JP6437479B2 - 経路生成装置 - Google Patents

Description

本発明は、複数の走行作業車両により作業領域内を一側より順に作業を行うときの経路生成に関する。

従来、親作業車とこの親作業車に追従する無人操縦式の子作業車とにより対地作業を行う作業車協調システムが公知となっている（例えば、特許文献１参照）。該作業車協調システムにおいては、親作業車は運転者による有人操縦によって、圃場両端の転回エリアでの親転回走行経路と、両端の転回エリア間を対地作業しながら直線走行する親作業走行経路が作り出され、子作業車の走行経路は、両端の転回エリアの間を対地作業しながら親作業車を追従する子作業走行経路と、転回エリアでの子転回走行経路からなり、無人操縦によってその経路を走行するようにしていた。

特開２０１４−１７８７５９号公報

前記技術において、親作業車と子作業車とにより圃場内の作業領域を協調作業するが、親作業車の作業経路を適切に設定しないと、親作業車が転回して逆方向に作業を行うと、小作業車と衝突する可能性があった。つまり、親作業車の斜め後方を子作業車が走行し、親作業車の作業機幅と子作業車の作業機幅は一部オーバーラップさせているため、親作業車が子作業車に隣接した条に移り作業を行うと、作業機同士が衝突してしまう。

本発明は、以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、一方の作業車両と他方の作業車両の作業経路を生成するときに、一方の作業車両が圃場端で旋回して、他方の作業車両と反対方向に進行するときに、衝突が発生しないように作業経路を生成できる経路生成装置を提供しようとする。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
即ち、請求項１においては、第１の走行作業車両及び第１の走行作業車両の後方を走行する第２の走行作業車両による走行形態と、第１の走行作業車両が１の作業経路から次の作業経路に移動する際にスキップする作業経路のスキップ数を設定する設定部と、前記設定部により設定された前記走行形態及び前記スキップ数に応じて、第１の走行作業車両及び第２の走行作業車両により走行される複数の作業経路を平行に隣接して配するとともに、隣接する作業経路に対して連続する作業順が付された作業経路を生成する制御部と、を備え、前記設定部により前記走行形態として、第１の走行作業車両及び第２の走行作業車両が走行する作業経路が共通の作業経路であることが設定され、かつ、前記スキップ数として、スキップなしが設定された場合、前記制御部は、前記スキップ数として１列スキップ又は２列スキップの設定を行うよう促し、１列スキップが選択された場合に、前記スキップ数を１列スキップとして前記作業経路を生成する経路生成装置である。

請求項２においては、前記設定部により前記走行形態として、第１の走行作業車両及び第２の走行作業車両が走行する作業経路が隣接する作業経路であることが設定された場合に、前記制御部が生成した前記作業経路において、隣接する作業経路であって、第１の走行作業車両の作業経路の長さが第２の走行作業車両の作業経路の長さより所定長さ以上短く、かつ、第１の走行作業車両が作業経路の走行後、旋回して次の作業経路に移動する必要がある場合、前記制御部は、第１の走行作業車両の作業経路となる作業経路を、第２の走行作業車両の作業経路の長さに合わせて作業経路を設定するものである。

請求項３においては、前記設定部により前記走行形態として、第１の走行作業車両及び第２の走行作業車両が走行する作業経路が隣接する作業経路であることが設定された場合に、前記制御部が生成した前記作業経路において、第１の走行作業車両又は第２の走行作業車両の作業経路の幅が作業経路の途中から第１の走行作業車両又は第２の走行作業車両の作業幅より狭くなる場合、前記制御部は、当該幅が狭い部分を除いて前記走行経路を生成するものである。

以上のような手段を用いることにより、一方の走行作業車両が圃場端で旋回して、次の作業経路に移り作業を開始した後に、他方の走行作業車両に衝突することを未然に防ぐことができ、両走行作業車両が衝突を回避できる経路生成設定が可能となる。

自律走行作業車両と走行作業車両の概略側面図。 制御ブロック図。 初期画面を示す図。 圃場設定を示す図。 圃場の領域を示す図。 自律走行作業車両の後に走行作業車両が追従して作業を行い、隣接条に旋回する場合の圃場を示す図。 自律走行作業車両の斜め後方に走行作業車両が随伴して作業を行い、自律走行作業車両が１作業経路飛ばして旋回する場合の圃場を示す図。 隣接条の作業経路の長さが所定長さ異なる場合の圃場を示す図。 作業終了側で隣接条の作業経路の長さが所定長さ異なる場合の圃場を示す図。 隣接条の作業経路の幅が所定長さ狭い場合の圃場を示す図。 最初の作業険路を自律走行作業車両が作業を行う協調作業の圃場を示す図。 圃場内に障害物が存在し、自律走行作業車両の作業開始位置をずらせる場合の圃場を示す図。

無人で自律走行可能な自律走行作業車両（以下、無人車両と称することがある）１、及び、この自律走行作業車両１に協調して作業者（ユーザ）が操向操作する有人の走行作業車両（以下、有人車両と称することがある）１００をトラクタとし、自律走行作業車両１及び走行作業車両１００には作業機としてロータリ耕耘装置がそれぞれ装着されている実施例について説明する。但し、作業車両はトラクタに限定するものではなく、コンバイン等でもよく、また、作業機はロータリ耕耘装置に限定するものではなく、畝立て機や草刈機やレーキや播種機や施肥機等であってもよい。

本明細書において「自律走行」とは、トラクタが備える制御部（ＥＣＵ）によりトラクタが備える走行に関する構成が制御されて予め定められた経路に沿ってトラクタが走行することを意味する。単一の圃場における農作業を、無人車両及び有人車両で実行することを、農作業の協調作業、追従作業、随伴作業などと称することがある。なお、農作業の協調作業としては、「単一圃場における農作業を、無人車両及び有人車両で実行すること」に加え、「隣接する圃場等の異なる圃場における農作業を同時期に無人車両及び有人車両で実行すること」が含まれてもよい。

