JP6158906B2 - 作業車両の周辺監視装置 - Google Patents

作業車両の周辺監視装置 Download PDF

Info

Publication number
JP6158906B2
JP6158906B2 JP2015247248A JP2015247248A JP6158906B2 JP 6158906 B2 JP6158906 B2 JP 6158906B2 JP 2015247248 A JP2015247248 A JP 2015247248A JP 2015247248 A JP2015247248 A JP 2015247248A JP 6158906 B2 JP6158906 B2 JP 6158906B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
camera
obstacle
image
dump truck
camera image
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2015247248A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2016035791A (ja
Inventor
光田　慎治
慎治 光田
原田　茂
茂 原田
富和 田貫
富和 田貫
栄伸 増谷
栄伸 増谷
幸宏 中西
幸宏 中西
栗原　毅
毅 栗原
大 坪根
大 坪根
正臣 町田
正臣 町田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Komatsu Ltd
Original Assignee
Komatsu Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Komatsu Ltd filed Critical Komatsu Ltd
Priority to JP2015247248A priority Critical patent/JP6158906B2/ja
Publication of JP2016035791A publication Critical patent/JP2016035791A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6158906B2 publication Critical patent/JP6158906B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/29—Instruments characterised by the way in which information is handled, e.g. showing information on plural displays or prioritising information according to driving conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
    • B60P1/04—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading with a tipping movement of load-transporting element
    • B60P1/28—Tipping body constructions
    • B60P1/283—Elements of tipping devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/27—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view providing all-round vision, e.g. using omnidirectional cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/28—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with an adjustable field of view
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/63—Control of cameras or camera modules by using electronic viewfinders
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/18—Information management
    • B60K2360/186—Displaying information according to relevancy
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
    • B60P1/04—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading with a tipping movement of load-transporting element
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/301—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing combining image information with other obstacle sensor information, e.g. using RADAR/LIDAR/SONAR sensors for estimating risk of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/303—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using joined images, e.g. multiple camera images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/60—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective
    • B60R2300/607—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective from a bird's eye viewpoint
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8093—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for obstacle warning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
  • Emergency Alarm Devices (AREA)
  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)

