KR102530630B1 - 출차 보조 시스템 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

출차 보조 시스템 및 그 방법이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 출차 보조 시스템은 차량의 주차 상태를 감시하도록 주차장 내의 주차 구역에 설치되는 제1감시 카메라, 주차장 전체를 감시하도록 주차장 둘레에 설치되는 제2감시 카메라, 임의의 주차 구역에서 출차중인 출차 차량의 충돌을 알람하는 알람부, 및 제1감시 카메라로부터 수신된 주차 상태 정보로부터 해당 주차 구역에 주차된 차량의 출차 여부를 결정하고, 제2감시 카메라로부터 획득된 이미지로부터 출차 차량으로 접근하는 이동 차량을 추출하며, 추출된 이동 차량과 출차 차량의 충돌 여부를 결정하여 알람부를 통하여 알람하는 관제 서버를 포함한다.

Description

출차 보조 시스템 및 그 방법{System for moving vehicle out of parking lot and method thereof}
본 발명은 출차 보조 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
최근, 운전자의 편의 기능으로서, 후방 교차 충돌 경고(RCCW; Rear Cross-Traffic Collision Warning) 또는 후방 교차 충돌 방지 보조(RCCA; Rear Cross-Traffic Collision-Avoidance Assist) 시스템이 차량에 적용되고 있다. 이러한 시스템은 자차의 후진 출차 상황에서 출차 방향과 직교하여 이동하는 타깃 차량을 감지하고 시/청각 경고 및 제동을 발생시켜 운전자로 하여금 충돌 상황을 회피하도록 돕고 있다.
이를 위해, 해당 시스템은 자차의 후방 범퍼 좌/우측에 레이더 센서를 장착한다. 일반적인 경우, 이런 시스템은 정상적으로 작동하지만, 레이더 센서에 의한 감지 영역에 이중 주차된 차량과 같은 장애물이 존재하면 레이더 센서의 감지 영역에 간섭이 발생한다. 따라서 이런 시스템은 오경고를 발생하거나 경고를 발생하지 않아 실제로 이동하는 차량에 대한 경고의 신뢰성을 떨어뜨리게 된다.
KR 2017-0030370 A
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해, 본 발명의 일 실시예는 장애물에 의해 차량 센서가 오동작하는 경우에도 출차시 이동 차량의 접근을 정상적으로 알람할 수 있는 출차 보조 시스템 및 그 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
다만, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제에 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
위와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 차량의 주차 상태를 감시하도록 주차장 내의 주차 구역에 설치되는 제1감시 카메라; 상기 주차장 전체를 감시하도록 상기 주차장 둘레에 설치되는 제2감시 카메라; 임의의 주차 구역에서 출차중인 출차 차량의 충돌을 알람하는 알람부; 및 상기 제1감시 카메라로부터 수신된 주차 상태 정보로부터 해당 주차 구역에 주차된 차량의 출차 여부를 결정하고, 상기 제2감시 카메라로부터 획득된 이미지로부터 출차 차량으로 접근하는 이동 차량을 추출하며, 추출된 이동 차량과 상기 출차 차량의 충돌 여부를 결정하여 상기 알람부를 통하여 알람하는 관제 서버;를 포함하는 출차 보조 시스템이 제공된다.
일 실시예에서, 상기 관제 서버는 상기 출차 차량의 출차 방향에 이중 주차 차량이 존재하면 출차 지원을 개시할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 관제 서버는 상기 출차 차량으로부터의 요청에 의해 출차 지원을 개시할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제1감시 카메라는 촬영된 이미지를 기초로 상기 출차 차량이 해당 주차 구역 내에 있는지의 여부와 상기 출차 차량의 출차 속도를 산출하여 그 결과를 상기 관제 서버로 전송할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 관제 서버는 상기 제2감시 카메라로부터 수신된 이미지를 조합하여 상기 주차장에 대응하는 감시 영역을 생성하고, 상기 감시 영역 상에서 상기 이동 차량의 위치 및 위치 변경에 따른 속도를 산출할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 관제 서버는 상기 출차 차량으로 접근하는 상기 이동 차량의 위치에 따라 충돌 여부를 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 관제 서버는 상기 출차 차량과 상기 이동 차량의 충돌예상시간을 산출하고 충돌예상 시간에 따라 충돌 여부를 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 관제 서버는 상기 출차 차량과 상기 이동 차량의 충돌이 예상되면 상기 출차 차량이 긴급 제동 제어하도록 상기 출차 차량으로 알람을 통지할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 알람부는 해당 주차 구역에 대한 주차 여부를 나타내는 LED 및 경고음을 출력하는 스피커 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 관제 서버에 의해, 주차 구역에 설치된 제1감시 카메라로부터 수신된 주차 상태 정보부터 해당 주차 구역에 주차된 차량의 출차 여부를 결정하는 제1결정 단계; 상기 관제 서버에 의해, 주차장 둘레에 설치되는 제2감시 카메라로부터 획득된 이미지로부터 출차 차량으로 접근하는 이동 차량을 추출하는 추출 단계; 상기 관제 서버에 의해, 상기 추출된 이동 차량과 상기 출차 차량의 충돌 여부를 결정하는 제2결정 단계; 및 상기 관제 서버에 의해, 상기 결정 결과 충돌이 예상되면 알람부로 알람하는 알람 단계;를 포함하는 출차 보조 방법이 제공된다.
