JP7055158B2 - 作業車 - Google Patents
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Description
逆に俯瞰画像を大きな作業装置に合わせると、小さな作業装置を装備した場合、監視が不要な領域が大きくなり、表示ユニットの表示領域の無駄使いとなる、
このような実情から、作業装置を含む作業車周辺を適切な俯瞰画像を用いて、運転者や監視者が良好に作業装置を視認できる技術が要望されている。
前輪11は操向輪として機能し、その操舵角を変更することでトラクタの走行方向が変更される。前輪11の操舵角は操舵機構13の動作によって変更される。操舵機構13には自動操舵のための操舵モータ14が含まれている。手動走行の際には、前輪11の操舵は操縦部20に配置されているステアリングホイール22の操作によって可能である。操縦部20には、運転者に情報を提供する報知デバイスとしての機能と、運転者によって操作される入力操作デバイスとしての機能とを有するタッチパネル73(表示ユニットの1つ)が配置されている。
各カメラ4の撮影光軸は撮影視野に車体1や作業装置30の一部と圃場面とが入るように下方に向けられるとともに、広角レンズが装着されることで、4台のカメラ4によって取得される、周辺部分領域の撮影画像は車体付近の全周領域をカバーすることができる。
例えば、自動操舵モードで走行中に自動/手動切替操作具74を操作することで、手動操舵での走行に切り替えられ、手動操舵での走行中に自動/手動切替操作具74を操作することで、自動操舵での走行に切り替えられる。
自動走行時には、自車位置算出部54によって算出された自車位置と経路生成部58によって生成された走行経路とを比較評価し、自車位置と走行経路とに位置ずれが生じておれば、車体1が当該走行経路に沿うように、操舵変更データを生成して、自動走行制御部52に与える機能を実現する。自車位置算出部54は、衛星測位モジュール70から送られてくる衛星測位データに基づいて、自車位置を算出する。手動走行時には、運転者によるステアリングホイール22やブレーキなどの操作によって、作業走行が行われる。その際にも、走行ガイダンスとして、走行経路や自車位置をタッチパネル73や外部のディスプレイに表示することも可能である。
4台のカメラ4によって取得された撮影画像は俯瞰画像生成部60に送られる。図3ではカメラ4毎の撮影画像を区別するために符号A~Dが付与されている。符号Cを付与された撮影画像を生成するカメラ4は、作業装置30の周辺領域を撮影視野としており、車体1に装備される全ての大きさの作業装置30においてその周辺領域が適切に撮影視野内に入るように設定されている。俯瞰画像生成部60から出力された4つの部分俯瞰画像は画像合成部62でつなぎ合わせ合成され、周辺俯瞰画像となる。この合成において重要なことは、車体1に装備されている作業装置30の周辺領域が適切に入っている周辺俯瞰画像が得られるような合成パターンが用いられることである。
(2)運転者が、タッチパネル73に順番に表示される周辺俯瞰画像から最適なものを選択し、合成パターン変更部61が、この選択された周辺俯瞰画像を生成する合成パターンを選択し、画像合成部62に与える。
(3)図4では、タッチパネル73に表示されている周辺俯瞰画像において、横幅の作業装置30の周辺領域を撮影視野とするカメラ4の部分俯瞰画像の領域(符号Cが付与されている)に、作業装置30の両端が切れているような場合での、合成パターンの修正が示されている。このタッチパネル73の修正ボタンを押すことで、周辺俯瞰画像と、部分俯瞰画像との間の画像境界線が表示される。この画像境界線を、運転者がドラッグアンドドロップで移動させることで、適切な部分俯瞰画像の専有面積の割合が調整される。完了ボタンが押されると、最終的な画像境界線の位置を変更指令として合成パターン変更部61に送られる。これにより、合成パターン変更部61が、調整された画像境界線位置に基づく合成パターンを画像合成部62に与える。
(4)認識部83で認識された作業装置30の識別コードから、合成パターン変更部61が、最適な合成パターンを選択し、画像合成部62に与える。
(5)走行作業中に姿勢や大きさが変更される作業装置30、例えば、折り畳み可能な田植機の植付装置、昇降動作する耕耘装置やバゲット装置、旋回・昇降動作するバックホウ装置が装着されている場合、作業装置30の姿勢や大きさの変更を検出するセンサ(作業状態検出センサ群82に含まれる)の検出結果に応じて、合成パターン変更部61が、最適な合成パターンを選択し、画像合成部62に与える。
これらの実施例は、1つ以上の組み合わせで使用することが可能である。
〔別実施の形態〕
4 :カメラ
30 :作業装置
31 :昇降機構
5 :制御ユニット
50 :走行制御部
53 :作業制御部
54 :自車位置算出部
56 :表示画像生成部
57 :作業地管理部
58 :経路生成部
6 :監視画像生成モジュール
60 :俯瞰画像生成部
61 :合成パターン変更部
62 :画像合成部
70 :衛星測位モジュール
73 :タッチパネル(表示ユニット,入力操作デバイス)
74 :手動切替操作具
8 :作業車センサ群
81 :走行状態検出センサ群
82 :作業状態検出センサ群(使用形態検出センサ)
83 :認識部
Claims (2)
- 車体と前記車体に装備された作業装置を備えた作業車であって、
前記車体及び前記作業装置の周辺領域から割り当てられた周辺部分領域を撮影する複数のカメラと、
前記カメラ毎の周辺部分領域の撮影画像を視点変換して生成されたカメラ毎の部分俯瞰画像を、変更可能な合成パターンに基づいて合成処理して前記周辺領域を俯瞰する周辺俯瞰画像を生成する監視画像生成モジュールと、
前記周辺俯瞰画像を表示する表示ユニットと、
前記周辺俯瞰画像における前記部分俯瞰画像の間の画像境界線の位置を変更する変更指令を生成する入力操作デバイスと、
前記変更指令に基づいて前記合成パターンを変更する合成パターン変更部と、を備え、
前記入力操作デバイスは、前記表示ユニットに前記画像境界線を表示させる手段と、前記表示ユニットに表示された前記画像境界線をユーザの任意の移動量だけ移動させる手段とを有し、前記画像境界線の移動量に基づいて前記変更指令を生成する作業車。 - 前記入力操作デバイスと前記表示ユニットとはタッチパネルで構成され、
前記タッチパネルには修正ボタンが表示され、前記修正ボタンが押されることで前記画像境界線が表示され、前記画像境界線の移動量に基づいて前記変更指令が生成される請求項1に記載の作業車。
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