Description

本発明は、周辺監視装置、特に、作業車両の周囲を監視して監視結果を表示装置に表示する周辺監視装置に関する。
超大型の作業車両として、鉱山等で砕石を運搬するために用いられるダンプトラックが提供されている。この種のダンプトラックは、一般的なトラック等の車両に比較して著しく車幅が広く、また前後長が長いために、サイドミラー等によって周囲の状況をオペレータが把握することは困難である。このため、例えば特許文献１に示されるように、車両の周囲の状況を効率よく確認することができる周辺監視システムが設けられている。
特許文献１のシステムは、障害物検知システムと、オペレータインターフェースと、インターフェースモジュールと、これらに互いに接続されたコントローラと、を備えている。このシステムでは、障害物が検知されると、表示装置に危険な障害物が表示され、オペレータに警告されるようになっている。
また、特許文献２には、作業機の動作位置範囲内の障害物の危険度を提示する装置が示されている。ここでは、作業機械周囲に障害物が存在するか否かが検出され、障害物が存在した場合は、作業機械本体と障害物との位置関係が算出され、さらに作業機械の作業動作から障害物の接触危険度レベルが算出される。そして、危険度に応じた警報内容がモニタや音声出力装置に出力される。
ＵＳ ２００９／０２５９４００Ａ１ 特開２０１０−１９８５１９号公報
特許文献１のシステムでは、１つのモニタに、車両周囲の複数の死角に対応する領域がそれぞれアイコンで模式的に表示され、さらに障害物を映し出している１つのカメラの画像が表示される。そして、その障害物の存在する位置を含む死角領域（アイコン）がフラッシュされるようになっている（特許文献１の図７及びそれに関連する明細書の記載を参照）。
しかし、車両の周囲の障害物は１つに限られるものではなく、複数の障害物が存在する場合がある。特許文献１では、このような場合の処理についてはまったく触れられていない。
また、特許文献２の装置では、複数の障害物が存在する場合は、全部の障害物がモニタに表示されるようになっている（特許文献２の図９及びそれに関連する明細書の記載を参照）。特許文献２に示されるように、油圧ショベルのような作業機械の場合は、作業範囲が全方位にわたるので、複数の障害物のすべてをモニタに表示する必要がある。
しかし、ダンプトラックのような作業車両に特許文献２に示されたような構成を適用すると、障害物として認識する必要のない物までがモニタに表示されることになり、本来もっとも注意すべき障害物を把握しにくくなる。
本発明の課題は、作業車両の周囲に複数の障害物が検知された場合に、もっとも注意すべき障害物をオペレータが容易に把握できるようにすることにある。
本発明に係る作業車両の周辺監視装置は、作業車両の周囲を監視して監視結果を表示装置に表示する装置であって、複数のカメラと、俯瞰画像表示手段と、障害物検知センサと、カメラ画像特定手段と、カメラ画像表示手段と、を備えている。複数のカメラは、作業車両に装着され、作業車両周囲の画像データを得る。俯瞰画像表示手段は複数のカメラによって得られた画像データにより作業車両周囲の俯瞰画像を表示装置に表示する。複数の障害物検知センサは、作業車両に装着され、作業車両周囲の障害物を検知する。カメラ画像特定手段は、障害物検知センサによって１又は複数の障害物が検知されたとき、障害物が撮影されている１又は複数のカメラ画像を特定する。カメラ画像表示手段は、カメラ画像特定手段によって複数のカメラ画像が特定されたとき、走行状態によって設定された優先順位にしたがって、優先順位の高いカメラ画像を俯瞰画像と並べて表示装置に表示する。
この装置では、複数のカメラによって車両周囲のカメラ画像データが得られる。そして、この複数のカメラ画像データに基づいて車両周囲の俯瞰画像が作成され、表示装置に表示される。一方、複数の障害物検知センサによって１又は複数の障害物が検知された場合は、障害物が撮影されているカメラ画像が特定される。このとき、複数のカメラ画像が特定されたときは、走行状態によって設定された優先順位にしたがって、優先順位の高いカメラ画像が俯瞰画像と並べて表示装置に表示される。
ここでは、作業車両の周囲に複数の障害物が検知された場合、障害物が撮影されている複数のカメラ画像が存在することになる。このような場合は、走行状態に応じて予め設定された優先順位にしたがって、もっとも優先順位の高い１つのカメラ画像が俯瞰画像と並べて表示される。このため、オペレータはもっとも注意すべき障害物を容易に把握することができる。
本発明の別の側面に係る作業車両の周辺監視装置では、作業車両は、車両幅方向の中央から左右いずれか一方側に偏って配置された運転室を有している。そして、カメラ画像表示手段は、障害物検知センサが障害物を検知していないときは運転室が設けられた側と逆側前方のカメラ画像を俯瞰画像と並べて表示装置に表示する。
ここで、特に超大型のダンプトラック等の作業車両では、運転室は中央から左右いずれかに偏って配置される場合が多い。このような作業車両のオペレータは、運転室が設けられた側と逆側の状況を把握することが非常に困難である。
そこで、この発明の周辺監視装置では、障害物の存在が検知されていないときは、運転室が配置された側と逆側の前方のカメラ画像を俯瞰画像と並べて表示するようにしている。
ここでは、オペレータにとってもっとも状況を把握しにくい領域を、カメラ画像を通して容易に把握することができる。
本発明のさらに別の側面に係る作業車両の周辺監視装置では、俯瞰画像表示手段は、俯瞰画像において複数のカメラのそれぞれに対応する複数の領域を設定するとともに、それぞれの領域を枠によって区画して表示するものである。そして、障害物検知センサによって障害物が検知されたとき、障害物が位置する領域を区画している枠を強調表示する枠強調表示手段をさらに備えている。
この装置では、俯瞰画像が、複数のカメラに対応して設定された複数の領域を有しており、各領域は枠によって区画されている。そして、障害物が位置する領域を区画している枠が強調表示される。このため、障害物の位置を、より容易にかつ素早く確認することができる。
本発明のさらに別の側面に係る作業車両の周辺監視装置では、障害物検知センサによって障害物が検知されたとき、走行状態及び障害物の位置に応じて異なる警報音を発する警報手段をさらに備えている。
ここでは、障害物が検知されたとき、警報が発せられるので、容易にかつ素早く障害物の存在を確認することができる。また、走行状態及び障害物の位置によって異なる警報音が発生されるので、例えば障害物の危険度の大小に応じて異なる警報音を設定しておけば、オペレータは、警報音によって容易に危険度の大小を把握することができる。
以上のような本発明では、作業車両の周囲に複数の障害物が検知されたとき、もっとも注意すべき障害物を容易に把握することができる。
本発明の一実施形態による周辺監視装置を備えたダンプトラックの全体構成を示す図。 ダンプトラックが有する周辺監視装置の構成を示すブロック図。 ６台のカメラの装着位置と撮影範囲とを示す図。 ８台のレーダ装置の装着位置と検知範囲とを示す図。 俯瞰画像とカメラ画像が表示されたモニタの表示例を示す図。 俯瞰画像において、複数のカメラに対応して区画された領域を示す図。 表示制御処理のフローチャート。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明において、「前」「後」「左」「右」とは、運転席に着座したオペレータを基準とする用語であり、「車幅方向」は、「左右方向」と同義である。
［ダンプトラックの全体構成］
図１は、本発明の一実施形態による周辺監視装置を備えたダンプトラック１の全体構成を示す斜視図である。ダンプトラック１は、鉱山作業などに用いられる自走式の超大型作業車両である。
ダンプトラック１は主に、車体フレーム２と、運転室としてのキャブ３と、ベッセル４と、それぞれ２つの前輪５及び後輪６と、給電用のパンタグラフを設置するためのベース７と、を備える。また、このダンプトラック１は、車両の周囲を監視して、その結果をモニタに表示する周辺監視装置１０（図２参照）を備える。周辺監視装置１０の構成及び動作については後述する。
車体フレーム２は、図示しないディーゼルエンジンやトランスミッション等の動力機構やその他の補機類を支持している。また、車体フレーム２の前部左右に前輪５（図１では右前輪のみ図示）が支持され、後部左右に後輪６（図１では右後輪のみ図示）が支持されている。車体フレーム２は、地面に近い側にロアデッキ２Ａを有し、ロアデッキ２Ａの上方にアッパデッキ２Ｂを有している。ロアデッキ２Ａと地面との間には例えば可動式ラダー２Ｃが設けられ、ロアデッキ２Ａとアッパデッキ２Ｂとの間には斜めラダー２Ｄが設けられている。アッパデッキ２Ｂ上には、前部の左右、側部、及び後部の一部に柵状の手すりが固定されている。
キャブ３は、アッパデッキ２Ｂ上において、車幅方向の中央から左側に偏倚して配置されている。このキャブ３内には、運転席、シフトレバー、表示用コントローラ、モニタ、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル等が設けられている。後述するように、コントローラ、モニタ及びシフトレバーは周辺監視装置１０の一部を構成する。
