CN105980949B

CN105980949B - 并行作业系统

Info

Publication number: CN105980949B
Application number: CN201580007599.4A
Authority: CN
Inventors: 小仓康平; 黑田晃史; 松本圭司; 青木英明
Original assignee: Yangma Co Ltd
Current assignee: Yanmar Power Technology Co Ltd
Priority date: 2014-02-06
Filing date: 2015-02-06
Publication date: 2019-12-24
Anticipated expiration: 2035-02-06
Also published as: JP6485716B2; EP3104244A4; KR20210151996A; KR20160119172A; CN110703785A; JPWO2015119266A1; EP3104244B1; KR102252318B1; JP6999221B2; US20170177002A1; EP3104244A1; JP2018045709A; KR20220164087A; JP2023168382A; JP7354217B2; CN105980949A; WO2015119266A1; JP6253678B2; KR20210054073A; US10191492B2

Abstract

本发明在自主行驶作业车辆脱离设定的行驶路径之前使行驶停止，能进行高精度的作业。本发明是一种并行作业系统，其使自主行驶作业车辆(1)沿着存储于控制装置(30)的设定行驶路径自主行驶，并且能在一边以有人驾驶的方式伴随该自主行驶作业车辆(1)行驶一边进行作业的伴随行驶作业车辆(100)上搭载可操作自主行驶作业车辆的远程操作装置(112)，其中，所述自主行驶作业车辆(1)具备：位置计算单元，利用卫星定位系统定位机体位置；转向传动机构(40)，使转向装置工作；发动机旋转控制单元；变速单元(44)；以及控制它们的控制装置(30)，所述并行作业系统的特征在于，当检测到来自卫星的信号断绝、大幅偏离设定的行驶路径、检测值异常、燃料耗尽等时，所述控制装置(30)使自主行驶停止。

Description

并行作业系统

技术领域

本发明涉及通过自主行驶的无人作业车辆、和随着该无人作业车辆行驶的有人作业车辆来进行作业时的无人作业车辆的控制技术。

背景技术

以往，已知有在行驶于规定范围的作业场地内的作业车设置接收来自GPS卫星的卫星信号的作业车侧接收站来检测作业车的当前位置，并在作业场地的外侧的附近设置接收来自GPS卫星的卫星信号的监视侧接收站来检测监视装置的当前位置，并在作业车与监视装置之间进行通信来检测两者的相对距离，当脱离作业车的可监视范围时发出警报并使行驶停止的技术(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平9-146635号公报

发明内容

发明所要解决的问题

由于所述技术持续行驶直到脱离可监视范围，因此也有可能在设定作业范围之外进行作业，进行徒劳的作业，并且必须进行后处理。

本发明是鉴于如上所述的状况而完成的发明，能使自主行驶作业车辆在脱离设定的行驶路径之前停止行驶，从而进行高精度的作业。

用于解决问题的方案

本发明所要解决的问题如上所述，接着对用于解决该问题的方案进行说明。

即，本发明是一种并行作业系统，其使自主行驶作业车辆沿着存储于控制装置的设定行驶路径自主行驶，并且能通过搭载于一边伴随该自主行驶作业车辆行驶一边进行作业的伴随行驶作业车辆或作业人员携带的远程操作装置来操作自主行驶作业车辆，其中，所述自主行驶作业车辆具备：位置计算单元，利用卫星定位系统定位机体的位置；转向传动机构，使转向装置工作；发动机旋转控制单元；变速单元；以及控制它们的控制装置，所述并行作业系统的特征在于，当来自导航卫星的信号出现异常时，所述控制装置以停止自主行驶的方式进行控制。

在本发明中，当实际位置相对于设定行驶路径脱离设定范围以上时，控制装置以停止行驶的方式进行控制。

在本发明中，当来自检测转向偏角方向的转向传感器的检测值为异常值时，控制装置以停止行驶的方式进行控制。

在本发明中，当姿势/方位传感器的检测值与目标值之差为设定值以上时，控制装置以停止行驶的方式进行控制。

在本发明中，所述控制装置与设置于燃料箱的液位传感器连接，当燃料余量为设定量以下时停止行驶。

在本发明中，所述控制装置在停止所述行驶时，将停止行驶的原因发送至配置于伴随行驶作业车辆的远程操作装置，并显示于远程操作装置的显示器。

发明效果

通过采用如上方案，当来自配置于自主行驶作业车辆的传感器的检测值发生异常时，停止行驶，能进行不会脱离目标行驶路径的正确的作业，能防止损伤、事故于未然。

附图说明

图1是表示自主行驶车辆和GPS卫星的基站的概略侧视图。

图2是控制框图。

图3是表示横向并行协同作业的状态的图。

图4是表示纵向并行重复作业的图。

图5是表示自主行驶作业车辆的标准长度的图。

图6是表示在使安装于自主行驶作业车辆的作业机离心安装的情况下的离心量的图。

图7是表示用于获取农田数据的步骤的图。

图8是表示标准路径的方向的图。

图9是表示农田中的作业范围和田头的图。

图10是表示自主行驶开始控制的流程图。

图11是表示自主行驶时的中断控制的流程图。

图12是表示控制框图的其它实施方式的图。

图13是表示自主行驶作业车辆靠近作业开始位置的状态的图。

具体实施方式

对于采用可在无人状态下自动行驶的自主行驶作业车辆1以及操作人员随着该自主行驶作业车辆1进行转向操作的有人伴随行驶作业车辆100作为拖拉机，并在自主行驶作业车辆1以及伴随行驶作业车辆100中分别安装有旋耕机作为作业机的实施例进行说明。其中，作业车辆不限于拖拉机，也可以是联合收割机，此外，作业机也不限于旋耕机，也可以是打垄机、割草机、耙机、播种机、施肥机、运输车(wagon)等。

在图1、图2中，对作为自主行驶作业车辆1的拖拉机的整体结构进行说明。在发动机罩2内设有发动机3，在该发动机罩2的后部的驾驶室11内设置有仪表盘14，在仪表盘14上方设置有作为转向操作单元的方向盘4。通过该方向盘4的转动，经由转向装置转动前轮9、9的朝向。自主行驶作业车辆1的转向方向通过转向传感器20进行检测。转向传感器20由旋转编码器等角度传感器构成，配置于前轮9的转动基部。其中，转向传感器20的检测结构并不限定于此，只要是能够确认转向方向的结构即可，也可以检测方向盘4的转动或检测动力转向装置的工作量。通过转向检测器20获取的检测值输入控制装置30。

在所述方向盘4的后方，配设有驾驶席5，在驾驶席5下方配置有变速箱6。在变速箱6的左右两侧连续设置有后桥壳8、8，在该后桥壳8、8经由车轴支承有后轮10、10。来自发动机3的动力通过变速箱6内的变速装置(主变速装置、副变速装置)进行变速，能驱动后轮10、10。变速装置例如由液压无级变速装置构成，通过电机等变速单元44使可变容量型液压泵的可动斜盘工作，从而能够变速。变速单元44和控制装置30连接。后轮10的转速通过车速传感器27进行检测，作为行驶速度输入控制装置30。其中，车速的检测方法、车速传感器27的配置位置不受限定。