일 실시예에서, 상기 제1결정 단계는 상기 출차 차량의 출차 방향에 이중 주차 차량이 존재하면 출차 지원을 개시할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제1결정 단계는 상기 출차 차량으로부터의 요청에 의해 출차 지원을 개시할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제1결정 단계는 상기 제1감시 카메라가 촬영된 이미지를 기초로 상기 출차 차량이 해당 주차 구역 내에 있는지의 여부와 상기 출차 차량의 출차 속도를 산출하여 그 결과를 상기 관제 서버로 전송할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 추출 단계는 상기 제2감시 카메라로부터 수신된 이미지를 조합하여 상기 주차장에 대응하는 감시 영역을 생성하고, 상기 감시 영역 상에서 상기 이동 차량의 위치 및 위치 변경에 따른 속도를 산출할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제2결정 단계는 상기 출차 차량으로 접근하는 상기 이동 차량의 위치에 따라 충돌 여부를 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제2결정 단계는 상기 출차 차량과 상기 이동 차량의 충돌예상시간을 산출하고 충돌예상 시간에 따라 충돌 여부를 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 알람 단계는 상기 출차 차량과 상기 이동 차량의 충돌이 예상되면 상기 출차 차량이 긴급 제동 제어하도록 상기 출차 차량으로 알람을 통지하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 알람 단계는 해당 주차 구역에 대한 주차 여부를 나타내는 LED 및 경고음을 출력하는 스피커 중 적어도 하나에 의해 알람할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 출차 보조 시스템 및 그 방법은 감시 카메라를 통하여 임의의 주차 구역으로부터 차량의 출차 여부를 결정하고 출차 차량 인근으로 접근하는 이동 차량을 추출하여 충돌 예상시 알람함으로써, 차량 센서가 장애물에 의한 간섭으로 오동작하는 경우에도 출차시 충돌을 방지할 수 있으므로 사고를 미연에 방지할 수 있다.
또한, 본 발명은 감시 카메라로부터 수신된 이미지를 조합하여 하나의 감시 영역을 생성하고 이를 기초로 이동 차량의 위치 및 속도를 산출함으로써, 주차장 내의 실제 이미지로부터 이동 차량에 대한 정보를 용이하게 산출할 수 있다.
또한, 본 발명은 이동 차량의 위치 또는 이동 차량과의 충돌예상시간에 따라 충돌 여부를 결정함으로써, 출차 차량과 이동 차량 사이의 정보에 기반하여 충돌 여부를 신뢰성 높게 결정할 수 있다.
또한, 본 발명은 감시 카메라를 통하여 출차 차량이 주차 구역 내의 위치 및 출차 차량의 속도를 산출하여 그 결과를 관제 서버로 전송함으로써, 출차 차량의 현재 상황을 정확하게 인지할 수 있고 관제 서버와의 통신량을 최소화할 수 있다.
또한, 본 발명은 이중 주차 차량 부근에 주차된 차량의 출차시 또는 출차 차량의 요청에 따라 출차 지원을 수행함으로써, 출차 지원 동작을 최소화하여 시스템의 효율을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 관제 서버와 차량 사이의 통신을 이용하여 출차 차량이 긴급 제동하도록 알람을 출차 차량으로 통지함으로써, 차량의 운전자에 의한 수동으로 또는 차량 안전주행 모듈에 의한 자동으로 차량의 긴급 제동을 수행할 수 있으므로 이동 차량과의 충돌을 더 효과적으로 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 출차 보조 시스템의 개략적 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 출차 보조 시스템의 블록도이다.
도 3은 차량의 출차시 이중 주차된 차량에 의한 간섭을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 차량의 출차시 이중 주차된 차량의 간섭에 의해 이동 차량과의 충돌을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 도 1에서 출차 보조 시스템의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 출차 보조 시스템에서 출차 여부 결정을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 도 1의 출차 차량의 블록도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 출차 보조 방법을 나타낸 순서도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 출차 보조 방법에서 차량의 제어 절차를 나타낸 순서도이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.
본 발명의 실시예들은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이며, 아래에 설명되는 실시예들은 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시예들로 한정되는 것은 아니다. 오히려, 이들 실시예는 본 발명을 더욱 충실하고 완전하게 하며 당업자에게 본 발명의 사상을 완전하게 전달하기 위하여 제공되는 것이다.
이하, 본 발명의 실시예들은 본 발명의 실시예들을 개략적으로 도시하는 도면들을 참조하여 설명한다. 도면들에 있어서, 예를 들면, 제조 기술 및/또는 공차에 따라, 도시된 형상의 변형들이 예상될 수 있다. 따라서 본 발명의 실시예는 본 명세서에 도시된 영역의 특정 형상에 제한된 것으로 해석되어서는 아니 되며, 예를 들면 제조상 초래되는 형상의 변화를 포함하여야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 출차 보조 시스템의 개략적 구성을 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 출차 보조 시스템의 블록도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 출차 보조 시스템(100)은 제1감시 카메라(110), 제2감시 카메라(120), 데이터베이스(130), 알람부(140) 및 관제 서버(160)를 포함할 수 있다.
출차 보조 시스템(100)은 주차장 내에 설치된 감시 카메라를 통하여 주차 차량 및 이동 차량의 상태를 감시할 수 있다. 따라서 출차 보조 시스템(100)은 이중 주차된 차량이나 장애물에 의해 레이더 센서의 감지 영역에 간섭이 발생하여도 차량의 센서와 독립적으로 접근하는 이동 차량을 감지하여 알람할 수 있다. 본 명세서에서 이동 차량(30)을 예로 설명하지만, 다른 장애물일 수도 있음은 물론이다.