ベッセル４は砕石等の重量物を積載するための容器である。ベッセル４の後側の底部には、左右に取り付ける回動ピン（図示せず）を介して、車体フレーム２の後端部に回動可能に連結されている。これにより、ベッセル４は、図示しない油圧シリンダ等のアクチュエータによって、前部が上方に回動して積載物を排出する起立姿勢と、図１に示すように前部がキャブの上部に位置する積載姿勢と、を取り得る。
［周辺監視装置１０の構成］
図２は、ダンプトラック１が備える周辺監視装置１０の構成を示すブロック図である。周辺監視装置１０は、６台のカメラ１１〜１６と、８台のレーダ装置２１〜２８と、車体情報検出部３０と、障害物情報収集部３２と、障害物処理部３３と、キャブ３内において運転席の前方に配置されるモニタ３４と、を有する。また、周辺監視装置１０は、カメラ１１〜１６からのカメラ画像データと障害物処理部３３からのデータによって、モニタ３４に表示すべき画像を生成する表示用コントローラ４０を有している。なお、各カメラ１１〜１６と表示用コントローラ４０との間には、それぞれカメラ画像を一旦記憶するフレームメモリ１１Ａ〜１６Ａが設けられている。さらに、キャブ３内に設けられたオペレータスイッチ４１が表示用コントローラ４０に接続されている。オペレータスイッチ４１は、起動用のスイッチ、複数のカメラ画像からモニタ３４に表示すべきカメラ画像を指定するためのスイッチ等を含む。
＜カメラ＞
６台のカメラ１１〜１６は、ダンプトラック１の外周に装着され、ダンプトラック１の周囲の画像を取得する。図３は、６台のカメラ１１〜１６の装着位置と撮影範囲とを示すダンプトラック１の平面図である。なお、撮影範囲については、実際のカメラ撮影範囲を俯瞰画像（図６参照）上の範囲に置き換えて示している。
第１カメラ１１は斜めラダー２Ｄの上端部に配置され、その第１撮影範囲１１Ｃは車両前方である。第２カメラ１２はアッパデッキ２Ｂの前側面右端部に配置され、その第２撮影範囲１２Ｃは車両右斜め前方である。第３カメラ１３は第２カメラ１２と左右対称位置、すなわちアッパデッキ２Ｂの前側面左端部に配置され、その第３撮影範囲１３Ｃは左斜め前方である。第４カメラ１４はアッパデッキ２Ｂの右側面前端部に配置され、その第４撮影範囲１４Ｃは右斜め後方である。第５カメラ１５は第４カメラと左右対称位置、すなわちアッパデッキ２Ｂの左側面前端部に配置され、その第５撮影範囲１５Ｃは左斜め後方である。第６カメラ１６は２つの後輪６を連結するアクスル軸上方で、ベッセル４の回動軸付近に配置され、その第６撮影範囲１６Ｃは後方である。
以上の６台のカメラ１１〜１６によれば、図３の中央の図に示すように、ダンプトラック１のほぼ全周囲の画像を取得することができる。６台のカメラ１１〜１６のそれぞれは、自装置が撮影した画像であるカメラ画像のデータを、フレームメモリ１１Ａ〜１６Ａを介して表示用コントローラ４０に送信する。
＜レーダ装置＞
８台のレーダ装置２１〜２８は、ダンプトラック１の外周に装着され、ダンプトラック１の周囲に存在する障害物の相対位置を検知する。図４は、８台のレーダ装置２１〜２８の装着位置と検知範囲とを示すダンプトラック１の平面図である。なお、検知範囲については、実際のレーダ装置の検知範囲を俯瞰画像（図６参照）上の範囲に置き換えて示している。
第１レーダ装置２１はロアデッキ２Ａ上に配置され、その第１検知範囲２１Ｒは車両前方から左斜め前方である。第２レーダ装置２２は第１レーダ装置２１の左側に配置され、その第２検知範囲２２Ｒは車両前方から右斜め前方である。第３レーダ装置２３はロアデッキ２Ａの右側面前端部に配置され、その第３検知範囲２３Ｒは右斜め前方から右側方である。第４レーダ装置２４は車両側方のロアデッキ２Ａとアッパデッキ２Ｂの中間に配置され、その第４検知範囲２４Ｒは右側方から後方である。第５レーダ装置２５は２つの後輪６を連結するアクスル軸付近に配置され、その第５検知範囲２５Ｒは右斜め後方から後方である。第６レーダ装置２６は第５レーダ装置２５の右側に配置され、その第６検知範囲２６Ｒは後方から左斜め後方である。第７レーダ装置２７は第４レーダ装置２４と左右対称位置に配置され、その第７検知範囲２７Ｒは後方から左側方である。第８レーダ装置２８は第３レーダ装置２３と左右対称位置に配置され、その第８検知範囲２８Ｒは左側方から左斜め前方である。
以上の８台のレーダ装置２１〜２８によれば、図４の中央の図に示すように、ダンプトラック１のほぼ全周囲に渡って、ダンプトラック１に対する障害物の相対位置を検知することができる。８台のレーダ装置２１〜２８は、検知した障害物のデータを、障害物情報収集部３２を介して障害物処理部３３に送信する。
＜車体情報検出部＞
車体情報検出部３０は、キャブ３内の運転席周辺に配置されたシフトレバーの操作位置と、車速センサによって得られる車速と、を検出する。そして、これらのデータを表示用コントローラ４０に送信する。
＜障害物情報収集部及び障害物処理部＞
障害物情報収集部３２は、各レーダ装置２１〜２８の受信情報を収集し、障害物処理部３３に出力する。障害物処理部３３は、予め設定されたパラメータの値としきい値とを比較して、障害物情報を表示用コントローラ４０に対して出力する。パラメータとしては、ダンプトラック１と対象物との相対速度、相対角度、相対距離、対象物からの信号強度（レーダ反射信号の強度）が設定されている。これらのパラメータのうち、相対速度、相対角度、及び相対距離が、予め設定されているしきい値以下であり、かつ信号強度がしきい値を越えていれば、対象物（障害物）からの信号に基づいて、対象物の位置座標を求める。さらに、この位置座標が障害物として警報を行うべき範囲内の座標であるか否かを判断する。位置座標が警報範囲内である場合は、これを障害物の検知情報として表示用コントローラ４０に出力する。
＜表示用コントローラ＞
表示用コントローラ４０は、俯瞰画像合成部４２と、カメラ画像切替部４３と、画像表示制御部４４と、モニタ画像生成部４５と、を有している。
俯瞰画像合成部４２は、６台のカメラ１１〜１６のそれぞれから複数のカメラ画像データを受信する。そして、俯瞰画像合成部４２は、複数のカメラ画像データを合成することによって、図５の左側に示すように、ダンプトラック１の周囲の俯瞰画像５０を生成する。具体的には、俯瞰画像合成部４２は、複数のカメラ画像データそれぞれを座標変換することによって、複数のカメラ画像を所定の投影面上に投影させた俯瞰画像５０を示す俯瞰画像データを生成する。図５では、１つのモニタ３４の左側に俯瞰画像が表示され、右側には１つのカメラ画像（ここでは、前方、すなわち第１カメラ１１で撮影されているリアルタイム画像）５２が表示されている。
なお、俯瞰画像５０上においては、各カメラ１１〜１６の撮影範囲１１Ｃ〜１６Ｃに対応する複数の領域が区画されて表示される。区画された領域を図６に示している。図６において、「前」、「右前」、「左前」、「右後」、「左後」、「後」が、それぞれ第１〜第６カメラ１１〜１６の撮影範囲１１Ｃ〜１６Ｃに対応している。
カメラ画像切替部４３は、俯瞰画像に並べて表示すべきカメラ画像を選択する。具体的には、カメラ画像切替部４３は、画像表示制御部４４によって制御され、複数のカメラ画像のうちの１つを、所定の選択肢にしたがって選択する。複数のカメラ画像のうちの１つを選択する処理については、後述する。
画像表示制御部４４は、オペレータスイッチ４１及び車体情報検出部３０からの情報を受けて、カメラ画像切替部４３及びモニタ画像生成部４５を制御する。また、この画像表示制御部４４は、障害物処理部３３からの情報を受けて、俯瞰画像５０において障害物が存在する領域を囲む枠５４（図５参照）が強調表示されるような制御を実行する。各領域を囲む枠は、通常は破線で表示されている。なお、各領域は、基本的には各カメラ１１〜１６の撮影範囲１１Ｃ〜１６Ｃに基づいて決定されるが、その大きさや形状については、適宜設定が可能である。
モニタ画像生成部４５は、俯瞰画像合成部４２によって得られた俯瞰画像データと、カメラ画像切替部４３によって選択された１つのカメラ画像とが、１つのモニタ３４に並べて表示されるようにモニタ画像を生成する。このモニタ画像生成部４５によって生成されたモニタ画像データはモニタ３４に出力される。
［画像表示制御］
図７のフローチャートにしたがって、モニタ３４に画像を表示する制御処理について説明する。なお、画像表示制御処理を実行するに際し、以下のデータが予め設定されて記憶部（図示せず）に格納されている。
＜予め設定されているデータ＞
車速：速度Ｖ１−−モニタ３４に画像を表示するか表示しないかを判定するためのしきい値。
障害物検出時の優先順位：複数のカメラが障害物を撮影している場合の、モニタ３４に表示すべきカメラの優先順位は下記表１の通りである。（ ）内の符号は各カメラ１１〜１６の撮影範囲を示している。また、「高」、「中」、「低」は、オペレータに対する警告音の種類を示している。「高」は音のオン／オフの周期がもっとも短く設定されており、オペレータに対して、より強い注意を喚起するための警告音である。「中」は音のオン／オフの周期が「高」よりも長く設定されている。「低」は音のオン／オフの周期がもっとも長く、警告の程度はもっとも弱い。