在变速箱6内收纳有PTO离合器、PTO变速装置，PTO离合器通过PTO开关单元45进行开关，PTO开关单元45和控制装置30连接，能控制向PTO轴的动力的通断。

在支承所述发动机3的前框架13支承有前桥壳7，在该前桥壳7的两侧支承有前轮9、9，来自所述变速箱6的动力能传递到前轮9、9。所述前轮9、9构成转向轮，能通过方向盘4的转动操作进行转动，并且前轮9、9通过由作为转向驱动单元的转向助力缸构成的转向传动机构40能左右转向转动。转向传动机构40和控制装置30连接，受到自主行驶控制并被驱动。

在控制装置30连接有作为发动机旋转控制单元的发动机控制器60，在发动机控制器60连接有发动机转速传感器61、水温传感器、液压传感器等，能检测发动机的状态。发动机控制器60根据设定转速和实际转速检测负载，以不会造成过载的方式进行控制，并且能将发动机3的状态发送至后述的远程操作装置112，由作为显示单元的显示器113进行显示。

此外，在配置于踏板下方的燃料箱15配置有检测燃料液面的液位传感器29，该液位传感器29和控制装置30连接，在设置于自主行驶作业车辆1的仪表盘的显示单元49设置有显示燃料的余量的燃料表，该燃料表和控制装置30连接。并且，从控制装置30向远程操作装置112发送燃料余量的相关信息，在远程操作装置112的显示器113显示燃料余量和可作业时间。

在所述仪表盘14上配置有显示发动机的转速表、燃料表、油压等、示出异常的监视器、设定值等的显示单元49。

此外，在拖拉机机体后方经由作业机安装装置23自由升降地安装作为作业机的旋耕机24，进行耕耘作业。在所述变速箱6上方设置有升降缸26，通过使该升降缸26伸缩，能使构成作业机安装装置23的升降臂转动，从而使旋耕机24升降。升降缸26通过升降传动机构25的工作进行伸缩，升降传动机构25和控制装置30连接。

在控制装置30连接有构成卫星定位系统的移动接收器33。在移动接收器33连接有移动GPS天线34和数据接收天线38，移动GPS天线34和数据接收天线38设置于所述驾驶室11上方。该移动接收器33具备位置计算单元，能进行定位并将纬度和经度发送给控制装置30，从而掌握当前位置。需要说明的是，虽然除了GPS(美国)之外，还能通过使用准天顶卫星(日本)、格洛纳斯卫星(俄罗斯)等(称为导航卫星)卫星定位系统(GNSS)来进行高精度定位，但是在本实施方式中使用GPS进行说明。

自主行驶作业车辆1为了获取机体的姿势变化信息具备陀螺仪传感器31，以及为了检测前进方向具备方位传感器32，它们与控制装置30连接。其中，由于能根据GPS的定位计算出前进方向，因此能够省略方位传感器32。

陀螺仪传感器31检测自主行驶作业车辆1的机体前后方向的倾斜(俯仰角：pitch)的角速度、机体左右方向的倾斜(横滚角：roll)的角速度、以及旋转(偏航角：yaw)的角速度。通过对该三个角速度进行积分计算，能求出自主行驶作业车辆1的机体的往前后方向以及左右方向的倾斜角度以及转弯角度。作为陀螺仪传感器31的具体例，能举出机械式陀螺仪传感器、光学式陀螺仪传感器、流体式陀螺仪传感器、以及振动式陀螺仪传感器等。陀螺仪传感器31连接于控制装置30，将该三个角的信息输入控制装置30。

方位传感器32检测自主行驶作业车辆1的朝向(前进方向)。作为方位传感器32的具体例，可举出磁方位传感器等。方位传感器32连接于控制装置30，将机体的朝向的信息输入控制装置30。

如此，控制装置30通过姿势/方位运算单元对从上述陀螺仪传感器31、方位传感器32获取的信号进行运算，求出自主行驶作业车辆1的姿势(朝向、机体前后方向及机体左右方向的倾斜、转弯方向)。

接着，对使用GPS(全球定位系统)获取自主行驶作业车辆1的位置信息的方法进行说明。

GPS本来是用于航空器、船舶等的航行支援而开发的系统，由围绕地球上空约两万公里的24颗GPS卫星(在6个轨道面各配置4个)、进行GPS卫星的追踪和管制的管制局、用于进行定位的使用者的接收器构成。

作为使用了GPS的定位方法，可举出单点定位、相对定位、DGPS(差分GPS)定位、RTK-GPS(实时动态-GPS)定位等各种方法，虽然其中任一种方法都可以使用，但在本实施方式中采用测定精度高的RTK-GPS定位方式，并通过图1、图2对该方法进行说明。

RTK-GPS(实时动态-GPS)定位为如下方法：通过判定位置的基站和需要位置的移动站同时进行GPS观测，通过无线等方法将在基站观测到的数据实时地发送到移动站，基于基站的位置结果实时地求得移动站的位置。

在本实施方式中，自主行驶作业车辆1配置有作为移动站的移动接收器33、移动GPS天线34、以及数据接收天线38，作为基站的固定接收器35、固定GPS天线36、以及数据发送天线39配设于不会妨碍农田作业的规定位置。本实施方式的RTK-GPS(实时动态-GPS)定位通过基站和移动站双方进行相位测定(相对定位)，将由基站的固定接收器35进行定位的数据从数据发送天线39发送至数据接收天线38。

配置于自主行驶作业车辆1的移动GPS天线34接收来自GPS卫星37、37···的信号。该信号被发送到移动接收器33进行定位。并且，同时通过作为基站的固定GPS天线36接收来自GPS卫星37、37···的信号，通过固定接收器35进行定位并发送到移动接收器33，对观测到的数据进行解析来确定移动站的位置。如此获取的位置信息被发送至控制装置30。

如此，该自主行驶作业车辆1的控制装置30接收从GPS卫星37、37···发送来的电波，并通过移动接收器33以设定时间间隔求出机体的位置信息，由陀螺仪传感器31和方位传感器32求得机体的位移信息及方位信息，基于这些位置信息、位移信息、以及方位信息，以使机体沿着预先设定的行驶路径R行驶的方式控制转向传动机构40、变速单元44等。

此外，在自主行驶作业车辆1配置有障碍物传感器41，该障碍物传感器41和控制装置30连接，不与障碍物接触。障碍物传感器41例如由超声波传感器构成，配置于机体的前部、侧部、后部，和控制装置30连接，并以如下方式进行控制：检测在机体的前方、侧方、后方是否有障碍物，当障碍物接近至设定距离以内时停止行驶。

此外，自主行驶作业车辆1搭载有拍摄机体周围的相机42，该相机42和控制装置连接。由相机42拍摄到的影像由显示器113进行显示，显示器113配置于伴随行驶作业车辆100或操作人员所携带的远程操作装置112。操作人员能通过显示前方的图像确认障碍物或通过显示作业机的图像确认作业机的工作状态、作业后的完成状态、与伴随行驶作业车辆100的位置关系等。需要说明的是，自主行驶作业车辆1和伴随行驶作业车辆100的位置关系能通过由相机42拍摄到的图像进行判断或通过远程操作装置112所具备的GPS的位置信息进行判断。其中，在显示器113的显示画面小的情况下，也能通过其它的大显示器进行显示、或将画面分割为多个并同时显示多个画面、或通过其它的专用显示器始终显示或者有选择地显示相机影像、或通过设置于自主行驶作业车辆1的显示单元49进行显示。

