JPWO2015119266A1 - 併走作業システム - Google Patents
併走作業システム Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2015119266A1 JPWO2015119266A1 JP2015561072A JP2015561072A JPWO2015119266A1 JP WO2015119266 A1 JPWO2015119266 A1 JP WO2015119266A1 JP 2015561072 A JP2015561072 A JP 2015561072A JP 2015561072 A JP2015561072 A JP 2015561072A JP WO2015119266 A1 JPWO2015119266 A1 JP WO2015119266A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- work vehicle
- control device
- traveling
- autonomous
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims abstract description 34
- 239000000446 fuel Substances 0.000 claims abstract description 29
- 239000002828 fuel tank Substances 0.000 claims description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 49
- 238000000034 method Methods 0.000 description 54
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 42
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 33
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 22
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 12
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 8
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 8
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 6
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 6
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 6
- 238000003971 tillage Methods 0.000 description 6
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 6
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000004720 fertilization Effects 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 4
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 4
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 206010034719 Personality change Diseases 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 230000000414 obstructive effect Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000012805 post-processing Methods 0.000 description 2
- 238000009331 sowing Methods 0.000 description 2
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 2
- 230000009385 viral infection Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
- A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
- A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
- G05D1/0295—Fleet control by at least one leading vehicle of the fleet
Abstract
Description
本発明は、制御装置は姿勢・方位センサの検出値と目標値との差が設定値以上となると走行を停止するように制御するものである。
本発明は、前記制御装置は燃料タンクに設けたレベルセンサと接続し、燃料残量が設定量以下になると走行を停止するものである。
本発明は、前記制御装置は、前記走行を停止すると、その原因を随伴走行作業車両に備える遠隔操作装置に送信し、遠隔操作装置のディスプレイに表示させるものである。
ジャイロセンサ31は自律走行作業車両1の機体前後方向の傾斜(ピッチ)の角速度、機体左右方向の傾斜(ロール)の角速度、および旋回(ヨー)の角速度、を検出するものである。該三つの角速度を積分計算することにより、自律走行作業車両1の機体の前後方向および左右方向への傾斜角度、および旋回角度を求めることが可能である。ジャイロセンサ31の具体例としては、機械式ジャイロセンサ、光学式ジャイロセンサ、流体式ジャイロセンサ、振動式ジャイロセンサ等が挙げられる。ジャイロセンサ31は制御装置30に接続され、当該三つの角速度に係る情報を制御装置30に入力する。
GPSは、元来航空機・船舶等の航法支援用として開発されたシステムであって、上空約二万キロメートルを周回する二十四個のGPS衛星(六軌道面に四個ずつ配置)、GPS衛星の追跡と管制を行う管制局、測位を行うための利用者の受信機で構成される。
GPSを用いた測位方法としては、単独測位、相対測位、DGPS(ディファレンシャルGPS)測位、RTK−GPS(リアルタイムキネマティック−GPS)測位など種々の方法が挙げられ、これらいずれの方法を用いることも可能であるが、本実施形態では測定精度の高いRTK−GPS測位方式を採用し、この方法について図1、図2より説明する。
遠隔操作装置112は画面に触れることで操作可能なタッチパネル式の操作画面としたディスプレイ113を筐体表面に設け、筐体に送受信機111やCPUや記憶装置やバッテリやカメラやGPS(衛星測位装置)等を備える。該ディスプレイ113には、前記カメラ42で撮影した周囲の画像や自律走行作業車両1の状態や作業の状態やGPSに関する情報(測位情報)や遠隔操作装置112と自律走行作業車両1との通信状況(例えば、良好・不良の表示、または、電波強度や通信速度)や操作画面や自律走行作業車両1と随伴走行作業車両100との位置関係等を表示できるようにし、オペレータが監視できるようにしている。
前記作業の状態としては、作業経路(目標経路または走行経路R)、作業行程、現在位置、行程から計算される枕地までの距離、残りの経路、行程数、今までの作業時間、残りの作業時間等であり、随伴走行作業車両100の作業経路もディスプレイ113に表示できるようにしている。設定走行経路Rにおける自律走行作業車両1と随伴走行作業車両100の残りの経路は、全体の作業経路から既作業経路を塗りつぶすことで容易に認識できるようにしている。また、未作業経路と既作業経路を別々の色で表示することも可能である。また、作業経路上に自律走行作業車両1と随伴走行作業車両100をイメージするアニメを表示して現在の作業位置を表示してもよい。また、現在位置から次の行程を矢印で表示することで、現在から旋回方向等次の行程を容易に認識することができるようにしている。
GPSに関する情報(測位情報)は、自律走行作業車両1の実位置となる経度や緯度、衛星の補足数や電波受信強度等である。
また、前記ディスプレイにはGPS情報(測位情報)を表示するので、衛星からの受信状態を把握でき、GPS衛星からの信号が途絶えた場合等での対処が容易にできる。
また、前記自律走行作業車両1には機体周囲を撮影するカメラ42が備えられ、該カメラ42で撮影した映像を前記ディスプレイ113にて表示可能としたので、離れた位置で自律走行作業車両1の周囲の様子を容易に認識でき、障害物があったとき等において容易に対処できる。
目標走行経路Rは作業形態に合わせて生成される。作業形態としては、自律走行作業車両1のみの単独走行作業、自律走行作業車両1と随伴走行作業車両100による併走走行作業、自律走行収穫作業車(コンバイン)と随伴搬送車両等とによる複合収穫作業等があるが、本実施形態では自律走行作業車両1と随伴走行作業車両100による併走走行作業の走行経路生成について説明する。さらに、併走走行作業では、図3に示す横併走協調作業と図4に示す縦併走重複作業と縦併走協調作業がある。なお、自律走行作業車両1と随伴走行作業車両100とによる併走走行作業では、作業時間を短縮できるとともに、従来から所有している随伴走行作業車両100に自律走行作業車両1を加えることで実現でき、新たに自律走行作業車両1を二台購入する必要はなく、コストが抑えられる。