Figure 0006158906
 ＜制御処理＞
まず、ステップＳ１では、外部からの各種のデータを取り込む。具体的には、以下のデータを取り込む。
・画像：各カメラ１１〜１６のカメラ画像データ
・車体情報：シフトレバーの操作位置及び車速
・オペレータＳＷ情報：オペレータスイッチ４１が操作された場合の操作情報
・障害物情報：各レーダ装置２１〜２８からの障害物の情報
次にステップＳ２では、車速がＶ１を越えているか否かを判断する。車速がＶ１を越えている場合は、ステップＳ３に移行する。ステップＳ３では、モニタ３４に各画像を表示せず、また警告音としての警報を発しないように設定する。これは、ある速度を越えて走行しているときは、オペレータを運転に集中させるためである。また、このステップＳ３によって、車速がＶ１を越えて走行しているときには、対向車を障害物として認識したような場合でも、警告音は発せられない。
車速がＶ１以下の場合は、ステップＳ４〜ステップＳ６に移行する。ステップＳ４では、各カメラ画像データに基づいて俯瞰画像を生成する。また、ステップＳ５ではモニタ３４に表示すべきカメラ画像を選択する。このカメラ画像の選択処理は、ステップＳ６以降の処理に基づいて実行される。
ステップＳ６ではオペレータによって特定のカメラが選択されたか否かを判断する。オペレータによって特定のカメラが選択された場合は、ステップＳ６からステップＳ１０に移行する。ステップＳ１０ではオペレータによって指定されたカメラを選択し、ステップＳ１１に移行する。
一方、オペレータによってカメラが選択されていない場合は、ステップＳ６からステップＳ２０に移行する。ステップＳ２０ではシフトレバーの操作位置を判定する。シフトレバーの操作位置が「前進」でかつ速度が「０」を越えていれば、ステップＳ２１に移行し、右前方を撮影している第２カメラ１２を選択する。シフトレバーの操作位置が「後進」であればステップＳ２２に移行し、後方を撮影している第６カメラ１６を選択する。以上の走行状態以外であれば、ステップＳ２３に移行し、前方を撮影している第１カメラ１１を選択する。例えば、シフトレバーの操作位置が「前進」の位置であるが速度が「０」の場合は、前方を撮影している第１カメラ１１を選択する。これらの処理の後、ステップＳ１１に移行する。
ステップＳ１１では、障害物が検知されたか否かを判断する。障害物が検知されていない場合は、ステップＳ１１からステップＳ５に移行する。
障害物が検知された場合は、ステップＳ１１からステップＳ３０及びステップＳ３１に移行する。ステップＳ３０では、障害物が複数のレーダ装置によって検知されたか否かを判断する。障害物が１つのレーダ装置によって検知された場合は、ステップＳ３０からステップＳ３２に移行する。ステップＳ３２ではレーダ装置によって検知された障害物の位置データから、この障害物を撮影しているカメラを特定して選択し、ステップＳ５に移行する。
また、複数の障害物が複数のレーダ装置によって検知された場合は、ステップＳ３０からステップＳ３３に移行する。ステップＳ３３では、優先順位を決定する表１にしたがって、もっとも優先順位の高い１つのカメラを選択し、ステップＳ５に移行する。
以上から、ステップＳ５では、以下の手順にしたがって、モニタ３４に俯瞰画像と並べて表示すべきカメラ画像を選択することになる。
選択肢１：障害物が検知されておらず、オペレータがカメラを指定した場合は、オペレータが指定したカメラのカメラ画像。
選択肢２：障害物が検知されておらず、オペレータがカメラを指定していない場合は、シフトレバーの操作位置及び車速に応じて選択されたカメラのカメラ画像。
選択肢３：１つの障害物が検知された場合は、その障害物を撮影しているカメラのカメラ画像。
選択肢４：複数の障害物が複数のカメラの撮影範囲で検知された場合は、予め設定されている優先順位によるもっとも優先順位の高いカメラのカメラ画像。
以上のようにして、ステップＳ４で得られた俯瞰画像と、ステップＳ５で得られた選択されたカメラのカメラ画像とが、ステップＳ３５においてモニタ画像として生成される。また、ステップＳ３５では、図５に示す６つの区画のうちの、障害物が存在する領域を囲む枠が強調表示される。
また、ステップＳ３１では、走行状態及び障害物の検知された位置に応じて、警告音の種類が設定される。この警告音の種類は、表１に応じて設定される。例えば、前進中に前方に障害物が検知された場合は、オン／オフの周期が短く、オペレータにとって耳障りな警告音が設定される。そして、図７に示した表示制御とは別に、ステップＳ３１で設定された警告音が発せられる制御が実行される。
以上の制御処理によって、モニタ３４においては、以下のような表示がなされる。
（１）シフトレバーの位置に応じた表示（障害物なし）
シフトレバーが「停止」から「前進」に操作された場合で、車速が「０」の場合は、俯瞰画像と前方のカメラ画像とがモニタ３４に並べて表示される。
前進を始めると、モニタ３４のカメラ画像が前方のカメラ画像から右前方のカメラ画像に切り替えられる。すなわち、俯瞰画像と右前方のカメラ画像とがモニタ３４に並べて表示される。そして、さらに速度が上がり、速度Ｖ１を越えると、モニタ３４には俯瞰画像及びカメラ画像は表示されなくなる。
シフトレバーが「後進」に操作された場合は、俯瞰画像と後方のカメラ画像とがモニタ３４に表示される。
（２）障害物検出時の表示
１つの障害物を検知した場合は、俯瞰画像と障害物を撮影しているカメラの画像がモニタ３４に並べて表示される。このとき、俯瞰画像において、障害物を撮影しているカメラの撮影範囲に対応する領域の枠が赤い太枠で表示されるとともに点滅し、強調表示される。
また、複数の障害物を検知した場合は、モニタ３４の左側には俯瞰画像が表示される。一方、モニタ３４の右側には、複数の障害物のそれぞれを撮影しているカメラのうち、表１にしたがってもっとも優先順位の高いカメラの画像が表示される。このとき、俯瞰画像においては、複数の障害物のそれぞれを撮影している複数のカメラの撮影範囲に対応する複数の領域の枠が、赤い太枠で表示されるとともに点滅し、強調表示される。
図５に示す例では、「前」、「右前」、及び「左前」の３つの領域で障害物が検知されている。これらの障害物は、前方を撮影している第１カメラ１１と、右前方を撮影している第２カメラ１２と、左前方を撮影している第３カメラ１３とによって撮影されている。このため、俯瞰画像５０においては、３つの領域を囲むそれぞれの枠５４が強調表示されている。そして、モニタ３４の右側には、表１にしたがって、もっとも優先順位の高い「前方」のカメラ画像、すなわち第１カメラ１１のカメラ画像が表示される。
さらに、図５の例では、前方に障害物が検知されたので、表１にしたがって、オン／オフの周波数が短く、オペレータにとって耳障りな警報音が発せられる。これにより、オペレータは、障害物による危険度が大きいことを知ることができる。
［特徴］
（１）ダンプトラック１の周囲に障害物を検知した場合、俯瞰画像において障害物が存在する領域を囲む枠を強調表示し、障害物を撮影しているカメラ画像を俯瞰画像に並べてモニタ３４に表示するので、オペレータは障害物の存在を容易に把握することができる。
また、複数の障害物が検知された場合は、俯瞰画像において障害物が存在する領域の枠を強調表示するとともに、走行状態によって設定された優先順位にしたがって、優先順位の高いカメラ画像が俯瞰画像と並べて表示装置に表示される。したがって、オペレータはもっとも注意すべき障害物を容易に把握することができる。
（２）障害物が検知されていないときは、運転室が設けられた側と逆側前方のカメラ画像が俯瞰画像と並べてモニタ３４に表示されるので、オペレータにとってもっとも状況を把握しにくい領域を、カメラ画像を通して容易に把握することができる。
（３）障害物が検知されたとき、走行状態及び障害物の位置に応じて異なる警報音が発せられるので、オペレータは警報音によって容易に危険度の大小を把握することができる。
［他の実施形態］
本発明は以上のような実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲を逸脱することなく種々の変形又は修正が可能である。
（Ａ）複数の障害物が検知された場合、また走行状態に応じた場合のカメラの優先順位は前記実施形態に限定されるものではない。キャブの配置等に応じて適宜設定すればよい。
（Ｂ）前記実施形態では、１つのモニタに俯瞰画像とカメラ画像とを並べて表示するようにしたが、２つのモニタを並べて配置し、それぞれのモニタに俯瞰画像とカメラ画像を別々に表示するようにしてもよい。
本発明の周辺監視装置では、作業車両の周囲に複数の障害物が検知されたとき、もっとも注意すべき障害物を容易に把握することができる。
１ ダンプトラック
２ 車体フレーム
３ キャブ
１０ 周辺監視装置
１１〜１６ カメラ
２１〜２８ レーダ装置
３０ 車体情報検出部
３２ 障害物情報収集部
３３ 障害物処理部
３４ モニタ
４０ 表示用コントローラ
４２ 俯瞰画像合成部
４３ カメラ画像切替部
４４ 画像表示制御部
４５ モニタ画像生成部