远程操作装置112设定所述自主行驶作业车辆1的行驶路径R；或远程操作自主行驶作业车辆1；或监视自主行驶作业车辆1的行驶状态、作业机的作业状态；或存储作业数据。

作为有人行驶作业车辆的伴随行驶作业车辆100能通过搭乘操作人员进行驾驶操作，并且能在伴随行驶作业车辆100搭载远程操作装置112来操作自主行驶作业车辆1。由于伴随自主行驶作业车辆100的基本结构和自主行驶作业车辆1大致相同，因此省略对伴随自主行驶作业车辆100的详细说明。需要说明的是，也可以采用在伴随行驶作业车辆100或远程操作装置112具备GPS用的移动接收器33、移动GPS天线34的结构。

远程操作装置112可装卸于伴随行驶作业车辆100以及自主行驶作业车辆1的仪表盘、驾驶室的柱子、顶棚等操作部。远程操作装置112能在安装于伴随行驶作业车辆100的仪表盘的状态下直接进行操作，也能拿出伴随行驶作业车辆100之外随身进行操作，也能安装于自主行驶作业车辆1的仪表盘进行操作。需要说明的是，在伴随行驶作业车辆100和/或自主行驶作业车辆1设置有未图示的远程操作装置112用的安装件。远程操作装置112能由例如笔记本型、平板型的个人计算机来构成。在本实施方式中由平板型的计算机来构成。

此外，远程操作装置112和自主行驶作业车辆1构成为能以无线方式互相通信，在自主行驶作业车辆1和远程操作装置112分别设置有用于通信的收发器110、111。收发器111一体配置于远程操作装置112。通信单元构成为能够通过例如WiFi等无线LAN互相通信。在该自主行驶作业车辆1和远程作业装置112之间进行通信时，采用了用于避免通信干扰(还包括病毒的感染等)、串扰等的对策。例如，能使用特有的协议、语言等。

远程操作装置112在壳体表面设置有能通过触摸画面进行操作的采用触摸平板式操作画面的显示器113，壳体具备收发器111、CPU、存储装置、电池、相机、GPS(卫星定位装置)等。该显示器113能显示所述相机42拍摄到的周围的图像、自主行驶作业车辆1的状态、作业状态、GPS的相关信息(定位信息)、远程操作装置112与自主行驶作业车辆1的通信状况(例如良好、不良状态的显示，或者无线电强度、通信速度)、操作画面、自主行驶作业车辆1与伴随行驶作业车辆100的位置关系等，操作人员能进行监视。

所述自主行驶作业车辆1的状态为作业状态、行驶状态、发动机的状态、作业机的状态等；行驶状态为变速位置、车速、燃料余量、电池的电压等；发动机的状态为发动机的转速、负载率等；作业机的状态为作业机的种类、PTO转速、作业机的高度等，分别通过数字、液位计等显示于显示器113。

所述作业状态为作业路径(目标路径或行驶路径R)、作业步骤、当前位置、根据步骤计算出的到田头的距离、剩余路径、步骤数、到目前为止的作业时间、剩余作业时间等，伴随行驶作业车辆100的作业路径也能显示于显示器113。设定行驶路径R的自主行驶作业车辆1和伴随行驶作业车辆100的剩余路径通过从整个作业路径中涂出已作业路径，能容易地进行确认。此外，也能通过不同的颜色来显示未作业路径和已作业路径。此外，也可以在作业路径上显示将自主行驶作业车辆1和伴随行驶作业车辆100图像化的动画，显示当前的作业位置。此外，通过从当前位置以箭头显示下一个步骤，能容易地确认接下去的转弯方向等下一个步骤。

GPS的相关信息(定位信息)为自主行驶作业车辆1的实际位置即经度、纬度；卫星的捕捉数；电波接收强度等。

由于所述远程操作装置112的显示器113除了显示相机42拍摄到的周围的图像之外，还显示自主行驶作业车辆1的状态、预先设定的行驶路径R等，因此不能一次显示多个信息。此处，也可以放大画面并分割显示，或另外设置相机用的显示器，或根据需要将监视画面、操作画面、行驶路径R、拍摄画面等以复数形式同时显示于显示器113之外的显示器，或适当切换画面，或滚动画面。如此，作业人员(操作人员)能容易地看到想看的画面。

此外，所述自主行驶作业车辆1能通过远程操作装置112进行远程操作。例如，能在显示器113显示开关、增减刻度数等，并通过触摸显示器113，进行自主行驶作业车辆1的紧急停止、暂时停止、再次前进、车速的变更、发动机转速的变更、作业机的升降、PTO离合器的开关等操作。也就是说，由远程操作装置112经由收发器111、收发器110、控制装置30控制油门传动机构、变速单元44、PTO开关单元45等，作业人员能容易地远程操作自主行驶作业车辆1。

如上所述，该系统是一种并行作业系统，其能使自主行驶作业车辆1沿着所述控制装置30中存储的设定行驶路径R自主行驶，并通过一边伴随该自主行驶作业车辆1行驶一边进行作业的伴随行驶作业车辆100上搭载的远程操作装置112来操作自主行驶作业车辆1，其中，所述自主行驶作业车辆1具备：移动接收器33，具备利用卫星定位系统对作为机体的自主行驶作业车辆1的位置进行定位的位置计算单元；转向传动机构40，使转向装置工作；发动机控制器60，作为发动机旋转控制单元；变速单元44；以及控制它们的控制装置30，由于所述远程控制装置112可携带，并且能可装卸地安装于伴随行驶作业车辆100和/或自主行驶作业车辆1，因此在并行作业时，能在将远程作业装置112安装于伴随行驶作业车辆100的状态下进行作业，在由自主行驶作业车辆1单独进行作业或自主行驶作业车辆1发生故障的情况下，能将远程操作装置112取下，登上自主行驶作业车辆1、或在自主行驶作业车辆1的附近或容易看见的位置进行操作或确认。因此，操作性提高，还能容易地进行故障等的处理。

此外，由于所述远程操作装置112具有显示器113，并在该显示器113显示自主行驶作业车辆1的行驶状态、发动机3的状态、作业机的状态、自主行驶作业车辆1与伴随行驶作业车辆100的位置关系，因此操作人员能通过目测容易地掌握自主行驶作业车辆1的状态，即使自主行驶作业车辆1发生异常也能迅速地处理。此外，作业人员在乘坐伴随行驶作业车辆100进行作业时，能容易地判断与自主行驶作业车辆1的距离是否过近、是否过远、相对于自主行驶作业车辆1位置是否有偏差等。

此外，由于在所述显示器113显示自主行驶作业车辆1的后述的目标行驶路径(设定的行驶路径)R、当前位置、到田头的距离、作业时间、到完成为止的作业时间、以及伴随行驶作业车辆100的作业路径，因此能容易地确认作业时的行驶状态、作业过程等，作业计划也变得容易规划。

此外，由于在所述显示器显示GPS信息(定位信息)，因此能掌握来自卫星的接收状态，在来自GPS卫星的信号断绝时等情况下能容易地应对。

此外，由于在所述自主行驶作业车辆1具备拍摄机体周围的相机42，并将该相机42拍摄到的影像显示于所述显示器113，因此能在较远的位置容易地确认自主行驶作业车辆1的周围的情况，在有障碍物时等情况下能容易地应对。