まず、耕耘作業するための基準長さを制御装置30の記憶装置30aに予め入力しておく。基準長さは、図5に示すように、トラクタに装着される作業機の作業幅W1、機体に搭載されたGPSアンテナ34から作業機端までの距離L1、機体の全長L2(または最小旋回半径L3)、作業機が偏心して配置される場合は図6に示すように左右中心からの偏心量S1がそれぞれ機体の諸元表から得て制御装置30の記憶装置30aに保存する行程を経る。また、作業機がロータリ耕耘装置24の場合には、サイドドライブ式またはセンタードライブ式かを選択し、サイドドライブ式の場合にはチェーンケース24aの位置と幅W2の値も記憶装置30aに保存する。また、機体の全長L2と作業機幅(W1+W2)で占める面積(L2×(W1+W2))を、自律走行作業車両1と作業機(ロータリ耕耘装置24)が走行時に占める最大占有領域Qと定義して記憶装置30aに保存する。なお、フロント作業機を装着した場合はフロント作業機の前端から機体後端までの距離がL2となる。また、ロータリ耕耘装置24の代わりにミッド作業機を装着した場合、(W1+W2)はミッド作業機が機体の幅(左右の後輪の外幅)よりも大きい場合はW1となる。また、最大占有領域Qは四角形に限定せず、この四角形の外接円Q1とすることも可能である。外接円Q1とすることで旋回時に畦等との干渉が認識し易くなる。
また、随伴走行作業車両100の基準長さも前記同様に制御装置30の記憶装置30aまたは遠隔操作装置112に入力される。
なお、随伴走行作業車両100が自律走行作業車両1よりも大きい場合や、随伴走行作業車両100に装着される作業機が自律走行作業車両1に装着される作業機よりも大きい場合、枕地HBの幅Wbは随伴走行作業車両100の基準長さが採用される。
その他の作業機を装着した場合においては、作業機の全長や条の幅等が考慮されるので、枕地幅Wbは任意の長さを数値で入力することも可能としている。
枕地を往復して作業を行う場合や枕地を含む作業範囲の周囲を螺旋状に周回して作業を終了する場合もあるので、枕地HBにおける旋回方向も設定できるようにしている。
また、圃場の周囲は畦が存在するため畦処理のために別途作業が必要な場合があるため、作業開始側の端部HCの幅(畔からの距離)Wcも任意の長さに設定できるようにしている。
上記の数値や選択肢を入力して設定すると、制御装置30によって作業範囲HAで順次往復直進作業を行い、枕地HBで反転する回行を行うように自動的に走行経路Rが生成される。さらに、随伴走行作業車両100の作業経路R´(図3)も同時に生成される。
なお、前記ディスプレイ113上での設定値の入力や選択は、ディスプレイ113に順次設定画面が表示され、間違いや設定忘れが生じないようにし、オペレータにとっても簡単に操作でき、設定や入力ができるようにしている。
作業開始条件は、自律走行作業車両1の制御装置30に記憶され、随伴走行作業車両100に備えられる遠隔操作装置112の作業開始手段をオンすると、制御装置30は所定の作業開始条件を満たしているか判断する。作業開始条件については後述する。前記作業開始手段は開始ボタンや開始スイッチ等で構成し、自律走行作業車両1に設けてもよい。
随伴自律走行作業車両100は、オペレータが搭乗して手動運転を行う。オペレータは設定経路(走行経路R)を走行する無人作業車となる自律走行作業車両1の後方または側方を随伴して走行するように運転する。よって、オペレータは随伴自律走行作業車両100を運転しながら自律走行作業車両1を監視して作業を行い、必要に応じて遠隔操作装置112を操作して自律走行作業車両1を操作する。
そして、制御装置30は次のような制御を行う。すなわち、図10に示すように、自律走行作業車両1と随伴自律走行作業車両100をそれぞれ圃場内の作業開始位置に配置し、オペレータは随伴走行作業車両100に乗車し(オペレータが遠隔操作装置112を携帯して自律走行作業車両1と随行することも可能)、遠隔操作装置112をスタンバイ状態に操作する。このとき、随伴自律走行作業車両100の遠隔操作装置112と自律走行作業車両1の制御装置30が通信可能に接続されているか(通信異常があるか)判断する(S1)。つまり、送受信機110・111を介して通信可能であるか判断し、作業時に遠隔操作装置112により遠隔操作ができ、監視できるようにする。接続されていないと電源の確認や無線の状態等をチェックし、接続設定を行う(S2)。なお、接続されていない場合は通信異常であり、断続や通信妨害も含む。通信異常がある場合にはその異常内容がディスプレイ113に表示される。接続されていると、オペレータが作業開始の操作を行う。
この作業開始手段の操作により制御装置30は、GPSからの信号により、作業車(自律走行作業車両1)の現在位置を測位しディスプレイ113に現在位置と、作業開始位置と、作業進行方向等の位置情報を表示する(S3)。なお、現在位置と作業開始位置と作業進行方向と圃場形状等は切り替えないかぎり常時(言い換えれば、マップ表示のとき)ディスプレイ113に表示される。また、この測位したときの基準局と、作業範囲HAまたは走行経路Rを作成したときの基準局とが異なる場合は、基準が異なり位置がずれる可能性があるため自律走行の開始を許可しない。