Claims (3)

  1. 鉱山用ダンプトラックの周囲を監視して監視結果を表示装置に表示する周辺監視装置であって、
    鉱山用ダンプトラックに装着され、鉱山用ダンプトラック周囲の画像データを得るための複数のカメラと、
    前記複数のカメラによって得られた画像データにより鉱山用ダンプトラック周囲の俯瞰画像を前記表示装置に表示する俯瞰画像表示手段と、
    鉱山用ダンプトラックに装着され、少なくとも鉱山用ダンプトラックの側方を含めた周囲の障害物を検知する複数の障害物検知センサと、
    前記障害物検知センサによって１又は複数の障害物が検知されたとき、警報を行う障害物処理部と、
    前記複数のカメラのうち、いずれかのカメラ画像を俯瞰画像と並べて前記表示装置に表示するカメラ画像表示手段と、
    前記鉱山用ダンプトラックの車速を検出する車体情報検出部と、
    を備え、
    前記俯瞰画像表示手段と前記カメラ画像表示手段は、前記車体情報検出部が、前記鉱山用ダンプトラックの車速が、予め設定されたしきい値を超えたことを検出したときに、前記俯瞰画像と前記カメラ画像を表示させないようにし、
    前記障害物処理部は、前記鉱山用ダンプトラックの車速が予め設定されたしきい値を超えたことを検出したときに、前記警報が行われないようにする、
    鉱山用ダンプトラックの周辺監視装置。
  2. 前記警報は警告音である、請求項１に記載の鉱山用ダンプトラックの周辺監視装置。
  3. 前記障害物検知センサによって１又は複数の障害物が検知されたとき、前記障害物が撮影されている１又は複数のカメラ画像を特定するカメラ画像特定手段をさらに備え、
    前記カメラ画像表示手段は、前記カメラ画像特定手段によって複数のカメラ画像が特定されたとき、走行状態によって設定された優先順位にしたがって、優先順位の高いカメラ画像を俯瞰画像と並べて前記表示装置に表示するものであり、
    前記障害物処理部は、前記優先順位の高いカメラ画像を前記表示装置に表示する場合には警告の程度を強くし、前記優先順位の低いカメラ画像を前記表示装置に表示する場合には警告の程度を弱くする、
    請求項１又は２に記載の鉱山用ダンプトラックの周辺監視装置。
JP2015247248A 2011-06-07 2015-12-18 作業車両の周辺監視装置 Active JP6158906B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015247248A JP6158906B2 (ja) 2011-06-07 2015-12-18 作業車両の周辺監視装置