이에 의해, 본 발명의 일 실시예에 따른 출차 보조 시스템(100)은 차량 센서가 장애물에 의한 간섭으로 오동작하는 경우에도 출차시 충돌을 방지할 수 있으므로 사고를 미연에 방지할 수 있다.
제1감시 카메라(110)는 주차장 내에서 "1" 내지 "10"으로 표시된 주차 구역의 각 상단에 설치될 수 있다. 즉, 제1감시 카메라(110)는 각 주차 구역별로 복수 개로 설치될 수 있다. 제1감시 카메라(110)는 주차 차량의 주차 상태를 감시할 수 있다.
제2감시 카메라(120)는 주차장 둘레에 설치될 수 있다. 도면에서 제2감시 카메라(120)는 주차장의 양측에 설치되는 것으로 도시되었지만, 이에 한정되지 않는다. 일례로, 제2감시 카메라(120)는 주차장 둘레를 따라 복수 개로 설치될 수 있다. 제2감시 카메라(120)는 주차장 전체를 감시할 수 있다.
데이터베이스(130)는 제1감시 카메라(110) 및 제2감시 카메라(120)로부터 관제 서버(160)로 전송된 정보가 저장될 수 있다. 일례로, 데이터베이스(130)는 제1감시 카메라(110)로부터 전송된 주차 상태가 저장될 수 있다. 여기서, 주차 상태 정보는 획득된 이미지 또는 주차 상태 플래그일 수 있다.
다른 예로서, 데이터베이스(130)는 제2감시 카메라(120)로부터 전송된 주차장 이미지가 저장될 수 있다. 여기서, 주차장 이미지는 복수 개의 제2감시 카메라(120)로부터 획득된 이미지를 조합하여 생성된 이미지일 수 있다.
알람부(140)는 출차중인 출차 차량의 충돌을 알람할 수 있다. 예를 들면, 임의의 주차 구역에 주차된 차량이 출차하고 있는 상황에서 특정 이동 차량이 해당 주차 구역 부근으로 접근하여 충돌 위험이 있다고 판단한 경우, 운전자에게 알람할 수 있다.
일례로, 알람부(140)는 경고음을 출력하는 스피커일 수 있다. 도면에서, 알람부(140)는 하나로 도시되지만 이에 한정되지 않는다. 알람부(140)는 각 주차 구역 별로 또는 일정 거리마다 복수 개로 설치될 수 있다. 다른 예로, 알람부(140)는 해당 주차 구역에 대한 주차 여부를 나타내는 LED일 수 있다. 여기서, LED는 해당 주차 구역의 상단에 설치될 수 있다.
관제 서버(160)는 각 주차 구역 상단에 설치된 제1감시 카메라(110)로부터 해당 주차 구역의 주차 상태를 수신할 수 있다. 또한, 관제 서버(160)는 제2감시 카메라(120)로부터 획득된 이미지를 조합하여 주차장 전체의 이미지를 생성하고 감시할 수 있다.
이때, 관제 서버(160)는 주차장의 절대 좌표 기준점(O)을 기준으로 각 주차 구역 상단에 설치된 제1감시 카메라(110)의 위치 좌표를 미리 알고 있다. 아울러, 관제 서버(160)는 주차장 전체 이미지에서 주차장의 기준점(O)을 기준으로 이동 차량의 위치 및 속도를 산출할 수 있다.
관제 서버(160)는 제1감시 카메라(110)로부터 전송된 주차 상태 정보로부터 해당 주차 구역에 주차된 차량의 출차 여부를 결정할 수 있다. 이때, 관제 서버(160)는 주차된 차량의 출차가 결정되면 출차 지원을 개시할 수 있다.
관제 서버(160)는 제2감시 카메라(120)로부터 획득된 이미지로부터 출차 차량으로 접근하는 이동 차량을 추출하며, 추출된 이동 차량과 출차 차량의 충돌 여부를 결정할 수 있다. 이때, 관제 서버(160)는 출차 차량과 이동 차량의 충돌이 예상되면 알람부(140)를 통하여 알람할 수 있다.
도 3은 차량의 출차시 이중 주차된 차량에 의한 간섭을 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 차량의 출차시 이중 주차된 차량의 간섭에 의해 이동 차량과의 충돌을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 출차 차량(10, 10') 부근에 이중 주차 차량(20, 20')이 존재하는 경우, 해당 방향에 대한 감지 영역(R)에 간섭이 발생한다. 즉, 이중 주차 차량(20, 20')에 의해 알람이 발생할 수 있으며, 이때, 이중 주차 차량(20, 20') 측 방향으로부터 이동하는 이동 차량(30)이 없는 경우 이는 오작동에 해당한다.
이와 달리, 이중 주차 차량(20, 20') 측 방향으로부터 이동 차량(30)이 접근하는 경우, 출차 차량(10, 10')는 이동 차량(30)을 감지하는 시점이 이중 주차 차량(20, 20')에 의해 늦어진다. 즉, 이동 차량(30)이 이중 주차 차량(20)에 의해 가려진 영역을 통과한 후에 출차 차량(10, 10.')가 이동 차량(30)을 감지하기 때문에, 그만큼 감지 시간이 지연된다.
도 4를 참조하면, 이동 차량(30)이 출차 차량(10) 및 이중 주차 차량(20)에 근접하게 이동하는 경우, 출차 차량(10)의 운전자는 이중 주차 차량(20)에 의한 감지 오류로 판단하여 알람이 발생하는 경우에도 지속적으로 출차를 시도하게 된다.