図１は、自律走行作業車両及び走行作業車両の概略構成を示す側面図であり、図２は、それらの制御構成を示す制御ブロック図である。図１、図２において、自律走行作業車両１となるトラクタの全体構成について説明する。トラクタの車体部は、ボンネット２内にエンジン３が内設され、該ボンネット２の後部のキャビン１１内にダッシュボード１４が設けられ、ダッシュボード１４上に操向操作手段となるステアリングハンドル４が設けられている。該ステアリングハンドル４の回動により操舵装置を介して前輪９・９の向きが回動される。操舵装置を作動させる操舵アクチュエータ４０は制御部３０を構成するステアリングコントローラ３０１と接続される。自律走行作業車両１の操舵方向は操向センサ２０により検知される。操向センサ２０はロータリエンコーダ等の角度センサからなり、前輪９の回動基部に配置される。但し、操向センサ２０の検知構成は限定するものではなく操舵方向が認識されるものであればよく、ステアリングハンドル４の回動を検知したり、パワーステアリングの作動量を検知してもよい。操向センサ２０により得られた検出値は制御部３０のステアリングコントローラ３０１に入力される。

制御部３０は、ステアリングコントローラ３０１、エンジンコントローラ３０２、変速制御コントローラ３０３、水平制御コントローラ３０４、作業制御コントローラ３０５、測位制御ユニット３０６、自律走行制御コントローラ３０７等を備え、それぞれＣＰＵ（中央演算処理装置）やＲＡＭやＲＯＭ等の記憶装置やインターフェース等を備え、記憶装置には動作させるためのプログラムやデータ等が記憶され、ＣＡＮ通信によりそれぞれ情報やデータ等を送受信できるように通信可能としている。

前記ステアリングハンドル４の後方に運転席５が配設され、運転席５下方にミッションケース６が配置される。ミッションケース６の左右両側にリアアクスルケース８・８が連設され、該リアアクスルケース８・８には車軸を介して後輪１０・１０が支承される。エンジン３からの動力はミッションケース６内の変速装置（主変速装置や副変速装置）により変速されて、後輪１０・１０を駆動可能としている。変速装置は例えば油圧式無段変速装置で構成して、可変容量型の油圧ポンプの可動斜板をモータ等の変速手段４４により作動させて変速可能としている。変速手段４４は制御部３０の変速制御コントローラ３０３と接続されている。後輪１０の回転数は車速センサ２７により検知され、走行速度として変速制御コントローラ３０３に入力される。但し、車速の検知方法や車速センサ２７の配置位置は限定するものではない。

ミッションケース６内にはＰＴＯクラッチやＰＴＯ変速装置が収納され、ＰＴＯクラッチはＰＴＯ入切手段４５により入り切りされ、ＰＴＯ入切手段４５は表示手段４９を介して制御部３０の自律走行制御コントローラ３０７と接続され、ＰＴＯ軸への動力の断接を制御可能としている。また、作業機として播種機や畦塗機等を装着した場合、作業機独自の制御ができるように作業機コントローラ３０８が備えられ、該作業機コントローラ３０８は情報通信配線（所謂、ＩＳＯＢＵＳ）を介して作業制御コントローラ３０５と接続される。

前記エンジン３を支持するフロントフレーム１３にはフロントアクスルケース７が支持され、該フロントアクスルケース７の両側に前輪９・９が支承され、前記ミッションケース６からの動力が前輪９・９に伝達可能に構成している。前記前輪９・９は操舵輪となっており、ステアリングハンドル４の回動操作により回動可能とするとともに、操舵装置の駆動手段となるパワステシリンダからなる操舵アクチュエータ４０により前輪９・９が左右操舵回動可能となっている。操舵アクチュエータ４０は制御部３０のステアリングコントローラ３０１と接続されて制御される。

エンジン回転制御手段となるエンジンコントローラ３０２にはエンジン回転数センサ６１や水温センサや油圧センサ等が接続され、エンジンの状態を検知できるようにしている。エンジンコントローラ３０２では設定回転数と実回転数から負荷を検出し、過負荷とならないように制御するとともに、後述する遠隔操作装置１１２にエンジン３の状態を送信して表示装置１１３で表示できるようにしている。

また、ステップ下方に配置した燃料タンク１５には燃料の液面を検知するレベルセンサ２９が配置されて表示手段４９と接続され、表示手段４９は自律走行作業車両１のダッシュボードに設けられ、燃料の残量を表示する。そして、燃料の残量は自律走行コントローラ３０７で作業可能時間が演算され、通信装置１１０を介して遠隔操作装置１１２に情報が送信されて、遠隔操作装置１１２の表示装置１１３に燃料残量と作業可能時間が表示可能とされる。なお、回転計、燃料計、油圧、異常を表示する表示手段と、現在位置等を表示可能な表示手段とは別構成でもよい。

前記ダッシュボード１４上にはエンジンの回転計や燃料計や油圧等や異常を示すモニタや設定値等を表示する表示手段４９が配置されている。表示手段４９は遠隔操作装置１１２と同様にタッチパネル式として、データの入力や選択やスイッチ操作やボタン操作等も可能としている。

また、トラクタの車体部の後部に作業機装着装置２３を介して作業機としてロータリ耕耘装置２４が昇降可能に装設させている。前記ミッションケース６上に昇降シリンダ２６が設けられ、該昇降シリンダ２６を伸縮させることにより、作業機装着装置２３を構成する昇降アームを回動させてロータリ耕耘装置２４を昇降できるようにしている。昇降シリンダ２６は昇降アクチュエータ２５の作動により伸縮され、昇降アクチュエータ２５は制御部３０の水平制御コントローラ３０４と接続されている。また、前記作業機装着装置２３の左右一側のリフトリンクには傾斜シリンダが設けられ、該傾斜シリンダを作動させる傾斜アクチュエータ４７は水平制御コントローラ３０４と接続されている。

位置検出部となる測位制御ユニット３０６には位置情報を検出可能とするための移動ＧＰＳアンテナ（測位アンテナ）３４とデータ受信アンテナ３８が接続され、移動ＧＰＳアンテナ３４とデータ受信アンテナ３８は前記キャビン１１上に設けられる。測位制御ユニット３０６には、位置算出手段を備えて緯度と経度を算出し、現在位置を表示手段４９や遠隔操作装置１１２の表示装置１１３で表示できるようにしている。なお、ＧＰＳ（米国）に加えて準天頂衛星（日本) やグロナス衛星（ロシア）等の衛星測位システム（ＧＮＳＳ）を利用することで精度の高い測位ができるが、本実施形態ではＧＰＳを用いて説明する。