接着，对自主行驶作业车辆1的目标行驶路径R的生成进行说明。需要说明的是，目标行驶路径R在生成后作为设定的行驶路径R。行驶路径R存储在控制装置30的存储装置30a。需要说明的是，所述控制装置30虽然能由一个控制装置进行运算并存储自主行驶作业车辆1的行驶、作业控制以及行驶路径R的工作，但也能由第一控制装置301和第二控制装置302构成，其中，第一控制装置301控制自主行驶作业车辆1的动作(行驶、作业)，第二控制装置302运行并存储与自主行驶相关的控制(行驶路径R的设定、开始条件判断、中断条件判断等)。在这种情况下，能以如下方式进行配置：如图12(a)所示，在自主行驶作业车辆1的适当位置分别配置第一控制装置301和第二控制装置302；或者如图12(b)所示，第一控制装置301配置于自主行驶作业车辆1，第二控制装置302配置于远程操作装置112(该第二控制装置302也能与远程操作装置112一体构成)；或者如图12(c)所示，第一控制装置301配置于自主行驶作业车辆1，第二控制装置302配置于自主行驶作业车辆1的外部。第二控制装置302作为组件进行配置，能从外部经由连接器(总线)等与第一控制装置301进行通信。

目标行驶路径R配合作业方式进行生成。作为作业方式，存在仅有自主行驶作业车辆1的单独行驶作业、由自主行驶作业车辆1和伴随行驶作业车辆100进行的并行行驶作业、由自主行驶收割作业车(联合收割机)和伴随行驶作业车辆等进行的复合收割作业等，但在本实施方式中，对由自主行驶作业车辆1和伴随行驶作业车辆100进行的并行行驶作业的行驶路径生成进行说明。此外，在并行行驶作业中，有图3所示的横向并行协同作业、图4所示的纵向并行重复作业、以及纵向并行协同作业。需要说明的是，由自主行驶作业车辆1和伴随行驶作业车辆100进行的并行行驶作业能缩短作业时间，并且能通过将自主行驶作业车俩1加入到一直以来存在的伴随行驶作业车辆100来实现，不需要购买两台新的自主行驶作业车辆1，能抑制成本。

具体而言，图3所示的横向并行协同作业使伴随行驶作业车辆100驶过自主行驶作业车辆1的斜后方，使作业区域局部重复(伴随行驶作业车辆100的作业机为开沟器等时没必要重叠设置)，一个人一次能以作业机的大致两倍的宽度进行作业，能够谋求时间的缩短化。图4所示的纵向并行重复作业使自主行驶作业车辆1和伴随行驶作业车辆100前后排成一列行驶，安装相同的作业机，第一台进行粗耕，第二台进行碎土作业，对一个作业进行分割。此外，纵向并行协同作业使自主行驶作业车辆1和伴随行驶作业车辆100前后排成一列行驶，第一台进行耕耘(碎土)，第二台为施肥、播种等其它的作业机，能分割进行前后两个以上的作业。

对上述横向并行协同作业的由自主行驶作业车辆1一边自主行驶一边进行作业的自动作业系统的行驶路径生成进行说明。需要说明的是，设定操作虽然通过远程操作装置112进行，但也可以通过自主行驶作业车辆1的显示单元49进行。

首先，预先将用于耕耘作业的标准长度输入控制装置30的存储装置30a。标准长度如图5所示，安装于拖拉机的作业机的作业宽度W1、从搭载于机体的GPS天线34到作业机端部的距离L1、机体的全长L2(或最小转弯半径L3)、作业机离心配置的情况如图6所示，距离左右中心的离心量S1分别由机体的规格表获取并经过存储于控制装置30的存储装置30a的步骤。此外，在作业机为旋耕机24的情况下，选择侧驱动式或中心驱动式，在侧驱动式的情况下链箱24a的位置和宽度W2的值也存储于存储装置30a。此外，将机体的全长L2和作业机宽度(W1+W2)所占的面积(L2×(W1+W2))定义为自主行驶作业车辆1和作业机(旋耕机24)行驶时所占的最大占有区域Q，并存储于存储装置30a。需要说明的是，在安装有前作业机的情况下将从前作业机的前端到机体后端的距离设为L2。此外，在安装有中央作业机代替旋耕机24的情况下，(W1+W2)在中央作业机比机体的宽度(左右后轮的外宽度)大的情况下设为W1。此外，最大占有区域Q不限定为四边形，也可以设为该四边形的外接圆Q1。通过设为外接圆Q1，在旋转时与田埂等的干扰变得容易确认。

此外，伴随行驶作业车辆100的标准长度也和上述一样输入控制装置30的存储装置30a或远程操作装置112。

接着，为了设定农田的位置、作业范围、以及进行作业的行驶路径R，进行使自主行驶作业车辆1位于农田的四隅(A、B、C、D或拐点)并进行定位的步骤。也就是说，如图7所示，在农田H的出入口E进行定位，将其纬度和经度作为出入口位置数据存储于控制装置30的存储装置30a。通过事先设定出入口E，能容易地设定行驶路径R的作业开始位置X、作业结束位置。需要说明的是，当一边驶过农田的外周一边进行测定并生成行驶路径R时，存在通过来自固定基站的校正信号进行定位的情况和通过来自简易基站的校正信号进行定位的情况，因此先使其能确认是通过哪个基站进行定位，在生成行驶路径R时产生不协调感时能容易地发现。

使自主行驶作业车辆1从出入口E行驶入农田内并移动到离入口最近的一隅(角)A，使其位于与农田的短边或长边(以下称为田埂)平行的位置并进行定位，作为第一隅部数据(纬度和经度)进行存储。接着，使无人拖拉机移动到下一隅B，以与田埂平行的方式进行约90度方向转折并进行定位，作为第二隅部数据进行存储。并且，与上述同样地移动到下一隅C，获取第三隅部数据并进行存储，移动到下一隅D获取第四隅部数据并进行存储。如此，通过从一隅A依次以一笔画出的方式直线连接(B、C、D)隅，确定农田的形状，获取农田数据。但是，在农田的形状为变形农田的情况下，获取四隅以外的隅位置、拐点位置的数据来确定农田数据。例如，当为三角形时获取三隅的位置数据、当为五角形则获取五隅的位置数据并进行存储。需要说明的是，由于隅部是下位概念，拐点是上位概念，因此依次定位拐点获取位置数据，进行一圈，由此能获取农田数据。此外，仅在上述驶过最外周获取的农田外周数据的内侧区域能生成行驶路径R，当超出该区域时，会发生错误，无法生成行驶路径R。此外，当通过直线连接隅部数据时，在直线交叉的情况下无法识别农田数据。这是因为无法将其作为农田，隅或拐点被遗漏的可能性高。此外，在生成农田数据时，不允许从互联网、地图产品等公开的地图数据获取农田数据，仅允许采用上述的在现场定位出的位置数据。如此，防止了在实际的作业中在行驶时因误差而行驶到农田外。

此外，在农田的周围，有可能会设置有进水口、排水口；或者配设有表示边界的桩子、石头等；或者植入生长有树木。由于在直线行驶的情况下这些东西会造成妨碍，因此能将它们定位并设定为障碍物。该障碍物在生成农田数据时被设定为障碍物。在设定了该障碍物的情况下，在自主行驶时以避开该障碍物进行行驶的方式设定行驶路径R。