이때, 출차 차량(10)이 이동 차량(30)을 감지하더라도 이동 차량(30)이 이중 주차 차량(20)을 통과한 이후이므로, 출차 차량(10)과 이동 차량(30)의 충돌이 발생할 수 있다.
도 5는 도 1에서 출차 보조 시스템의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 2번 주차 구역에 주차된 차량(10)이 출차 중이며, 이중 주차 차량(20)으로 인해 감시 영역의 가림이 발생하여 출차 차량(10)의 출차 방향과 직교하여 접근하는 이동 차량(30)을 감지하지 못하여 출차 차량(10)과 이동 차량(30)의 충돌 위험이 높아진 상태를 고려하여 설명한다.
먼저, 관제 서버(160)는 출차 차량(10)의 출차 방향에 이중 주차 차량(20)이 존재하면 출차 차량(10)에 대한 출차 지원을 개시할 수 있다. 즉, 관제 서버(160)는 모든 출차 차량에 대하여 출차 지원을 제공할 수도 있지만, 선택적으로, 출차 차량(10)이 이중 주차 차량(20)에 의해 간섭 받는 경우에 한정하여 출차 지원을 제공할 수 있다.
이에 의해, 본 발명의 일 실시예에 따른 출차 보조 시스템(100)은 이중 주차 차량 부근에 주차된 차량의 출차시로 출차 지원 동작을 최소화하여 출차 지원을 위한 연산 및 통신 등의 부하량을 경감할 수 있고 따라서 전체 시스템의 효율을 향상시킬 수 있다.
관제 서버(160)는 제2감시 카메라(120)로부터 수신된 이미지를 조합하여 주차장에 대응하는 감시 영역을 생성할 수 있다. 이때, 관제 서버(160)는 복수의 제2감시 카메라(120)로부터 수신된 이미지를 조합하여 하나의 감시용 이미지를 생성할 수 있다.
관제 서버(160)는 감시 영역 상에서 이동 차량(30)의 위치 및 속도를 산출할 수 있다. 이때, 관제 서버(160)는 감시 영역의 기준점(O)을 기준으로 감시 영역 내의 위치를 좌표로 산출할 수 있다. 따라서 관제 서버(160)는 이동 차량(30)의 위치를 산출할 수 있다. 아울러, 관제 서버(160)는 이동 차량(30)의 일정 시간별 위치 변경에 따라 속도를 산출할 수 있다.
이에 의해, 본 발명의 일 실시예에 따른 출차 보조 시스템(100)은 감시 카메라로부터 수신된 이미지를 조합하여 하나의 감시 영역을 생성하고 이를 기초로 이동 차량의 위치 및 속도를 산출함으로써, 제2감시 카메라(120)에로부터 획득되는 주차장 내의 실제 이미지로부터 이동 차량(30)에 대한 정보를 용이하게 산출할 수 있다.
관제 서버(160)는 후술하는 바와 같은 출차 차량(10)의 출차 결정에 따라 출차 차량(10)과 이동 차량(30)의 충돌 여부를 결정할 수 있다. 일례로, 관제 서버(160)는 출차 차량(10)으로 접근하는 이동 차량(30)의 위치에 따라 충돌 여부를 결정할 수 있다. 즉, 관제 서버(160)는 출차 차량(10)과 이동 차량(30)의 거리가 일정 거리 미만인 경우, 출차 차량(10)과 이동 차량(30)이 충돌할 것으로 결정할 수 있다.
이에 의해, 본 발명의 일 실시예에 따른 출차 보조 시스템(100)은 출차 차량(10)과 이동 차량(30)의 위치에 의한 그 사이의 거리에 따라 간단한 방식으로 충돌여부를 결정할 수 있다.
다른 예로서, 관제 서버(160)는 출차 차량(10)과 이동 차량(30)의 충돌예상시간(TTC)을 산출하여 충돌예상시간(TTC)에 따라 충돌 여부를 결정할 수 있다. 이 경우, 관제 서버(160)는 이동 차량(30)의 속도를 고려하여 충돌예상시간(TTC)이 일정 시간 미만인 경우, 출차 차량(10)과 이동 차량(30)이 충돌할 것으로 결정할 수 있다.
이에 의해, 본 발명의 일 실시예에 따른 출차 보조 시스템(100)은 출차 차량(10)과 이동 차량(30)의 위치뿐만 아니라 이동 차량(30)의 속도까지 고려하여 충돌 여부를 신뢰성 높게 결정할 수 있다.
관제 서버(160)는 출차 차량(10)과 이동 차량(30)의 충돌이 예상되면 알람부(140)를 통하여 알람할 수 있다. 여기서, 알람부(140)는 스피커를 통한 청각적 알람 또는 LED를 통한 시각적 알람을 수행할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 출차 보조 시스템에서 출차 여부 결정을 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 관제 서버(160)는 제1감시 카메라(110)로부터 획득된 이미지를 주차 상태 정보로서 수신하여 출차 여부를 결정할 수 있다.
제1감시 카메라(110)는 해당 주차 구역을 촬영한 이미지로부터 주차 상태 정보를 추출할 수 있다. 이때, 제1감시 카메라(110)는 주차 상태 정보로서 플래그를 사용할 수 있다. 따라서 관제 서버(160)는 제1감시 카메라(110)로부터 수신된 플래그에 따라 출차 여부를 결정할 수 있다.
여기서, 차량이 주차 구역으로부터 벗어난 정도와 출차 속도에 따라 출차 여부가 결정될 수 있다.