そして、このとき自律走行作業車両1が作業開始位置に位置しているか、つまり、作業開始位置から設定範囲内に位置しているか判断する(S4)。この「設定範囲内に位置しているか」は、測位した自律走行作業車両1の現在位置が設定した走行経路Rの作業開始位置から設定範囲(設定距離)内に位置しているか、であるが、自律走行作業車両1(送受信機110)と遠隔操作装置112(送受信機111)との間で通信が途絶えない距離の範囲内に位置しているか、または、自律走行作業車両1(送受信機110)と遠隔操作装置112(送受信機111)との通信レートのレベルが設定値以上の範囲内に位置しているか、を更に加えてもよい。また、GPSの信号に異常があると測位できないので、この場合のGPSの信号強度が設定範囲内か、も判断に加えてもよい。また、随伴走行作業車両100にGPSが搭載されている場合には、随伴走行作業車両100がスタンバイ位置に位置しているかも判断に加えてもよい。該スタンバイ位置は随伴走行作業車両100の作業開始位置ではなく自律走行作業車両1が作業を開始した後に遅滞なく作業を開始できる近傍である。
自律走行作業車両1が設定範囲内に位置していないと判断すると、自律走行の開始を許可せず、オペレータが自律走行作業車両1を運転して作業開始位置Xに移動する(S5)。設定範囲としては、例えば、作業開始から数メートル走行することで正規位置に入り容易に修正できる範囲や随伴走行作業車両100による作業に影響を与えない範囲とし、作業残しの範囲をできるだけ小さくする。なおこのとき、作業を行うように設定された圃場であるかも同時に判断できるので、作業する圃場でない場合も自律走行は開始されない。また、設定範囲外に位置していても、走行及び作業を開始できるが直ぐに停止する制御とすることもできる。これにより、走行部や作業機が正常に作動することが確認でき、その他の問題が発生していることが理解できる。
自律走行作業車両1の最大占有領域Qが圃場内に位置していると、自律走行作業車両1の進行方向と設定された進行方向が設定範囲内に位置しているか判断し(方位センサ32で検知した方位と設定進行方向方位を比較し)(S7)、設定範囲内に入っていないと自律走行の開始を許可せず、オペレータが自律走行作業車両1の進行方向を調整する(S5)。設定範囲内の進行方向は、例えば、走行経路Rの設定進行方向の中心から左右20度以内として、走行開始から数メートル程度で設定進行方向に修正できる範囲とする。
異常がない場合には、エンジン3が始動しているか判断し(S11)、始動していないと自律走行は開始されず、オペレータが自律走行作業車両1に乗り始動操作を行う(S12)。始動していると、自律走行及び作業が開始される(S13)。なお、前述の開始条件が整っているかの判断時において、完了する毎に一つずつ表示を変えるようにすることも可能である。また、作業車両が電動駆動の場合は、バッテリから電動モータに電力が供給可能な状態になっているかを判断する。
また、前記制御装置30は、自律走行作業車両1の走行及び作業を制御する第一制御装置301と、走行経路Rを演算し記憶する第二制御装置302からなり、第一制御装置301は自律走行作業車両1に備えられ、第二制御装置302は自律走行作業車両1または遠隔操作装置112に備えられるので、平行(分散)して演算(制御処理)ができるようになり、制御負担が小さく演算(制御)を速くできる。また、第二制御装置302を遠隔操作装置112に設けると、機体から離れた家等で設定作業ができるようになる。
また、制御装置30は作業が中断されると、中断位置を記憶し、再度作業を開始するときはその中断位置を作業再開始位置とし、表示手段49やディスプレイ113にその位置を表示するので、中断後の作業開始の位置合わせが容易に行え、作業が途切れることを防止できる。
つまり、図11に示すように、自律走行作業車両1と随伴自律走行作業車両100とによる併走作業時において、制御装置30はGPS信号が異常であるか判断する(S20)。制御装置30は自律走行作業車両1の現在位置を検知するために、複数のGPS衛星37・37・・・からのGPS信号を受信しているが、GPS信号のレベルが低くなったり途切れたりして異常値となると、現在位置が把握できなくなり、設定した経路を走行できなくなる。よって、GPS信号が異常となると自律走行を停止させ(S21)、中断状態となる。なお、「GPS信号の異常」は、衛星測位システム(GNSS)に関わる衛星からの信号を受信している衛星数を検出し、その受信している衛星数が所定の衛星数以下となることや、受信している衛星からの信号強度が所定の強度以下となることや、受信している衛星の信号の波形が所定の波形以外になることや所定の周波数以外の周波数に変化することや信号が途切れることや、受信している複数の衛星の方位が所定の方向に偏ったことも含まれ、これらの場合も自律走行を停止させる。この停止時に表示手段となる遠隔操作装置112のディスプレイ113及び随伴走行作業車両100の表示手段49には走行を停止した原因を表示して警報を発する(S22)。