接着，是选择标准行驶开始方向的步骤。标准行驶开始方向选择从绕圈作业、往返作业的作业开始位置到作业结束位置的前进方向；从作业结束位置到出口的路径(作业范围HA的外侧的作业方向)。具体而言，如图8所示，对于标准行驶开始方向而言，设定是以右转开始和结束作业，还是以左转开始和结束作业。该设定在显示器113上显示为箭头、记号等，能对其进行触摸等，简单地进行选择。

如此，如图9所示，从农田数据得到的作业范围HA为大致四边形，该作业范围HA显示于远程操作装置112的显示器113。在该作业范围HA内，进而在自主行驶作业车辆1前进的作业方向的前后两侧设定田头HB。在作业机采用旋耕机24的情况下，田头HB的宽度Wb由耕耘宽度W1求得。例如，能输入耕耘宽度并选择其整数倍。其中，田头HB的宽度Wb设为作业范围HA的与自主行驶作业车辆1进行作业的前进方向(长边方向)平行的方向的长度。需要说明的是，由于有时需要不反转方向盘地转弯、考虑到打滑等情况留出余量地转弯，因此田头宽度Wb必须设为比最小转弯半径大。此处，通过将安装有作业机(在本实施方式中为旋耕机24)的状态的自主行驶作业车辆1的最小转弯半径预先存储于存储装置30a，比该最小转弯半径小的值无法在设定时输入。其中，设定的转弯半径也可以作为增速转弯、不具有自动转向功能的情况下的转弯半径。

需要说明的是，在伴随行驶作业车辆100比自主行驶作业车辆1大的情况下、安装于伴随行驶作业车辆100的作业机比安装于自主行驶作业车辆1的作业机大的情况下，田头HB的宽度Wb采用伴随行驶作业车辆100的标准长度。

在安装有其它的作业机的情况下，由于考虑作业机的全长、行的宽度等，因此田头宽度Wb也可以以数值形式输入任意长度。

由于存在往返驶过田头进行作业的情况、以螺旋状绕包括田头的作业范围的周围一圈结束作业的情况，因此在田头HB处的转弯方向也能设定。

此外，由于有时农田的周围存在田埂，为了处理田埂需要进行额外的作业，因此作业开始侧的端部HC的宽度(与田界的距离)Wc也能设定为任意长度。

接着，是设定重叠量(重复宽度)的步骤。重叠量Wr(图3)是通过作业机(例如旋耕机)进行往返作业的情况下往路和返路重复的宽度、由自主行驶作业车辆1和伴随行驶作业车辆100进行的横向并行协同作业中左右旋耕机重复的作业宽度，重叠量Wr设定为即使有倾斜、凹凸等也不会发生遗留耕耘的任意长度。需要说明的是，当具有重叠量Wr时，在纵向并行重复作业的情况下，在田头处转弯并交错时作业机之间有发生接触的隐患。或者，由于障碍物传感器41的检测，自主行驶作业车辆1有可能会停止行驶。为了避免这种情况，伴随行驶作业车辆100跳过1列以上进行作业，进行避免了接触的行驶。或者，当接近田头时，进行避免作业机的接触的“交错控制”。“交错控制”为例如在交错时，使一方的作业机上升，并使另一方的作业机下降的控制。其中，在由没必要重叠设置中央1行的移植机、播种机、挖沟机等的作业机进行的作业中，没必要设定行的间隔并跳过进行“交错控制”，能根据作业模式对它们进行选择。

此外，能在农田数据中设定或选择作业结束位置。例如，在设定行驶路径R后作业结束位置位于与出入口E相反的位置时、农田H的四边形的作业范围HA的剩余的农田HD位于远离出入口E的位置时等情况下，优先设定作业结束位置，以尽量避免重复作业，不破坏田面地完成作业的方式进行设定。在这种情况下，通过以从作业结束位置反向经过作业行驶路径R的方式进行设定，从而设定作业开始位置X。因此，作业开始位置X有时也位于远离出入口E的位置。此外，对于作业开始位置X、作业结束位置，为了能设定为操作人员喜欢的位置，也可以通过设定不进行作业的空程行驶步骤来变更作业开始方向、作业结束方向。

当输入上述的数值、选项进行设定时，通过控制装置30，以在作业范围HA内进行依次往返直行作业，并在田头HB处掉头往回行驶的方式生成行驶路径R。并且，同时也生成伴随行驶作业车辆100的作业路径R′(图3)。

经过行驶路径R的生成步骤之后，接着，是设定作业条件的步骤。作业条件例如为作业时的车速(变速位置)、发动机转速、PTO转速(PTO变速位置)、转弯时的车速、发动机转速等。在行驶路径R的各个位置设定作业条件来生成作业行程。

需要说明的是，对于设定值在所述显示器113上的输入、选择，在显示器113上依次显示设定画面，使得设定值输入、选择错误；忘记设定的情况不会发生，对于操作人员来说能简单地操作，能进行设定、输入。

当上述设定结束，生成行驶路径R以及沿着行驶路径R的作业行程时，为了开始作业，操作人员驾驶自主行驶作业车辆1使其移动到作业开始位置X，使伴随行驶作业车辆100位于自主行驶作业车辆1边上。然后，操作人员操作远程操作装置112开始作业。

开始作业的条件是自主行驶作业车辆1的开始条件齐备。

作业开始条件存储于自主行驶作业车辆1的控制装置30，当接通配置于伴随行驶作业车辆100的远程操作装置112的作业开始单元时，控制装置30判断是否满足了规定的作业开始条件。关于作业开始条件在后面进行阐述。所述作业开始单元由开始按键、开始开关等构成，也可以设置于自主行驶作业车辆1。

对一边伴随所述自主行驶作业车辆1行驶一边进行作业的伴随行驶作业车辆100进行说明。

伴随自主行驶作业车辆100由操作人员搭乘进行手动驾驶。操作人员以伴随行驶于驶过设定路径(行驶路径R)的无人作业车辆即自主行驶作业车辆1的后方或侧方的方式进行驾驶。因此，操作人员一边驾驶伴随自主行驶作业车辆100一边监视自主行驶作业车辆1进行作业，并根据需要操作远程操作装置112来操作自主行驶作业车辆1。

为了通过所述远程操作装置112来远程操作自主行驶作业车辆1，控制装置30连接有转向传动机构40、制动器传动机构、油门传动机构、变速单元44、PTO开关单元45、离合器传动机构、以及升降传动机构25等。

此外，为了监视自主行驶作业车辆1的行驶状态、工作状态，通过速度传感器27检测自主行驶作业车辆1的行驶速度，通过转速传感器61检测发动机转速，并将检测值分别显示于显示单元49和远程操作装置112的显示器113。此外，将相机42拍摄到的影像发送到远程操作装置112并显示于显示器113，能看到机体前方、作业机、农田的状态。

此外，在远程操作装置112的存储装置中存储有作业数据。作为作业数据，例如存储农田的位置、作业日期，或存储针对该农田设定的行驶路径R中的作业结束位置，或存储施肥作业中的肥料的种类、每单位面积的施肥量。