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011127476 2011-06-07
JP2011127476 2011-06-07
JP2011129461 2011-06-09
JP2011129461 2011-06-09
JP2015247248A JP6158906B2 (ja) 2011-06-07 2015-12-18 作業車両の周辺監視装置

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2014113791A Division JP5961659B2 (ja) 2011-06-07 2014-06-02 作業車両の周辺監視装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2016035791A JP2016035791A (ja) 2016-03-17
JP6158906B2 true JP6158906B2 (ja) 2017-07-05

Family

ID=47295920

Family Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2013519437A Active JP5587499B2 (ja) 2011-06-07 2012-05-23 作業車両の周辺監視装置
JP2014113791A Active JP5961659B2 (ja) 2011-06-07 2014-06-02 作業車両の周辺監視装置
JP2015247248A Active JP6158906B2 (ja) 2011-06-07 2015-12-18 作業車両の周辺監視装置

Family Applications Before (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2013519437A Active JP5587499B2 (ja) 2011-06-07 2012-05-23 作業車両の周辺監視装置
JP2014113791A Active JP5961659B2 (ja) 2011-06-07 2014-06-02 作業車両の周辺監視装置

Country Status (6)

Country Link
US (2) US9497422B2 (ja)
JP (3) JP5587499B2 (ja)
CN (1) CN103080990B (ja)
AU (1) AU2012268476B2 (ja)
CA (1) CA2808461C (ja)
WO (1) WO2012169352A1 (ja)