도 6의 (a)에서, 차량은 주차 구역 내에 위치하며, 빠른 속도로 이동하는 경우이다. 여기서, 화살표의 크기는 이동 속도의 크기를 의미한다. 이 경우, 출차가 개시되지 않으므로 출차로 결정하지 않는다.
도 6의 (b)에서, 차량은 주차 구역 내서 벗어난 상태이고, 느린 속도로 이동하는 경우이다. 이 경우, 차량의 속도가 충분히 크지 않으므로 출차로 결정하지 않는다.
도 6의 (c)에서, 차량은 주차 구역 내서 벗어난 상태이고, 빠른 속도로 이동하는 경우이다. 이 경우, 차량이 주차 구역을 벗어나면서 빠르게 이동하므로 출차로 결정한다.
제1감시 카메라(110)가 관제 서버(160)로 주차 구역 이미지를 전송하는 경우, 관제 서버(160)는 수신된 이미지로부터 차량이 주차 구역에서 벗어난 정도와 위치의 변화에 따른 이동 속도를 산출할 수 있다. 이때, 관제 서버(160)는 차량이 벗어난 정도와 이동 속도 중 적어도 하나가 설정된 임계값을 초과하면 출차로 결정할 수 있다.
제1감시 카메라(110)가 플래그를 관제 서버(160)로 전송하는 경우, 관제 서버(160)는 하기의 표 1과 같이, 수신된 플래그에 따라 최종적으로 출차 여부를 결정할 수 있다. 여기서, 관제 서버(160)는 주차 영역 플래그와 속도 플래그가 모드 "O"인 경우 출차로 결정할 수 있다.
이때, 제1감시 카메라(110)는 촬영된 이미지를 기초로 출차 차량이 해당 주차 구역 내에 있는지의 여부와 출차 차량의 출차 속도를 산출하여 그 결과로서 플래그를 관제 서버(160)로 전송할 수 있다.
플래그 도 6의 (a) 도 6의 (b) 도 6의 (c)
주차 영역 플래그 X O O
속도 플래그 O X O
출차 의도 플래그 X X O
이에 의해, 본 발명의 일 실시예에 따른 출차 보조 시스템(100)은 제1감시 카메라(110)에서 촬영된 이미지에 의해 출차 차량의 현재 상황을 정확하게 인지할 수 있고, 제1감시 카메라(110)로부터 플래그 전송에 의해 관제 서버(160)와의 통신량을 최소화할 수 있다. 따라서 출차 보조 시스템(100)은 출차 지원을 위한 연산 및 통신 등의 관제 서버(160)의 부하량을 경감할 수 있다.
다시 도 1을 참조하면, 출차 보조 시스템(100)은 통신부(150)를 포함할 수 있다. 여기서, 통신부(150)는 관제 서버(160)에 포함될 수 있다.
통신부(150)는 출차 차량(10)과 통신을 수행할 수 있다. 일례로, 통신부(150)는 DSRC(Dedicated Short Range Communication) 방식 또는 셀룰러 V2X 방식으로 출차 차량(10)과 통신을 수행할 수 있다.
이때, 관제 서버(160)는 출차 차량(10)으로부터의 요청에 의해 출차 지원을 개시할 수 있다. 일례로, 출차 차량(10)의 부근에 이중 주차 차량(20)이 존재하여 운전자가 출자 지원을 선택하면, 출차 차량(10)은 관제 서버(160)로 출차 지원을 요청하고, 관제 서버(160)는 출차 지원을 개시할 수 있다.
이에 의해, 본 발명의 일 실시예에 따른 출차 보조 시스템(100)은 출차 차량(10)의 요청시로 출차 지원 동작을 최소화하여 출차 지원을 위한 연산 및 통신 등의 부하량을 경감할 수 있고 따라서 전체 시스템의 효율을 향상시킬 수 있다.
또한, 관제 서버(160)는 출차 차량(10)과 이동 차량(30)의 충돌이 예상되면, 출차 차량(10)이 긴급 제동하도록 출차 차량(10)으로 알람을 통지할 수 있다. 이때, 출차 차량(10)은 관제 서버(160)로부터 알람을 통하여 운전자에게 직접 경고하거나 긴급 제동을 수행할 수 있다. 아울러, 출차 차량(10)은 이동 차량(30)이 출차상황을 인지할 수 있도록 경적을 울릴 수도 있다.
이에 의해, 본 발명의 일 실시예에 따른 출차 보조 시스템(100)은 출차 차량(10)의 운전자에 의한 수동으로 또는 차량 안전주행 모듈에 의한 자동으로 출차 차량(10)의 긴급 제동을 수행할 수 있으므로 이동 차량(30)과의 충돌을 더 효과적으로 방지할 수 있다.
도 7은 도 1의 출차 차량의 블록도이다.
차량(200)은 센서부(210), 저장부(230), 알람부(240) 및 안전주행 모듈(250)을 포함할 수 있다. 이때, 출차 보조 시스템(100)이 V2X 시스템이 구축된 경우, 차량(200)은 통신부(220)를 포함할 수 있다.
센서부(210)는 차량(200)의 주변정보를 획득할 수 있다. 일례로, 센서부(210)는 레이더 센서(212) 및 이미지 센서(214)를 포함할 수 있다.
레이더 센서(212)는 차량(200)의 후방 또는 측방에 구비되어 차량(200) 주변을 감지할 수 있다. 레이더 센서(212)는 차량(200) 후측방에서 이동 중인 차량(200)의 위치, 거리 및 속도를 감지할 수 있다.