如上所说明的，本发明的行驶路径R的设定方法为了使自主行驶作业车辆1从农田H的一端(作业开始位置X)行驶到另一端(作业结束位置)进行田面作业，利用卫星定位系统掌握自主行驶作业车辆1的位置，使自主行驶作业车辆自动行驶进行作业，该方法执行以下步骤：输入机体的前后长度的步骤；输入作业机的宽度的步骤；输入作业机与作业机的宽度方向的重叠量的步骤；使作业车辆依次位于农田外周的拐点，并在各位置利用卫星定位系统定位机体的位置的步骤；设定农田内的作业范围的步骤；设定出入口E的步骤；设定作业开始位置X和作业结束位置的步骤；设定标准行驶开始方向的步骤；在作业范围的两端设定田头的步骤；设定在农田内的行驶路径R的步骤，因此，输入容易由作业车辆的诸元(规格)得到的长度，能使作业车辆在农田内移动并容易地定位，能容易地得到行驶路径R。

此外，由于将所述田头HB的宽度Wb设为作业机宽度(W1+W2)的整数倍，因此能容易地进行田头设定。此外，由于所述田头HB的宽度Wb设定为比安装有作业机的状态的自主行驶作业车辆1的最小转弯半径L3大，因此能在田头不反转地进行转弯，不会降低作业效率。

如此，在生成作业行驶路径R后，开始作业。为了开始该作业，操作人员驾驶自主行驶作业车辆1使其移动到作业开始位置。此时，虽然通过GPS定位的当前位置在地图上显示，但是由于很难正确地移动到作业开始位置X，因此如图13所示，设计成在使自主行驶作业车辆1向作业开始位置X移动时，能通过声音、显示单元进行指导。例如，在设计成通过阶段性的声音变化通知正在靠近作业开始位置X的情况下，在离作业开始位置X较远的情况下，使用较小的声音，或拉长间断音的间隔，或设计成离作业开始位置X越近则声音越大，或缩短间断音的间隔。并且，当进入作业开始位置X时，改变音质或使用连续音。需要说明的是，不仅是距离，方向也能通过声音进行指导。此外，通过显示单元(显示器113)，在指导至作业开始位置X的情况下以箭头等进行表示。

而且，控制装置30如下进行控制。即，如图10所示，分别将自主行驶作业车辆1和伴随自主行驶作业车辆100配置在农田内的作业开始位置，操作人员乘坐伴随行驶作业车辆100(操作人员也可以携带远程操作装置112随行自主行驶作业车辆1)，将远程操作装置112操作为待机状态。此时，判断伴随自主行驶作业车辆100的远程操作装置112和自主行驶作业车辆1的控制装置30是否可通信地连接着(是否存在通信异常)(S1)。也就是说，判断是否能经由收发器110、111进行通信，使其在作业时能通过远程操作装置112进行远程操作并能进行监视。当未连接时检查电源的确认、无线的状态等，进行连接设定(S2)。需要说明的是，在未连接的情况下即为通信异常，还包括通信间断、通信干扰。在发生通信异常的情况下，将该异常内容显示于显示器113。当连接着时，操作人员进行作业开始的操作。

通过该作业开始单元的操作，控制装置30根据来自GPS的信号定位作业车(自主行驶作业车辆1)的当前位置，并将当前位置、作业开始位置、以及作业前进方向等位置信息显示于显示器113(S3)。需要说明的是，当前位置、作业开始位置、作业前进方向、以及农田形状等只要未更新，就一直(换言之，地图显示时)显示于显示器113。此外，在进行该定位时的基站与生成作业范围HA或行驶路径R时的基站不同的情况下，由于标准不同，位置可能有偏差，因此不允许开始自主行驶。

然后，判断此时自主行驶作业车辆1是否位于作业开始位置，也就是说，判断是否位于距离作业开始位置设定范围内的位置(S4)。虽然该“是否位于设定范围内”为：定位的自主行驶作业车辆1的当前位置是否位于距离设定的行驶路径R的作业开始位置设定范围(设定距离)内的位置，但还可以再加上：是否位于自主行驶作业车辆1(收发器110)和远程操作装置112(收发器111)不会断绝通信的距离的范围内、或是否位于自主行驶作业车辆1(收发器110)和远程操作装置112(收发器111)的通信速率的水平为设定值以上的范围内。此外，由于当GPS的信号存在异常时无法进行定位，因此还可以加上判断这种情况下GPS的信号強度是否为设定范围内。此外，在伴随行驶作业车辆100搭载有GPS的情况下，还可以加上判断伴随行驶作业车辆100是否位于待机位置。该待机位置不是伴随行驶作业车辆100的作业开始位置，而是在自主行驶作业车辆1开始作业后能没有延迟地开始作业的附近位置。

当判断自主行驶作业车辆1不位于设定范围内时，不允许开始自主行驶，操作人员驾驶自主行驶作业车辆1使其移动到作业开始位置X(S5)。作为设定范围，例如可以采用从作业开始行驶数米就进入正规位置并能容易地进行修正的范围、不影响伴随行驶作业车辆100的作业的范围，尽量缩小遗留作业的范围。需要说明的是，此时，由于能同时判断是否为设定为要进行作业的农田，因此在不是要进行作业的农田的情况下也不开始自主行驶。此外，即使位于设定范围外，虽然能开始行驶和作业，但是也能立刻进行控制停止作业。由此，能确认行驶部、作业机正常工作的情况，能了解到发生了其它问题的情况。

接着，判断自主行驶作业车辆1在行驶路径R上的最大占有区域Q是否与农田外重复(S6)。也就是说，即使自主行驶作业车辆1的机体位于农田H内的设定范围内(作业开始位置X、行驶路径R)，作业机(旋耕机24)的后端、侧端也有可能位于农田H外，因此在这种情况下不开始自主行驶。

当自主行驶作业车辆1的最大占有区域Q位于农田内时，判断自主行驶作业车辆1的前进方向和设定的前进方向是否位于设定范围内(对通过方位传感器32检测到的方位和设定的前进方向方位进行比较)(S7)，当未进入设定范围内时不允许开始自主行驶，操作人员调整自主行驶作业车辆1的前进方向(S5)。设定范围内的前进方向例如设为偏离行驶路径R的设定前进方向的中心20度以内，并设为能从开始行驶往设定前进方向修正数米左右的范围。

接着，判断自主行驶作业车辆1是否存在异常(S8)。当存在异常时，显示是哪种异常(S9)，不开始作业，进行异常的修复(S10)。作为异常，例如存在如下情况：发动机熄火或油温、水温上升或电气系统断路或短路，作业机不工作的情况；自主行驶作业车辆1的门未关闭(通过传感器检测)的情况；操作人员没在看远程操作装置112(离开)的情况等。需要说明的是，是否没在看远程操作装置112(离开)的判断通过远程操作装置112所具备的相机、接触传感器等进行检测判断。

在没有异常的情况下，判断发动机3是否已启动(S11)，当未启动时不开始自主行驶，操作人员乘坐自主行驶作业车辆1进行启动操作(S12)。当已启动时，开始自主行驶及作业(S13)。需要说明的是，在判断上述的开始条件是否已齐备时，也可以在完成每个判断时逐次变换显示。此外，在作业车辆为电动驱动的情况下，判断是否已处于能从电池供电给电动电机的状态。