自律走行作業車両１は、車体部の姿勢変化情報を得るためにジャイロセンサ３１、および進行方向を検知するために方位角検出部３２を具備し制御部３０と接続されている。但し、ＧＰＳの位置計測から進行方向を算出できるので、方位角検出部３２を省くことができる。ジャイロセンサ３１は自律走行作業車両１の車体部前後方向の傾斜（ピッチ）の角速度、車体部左右方向の傾斜（ロール）の角速度、および旋回（ヨー）の角速度、を検出するものである。該三つの角速度を積分計算することにより、自律走行作業車両１の車体部の前後方向および左右方向への傾斜角度、および旋回角度を求めることが可能である。ジャイロセンサ３１の具体例としては、機械式ジャイロセンサ、光学式ジャイロセンサ、流体式ジャイロセンサ、振動式ジャイロセンサ等が挙げられる。ジャイロセンサ３１は制御部３０に接続され、当該三つの角速度に係る情報を制御部３０に入力する。

方位角検出部３２は自律走行作業車両１の向き（進行方向）を検出するものである。方位角検出部３２の具体例としては磁気方位センサ等が挙げられる。方位角検出部３２はＣＡＮ通信手段を介して自律走行制御コントローラ３０７に情報が入力される。

こうして自律走行制御コントローラ３０７は、上記ジャイロセンサ３１、方位角検出部３２から取得した信号を姿勢・方位演算手段により演算し、自律走行作業車両１の姿勢（向き、車体部前後方向及び車体部左右方向の傾斜、旋回方向）を求める。

次に、自律走行作業車両１の位置情報を衛星測位システムの一つであるＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）を用いて取得する。ＧＰＳを用いた測位方法としては、単独測位、相対測位、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）測位、ＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位など種々の方法が挙げられ、これらいずれの方法を用いることも可能であるが、本実施形態では測定精度の高いＲＴＫ−ＧＰＳ測位方式を採用する。

ＲＴＫ−ＧＰＳ測位は、位置が判っている基準局と、位置を求めようとする移動局とで同時にＧＰＳ観測を行い、基準局で観測したデータを無線等の方法で移動局にリアルタイムで送信し、基準局の位置成果に基づいて移動局の位置をリアルタイムに求める方法である。

本実施形態においては、自律走行作業車両１に移動局となる測位制御ユニット３０６と移動ＧＰＳアンテナ３４とデータ受信アンテナ３８が配置され、基準局となる固定通信機３５と固定ＧＰＳアンテナ３６とデータ送信アンテナ３９が所定位置に配設される。本実施形態のＲＴＫ−ＧＰＳ測位は、基準局および移動局の両方で位相の測定（相対測位）を行い、基準局の固定通信機３５で測位したデータをデータ送信アンテナ３９からデータ受信アンテナ３８に送信する。

自律走行作業車両１に配置された移動ＧＰＳアンテナ３４はＧＰＳ衛星３７・３７・・・からの信号を受信する。この信号は測位制御ユニット３０６に送信され測位される。そして、同時に基準局となる固定ＧＰＳアンテナ３６でＧＰＳ衛星３７・３７・・・からの信号を受信し、固定通信機３５で測位し測位制御ユニット３０６に送信し、観測されたデータを解析して移動局の位置を決定する。

こうして、自律走行コントローラ３０７は自律走行作業車両１を自律走行させる自律走行手段として備えられる。つまり、自律走行コントローラ３０７と接続された各種情報取得ユニットによって、自律走行作業車両１の走行状態を各種情報として取得し、自律走行コントローラ３０７と接続された各種制御ユニットによって、自律走行作業車両１の自律走行を制御する。具体的には、ＧＰＳ衛星３７・３７・・・から送信される電波を受信して測位制御ユニット３０６において設定時間間隔で車体部の位置情報を求め、ジャイロセンサ３１及び方位角検出部３２から車体部の変位情報および方位情報を求め、これら位置情報と変位情報と方位情報に基づいて車体部が予め設定した経路（走行経路と作業経路）Ｒに沿って走行するように、操舵アクチュエータ４０、変速手段４４、昇降アクチュエータ２５、ＰＴＯ入切手段４５、エンジンコントローラ３０２等を制御して自律走行し自動で作業できるようにしている。

また、自律走行作業車両１には障害物センサ４１が配置されて制御部３０と接続され、障害物に衝突しないようにしている。例えば、障害物センサ４１はレーザセンサや超音波センサやカメラで構成して車体部の前部や側部や後部に配置して制御部３０と接続し、制御部３０によって車体部の前方や側方や後方に障害物があるかどうかを検出し、障害物が設定距離以内に近づくと走行を停止させるように制御する。

また、自律走行作業車両１には前方を撮影するカメラ４２Ｆや後方の作業機や作業後の圃場状態を撮影するカメラ４２Ｒが搭載され制御部３０と接続されている。カメラ４２Ｆ・４２Ｒは本実施形態ではキャビン１１のルーフの前部上と後部上に配置しているが、配置位置は限定するものではなく、キャビン１１内の前部上と後部上や一つのカメラ４２を車体部中心に配置して鉛直軸を中心に回転させて周囲を撮影しても、複数のカメラ４２を車体部の四隅に配置して車体部周囲を撮影する構成であってもよい。また、キャビン１１やボンネット２等に自律走行作業車両１の製造社のエンブレムが取り付けられている場合、当該エンブレムの背面側にカメラ４２Ｆ・４２Ｒを配することとしてもよい。その場合、エンブレム内には貫通穴或いは所定の隙間が設定され、カメラ４２Ｆ・４２Ｒのレンズが当該貫通穴或いは隙間の位置に相当することで撮影が妨げられない。カメラ４２Ｆ・４２Ｒで撮影された映像は走行作業車両１００に備えられた遠隔操作装置１１２の表示装置１１３に表示される。

遠隔操作装置１１２は前記自律走行作業車両１の後述する経路Ｒを設定したり、自律走行作業車両１を遠隔操作したり、自律走行作業車両１の走行状態や作業機の作動状態を監視したり、作業データを記憶したりするものであり、制御部（ＣＰＵやメモリ）１３０や通信装置１１１や表示装置１１３や記憶装置１１４等を備える。

有人走行車両となる走行作業車両１００は作業者が乗車して運転操作するとともに、走行作業車両１００に遠隔操作装置１１２を搭載して自律走行作業車両１を操作可能としている。走行作業車両１００の基本構成は自律走行作業車両１と略同じ構成であるので詳細な説明は省略する。なお、走行作業車両１００（または遠隔操作装置１１２）にＧＰＳ用の制御ユニットを備える構成とすることも可能である。