이미지 센서(214)는 후방에 구비되어 차량(200) 주변의 이미지를 획득할 수 있다. 여기서, 이미지 센서(214)는 카메라 센서 또는 라이다(Lidar) 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
통신부(220)는 관제 서버(160)와 무선통신을 수행할 수 있다. 일례로, 통신부(220)는 DSRC 방식 또는 셀룰러 V2X 방식으로 관제 서버(160)와 통신을 수행할 수 있다.
저장부(230)는 통신 가능한 관제 서버(160)의 정보가 저장될 수 있다. 여기서, 관제 서버(160)의 정보는 V2X 통신을 위한 정보일 수 있다.
알람부(240)는 운전자에게 충돌 알람을 시각적으로 또는 청각적으로 나타낼 수 있다. 일례로, 알람부(240)는 시각적 방식으로서 HMI((Human Machine Interface), 클러스터 디스플레이, 및 미러 인디케이터 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 다른 예로서, 알람부(240)는 청각적 방식으로서 클러스터에 장착된 오디오 기기의 스피커에 의해 음성 또는 음향으로 충돌을 알람할 수 있다.
아울러, 알람부(240)는 이동 차량(30)이 출차를 인식하기 위한 경적일 출력할 수 있다. 즉, 차량(200)은 관제 서버(160)로부터 알람에 의해 긴급 제동을 할 수 없는 경우, 이동 차량(30)이 긴급 제동하도록 알람할 수 있다.
안전주행 모듈(250)은 차량(200)의 안전주행을 제어하기 위한 모듈일 수 있다. 안전주행 모듈(250)은 차량(200)의 제동장치, 엔진 및 조향장치를 제어할 수 있다. 이때, 안전주행 모듈(250)은 제어부(260)의 제어에 따라 이동 차량(30)과의 충돌을 회피제어하도록 구성될 수 있다.
제어부(260)는 센서부(210), 통신부(220), 저장부(230), 알람부(240) 및 안전주행 모듈(250)과 통신적으로 연결될 수 있다. 여기서, 제어부(260)는 차량(200)의 ECU일 수 있다. 선택적으로, 제어부(260)는 차량(200)의 안전주행 제어를 위해 별도로 구비된 컨트롤러일 수도 있다.
제어부(260)는 센서부(210)에 의해 출차 방향으로 접근하는 이동 차량(30)의 위치 및 속도를 산출하여 충돌여부를 결정하고 알람부(240)를 통하여 알람하도록 구성될 수 있다.
제어부(260)는 관제 서버(160)로부터 수신된 충돌 알람에 의해 긴급 제동하기 위해 안전주행 모듈(250)을 제어하거나 알람부(140)를 통한 알람을 제어하도록 구성될 수 있다.
이하, 도 8 및 도 9를 참조하여 본 발명의 출차 보조 방법을 설명한다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 출차 보조 방법을 나타낸 순서도이다.
출차 보조 방법(300)은 출차 여부 결정 단계(S310 및 S320), 이동 차량 추출 단계(S330 및 S340), 충돌 여부 결정 단계(S350) 및 알람 단계(S360)를 포함할 수 있다.
보다 상세히 설명하면, 도 8에 도시된 바와 같이, 먼저, 관제 서버(160)는 주차 구역에 설치된 제1감시 카메라(110)로부터 전송된 주차 상태 정보로부터 해당 주차 구역에 주차된 차량의 상태를 모니터링한다(단계 S310).
다음으로, 관제 서버(160)는 출차 지원 여부를 결정하기 위해 제1감시 카메라(110)로부터 수신된 주차 상태 정보에 따라 차량의 출차 여부를 결정한다(단계 S320). 일례로, 제1감시 카메라(110)는 촬영된 이미지를 기초로 출차 차량(10)이 주차 구역 내에 있는지의 여부와 출차 차량(10)의 출차 속도를 산출하여 그 결과를 관제 서버(160)로 전송할 수 있다. 여기서, 제1감시 카메라(110)가 관제 서버(160)로 전송하는 결과는 주차 영역에 대한 플래그와 출차 차량(10)의 속도에 대한 플래그일 수 있다.
다른 예로, 관제 서버(160)는 제1감시 카메라(110)로부터 획득된 이미지를 기초로 출차 차량(10)이 주차 구역 내에 있는지의 여부와 출차 차량(10)의 출차 속도를 직접 산출할 수 있다.
여기서, 관제 서버(160)는 제1감시 카메라(110)로부터 전송된 플래그가 모두 "O"이거나 자체적으로 산출한 주차 구역 이탈여부와 출차 속도가 미리 결정된 임계값을 초과하면 출차로 결정할 수 있다.
이때, 관제 서버(160)는 출차 지원을 선택적으로 제공할 수 있다. 일례로, 관제 서버(160)는 출차 차량(10)의 출차 방향에 이중 주차 차량(20)이 존재하면 출차 지원을 개시할 수 있다. 즉, 관제 서버(160)는 출차 차량(10)이 이중 주차 차량(20)에 의해 자체적인 후방 감시가 곤란한 경우에 한하여 출차 지원을 개시할 수 있다.
다른 예로, 관제 서버(160)는 출차 차량(10)과의 통신에 가능한 경우, 출차 차량(10)으로부터의 요청에 의해 출차 지원을 개시할 수 있다. 예를 들면, 출차 차량(10)의 부근에 이중 주차 차량(20)이 존재하여 운전자가 후방 감시가 곤란하다고 판단하여 출자 지원을 선택한 경우, 출차 차량(10)은 관제 서버(160)로 출차 지원을 요청하고, 관제 서버(160)는 출차 지원을 개시할 수 있다.