在自主行驶作业时，判断是否已结束作业(S14)。当作业结束时，停止并结束自主行驶作业车辆1的行驶(S15)。当未结束时，判断是否在中途中断了作业(S16)。需要说明的是，中断条件在后面进行阐述。在未触发中断条件的情况下，继续进行自主行驶作业，在中断了作业的情况下，将发生了该中断的位置存储于存储装置30a(S17)。在中断时判断是否能重启作业(S18)，在重启时，中断时的位置作为重启位置进行显示(S19)，并返回到步骤1。需要说明的是，中断后重启的位置也能选择与所述中断位置不同的作业开始位置。此外，在重启时，因燃料补给、修理等而移动到了其它位置时，也可以以使自主行驶作业车辆1自动移动到重启位置的方式进行控制。

如上所述，在通过开关等进行作业开始操作，并通过自主行驶作业车辆1开始作业的情况下，所述控制装置30以在自主行驶作业车辆1位于作业开始位置时，当前位置与设定行驶路径R的作业开始位置X距离设定范围以上的情况下不允许作业开始的方式进行控制，因此能防止作业开始位置X处的未作业区域变大，当在设定范围内发生了些许位置偏差时，能迅速回到设定行驶路径R。

此外，所述控制装置30由控制自主行驶作业车辆1的行驶和作业的第一控制装置301、以及运算并存储行驶路径R的第二控制装置302构成，由于第一控制装置301配置于自主行驶作业车辆1，第二控制装置302配置于自主行驶作业车辆1或远程操作装置112，因此能平行(分散)地进行运算(控制处理)，能减小控制负担，迅速地进行运算(控制)。此外，当将第二控制装置302设置于远程操作装置112时，能在远离机体的自家等进行设定作业。

此外，由于控制装置30以在作业开始位置X，当前进方向朝向设定范围外时以不允许开始自主行驶的方式进行控制，因此不会驶向不希望的方向或抵接到田埂、其它的障碍物，不会产生弯曲较大的作业轨迹。

此外，由于控制装置30在自主行驶作业车辆1发生了异常的情况下以不允许开始自主行驶的方式进行控制，因此不会在存在异常的状态下直接开始作业，损伤机体、发动机、作业机等。此外，由于自主行驶作业车辆1的控制装置30在未经由远程操作装置112与收发器110、111连接(通信异常)的情况下以不允许开始自主行驶的方式进行控制，因此能可靠地通过远程操作装置112进行操作，也能容易地确认自主行驶作业车辆1的状态。

此外，由于控制装置30在作业中断时存储中断位置，当再次开始作业时将该中断位置作为作业开始位置，并将该位置显示于显示单元49、显示器113，因此能容易地进行中断后的作业开始位置的匹配，能防止作业停断。

而且，在通过自主行驶作业车辆1和随伴自主行驶作业车辆100进行作业的途中，当满足下面的条件时停止自主行驶，中断作业。

即，如图11所示，在由自主行驶作业车辆1和随伴自主行驶作业车辆100进行的并行行驶作业时，控制装置30判断GPS信号是否异常(S20)。控制装置30为了检测自主行驶作业车辆1的当前位置，接收来自多个GPS卫星37、37···的GPS信号，但当GPS信号水平变低或断绝呈异常值时，就无法掌握当前位置，无法沿着设定的路径行驶。因此，当GPS信号异常时停止自主行驶(S21)，变成中断状态。需要说明的是，“GPS信号异常”还包括检测接收来自卫星定位系统(GNSS)的卫星信号的卫星数，该接收的卫星数为规定的卫星数以下的情况、接收的来自卫星的信号强度为规定强度以下的情况、接收的卫星信号的波形变为规定的波形以外的情况、变为规定的频率以外的频率的情况、信号断绝的情况、接收的多个卫星的方位偏离规定的方位的情况，在这些情况下也使自主行驶停止。在该停止时在作为显示单元的远程操作装置112的显示器113以及伴随行驶作业车辆100的显示单元49显示停止行驶的原因并发出警报(S22)。

此外，对通过GPS检测到的自主行驶作业车辆1的实际位置(定位位置)与设定的行驶路径R进行比较(S23)，当实际位置脱离行驶路径R设定距离以上时，停止自主行驶(S21)。需要说明的是，同时，在对伴随行驶作业车辆100的实际位置与设定行驶路径进行比较，结果脱离设定范围以上的情况下，或在自主行驶作业车辆1与伴随行驶作业车辆100的位置关系脱离设定范围以上的情况下，也可以进行控制使自主行驶作业车辆1的行驶停止。也就是说，防止从设定行驶路径偏移导致出现未作业部分、不必要的重复部分，此外，防止自主行驶作业车辆1离开伴随行驶作业车辆100规定范围以上，导致来自远程操作装置112的信号难以送达或脱离作业人员的监视范围。

此外，判断在作业中检测方向盘4的转向方向的转向传感器20的输出值是否为正常的范围内(S24)。例如，由于断路、短路等原因，当检测出异常值时会发生急转弯，因此检测是否为异常值，当为异常值时停止行驶(S21)。

此外，判断检测姿势的陀螺仪传感器31和检测方位的方位传感器32的输出值是否为正常范围内(S25)。当为异常值时停止行驶(S21)。需要说明的是，还可以判断是否存在由航位推算的方案造成的异常。例如，在采用惯性导航的情况下，还判断车轴(主动轮)的转速传感器等的与惯性导航有关的检测值是否有异常。

此外，判断燃料余量是否为设定量以下(S26)。当燃料余量为设定量以下时停止行驶(S21)。其中，设定值能任意设定。如此，没必要在作业中途补给燃料，防止在作业中途因燃料耗尽而无法移动，也不会损伤发动机。此外，还可以根据发动机转速、负载、工作时间等估算燃料消耗量来代替求算燃料余量，并以当超过规定的估算值时使其停止的方式进行控制。在这种情况下事先输入燃料加油量或余量。

此外，在其它机体等发生了异常的情况下(S27)也停止行驶使其中断(S21)。其它异常为发动机未正常旋转的情况、机体发生了异常振动的情况、作业机不工作的情况、发生打滑导致车轴的旋转与行驶移动距离之差超过规定的范围的情况、在安装有驾驶室的情况下门打开的情况、无法与远程操作装置112进行通信的情况、操作人员携带远程操作装置112进行操作的模式下远程操作装置112远离操作人员的情况等，在这些情况下也使行驶中断。对于检测远程操作装置112远离操作人员的情况，例如在检测远程操作装置112的冲击加速度，检测结果为设定值以上时；检测远程操作装置112的姿势，检测结果为异常的姿势(朝里、上下颠倒)时；远程操作装置112附设有相机并附加了人脸识别功能，无法识别操作人员达到一定时间以上时；设置有人体传感器却无法检测到携带者时等情况下，停止行驶。

在未发生上述中断的情况下继续进行自主行驶(S28)。在停止行驶的情况下(S21)，当显示中断的原因并发出警报时(S22)，操作人员停止伴随行驶作业车辆100的作业，进行消除中断的原因的作业，当中断消除(S29)时，重启自主行驶(S28)。需要说明的是，在重启自主行驶时，能自动重启，也能在监视者确认后重启。监视者的确认是通过设置于远程操作装置112的各项目的确认开关、重启开关等操作来确认安全或故障、异常的解除等，之后，进行重启。此外，在重启作业时，作为预告发出声音或发光，知会周围已重启。