遠隔操作装置１１２は、走行作業車両１００及び自律走行作業車両１のダッシュボードやキャビン１１のピラー等に設けられる取付部（不図示の例えば遠隔操作装置１１２を取り付け固定可能なアーム部材）に着脱可能としている。遠隔操作装置１１２は走行作業車両１００の取付部に取り付けたまま操作することも、走行作業車両１００の外に持ち出して携帯して操作することも、自律走行作業車両１の取付部に取り付けたまま操作することも可能である。遠隔操作装置１１２は例えばノート型やタブレット型のパーソナルコンピュータ等の無線通信端末で構成することができる。本実施形態ではタブレット型のコンピュータで構成している。

さらに、遠隔操作装置１１２と自律走行作業車両１は無線で相互に通信可能に構成しており、自律走行作業車両１と遠隔操作装置１１２には通信するための通信装置１１０・１１１がそれぞれ設けられている。通信装置１１１は遠隔操作装置１１２に一体的に構成されている。通信手段は例えばＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮで相互に通信可能に構成されている。遠隔操作装置１１２は画面に触れることで操作可能なタッチパネル式の操作画面とした表示装置１１３を筐体表面に設け、筐体内に通信装置１１１やＣＰＵや記憶装置やバッテリ等を収納している。

次に、経路生成装置となる遠隔操作装置１１２により経路Ｒを設定する手順について説明する。図３は、遠隔操作装置の表示装置に表示される初期画面を示す。但し、自律走行作業車両１が備える制御部３０によって経路Ｒを設定できるようにすることも可能である。遠隔操作装置１１２の表示装置１１３はタッチパネル式としており、電源をオンして遠隔操作装置１１２を起動させると初期画面が現れるようにしている。初期画面では、図３に示すように、トラクタ設定ボタン２０１、圃場設定ボタン２０２、経路生成設定ボタン２０３、データ転送ボタン２０４、作業開始ボタン２０５、終了ボタン２０６が表示される。

まず、トラクタ設定について説明する。トラクタ設定ボタン２０１をタッチすると、過去にこの遠隔操作装置１１２によりトラクタを用いて作業を行った場合、つまり、過去に設定したトラクタが存在する場合、そのトラクタ名（機種）が表示される。表示された複数のトラクタ名から今回使用するトラクタ名をタッチして選択すると、その後、後述する圃場設定に進み、或いは、初期画面に戻ることが可能である。新規にトラクタ設定を行う場合には、トラクタの機種を特定する。この場合、機種名を直接入力する。或いは、複数のトラクタの機種を表示装置１１３に一覧表示させて所望の機種を選択できるようにしている。

トラクタの機種が設定されると、トラクタに装着される作業機のサイズ、形状、作業機の位置の設定画面が現れる。作業機の位置は、例えば、前部か、前輪と後輪の間か、後部か、オフセットか、を選択する。作業機の設定が終了すると、作業中の車速、作業中のエンジン回転数、旋回時の車速、旋回時のエンジン回転数の設定画面が現れる。作業中の車速は往路と復路で異なる車速とすることも可能である。車速、及び、エンジン回転数の設定が終了すると、後述する圃場設定に進み、或いは、初期画面に戻ることが可能である。

次に、圃場設定について、説明する。図４は、圃場設定時において自律走行作業車両にユーザが搭乗して行う外周走行の様子を示す。図５は、作業領域、枕地領域等、圃場内の設定される領域を示す。圃場設定ボタン２０２をタッチすると、過去にこの遠隔操作装置１１２によりトラクタを用いて作業行った場合、つまり、過去に設定した圃場が存在する場合、設定されている圃場の名前が表示される。表示された複数の圃場名から今回作業を行う圃場名をタッチして選択すると、その後、後述する経路生成設定に進み、或いは、初期画面に戻ることが可能である。なお、設定された圃場を編集又は新規に設定することも可能である。

登録された圃場がない場合には、新規の圃場設定となる。新規の圃場設定を選択すると、図４に示すように、トラクタ（自律走行作業車両１）を圃場Ｈ内の四隅のうちの一つの隅Ａに位置させ、「測定開始」のボタンをタッチする。その後、トラクタを圃場Ｈの外周に沿って走行させて圃場形状を登録する。次に、作業者は、登録された圃場形状から、角位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄや変曲点を登録して圃場形状を特定する。

圃場Ｈが特定されると、図５に示すように、作業開始位置Ｓと、作業開始方向Ｆと、作業終了位置Ｇを設定する。この圃場Ｈ内に障害物が存在する場合には、障害物の位置までトラクタを移動させ、「障害物設定」ボタンをタッチして、その周囲を走行して、障害物設定を行う。なお、表示装置１１３には圃場の地図画像を表示することが可能であり、当該地図画像に、上記特定された圃場形状が重畳表示される場合、表示装置１１３上で障害物の周囲を指定することで、障害物設定を行うことができてもよい。上記作業が終了すると、または、過去に登録した圃場を選択すると、確認画面となり、ＯＫ（確認）ボタンと「編集／追加」ボタンが表示される。過去に登録した圃場に変更がある場合には、「編集／追加」ボタンをタッチする。

前記圃場設定においてＯＫボタンをタッチすると、経路生成設定となる。経路生成設定は初期画面で経路生成設定ボタン２０３をタッチすることによっても経路生成設定が可能となる。経路生成設定では、走行形態として自律走行作業車両１に対して走行作業車両１００がどの位置で走行するかの選択画面が表示される。つまり、自律走行作業車両１と走行作業車両１００の位置関係を設定する。具体的には、
（１）走行作業車両１００が自律走行作業車両１の左後方に位置する。
（２）走行作業車両１００が自律走行作業車両１の右後方に位置する。
（３）走行作業車両１００が自律走行作業車両１の真後ろに位置する。
（４）走行作業車両１００は随伴しない（自律走行作業車両１のみで作業を行う）。
の４種類が表示され、タッチすることにより選択できる。

次に、走行作業車両１００の作業機の幅を設定する。つまり、作業機の幅を数字で入力する。次に、スキップ数を設定する。つまり、自律走行作業車両１が圃場外周端部（枕地）に至り第一の経路から第二の経路に移動する時に、経路を何本飛ばすかを設定する。具体的には、
（１）スキップしない。
（２）１列スキップ。
（３）２列スキップ。
のいずれかを選択する。
次に、オーバーラップの設定を行う。つまり、作業経路と隣接する作業経路における作業幅の重複量の設定を行う。具体的には、
（１）オーバーラップしない。
（２）オーバーラップする。
を選択する。なお、「オーバーラップする」を選択すると、数値入力画面が表示され、数値を入力しないと次に進むことができない。