단계 S320의 결정 결과, 출차 지원을 하지 않는 경우, 즉, 차량이 출차하지 않거나 차량이 출차하지만 주변이 이중 주차 차량(20) 등의 장애물이 없거나 운전자 요청이 없는 경우, 관제 서버(160)는 출원 지원할 때까지 대기한다.
단계 S320의 결정 결과, 출차 지원을 결정한 경우, 관제 서버(160)는 제2감시 카메라(120)로부터 획득된 이미지로부터 출차 차량(10)으로 접근하는 이동 차량(30)의 위치 및 속도를 산출하여 이동 차량(30)을 추출한다(단계 S330). 이때, 관제 서버(160)는 제2감시 카메라(120)로부터 수신된 이미지를 조합하여 주차장에 대응하는 감시 영역을 생성할 수 있다.
또한, 관제 서버(160)는 감시 영역 상에서 이동 차량(30)의 위치 및 위치 변경에 따른 속도를 산출할 수 있다. 이때, 관제 서버(160)는 감시 영역의 기준점(O)을 기준으로 감시 영역 내의 위치를 좌표로 산출하여 이동 차량(30)의 위치와 이동 차량(30)의 일정 시간별 위치 변경에 따른 속도를 산출할 수 있다.
다음으로, 관제 서버(160)는 출차 차량(10) 부근에 이동 차량(30)이 존재하거나 접근하는지를 결정하여(단계 S340), 이동 차량(30)이 존재하지 않거나 접근하지 않는 경우 해당 출차 차량(10)에 대한 출차 지원을 종료한다.
단계 S340의 결정 결과, 출차 차량(10) 부근에 이동 차량(30)이 존재하거나 접근하는 경우, 관제 서버(160)는 추출된 이동 차량(30)과 출차 차량(10)의 충돌 여부를 결정한다(단계 S350). 일례로, 관제 서버(160)는 출차 차량(10)으로 접근하는 이동 차량(30)의 위치에 따라 충돌 여부를 결정할 수 있다. 이때, 관제 서버(160)는 출차 차량(10)과 이동 차량(30)의 거리가 일정 거리 미만인 경우, 출차 차량(10)과 이동 차량(30)이 충돌할 것으로 결정할 수 있다.
다른 예로, 관제 서버(160)는 출차 차량(10)과 이동 차량(30)의 충돌예상시간(TTC)을 산출하여 충돌예상시간(TTC)에 따라 충돌 여부를 결정할 수 있다. 이 경우, 관제 서버(160)는 이동 차량(30)의 속도를 고려하여 충돌예상시간(TTC)이 일정 시간 미만인 경우, 출차 차량(10)과 이동 차량(30)이 충돌할 것으로 결정할 수 있다.
단계 S350의 결정 결과, 충돌이 예상되지 않는 경우, 해당 출차 차량(10)에 대한 출차 지원을 종료한다.
단계 S350의 결정 결과, 출차 차량(10)과 이동 차량(30)의 충돌이 예상되면, 관제 서버(160)는 알람부(140)로 충돌을 알람한다(단계 S360). 이때, 알람부(140)는 스피커를 통한 청각적 알람 및 LED를 통한 시각적 알람을 수행할 수 있다. 여기서, LED는 해당 주차 구역에 대한 주차 여부를 나타내는 LED일 수 있다. 스피커는 경고음을 출력할 수 있다.
대안적으로, 관제 서버(160)와 출차 차량(10) 사이의 통신이 가능한 경우, 관제 서버(160)는 출차 차량(10)이 긴급 제동 제어하도록 출차 차량(10)으로 알람을 통지할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 출차 보조 방법에서 차량의 회피 절차를 나타낸 순서도이다.
차량 제어 절차(400)는 긴급 제동 단계(S410, S420) 및 2차 알람 단계(S430)를 포함할 수 있다.
보다 상세히 설명하면, 도 9에 도시된 바와 같이, 먼저, 출차 차량(10)은 관제 서버(160)로부터 충돌 알람을 수신하면, 회피 가능한지를 결정한다(단계 S410). 이때, 출차 차량(10)은 긴급 제동에 의해 이동 차량(30)을 회피가능한지 결정할 수 있다.
단계 S410의 결정 결과, 회피 가능한 경우, 출차 차량(10)은 긴급 제동 제어를 수행한다(단계 S420). 즉, 출차 차량(10)은 안전주행 모듈(250)에 의해 제동 장치 및 엔진을 제어하여 긴급 제동을 수행할 수 있다.
단계 S410의 결정 결과, 회피 가능하지 않은 경우, 출차 차량(10)은 2차 알람을 수행한다(단계 S430). 여기서, 2차 알람은 이동 차량(30)에게 충돌이 예상됨을 알람하거나 출차중임을 알리기 위한 것으로 출차 차량(10)의 경적일 수 있다. 이에 의해, 이동 차량(30)이 긴급 제동하도록 유도할 수 있다.
상기와 같은 방법들은 도 1에 도시된 바와 같은 출차 보조 시스템(100)에 의해 구현될 수 있고, 특히, 이러한 단계들을 수행하는 소프트웨어 프로그램으로 구현될 수 있으며, 이 경우, 이러한 프로그램들은 컴퓨터 판독가능한 기록 매체에 저장되거나 전송 매체 또는 통신망에서 반송파와 결합된 컴퓨터 데이터 신호에 의하여 전송될 수 있다. 이때, 컴퓨터 판독가능한 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의해 판독가능한 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함할 수 있다.
