JP6531055B2 - 経路生成装置 - Google Patents
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- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
Description
即ち、請求項1においては、車体部を走行させる走行領域と前記車体部に対して予め設定された旋回半径を記憶可能な記憶部と、前記走行領域内における前記車体部の走行経路及び前記車体部に装着される作業機による作業経路を生成可能な制御部と、を備え、前記制御部は、前記走行領域において、前記作業経路が生成される第1領域と、前記走行経路が生成される第2領域とを設定可能であり、前記第1領域に設定される複数の作業路のうち、第1の作業路から第2の作業路への移動に、第2領域における前記車体部の旋回が必要な場合、第1の作業路と第2の作業路との離間距離及び前記旋回半径に基づいて、直進及び後進を伴わない第1の旋回経路と、直進を伴い後進を伴わない第2の旋回経路と、後進を伴う第3の旋回経路との何れかから旋回経路を選択し、その選択した旋回経路を含む前記走行経路を生成可能である経路生成装置である。
請求項4においては、前記制御部は、前記作業機による作業が第1の作業路、第2の作業路、第3の作業路の順に行われ、所定の第n番目の作業路から第(n+1)番目の作業路への移動に、第3の旋回経路による旋回が必要な場合に、第(n+1)番目の作業路と第2領域とに跨って設定される第3の旋回経路を含む前記走行経路を生成可能である一方、第n番目の作業路と第2領域とに跨って設定される第3の旋回経路を含む前記走行経路を生成しないものである。
(1)走行作業車両100が自律走行作業車両1の左後方に位置する。
(2)走行作業車両100が自律走行作業車両1の右後方に位置する。
(3)走行作業車両100が自律走行作業車両1の真後ろに位置する。
(4)走行作業車両100は随伴しない(自律走行作業車両1のみで作業を行う)。
の4種類が表示され、タッチすることにより選択できる。
(1)スキップしない。
(2)1列スキップ。
(3)2列スキップ。
のいずれかを選択する。次に、オーバーラップの設定を行う。つまり、作業経路と隣接する作業経路における作業幅の重複量の設定を行う。具体的には、
(1)オーバーラップしない。
(2)オーバーラップする。
を選択する。なお、「オーバーラップする」を選択すると、数値入力画面が表示され、数値を入力しないと次に進むことができない。
30 制御部
112 遠隔操作装置
130 制御部
H 圃場
R 経路
Ra 作業経路
Rb 走行経路
HA 作業領域
Claims (4)
- 車体部を走行させる走行領域と前記車体部に対して予め設定された旋回半径を記憶可能な記憶部と、
前記走行領域内における前記車体部の走行経路及び前記車体部に装着される作業機による作業経路を生成可能な制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記走行領域において、前記作業経路が生成される第1領域と、前記走行経路が生成される第2領域とを設定可能であり、
前記第1領域に設定される複数の作業路のうち、第1の作業路から第2の作業路への移動に、第2領域における前記車体部の旋回が必要な場合、
第1の作業路と第2の作業路との離間距離及び前記旋回半径に基づいて、
直進及び後進を伴わない第1の旋回経路と、直進を伴い後進を伴わない第2の旋回経路と、後進を伴う第3の旋回経路との何れかから旋回経路を選択し、
その選択した旋回経路を含む前記走行経路を生成可能である
ことを特徴とする経路生成装置。 - 前記制御部は、第1領域および第2領域の面積比を変更して第2の領域を広くすることで、第1乃至第3の旋回経路とは異なる第4の旋回経路を含む前記走行経路を生成可能である
ことを特徴とする請求項1に記載の経路生成装置。 - 前記制御部は、第1の旋回方向への旋回、及び、第1の旋回方向とは反対の第2の旋回方向への旋回を伴う第5の旋回経路を含む前記走行経路を生成可能である
ことを特徴とする請求項1に記載の経路生成装置。 - 前記制御部は、前記作業機による作業が第1の作業路、第2の作業路、第3の作業路の順に行われ、所定の第n番目の作業路から第(n+1)番目の作業路への移動に、第3の旋回経路による旋回が必要な場合に、
第(n+1)番目の作業路と第2領域とに跨って設定される第3の旋回経路を含む前記走行経路を生成可能である一方、
第n番目の作業路と第2領域とに跨って設定される第3の旋回経路を含む前記走行経路を生成しない
ことを特徴とする請求項1に記載の経路生成装置。
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