次に、外周設定が行われる。つまり、図５に示すような、自律走行作業車両１と走行作業車両１００とにより、または、自律走行作業車両１により作業を行う作業領域ＨＡの外側の領域が設定される。言い換えれば、圃場端で非作業状態として旋回走行する枕地ＨＢと、枕地ＨＢと枕地ＨＢとの間の左右両側の圃場外周に接する非作業領域とする側部余裕地ＨＣが設定される。よって、圃場Ｈ＝作業領域ＨＡ＋枕地ＨＢ＋枕地ＨＢ＋側部余裕地ＨＣ＋側部余裕地ＨＣとなる。通常、枕地ＨＢの幅Ｗｂと側部余裕地ＨＣの幅Ｗｃは、走行作業車両１００が装着した作業機の幅の二倍以下の長さとして、自律走行作業車両１と走行作業車両１００とによる随伴作業が終了した後に、作業者が走行作業車両１００に乗り込み、手動操作で外周を二周することで、仕上げることができるようにしている。但し、圃場外周の形状が複雑でない場合には、自律走行作業車両１で外周を作業することも可能である。なお、外周設定において、枕地ＨＢの幅Ｗｂ及び側部余裕地ＨＣの幅Ｗｃは、作業機の幅に応じて自動的に所定の幅に算出されるが、算出された枕地ＨＢの幅Ｗｂ及び側部余裕地ＨＣの幅Ｗｃは、任意の幅に変更可能であり、ユーザは所望の幅に変更した上で、変更後の幅Ｗｂ、幅Ｗｃを夫々、枕地ＨＢの幅、側部余裕地ＨＣの幅として設定可能である。但し、任意の幅に変更可能である場合、圃場内における走行、作業並びに安全性を考慮して算出される最小設定幅以下に設定することはできない。例えば、枕地ＨＢや側部余裕地ＨＣにおいて自律走行作業車両１が走行や旋回した場合に、作業機が圃場外に飛び出ないことを保証する幅が最小設定幅として算出される。

上記の各種設定の入力が終了すると、確認画面が現れ、確認をタッチすると、自動で経路Ｒが生成される。経路Ｒは作業経路Ｒａと走行経路Ｒｂからなり、作業経路Ｒａは作業領域ＨＡ内で生成される経路で、作業を行いながら走行する経路であり、直線の経路となる。但し、作業領域ＨＡが矩形でない場合には作業領域ＨＡ外の領域（枕地ＨＢと側部余裕地（サイドマージン）ＨＣ）にはみ出すこともある。走行経路Ｒｂは作業領域ＨＡ外の領域で生成される経路で、作業を行わずに走行する経路であり、直線と曲線を組み合わせた経路となる。主に、枕地ＨＢでの旋回走行となる。

前記経路Ｒは自律走行作業車両１と走行作業車両１００の経路Ｒが生成される。前記作業経路生成後にその作業経路を見たい場合は、経路生成設定ボタン２０３をタッチすることでシミユレーション画像が表示され、確認することができる。なお、経路生成設定ボタン２０３をタッチしなくても経路Ｒは生成されている。経路生成設定の各項目を設定すると、経路生成設定が表示され、その下部に、「経路設定ボタン」「データ転送する」「ホームへ戻る」が選択可能に表示される。

経路生成設定で生成された経路（経路Ｒ）に関する情報を転送するときは、初期画面において設けられたデータ転送ボタン２０４をタッチすることで転送できる。この転送は遠隔操作装置１１２で行われるため、これら設定した情報を自律走行作業車両１の制御装置に転送する必要がある。この転送は、（１）端子を用いて転送する方法と、（２）無線で転送する方法があり、本実施形態では、端子を用いる場合には、ＵＳＢケーブルを用いて遠隔操作装置１１２と自律走行作業車両１の制御装置を直接つなぐ、あるいは、ＵＳＢメモリに一旦記憶させてから、自律走行作業車両１のＵＳＢ端子に接続して転送する。また、無線で転送する場合は、ＷｉＦｉ（無線ＬＡＮ）を用いて転送する。

次に、制御部１３０が備える経路生成装置による前記経路生成設定において、一方の自律走行作業車両１が他方の走行作業車両１００よりも先に走行し（早く出発し）、他方の走行作業車両１００が自律走行作業車両１よりも遅れて走行する（遅く出発して遅く作業を開始する）場合の衝突を回避するための制御について説明する。
経路生成設定時には、作業領域ＨＡに作業を行う作業経路Ｒａが平行に隣接して生成され、図６、図７に示すように、各作業経路Ｒａに作業開始位置Ｓ側から順番に作業経路Ｒａに番号が割り付けられる（作業経路Ｒａの番号１・２・３・・・）。そして、経路生成装置となる制御部１３０（または制御部３０）には、自律走行作業車両１が作業を行う作業経路Ｒａに作業の順番（以下作業順Ｘ１・Ｘ２・・・）を割り付ける第１の作業順設定部と、走行作業車両１００が作業を行う作業経路Ｒａに作業の順番（以下作業順Ｙ１・Ｙ２・・・）を割り付ける第２の作業順設定部が備えられる。

例えば、前記経路生成設定において、「走行作業車両１００が自律走行作業車両１の真後ろに位置する」「スキップしない」「オーバーラップする」を選択した場合、図６に示すように、自律走行作業車両１の作業順Ｘ１・Ｘ２・・・と走行作業車両１００の作業順Ｙ１・Ｙ２・・・と作業経路Ｒａの番号１・２・３・・・は同じ順の番号となる。

また、前記経路生成設定において、「走行作業車両１００が自律走行作業車両１の左後方に位置する」「１列スキップ」「オーバーラップする」を選択した場合、図７に示すように、自律走行作業車両１の作業順Ｘ１・Ｘ２・・・に対して作業経路Ｒａの番号は奇数（１・３・５・・・）となり、走行作業車両１００の作業順Ｙ１・Ｙ２・・・に対して作業経路Ｒａの番号は偶数（２・４・６・・・）となる。