이상에서 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
100 : 출차 보조 시스템 110 : 제1감시 카메라
120 : 제2감시 카메라 130 : 데이터베이스
140 : 알람부 150 : 통신부
160 : 관제 서버 200 : 차량
210 : 센서부 212 : 레이더 센서
214 : 이미지 센서 220 : 통신부
230 : 저장부 240 : 알람부
250 : 안전주행 모듈 10 : 출차 차량
20 : 이중 주차 차량 30 : 이동 차량

Claims (18)

  1. 차량의 주차 상태를 감시하도록 주차장 내의 주차 구역에 설치되는 제1감시 카메라;
    상기 주차장 전체를 감시하도록 상기 주차장 둘레에 설치되는 제2감시 카메라;
    임의의 주차 구역에서 출차중인 출차 차량의 충돌을 알람하는 알람부; 및
    상기 제1감시 카메라로부터 수신된 주차 상태 정보로부터 해당 주차 구역에 주차된 차량의 출차 여부를 결정하고, 상기 제2감시 카메라로부터 획득된 이미지로부터 출차 차량으로 접근하는 이동 차량을 추출하며, 추출된 이동 차량과 상기 출차 차량의 충돌 여부를 결정하여 상기 알람부를 통하여 알람하는 관제 서버;를 포함하고,
    상기 관제 서버는 상기 출차 차량의 출차 방향에 장애물이 존재하면 출차 지원을 개시하는
    출차 보조 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 관제 서버는 상기 출차 차량으로부터의 요청에 의해 출차 지원을 개시하는 출차 보조 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1감시 카메라는 촬영된 이미지를 기초로 상기 출차 차량이 해당 주차 구역 내에 있는지의 여부와 상기 출차 차량의 출차 속도를 산출하여 그 결과를 상기 관제 서버로 전송하는 출차 보조 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 관제 서버는 상기 제2감시 카메라로부터 수신된 이미지를 조합하여 상기 주차장에 대응하는 감시 영역을 생성하고, 상기 감시 영역 상에서 상기 이동 차량의 위치 및 위치 변경에 따른 속도를 산출하는 출차 보조 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 관제 서버는 상기 출차 차량으로 접근하는 상기 이동 차량의 위치에 따라 충돌 여부를 결정하는 출차 보조 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 관제 서버는 상기 출차 차량과 상기 이동 차량의 충돌예상시간을 산출하고 충돌예상 시간에 따라 충돌 여부를 결정하는 출차 보조 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 관제 서버는 상기 출차 차량과 상기 이동 차량의 충돌이 예상되면 상기 출차 차량이 긴급 제동 제어하도록 상기 출차 차량으로 알람을 통지하는 출차 보조 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 알람부는 해당 주차 구역에 대한 주차 여부를 나타내는 LED 및 경고음을 출력하는 스피커 중 적어도 하나를 포함하는 출차 보조 시스템.
  10. 관제 서버에 의해, 주차 구역에 설치된 제1감시 카메라로부터 수신된 주차 상태 정보부터 해당 주차 구역에 주차된 차량의 출차 여부를 결정하는 제1결정 단계;
    상기 관제 서버에 의해, 주차장 둘레에 설치되는 제2감시 카메라로부터 획득된 이미지로부터 출차 차량으로 접근하는 이동 차량을 추출하는 추출 단계;
    상기 관제 서버에 의해, 상기 추출된 이동 차량과 상기 출차 차량의 충돌 여부를 결정하는 제2결정 단계; 및
    상기 관제 서버에 의해, 상기 결정 결과 충돌이 예상되면 알람부로 알람하는 알람 단계;를 포함하고,
    상기 제1결정 단계는 상기 출차 차량의 출차 방향에 장애물이 존재하면 출차 지원을 개시하는 단계인
    출차 보조 방법.
  11. 삭제
  12. 제10항에 있어서,
    상기 제1결정 단계는 상기 출차 차량으로부터의 요청에 의해 출차 지원을 개시하는 출차 보조 방법.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 제1결정 단계는 상기 제1감시 카메라가 촬영된 이미지를 기초로 상기 출차 차량이 해당 주차 구역 내에 있는지의 여부와 상기 출차 차량의 출차 속도를 산출하여 그 결과를 상기 관제 서버로 전송하는 출차 보조 방법.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 추출 단계는 상기 제2감시 카메라로부터 수신된 이미지를 조합하여 상기 주차장에 대응하는 감시 영역을 생성하고, 상기 감시 영역 상에서 상기 이동 차량의 위치 및 위치 변경에 따른 속도를 산출하는 출차 보조 방법.
  15. 제10항에 있어서,
    상기 제2결정 단계는 상기 출차 차량으로 접근하는 상기 이동 차량의 위치에 따라 충돌 여부를 결정하는 출차 보조 방법.
  16. 제10항에 있어서,
    상기 제2결정 단계는 상기 출차 차량과 상기 이동 차량의 충돌예상시간을 산출하고 충돌예상 시간에 따라 충돌 여부를 결정하는 출차 보조 방법.
  17. 제10항에 있어서,
    상기 알람 단계는 상기 출차 차량과 상기 이동 차량의 충돌이 예상되면 상기 출차 차량이 긴급 제동 제어하도록 상기 출차 차량으로 알람을 통지하는 단계를 포함하는 출차 보조 방법.
  18. 제10항에 있어서,
    상기 알람 단계는 해당 주차 구역에 대한 주차 여부를 나타내는 LED 및 경고음을 출력하는 스피커 중 적어도 하나에 의해 알람하는 출차 보조 방법.
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