상기 최종 결정한 물체 속성에 기초하여 FCA 제어 범위를 설정하는 단계;를 포함하고,
    상기 물체 속성을 최종 결정하는 단계에서, 상기 FCA제어부는, 상기 전방 물체 판단부를 통해 인식된 상기 물체의 물체 속성이 이동물체이고, 현재 기어단이 N단인 경우,
    상기 물체가 인식된 시점의 기어단이 N단이면, 상기 물체의 물체 속성을 정지물체로 변경하는 것을 특징으로 하는 차량 전방 충돌 방지 제어 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 FCA제어부는, 상기 기어단 감지부로부터 현재 기어단 및 상기 전방 물체 판단부를 통해 상기 물체가 인식된 시점의 기어단을 입력받는 것을 특징으로 하는 차량 전방 충돌 방지 제어 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 물체 속성을 최종 결정하는 단계에서, 상기 FCA제어부는,
    상기 전방 물체 판단부를 통해 상기 물체가 인식된 경우, 현재 기어단이 N단이면, 상기 물체가 이동물체로 인식된 시점의 기어단에 따라 물체 속성을 최종 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 전방 충돌 방지 제어 방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 물체 속성을 최종 결정하는 단계에서, 상기 FCA제어부는,
    상기 전방 물체 판단부를 통해 인식된 상기 물체의 물체 속성이 이동물체이고, 현재 기어단이 N단인 경우, 상기 물체가 인식된 시점의 기어단이 N단이 아니면 상기 물체의 물체 속성을 이동물체로 유지하는 것을 특징으로 하는 차량 전방 충돌 방지 제어 방법.
  10. 제 6항에 있어서,
    상기 전방 물체 판단 결과를 입력받는 단계에서, 상기 전방 물체 판단부는,
    상기 차량의 전방의 상기 물체를 인식하는 레이더(Radar) 센서와, 상기 차량의 휠 속도를 측정하는 휠속도 센서로부터 센싱값을 입력받고, 상기 레이더 센서를 통해 인식된 상기 물체와의 상대 속도 및 상대 거리를 산출하여 이를 기초로 물체 속성을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 전방 충돌 방지 제어 방법.
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