そして、制御部１３０は、経路生成設定において、一方の走行作業車両となる自律走行作業車両１の所定の作業順に割り付けられた作業経路Ｒａの番号から、他方の走行作業車両となる走行作業車両１００の前記所定の作業順の一つ前の作業順に割り付けられた作業経路Ｒａの番号の差を演算しており、その差が１となる場合、前記作業経路生成部により作業経路が作成される時に、前記所定の制御として所定の報知を実行することを可能としている。つまり、図６の自律走行作業車両１の後方を走行作業車両１００が作業する場合では、自律走行作業車両１の所定の作業順として、例えば、作業順がＸ２のとき作業経路Ｒａの番号は２、走行作業車両１００の作業順が一つ前では作業順Ｙ１で作業経路Ｒａの番号は１となる。このときの作業経路Ｒａの番号の差（２−１）は１となり、上述したように経路生成設定において「オーバーラップする」が選択されていることにより、自律走行作業車両１が枕地ＨＢで旋回して反対方向から進んでくると走行作業車両１００と一部衝突してしまうことになる。このように作業経路Ｒａの番号の差が１となる場合には、報知手段により報知することを可能としている。報知手段及び報知態様は特に限定されるものではなく、例えば、報知手段が表示装置１１３である場合、報知態様としては「衝突します」等のように注意を促す表示を表示装置１１３にて行う。また、報知手段がスピーカ等の音声出力手段である場合、報知態様としては音声または警報音を発する。また、報知手段がＬＥＤ等の発行手段である場合、報知態様としては発光態様が挙げられ、具体的には、点灯、点滅、発光色等を組み合わせて発光する。当然ながら報知手段及び報知態様は上記に限定するものではない。また、報知が不要な場合には、報知しないように設定することも可能である。

なお、経路生成設定において、「走行作業車両１００が自律走行作業車両１の真後ろに位置する」「スキップしない」「オーバーラップしない」が選択された場合であっても、例えば、作業者により運転される走行作業車両１００の走行位置にズレが発生すると、隣接する作業経路Ｒａで対向する自律走行作業車両１と作業車両１００とが一部衝突する可能性があるため、このような場合も前記同様に報知手段により報知を行うこととしてもよい。

また、図７の自律走行作業車両１の斜め後方を走行作業車両１００が作業する場合、自律走行作業車両１の所定の作業順として、例えば、作業順がＸ２のとき作業経路Ｒａの番号は３、走行作業車両１００の作業順が一つ前では作業順Ｙ１で作業経路Ｒａの番号は２となる。このときの作業経路Ｒａ番号の差（３−２）は１となり、自律走行作業車両１が枕地ＨＢで旋回して反対方向から進んでくると走行作業車両１００と一部衝突してしまうことになる。このような場合も前記同様に報知手段により報知することを可能としている。

また、上記のように、衝突が予想される場合、制御部１３０は、衝突しないように作業経路Ｒａの番号の差が２以上となるように提案する表示を行う。例えば、前記作業経路Ｒａの番号の差が１となり衝突が予想される場合には、警報を発した後に、「１列スキップまたは２列スキップ」に設定してください」のような表示をして提案してもよい。このとき、提案を採用するか、採用しないかの選択画面が同時に表示され、「１列スキップ」を採用すれば、「１列スキップ」の経路Ｒが表示され、「２列スキップ」を採用すれば、「２列スキップ」の経路Ｒが表示され、この提案を採用するか、採用しないかの選択画面も同時に表示される。

また、「１列スキップ」以外の提案（または選択）としては、走行作業車両１００と自律走行作業車両１が衝突しないように、走行作業車両１００は自律走行作業車両１が隣の作業経路Ｒａ（作業経路Ｒａの番号が一つ大きい作業経路Ｒａ）の作業が終了するまで衝突しない位置で待つように設定することもできる。この設定を行った場合には、走行作業車両１００が衝突する可能性のある作業経路Ｒａに入る前に報知手段により報知する。つまり、遠隔操作装置１１２の表示装置１１３で衝突の可能性があり、経路Ｒ上の走行を停止するように表示したり音声等で知らせたりする。

以上のように、第１の走行作業車両となる自律走行作業車両１及び第２の走行作業車両となる走行作業車両１００による走行形態を設定する設定部である遠隔操作装置１１２と、前記設定部により設定された前記走行形態に応じて、第１の走行作業車両及び第２の走行作業車両により走行される複数の作業経路Ｒａを平行に隣接して配するとともに、隣接する作業経路Ｒａに対して連続する作業順が付された作業経路Ｒａを生成可能な作業経路生成部と、所定の制御を行う制御部３０（または制御部１３０）とを備え、前記設定部により前記走行形態として、第１の走行作業車両及び第２の走行作業車両が走行する作業経路Ｒａが共通の作業経路Ｒａであることが設定された場合、前記制御部３０は前記所定の制御として所定の報知を実行可能としているので、衝突する可能性がある経路Ｒが生成されたとして警報等の報知がなされる。

言い換えれば、先に走行し作業機としてロータリ耕耘装置２４を装着した一方の走行作業車両となる自律走行作業車両１と、該自律走行作業車両１よりも遅れて作業機としてロータリ耕耘装置を装着して走行する他方の走行作業車両となる走行作業車両１００とにより作業される複数の作業経路Ｒａが平行に隣接して配されるとともに、各作業経路Ｒａに連続した作業経路Ｒａの番号が付されて作業経路が設定される作業経路生成部と、前記自律走行作業車両１による作業の順番を前記作業経路Ｒａの番号に割り付ける第１の作業順設定部と、前記走行作業車両１００による作業の順番を前記作業経路Ｒａの番号に割り付ける第２の作業順設定部と、所定の制御を行う制御部１３０（または制御部３０）とを備え、前記制御部１３０は、自律走行作業車両１の所定の作業順に割り付けられた作業経路Ｒａの番号から、走行作業車両１００の前記所定の作業順の一つ前の作業順に割り付けられた作業経路Ｒａの番号の差が１となる場合、前記作業経路生成部により作業経路Ｒａが作成される前に、前記所定の制御として所定の報知を実行可能であるので、経路生成設定時に、スキップ数の選択や自律走行作業車両１と走行作業車両１００との位置関係の選択によって衝突する可能性があるかないかが容易に認識することができ、経路生成設定時に衝突する経路Ｒを生成することを未然に防ぐことができる。