所述使行驶停止的单元除了制动器之外，在使用液压无级变速装置的情况下，使变速单元44中立从而停止行驶。也就是说，在使用了液压无级变速装置(HST)的变速装置的情况下，使由螺线管、电机构成的变速单元工作，使可变容量液压泵的可动斜盘移动到中立位置。此外，在使用电动电机进行行驶驱动的情况下，通过以使输出旋转为零的方式进行控制而使其停止。如此，在倾斜进行作业时即使停止行驶也不会沿着倾斜下滑。

此外，所述使行驶停止的单元通过使用滑动齿轮式变速装置、机械离合器式变速装置、带式无级变速装置等的变速装置，将配置于发动机3的输出轴与变速箱的输入轴之间的主离合器关闭而停止行驶，使制动器工作。如此，即使在倾斜地停止行驶也不会沿着倾斜下滑。

在停止了所述行驶时，使PTO开关单元45工作，将PTO离合器关闭而使作业机的工作停止，并且使发动机3的转速降至空转。如此，不会产生意料不到的紧急工作，防止破坏作业地面。其中，停止行驶时的发动机转速能任意设定。

此外，在自主行驶作业车辆1于作业中由于负载的增加等原因而发生熄火并停止的情况下，操作人员中止作业并搭乘自主行驶作业车辆1。然后，再次启动发动机，进行避开导致负载上升的原因的操作。例如，使作业机上升，或降低变速位置使其低速行驶。然后，当避开并通过了高负载区域时重启通常的作业。

如上所述，由于所述控制装置30以当来自GPS卫星(导航卫星)37的信号出现异常时使自主行驶停止的方式进行控制，因此能在大幅偏离设定行驶路径R之前停止，防止作业精度变差。

此外，由于当实际位置相对于设定行驶路径R脱离设定范围以上时控制装置30以使行驶停止的方式进行控制，因此能在大幅偏离设定行驶路径R之前停止，防止作业精度变差，也能防止深陷或爬上障碍物而导致动弹不得。

此外，由于当来自转向传感器20的检测值为异常值(例如，检测值不发生变化的情况、变化过大的情况、输出了超过可检测范围的值的情况等)时，控制装置30以使行驶停止的方式进行控制，因此在转向传感器20的检测值异常的状态下直接使转向传动机构40工作，能防止向不希望的方向前进。此外，由于当检测姿势/方位的陀螺仪传感器31和方位传感器32的检测值与目标值的差为设定值以上时，控制装置30以使行驶停止的方式进行控制，因此能防止向不希望的方向前进。

此外，由于当控制装置30停止所述行驶时，将其原因发送至伴随行驶作业车辆100所具备的远程操作装置112，在远程操作装置112的显示器113显示，因此操作人员能容易地了解到行驶停止的原因，能迅速地进行用于消除停止的原因的对应处理。此外，在发生故障的情况下，也能迅速简单地完成维修作业车的处理。

产业上的可利用性

本发明能用于能在发生异常时自动停止的建设机械、农用作业车等。

附图标记说明

1：自主行驶作业车辆；30：控制装置；40：转向执行机构；44：变速单元；60：发动机控制器；100：伴随行驶作业车辆；112：远程操作装置。

Claims

1.一种并行作业系统，其使自主行驶作业车辆沿着第1设定行驶路径自主行驶，并且能通过搭载于一边伴随该自主行驶作业车辆行驶一边进行作业的伴随行驶作业车辆或作业人员携带的远程操作装置来操作自主行驶作业车辆，其中，所述自主行驶作业车辆具备：位置计算单元，利用卫星定位系统定位机体的位置；转向传动机构，使转向装置工作；发动机旋转控制单元；变速单元；收发器，以无线方式与所述远程操作装置进行通信；以及控制它们的控制装置，

所述并行作业系统的特征在于，

所述远程操作装置生成所述第1设定行驶路径、以及由所述伴随行驶作业车辆行驶的第2设定行驶路径，

所述控制装置使所述自主行驶作业车辆沿着通过所述收发器从所述远程操作装置取得的第1设定行驶路径来自主行驶，

当来自导航卫星的信号出现异常时，所述控制装置以停止自主行驶的方式进行控制。

2.一种并行作业系统，其使自主行驶作业车辆沿着第1设定行驶路径自主行驶，并且能通过搭载于一边伴随该自主行驶作业车辆行驶一边进行作业的伴随行驶作业车辆或作业人员携带的远程操作装置来操作自主行驶作业车辆，其中，所述自主行驶作业车辆具备：位置计算单元，利用卫星定位系统定位机体的位置；转向传动机构，使转向装置工作；发动机旋转控制单元；变速单元；收发器，以无线方式与所述远程操作装置进行通信；以及控制它们的控制装置，

所述并行作业系统的特征在于，

当所述自主行驶作业车辆的实际位置相对于第1设定行驶路径脱离设定范围以上时，所述控制装置以停止行驶的方式进行控制。

3.一种并行作业系统，其使自主行驶作业车辆沿着第1设定行驶路径自主行驶，并且能通过搭载于一边伴随该自主行驶作业车辆行驶一边进行作业的伴随行驶作业车辆或作业人员携带的远程操作装置来操作自主行驶作业车辆，其中，所述自主行驶作业车辆具备：位置计算单元，利用卫星定位系统定位机体的位置；转向传动机构，使转向装置工作；发动机旋转控制单元；变速单元；收发器，以无线方式与所述远程操作装置进行通信；以及控制它们的控制装置，

所述并行作业系统的特征在于，

当来自检测转向偏角方向的转向传感器的检测值为异常值时，所述控制装置以停止行驶的方式进行控制。

4.一种并行作业系统，其使自主行驶作业车辆沿着第1设定行驶路径自主行驶，并且能通过搭载于一边伴随该自主行驶作业车辆行驶一边进行作业的伴随行驶作业车辆或作业人员携带的远程操作装置来操作自主行驶作业车辆，其中，所述自主行驶作业车辆具备：位置计算单元，利用卫星定位系统定位机体的位置；转向传动机构，使转向装置工作；发动机旋转控制单元；变速单元；收发器，以无线方式与所述远程操作装置进行通信；以及控制它们的控制装置，

所述并行作业系统的特征在于，

当姿势/方位传感器的检测值与目标值之差为设定值以上时，所述控制装置以停止行驶的方式进行控制。

5.一种并行作业系统，其使自主行驶作业车辆沿着第1设定行驶路径自主行驶，并且能通过搭载于一边伴随该自主行驶作业车辆行驶一边进行作业的伴随行驶作业车辆或作业人员携带的远程操作装置来操作自主行驶作业车辆，其中，所述自主行驶作业车辆具备：位置计算单元，利用卫星定位系统定位机体的位置；转向传动机构，使转向装置工作；发动机旋转控制单元；变速单元；收发器，以无线方式与所述远程操作装置进行通信；以及控制它们的控制装置，

所述并行作业系统的特征在于，

所述控制装置与设置于燃料箱的液位传感器连接，并在燃料余量为设定量以下时以停止行驶的方式进行控制。

6.根据权利要求1至5的任一项所述的并行作业系统，其特征在于，

在所述控制装置使得所述行驶停止时，在所述远程操作装置的显示器上进行表示自主行驶作业车辆的自主行驶已停止的显示。