JP7076501B2 - 作業車 - Google Patents
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Description
このような実情から、俯瞰画像を用いながらも車体周辺情報を運転者にとって視認しやすい形態でモニタ表示できる技術が要望されている。
また、前記複数のカメラの撮影画像を視点変換して合成することで前記車体周辺の俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、前記俯瞰画像を表示する第1表示領域と前記優先表示画像を表示する第2表示領域とに区分けされたモニタ表示画面を生成するモニタ画面生成部と、を備え、前記モニタ表示画面が前記モニタに表示されても良い。
(1)ルール方式
ルール方式では、1つ以上の特定の作業状況検出センサが特定の作業走行状態を検出したことを条件として、車体周辺の特定領域を注目領域と見なし、当該特定領域を撮影視野とするカメラ4の撮影画像を優先画像とし、モニタ73の、俯瞰画像を表示している第1表示領域の隣に位置する第2表示領域に表示する。例えば、(1-1)車体1の前進走行と後進走行とを検出する進行方向検出センサが車体1の前進走行を検出した場合には、前進方向に向き合う領域を注目領域とする。これにより、当該領域を含む撮影画像(前方を撮影視野としているカメラ4の撮影画像)をモニタ73に表示する。逆に、車体1の後進走行が検出後進走行を検出した場合には、後進方向に向き合う領域を注目領域とし、当該領域を含む撮影画像(後方を撮影視野としているカメラ4の撮影画像)をモニタ73に表示する。類似例として、操舵方向検出センサが左方向への操舵を検出した場合には、車体1の左側を注目領域とし、左側部を撮影視野とするカメラ4の撮影画像がモニタ73に表示される。その際、車体1の左前方を注目領域とし、前方を撮影視野とするカメラ4の撮影画像の左半分と左側部を撮影視野とするカメラ4の撮影画像の上半分とを合成した画像を優先表示画像として、モニタ73に表示してもよい。同様に、操舵方向検出センサが右方向への操舵を検出した場合には、車体1の右側を注目領域とし、右側部を撮影視野とするカメラ4の撮影画像がモニタ73に表示される。なお、操舵方向による優先表示画像の決定において、車体1の右前方(または左前方)を注目領域とし、前方を撮影視野とするカメラ4の撮影画像の右半分(または左半分)と右側方(または左側方)を撮影視野とするカメラ4の撮影画像の上半分とを合成した画像を優先表示画像として、モニタ73に表示してもよい。
ルール方式では、1つ以上の特定の作業走行状況検出センサの検出結果と、注目領域とを予めリンクしているので、制御的には簡単であり、制御負担が軽いという利点がある。しかしながら、作業走行において注目すべき領域は、多くの条件によって影響される。例えば、左側に操舵する場合でも、その操舵角や車速や装備している作業装置30の姿勢などによっては、左側領域や左前方領域ではなく、車体1や作業装置30の尻振りをチェックするため右側後方領域を注目したい場合がある。また、前進走行においても、作業種類や車速などによっては、前方領域よりむしろ後方領域を注目したい場合もある。このことから、作業状況検出センサ群を構成する多数のセンサの検出信号(検出結果)を入力パラメータとして、注目領域を出力するような制御システムを構築する。その際、運転者の個性等も考慮する場合には、運転者により実際の作業走行を行い、種々の作業走行状況でどの領域を注目したいのかを学習させて、制御パラメータを決定する構成も可能である。
もちろん、慣性航法モジュールは、衛星測位モジュール80とは別の場所に設けてもよい。
〔別実施の形態〕
30 :作業装置
31 :昇降機構(姿勢変更機構)
4 :カメラ(第1のカメラ、第2のカメラ、第3のカメラ、第4のカメラ、作業装置カメラ)
54 :自車位置算出部
56 :モニタ画面生成部
61 :注目領域決定部
62 :優先表示画像決定部
73 :モニタ
9 :作業走行状況検出センサ群
90 :障害物検出センサ
Claims (10)
- 車体の周辺を撮影する複数のカメラと、
作業走行状況を検出する作業走行状況検出センサ群と、
前記作業走行状況検出センサ群からの検出信号に基づいて注目領域を決定する注目領域決定部と、
前記複数のカメラのうち前記注目領域が撮影視野に入っているカメラの撮影画像を優先表示画像とする優先表示画像決定部と、
少なくとも前記優先表示画像を表示するモニタと、
衛星測位データに基づいて前記車体の位置を算出する自車位置算出部と、を備え、
前記作業走行状況検出センサ群に前記車体周辺の障害物を検出する障害物検出センサが含まれており、
作業走行中に前記障害物検出センサによって前記障害物が検出され、かつ、前記障害物が作業地内にある場合は、減速または停車され、前記障害物が検出されても前記障害物が作業地外にある場合は作業が維持される作業車。 - 前記複数のカメラの撮影画像を視点変換して合成することで前記車体周辺の俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、
前記俯瞰画像を表示する第1表示領域と前記優先表示画像を表示する第2表示領域とに区分けされたモニタ表示画面を生成するモニタ画面生成部と、を備え、
前記モニタ表示画面が前記モニタに表示される請求項1に記載の作業車。 - 前記作業走行状況検出センサ群に前記車体の前進走行と後進走行とを検出する進行方向検出センサが含まれており、前記注目領域決定部は、前進走行が検出されている場合には前進方向に向き合う領域を前記注目領域とし、後進走行が検出されている場合には後進方向に向き合う領域を前記注目領域とする請求項1または2に記載の作業車。
- 前記障害物検出センサによって前記障害物が検出された場合には前記障害物の検出方向に向き合う領域を前記注目領域とする請求項1から3のいずれか一項に記載の作業車。
- 2台以上の前記カメラにおいて前記注目領域が撮影視野に入っている場合、当該カメラの撮影画像が順次一定時間毎に前記優先表示画像となる請求項1から4のいずれか一項に記載の作業車。
- 2台以上の前記カメラにおいて前記注目領域が撮影視野に入っている場合、当該カメラの撮影画像を合成した合成画像が前記優先表示画像となる請求項1から4のいずれか一項に記載の作業車。
- 前記注目領域が決定不能の場合、前記複数のカメラにおける全てのカメラの撮影画像が順次一定時間毎に前記優先表示画像となる請求項1から6のいずれか一項に記載の作業車。
- 前記車体に姿勢変更機構を介して作業装置が装備され、かつ
前記カメラの少なくとも1つが作業装置カメラとして前記作業装置に取り付けられ、前記作業装置カメラは、撮影方向を維持するように前記作業装置の姿勢変更に応じて姿勢変更される請求項1から7のいずれか一項に記載の作業車。 - 少なくとも1つの前記障害物検出センサが作業装置障害物検出センサとして前記作業装置に取り付けられ、
前記作業装置障害物検出センサは、前記障害物の検出方向を維持するように前記作業装置の姿勢変更に応じて姿勢変更される請求項8に記載の作業車。 - 前記複数のカメラの撮影画像を視点変換して合成することで前記車体周辺の俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、
前記俯瞰画像を表示する第1表示領域と前記優先表示画像を表示する第2表示領域とに区分けされたモニタ表示画面を生成するモニタ画面生成部と、を備え、
前記モニタ表示画面が前記モニタに表示され、
前記作業走行状況検出センサ群に前記車体の走行速度を検出する車速検出センサが含まれており、前記車速検出センサによって検出された前記走行速度に応じて、前記優先表示画像の前記第2表示領域への表示拡縮率が変動する請求項1から9のいずれか一項に記載の作業車。
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