また、前記設定部により前記走行形態として、第１の走行作業車両となる自律走行作業車両１及び第２の走行作業車両となる走行作業車両１００が走行する作業経路Ｒａが共通の作業経路Ｒａであることが設定された場合、前記制御部３０（または制御部１３０）は前記所定の制御として、自律走行作業車両１及び走行作業車両１００が走行する作業経路Ｒａが互いに異なる作業経路Ｒａである場合の前記作業経路を生成可能である。つまり、自律走行作業車両１の作業経路と走行作業車両１００の作業経路が隣接する経路を生成しても、自律走行作業車両１の作業経路と走行作業車両１００の作業経路が隣接しない経路を生成してもよい。例えば、オーバーラップがない場合は隣接した作業経路Ｒａを生成することが可能であり、オーバーラップがある場合には衝突の可能性があるので、隣接しない作業経路Ｒａを生成するほうが好ましく、隣接させても走行作業車両１００を待たせるようにしてもよい。こうして、両車両が互いに衝突しない作業経路Ｒａが生成されることで、安心して作業ができることになる。また具体的に、前記制御部１３０（または制御部３０）は、自律走行作業車両１の所定の作業順に割り付けられた作業経路Ｒａの番号から、走行作業車両１００の前記所定の作業順の一つ前の作業順に割り付けられた作業経路Ｒａの番号の差が１となる場合、前記所定の制御として、前記差が２以上となるように作業順を設定してもよく、この場合、経路生成設定時に、作業者は前記差、つまり、提示されたスキップ数を設定するだけで、確実に衝突しない作業経路Ｒａが作成され、経路生成設定が容易に行えるようになる。

また、経路生成設定時に、作業経路生成部は、各作業経路Ｒａの長さを演算しており、または、各作業経路Ｒａの長さが記憶部１１４に記憶されており、自律走行作業車両１と走行作業車両１００が隣接した条を併走して作業を行う場合、制御部１３０は、自律走行作業車両１の作業経路Ｒａの長さと走行作業車両１００の作業経路Ｒａの長さの差を演算し、その差が所定長さＬ以上であって、次の作業経路Ｒａが短くなる場合、長い側の作業経路Ｒａとなる作業経路Ｒａを、短い側の作業経路Ｒａの長さに合わせて作業経路Ｒａを設定可能とする。こうして、長い側を走行した作業車両が行き止まりとなって停止しないようにしている。

例えば、図８に示すような、階段状の圃場を自律走行作業車両１と走行作業車両１００とによる併走作業を行うときに、走行作業車両１００の作業経路Ｒａの番号１の長さＬ１と、自律走行作業車両１の作業経路Ｒａの番号２の長さＬ２の差Ｌ３が所定長さＬよりも短くなる場合（Ｌ３＜Ｌ）、長い側の作業経路Ｒａの番号１は短い側の作業経路Ｒａの番号２の長さＬ２合わせた長さの作業経路Ｒａに設定される。前記所定長さＬは機体の全長や最小旋回半径や作業機の幅等を考慮して、作業経路Ｒａの終端まで作業を行うと行き止まりとなり、圃場端で作業後の耕地を踏まずに旋回して次の作業経路Ｒａに移ることができない長さである。こうして、作業経路Ｒａの番号１の作業経路Ｒａの長さを隣接の作業経路Ｒａの番号２（作業経路Ｒａ）の長さＬ２と同じ長さとすることで走行作業車両１００は次の作業経路Ｒａの番号３へ容易に移動することができ、作業効率も向上できるようになる。なお、長い作業経路Ｒａから短い作業経路Ｒａへの変化は、作業経路Ｒａの番号２以降でも同様に設定される。また、自律走行作業車両１の後方を走行作業車両１００が追従して作業を行う場合も、前記圃場形状の場合、前記同様に、隣接する作業経路Ｒａに移るときに、作業経路Ｒａの長さの差Ｌ３が所定長さＬよりも短くなるときは、短くなる手前の作業経路Ｒａの長さを次の作業経路Ｒａの長さに合せた作業経路Ｒａとするのである。なお、隣接する次の作業経路Ｒａの長さが、所定長よりも長くなる場合は、図９に示すように、長くなる作業経路Ｒａはそのまま終端まで作業を行うことで、作業は完了できるので、作業経路Ｒａの長さ調節は行わない。

また、前述のように、階段状の圃場において、隣接する作業経路Ｒａに移るときの作業経路Ｒａを短くする判断は、作業経路Ｒａの長さの差を演算する代わりに、自律走行作業車両１の作業経路Ｒａの幅、または、走行作業車両１００の作業経路Ｒａの幅を演算し、途中から所定長さの範囲で狭くなるかを判断してもよい。この場合、途中から枕地まで幅の狭い作業経路Ｒａが生じる場合には、その作業経路Ｒａの作業経路Ｒａを狭い部分を除いて次の作業経路Ｒａの長さに合せるようにするのである。つまり、図１０に示すように、一方の作業車両である自律走行作業車両１の作業経路Ｒａ（または、他方の作業車両である走行作業車両１００の作業経路Ｒａ）の幅が途中で狭くなる場合の幅をＷｒとし、自律走行作業車両１（または走行作業車両１００）の作業幅をＷ１とすると、狭くなる作業経路Ｒａの幅Ｗｒが所定の範囲にあるか判断する。所定の範囲は、例えばオーバーラップ以上で作業幅Ｗ１未満とする。こうして、作業経路Ｒａの幅が、作業経路Ｒａの途中から枕地まで所定の範囲で狭くなるときは、その狭い部分を除いた作業経路Ｒａとするのである。

上記のように、前記作業経路生成部は、前記第１の走行作業車両となる自律走行作業車両１及び第２の走行作業車両となる走行作業車両１００が隣接した作業経路Ｒａの作業を行い、第１の走行作業車両の作業経路Ｒａ長さと第２の走行作業車両の作業経路Ｒａの長さの差が所定長さ以上であって、作業経路Ｒａが短くなる場合、自律走行作業車両１の作業経路Ｒａの長さを、走行作業車両１００の作業経路Ｒａの長さに合わせて作業経路を設定可能とするので、自律走行作業車両１が作業途中で袋小路状の作業経路Ｒａ終端で行き止まりとなって、作業が中断することがなく、自律走行作業車両１と走行作業車両１００とによる協調作業が効率よく行えるようになる。