Families Citing this family (66)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2712969A4 (en) * 2011-05-13 2015-04-29 Hitachi Construction Machinery DEVICE FOR MONITORING THE AREA OF A WORKING MACHINE
JP5673476B2 (ja) * 2011-10-05 2015-02-18 トヨタ自動車株式会社 周辺物体表示装置および周辺物体表示方法
JP5456123B1 (ja) * 2012-09-20 2014-03-26 株式会社小松製作所 作業車両用周辺監視システム及び作業車両
US9167214B2 (en) * 2013-01-18 2015-10-20 Caterpillar Inc. Image processing system using unified images
JP6169381B2 (ja) * 2013-03-19 2017-07-26 住友重機械工業株式会社 ショベル
JP6243926B2 (ja) * 2013-12-12 2017-12-06 日立建機株式会社 車両走行システム、搬送車の停車姿勢設定装置が実行する方法、及び搬送車の停車姿勢設定装置
JP6134668B2 (ja) * 2014-02-18 2017-05-24 日立建機株式会社 作業車両の障害物検知装置
JP6178280B2 (ja) * 2014-04-24 2017-08-09 日立建機株式会社 作業機械の周囲監視装置
WO2015162801A1 (ja) * 2014-04-25 2015-10-29 株式会社小松製作所 周辺監視システム、作業車両、及び周辺監視方法
DE102014108684B4 (de) 2014-06-20 2024-02-22 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Fahrzeug mit Umfeldüberwachungseinrichtung sowie Verfahren zum Betreiben einer solchen Überwachungseinrichtung
JP6571974B2 (ja) * 2015-04-27 2019-09-04 株式会社デンソーテン 検出装置、検出システム、検出方法、及び、プログラム
WO2015125979A1 (ja) * 2015-04-28 2015-08-27 株式会社小松製作所 作業機械の周辺監視装置及び作業機械の周辺監視方法
JP6224029B2 (ja) 2015-05-21 2017-11-01 富士通テン株式会社 画像処理装置および画像処理方法
US10486599B2 (en) 2015-07-17 2019-11-26 Magna Mirrors Of America, Inc. Rearview vision system for vehicle
CN105934945B (zh) * 2015-07-31 2019-07-05 株式会社小松制作所 作业机械的显示系统、显示装置和显示方法
KR20170118831A (ko) * 2015-07-31 2017-10-25 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 작업 기계의 표시 시스템, 및 작업 기계의 표시 방법
JP6639194B2 (ja) 2015-11-06 2020-02-05 トヨタ自動車株式会社 情報表示装置
US20170132476A1 (en) * 2015-11-08 2017-05-11 Otobrite Electronics Inc. Vehicle Imaging System
WO2017094626A1 (ja) * 2015-11-30 2017-06-08 住友重機械工業株式会社 作業機械用周辺監視システム
US10344450B2 (en) * 2015-12-01 2019-07-09 The Charles Machine Works, Inc. Object detection system and method
CN105701453B (zh) * 2016-01-04 2019-07-12 中南大学 一种带障碍识别系统的铁路配碴车及其障碍识别方法
JP6679939B2 (ja) * 2016-01-13 2020-04-15 株式会社Ｊｖｃケンウッド 車両用表示装置および車両用表示方法
USD809560S1 (en) 2016-03-13 2018-02-06 Lutron Electronics Co., Inc. Display screen or portion thereof with set of graphical user interfaces
CN108027423B (zh) * 2016-03-14 2022-01-04 日立建机株式会社 矿山用作业机械
CN108432242A (zh) * 2016-05-10 2018-08-21 Jvc 建伍株式会社 车辆用显示装置、车辆用显示方法以及程序
JP6727971B2 (ja) * 2016-07-19 2020-07-22 株式会社クボタ 作業車
DE102016116859A1 (de) 2016-09-08 2018-03-08 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Sensoranordnung für ein autonom betriebenes Nutzfahrzeug und ein Verfahren zur Rundumbilderfassung
JP6756554B2 (ja) * 2016-09-09 2020-09-16 株式会社タダノ 画像表示システム
CN107077145A (zh) 2016-09-09 2017-08-18 深圳市大疆创新科技有限公司 显示无人飞行器的障碍检测的方法和系统
JP6599835B2 (ja) * 2016-09-23 2019-10-30 日立建機株式会社 鉱山用作業機械、障害物判別装置、及び障害物判別方法
US10511762B2 (en) 2016-10-24 2019-12-17 Rosemount Aerospace Inc. System and method for aircraft camera image alignment
JP6662762B2 (ja) * 2016-12-19 2020-03-11 株式会社クボタ 作業車
WO2017131243A1 (ja) * 2017-02-09 2017-08-03 株式会社小松製作所 作業車両の周辺監視システム、作業車両、及び作業車両の周辺監視方法
US20180236939A1 (en) * 2017-02-22 2018-08-23 Kevin Anthony Smith Method, System, and Device for a Forward Vehicular Vision System
KR102285424B1 (ko) * 2017-04-05 2021-08-04 엘지이노텍 주식회사 차량의 사각영역 표시장치 및 그 표시방법
JP6819431B2 (ja) * 2017-04-12 2021-01-27 トヨタ自動車株式会社 注意喚起装置
EP3389026A1 (en) * 2017-04-12 2018-10-17 Volvo Car Corporation Apparatus and method for road vehicle driver assistance
JP6859216B2 (ja) * 2017-07-03 2021-04-14 トヨタ自動車株式会社 車両周辺表示装置
JP7507559B2 (ja) * 2017-07-31 2024-06-28 住友重機械工業株式会社 ショベル及びショベルの制御方法
JP6734485B2 (ja) * 2018-03-14 2020-08-05 日立建機株式会社 作業機械
CN108859942A (zh) * 2018-05-21 2018-11-23 苏州工业园区职业技术学院 一种自卸车的举升控制系统
WO2019239725A1 (ja) * 2018-06-14 2019-12-19 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御装置
EP3598259B1 (en) * 2018-07-19 2021-09-01 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Information processing method and information processing system
CN109035866A (zh) * 2018-08-30 2018-12-18 长安大学 一种道路施工车辆智能化管理系统及方法
CN110874925A (zh) * 2018-08-31 2020-03-10 百度在线网络技术（北京）有限公司 智能路侧单元及其控制方法
EP3627183B1 (en) * 2018-09-18 2022-05-11 KNORR-BREMSE Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Control system for autonomous driving of a vehicle
JP7112935B2 (ja) * 2018-10-15 2022-08-04 日立建機株式会社 作業機械
KR102270793B1 (ko) * 2018-12-07 2021-06-29 아진산업(주) 후방 개방형 트럭을 위한 어라운드 뷰 모니터 시스템
CN109671245B (zh) * 2018-12-29 2021-03-16 南京奥杰智能科技有限公司 道路作业人员安全预警系统
JP7016900B2 (ja) * 2019-04-11 2022-02-07 三菱ロジスネクスト株式会社 制御装置、制御方法及びプログラム
EP3722522B1 (en) * 2019-04-11 2024-03-27 Mitsubishi Logisnext Co., Ltd. Control device, control method, and program
US11195348B2 (en) 2019-04-29 2021-12-07 Caterpillar Inc. System and method for determining a priority of monitoring a machine
JP7183121B2 (ja) * 2019-06-25 2022-12-05 株式会社クボタ 作業車
CN112185144A (zh) * 2019-07-01 2021-01-05 大陆泰密克汽车系统（上海）有限公司 交通预警方法以及系统
CN110411472B (zh) * 2019-07-31 2021-03-12 京东方科技集团股份有限公司 一种立体导航系统
US11320830B2 (en) 2019-10-28 2022-05-03 Deere & Company Probabilistic decision support for obstacle detection and classification in a working area
KR102704055B1 (ko) * 2019-12-12 2024-09-10 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
USD914725S1 (en) 2020-01-03 2021-03-30 Lutron Technology Company Llc Display screen or portion thereof with graphical user interface
JP7290119B2 (ja) * 2020-01-24 2023-06-13 トヨタ自動車株式会社 車両報知装置
JP2021163260A (ja) 2020-03-31 2021-10-11 株式会社小松製作所 検出システムおよび検出方法
JP7560955B2 (ja) 2020-04-20 2024-10-03 株式会社小松製作所 ショベル、作業機械の障害物報知システムおよびショベルの障害物報知方法
JP7076501B2 (ja) * 2020-06-30 2022-05-27 株式会社クボタ 作業車
WO2022038923A1 (ja) 2020-08-21 2022-02-24 株式会社小松製作所 作業機械の障害物報知システムおよび作業機械の障害物報知方法
JP2022042425A (ja) 2020-09-02 2022-03-14 株式会社小松製作所 作業機械の障害物報知システムおよび作業機械の障害物報知方法
CN114630081B (zh) * 2022-03-17 2024-03-26 重庆紫光华山智安科技有限公司 视频播放顺序确定方法、装置、设备及介质
DE102023109872A1 (de) * 2023-04-19 2024-10-24 Claas E-Systems Gmbh Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5657076A (en) * 1993-01-12 1997-08-12 Tapp; Hollis M. Security and surveillance system
US5667076A (en) 1995-04-07 1997-09-16 Rosman; Alexander Gold retrieving pan
JPH1155656A (ja) 1997-08-06 1999-02-26 Matsushita Electric Ind Co Ltd 車両側方監視装置
EP1129904B1 (en) * 2000-03-02 2006-08-09 Autonetworks Technologies, Ltd. Monitoring device of blind zones around vehicles
JP2005056336A (ja) * 2003-08-07 2005-03-03 Denso Corp 車両周辺監視装置
JP4385852B2 (ja) 2004-05-17 2009-12-16 株式会社デンソー 車両取り回し支援装置
JP4466299B2 (ja) * 2004-09-28 2010-05-26 日本電気株式会社 車両用警報装置、車両用警報方法及び車両用警報発生プログラム
JP2006341641A (ja) 2005-06-07 2006-12-21 Nissan Motor Co Ltd 映像表示装置及び映像表示方法
US8885045B2 (en) * 2005-08-02 2014-11-11 Nissan Motor Co., Ltd. Device and method for monitoring vehicle surroundings
JP4807104B2 (ja) 2006-03-01 2011-11-02 日産自動車株式会社 車両周囲監視システム及び画像表示方法
JP2008017311A (ja) * 2006-07-07 2008-01-24 Nissan Motor Co Ltd 車両用映像表示装置及び車両周囲映像の表示方法
JP4905888B2 (ja) * 2006-12-04 2012-03-28 富士通テン株式会社 車両周辺情報表示装置
JP4996928B2 (ja) 2007-01-05 2012-08-08 日立建機株式会社 作業機械の周囲監視装置
JP2008207627A (ja) 2007-02-23 2008-09-11 Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk 車載撮像システム、撮像装置及び表示制御装置
JP5064976B2 (ja) 2007-11-12 2012-10-31 クラリオン株式会社 建設・土木作業車両の作業安全監視システム
JP5064201B2 (ja) 2007-12-21 2012-10-31 アルパイン株式会社 画像表示システム及びカメラ出力制御方法
JP4973564B2 (ja) 2008-03-27 2012-07-11 三菱自動車工業株式会社 車両周辺表示装置
US8170787B2 (en) 2008-04-15 2012-05-01 Caterpillar Inc. Vehicle collision avoidance system
JP4438100B2 (ja) 2008-05-19 2010-03-24 トヨタ自動車株式会社 表示切替装置
JP2010121270A (ja) 2008-11-17 2010-06-03 Hitachi Constr Mach Co Ltd 作業機械の監視装置
JP5182042B2 (ja) * 2008-11-28 2013-04-10 富士通株式会社 画像処理装置、画像処理方法及びコンピュータプログラム
JP5187179B2 (ja) 2008-12-16 2013-04-24 三菱自動車工業株式会社 車両周辺監視装置
JP5227841B2 (ja) 2009-02-27 2013-07-03 日立建機株式会社 周囲監視装置
JP2010204831A (ja) * 2009-03-02 2010-09-16 Aisin Aw Co Ltd 施設案内装置、施設案内方法及びコンピュータプログラム
JP4951639B2 (ja) 2009-03-02 2012-06-13 日立建機株式会社 周囲監視装置を備えた作業機械
TW201103787A (en) 2009-07-31 2011-02-01 Automotive Res & Testing Ct Obstacle determination system and method utilizing bird's-eye images

