JP6605364B2 - 作業車両の経路生成方法 - Google Patents
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Description
図6は、端(作業開始位置S)の作業路R1から開始し、一側に向けて2本飛ばしで作業路の順番を決定し、一側の限界、つまり一側に向けて2本飛ばしできなくなった作業路R10から、端の作業路R1の1本隣の作業路R2に戻り、そこから再度一側に向けて2本飛ばしで作業路の走行順を設定して限界となる作業路に到達した後、端の作業路R1の2本隣の作業路R3に戻り、再度一側に向けて2本飛ばしで作業路の走行順を設定する実施形態について示している。なお、「走行順」とは経路Rにおいて生成される作業経路Raでの走行順であり、一方の枕地HBから他方の枕地HBに至る作業経路Raにおいて走行する作業路の順序である。
図10は、作業路の本数に応じて作業開始位置を変更する実施形態を示す。図10において、上部は作業路の本数を12(3の倍数)本、中部は10(3の倍数−2)本、下部は11(3の倍数−2)本とした場合を例にとって示している。
図11及び図12は、隣接する作業路の作業方向が互い違いになるように走行順を設定する実施形態について示しており、図11は、第一実施形態のアルゴリズムを全て又は一部利用した例を示し、図12は、第二実施形態のアルゴリズムを利用した例を示している。本実施形態のように作業領域における作業方向を交互に設定することで、作業後の土の偏り等を抑制することが可能である。
業路を基準とする第n+1番目の作業方向)は上記一側であり、「第2の値」列を隔てて2列の作業路を配する場合、作業順の設定方向は上記一側とは反対方向である。
Claims (1)
- 作業車両が走行する経路を生成する方法であって、
前記経路は、圃場の作業領域内での作業経路と枕地領域内での走行経路とを含み、
前記作業経路は、平行に配置される複数本の作業路からなるとともに、当該作業路は前記走行経路によって順番に接続され、
前記走行経路において2本以上の隣接する作業路を飛ばして接続するときに、
前記作業路の本数が3N (Nは4以上の自然数、以下同じ)の場合、端から2本目の作業路を開始位置とし、
前記作業路の本数が3N−2の場合、端から3本目の作業路を開始位置とし、
前記作業路の本数が3N−1の場合、端の作業路を開始位置とする、
ことを特徴とする作業車両の経路生成方法。
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