次に、作業開始位置Ｓ側の作業領域ＨＡと側部余裕地ＨＣの境界部分をきれいに仕上げる作業経路設定について説明する。走行作業車両１００が側部余裕地ＨＣ側に位置して、走行作業車両１００の斜め前方の作業領域ＨＡの内側を自律走行作業車両１が作業を行う場合、作業者が走行作業車両１００を操作して作業を行うため、真っ直ぐにならないときがある。そのため、自律走行作業車両１が側部余裕地ＨＣ側を作業し、走行作業車両１００が作業領域ＨＡの内側の斜め後方を随伴して作業を行うことで、作業領域ＨＡと側部余裕地ＨＣの境界部分をきれいに仕上げることができる。

ところが、自律走行作業車両１が作業経路Ｒａの番号１から１列スキップして、作業経路Ｒａの番号３に移ると前述のように、走行作業車両１００と衝突してしまう。そこで、制御部１３０は、図１１に示すように、自律走行作業車両１は最初に作業領域ＨＡの側部余裕地ＨＣ側から作業を開始するときには、作業経路Ｒａの番号１（作業順Ｘ１）の終端から２列スキップして作業経路Ｒａの番号４（作業順Ｘ２）に移り、その後は１列スキップを繰り返す（作業経路Ｒａの番号１→４→６→８・・・）。有人の走行作業車両１００は作業領域ＨＡの中央側で自律走行作業車両１の斜め後方を随伴して作業経路Ｒａの番号２（作業順Ｙ１）から０スキップで隣接する作業経路Ｒａの番号３（作業順Ｙ２）に移り、その後は１列スキップを繰り返す（作業経路Ｒａの番号２→３→５→７・・・）経路Ｒを生成する。このような経路Ｒを生成することで、作業領域ＨＡの作業開始位置Ｓ側の作業経路Ｒａの番号１をきれいに仕上げることができ、ほぼ、正確で直線の条が形成され、自律走行作業車両１と走行作業車両１００とによる協調作業終了後に、枕地ＨＢと側部余裕地ＨＣの外周を処理する時も、きれいに仕上げることができる。なお、この経路Ｒの場合、作業精度は高くなるが、有人の走行作業車両１００は変速的な旋回となるので、経路走行に間違いが生じる可能性があるので、旋回時には作業者が遠隔操作装置１１２の表示装置１１３に表示される経路Ｒを見て、走行すべき経路Ｒを認識するように、報知手段で報知するようにすることもできる。

以上のように、前記作業経路生成部は、走行態様が互いに異なり隣接する作業経路Ｒａである場合に、最初の一往復において第２の走行作業車両となる走行作業車両１００の経路Ｒは隣接する作業経路Ｒａに対して連続する作業順が付され、第１の走行作業車両となる自律走行作業車両１の作業経路Ｒａは前記走行作業車両１００の最初の一往復経路を隔てて配される２本の作業経路Ｒａに対して連続する作業順が付されるので、作業領域ＨＡの作業開始位置Ｓ側の作業経路Ｒａの番号１をきれいに仕上げることができる。

また、図１２に示すように、作業不可能な障害物４００が、作業領域ＨＡ内に存在する場合、障害物４００の周囲には作業車両の進入を禁止する進入禁止領域Ｋと、該進入禁止領域Ｋの周囲に走行経路Ｒｂは生成されるが作業経路Ｒａは生成されない障害物領域Ｊが設定される。この場合、作業開始位置Ｓを作業領域ＨＡの端の作業経路Ｒａの番号１の一端に設定すると、自律走行作業車両１または走行作業車両１００の経路Ｒの一方が途中で障害物領域Ｊにより止められて、経路生成ができない場合が生じることがある。このような場合、作業開始位置Ｓを作業経路Ｒａの番号１から隣接する作業経路Ｒａの番号８にずらせることにより、自律走行作業車両１と走行作業車両１００は障害物領域Ｊで旋回して作業を続行できるようになり、経路生成が可能となる。そして、障害物領域Ｊの周囲に経路Ｒが生成されて自律走行作業車両１と走行作業車両１００とによる作業が完了できるようになる。

１ 自律走行作業車両
３０ 制御部
１１２ 遠隔操作装置
１３０ 制御部
Ｈ 圃場
Ｒ 経路
Ｒａ 作業経路
Ｒｂ 走行経路
ＨＡ 作業領域

Claims (3)

1. 第１の走行作業車両及び第１の走行作業車両の後方を走行する第２の走行作業車両による走行形態と、第１の走行作業車両が１の作業経路から次の作業経路に移動する際にスキップする作業経路のスキップ数を設定する設定部と、
   前記設定部により設定された前記走行形態及び前記スキップ数に応じて、第１の走行作業車両及び第２の走行作業車両により走行される複数の作業経路を平行に隣接して配するとともに、隣接する作業経路に対して連続する作業順が付された作業経路を生成する制御部と、を備え、
   前記設定部により前記走行形態として、第１の走行作業車両及び第２の走行作業車両が走行する作業経路が共通の作業経路であることが設定され、かつ、前記スキップ数として、スキップなしが設定された場合、
   前記制御部は、前記スキップ数として１列スキップ又は２列スキップの設定を行うよう促し、１列スキップが選択された場合に前記スキップ数を１列スキップとして前記作業経路を生成する
   ことを特徴とする経路生成装置。
2. 前記設定部により前記走行形態として、第１の走行作業車両及び第２の走行作業車両が走行する作業経路が隣接する作業経路であることが設定された場合に前記制御部が生成した前記作業経路において、
   隣接する作業経路であって、第１の走行作業車両の作業経路の長さが第２の走行作業車両の作業経路の長さより所定長さ以上短く、かつ、第１の走行作業車両が作業経路の走行後、旋回して次の作業経路に移動する必要がある場合、
   前記制御部は、第１の走行作業車両の作業経路となる作業経路を、第２の走行作業車両の作業経路の長さに合わせて作業経路を設定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の経路生成装置。
3. 前記設定部により前記走行形態として、第１の走行作業車両及び第２の走行作業車両が走行する作業経路が隣接する作業経路であることが設定された場合に前記制御部が生成した前記作業経路において、
   第１の走行作業車両又は第２の走行作業車両の作業経路の幅が作業経路の途中から第１の走行作業車両又は第２の走行作業車両の作業幅より狭くなる場合、
   前記制御部は、当該幅が狭い部分を除いて前記走行経路を生成する
   ことを特徴とする請求項１に記載の経路生成装置。

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