Also Published As

Publication number Publication date
AU2012268476A1 (en) 2013-02-21
CN103080990A (zh) 2013-05-01
JPWO2012169352A1 (ja) 2015-02-23
US20170026618A1 (en) 2017-01-26
CA2808461A1 (en) 2012-12-13
AU2012268476B2 (en) 2014-05-15
US10321097B2 (en) 2019-06-11
WO2012169352A1 (ja) 2012-12-13
CA2808461C (en) 2015-12-08
CN103080990B (zh) 2015-04-01
JP5961659B2 (ja) 2016-08-02
US9497422B2 (en) 2016-11-15
JP2014180046A (ja) 2014-09-25
JP2016035791A (ja) 2016-03-17
JP5587499B2 (ja) 2014-09-10
US20130147958A1 (en) 2013-06-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6158906B2 (ja) 作業車両の周辺監視装置
JP5722127B2 (ja) 作業車両の周辺監視装置
JP5411976B1 (ja) 作業車両用周辺監視システム及び作業車両
JP5324690B1 (ja) 作業車両用周辺監視システム及び作業車両
JP5456123B1 (ja) 作業車両用周辺監視システム及び作業車両
JP6134668B2 (ja) 作業車両の障害物検知装置
JP5124672B2 (ja) 作業車両の周辺監視装置
JP5643272B2 (ja) 作業車両用周辺監視システム及び作業車両
JP5629740B2 (ja) 作業車両用周辺監視システム及び作業車両
JP2013159257A (ja) 運搬車両の周囲監視装置
JP5595565B2 (ja) 作業車両用周辺監視システム、作業車両及び作業車両用周辺監視方法
JP5823553B2 (ja) 作業車両用周辺監視システム及び作業車両
JP2015029357A (ja) ダンプトラック用周辺監視システム及びダンプトラック
CA2817869C (en) Work vehicle periphery monitoring system and work vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20151218

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20160912

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20160920

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20161118

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20170509

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20170608

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6158906

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250