また、作業中にステアリングハンドル4の操舵方向を検知する操向センサ20の出力値が正常の範囲内か判断する(S24)。例えば、断線やショート等の原因により異常な値を検出した場合急旋回してしまうので、異常な値でないかを検出し、異常値であると走行を停止させる(S21)。
また、燃料残量が設定量以下になったか判断する(S26)。燃料残量が設定量以下になると走行を停止する(S21)。但し、設定値は任意に設定できるようにしている。こうして、作業途中で燃料補給をする必要がなく、作業途中で燃料がなくなることによって動けなくなることを防止し、エンジンを傷めることもない。また、燃料残量を求める代わりに、エンジン回転数や負荷や作動時間等から燃料消費量を積算し、所定の積算値を越えると停止するように制御することも可能である。この場合燃料給油量または残量を入力しておく。
さらに、その他機体等に異常が発生した場合(S27)にも走行を停止して中断させる(S21)。その他の異常としては、エンジンが正常に回転しない場合や、機体に異常振動が発生した場合や、作業機が作動しない場合や、スリップして車軸の回転と走行移動距離の差が所定の範囲を越えた場合や、キャビン付の場合ドアが開いた場合や、遠隔操作装置112と通信できなくなった場合や、遠隔操作装置112をオペレータが携帯して操作するモードで遠隔操作装置112がオペレータから離れた場合等であり、これらの場合も中断させる。遠隔操作装置112がオペレータから離れたことを検知するには、例えば、遠隔操作装置112の衝撃加速度を検知して設定値以上となったときや、遠隔操作装置112の姿勢を検知して異常な姿勢(裏向きや上下逆)となった場合や、遠隔操作装置112にカメラを付設して顔認識機能を付加して一定時間以上オペレータを認識できない場合や、人感センサを設けて携帯者を検知できない場合等において走行を停止させるのである。
30 制御装置
40 操舵アクチュエータ
44 変速手段
60 エンジンコントローラ
100 随伴走行作業車両
112 遠隔操作装置
30 制御装置
40 操舵アクチュエータ
44 変速手段
60 エンジンコントローラ
100 随伴走行作業車両
112 遠隔操作装置
Claims (6)
- 衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、操舵装置を作動させる操舵アクチュエータと、エンジン回転制御手段と、変速手段と、これらを制御する制御装置とを備えた自律走行作業車両を、前記制御装置に記憶させた設定走行経路に沿って自律走行させるとともに、該自律走行作業車両に随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両に搭載または作業者が携帯する遠隔操作装置により自律走行作業車両を操作可能とする併走作業システムであって、前記制御装置は、航法衛星からの信号が異常となると、自律走行を停止するように制御することを特徴とする併走作業システム。
- 衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、操舵装置を作動させる操舵アクチュエータと、エンジン回転制御手段と、変速手段と、これらを制御する制御装置とを備えた自律走行作業車両を、前記制御装置に記憶させた設定走行経路に沿って自律走行させるとともに、該自律走行作業車両に随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両に搭載または作業者が携帯する遠隔操作装置により自律走行作業車両を操作可能とする併走作業システムであって、前記制御装置は設定走行経路に対して実位置が設定範囲以上逸脱すると走行を停止するように制御することを特徴とする併走作業システム。
- 衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、操舵装置を作動させる操舵アクチュエータと、エンジン回転制御手段と、変速手段と、これらを制御する制御装置とを備えた自律走行作業車両を、前記制御装置に記憶させた設定走行経路に沿って自律走行させるとともに、該自律走行作業車両に随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両に搭載または作業者が携帯する遠隔操作装置により自律走行作業車両を操作可能とする併走作業システムであって、前記制御装置は舵角方向を検出する操向センサからの検出値が異常な値となると走行を停止するように制御することを特徴とする併走作業システム。
- 衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、操舵装置を作動させる操舵アクチュエータと、エンジン回転制御手段と、変速手段と、これらを制御する制御装置とを備えた自律走行作業車両を、前記制御装置に記憶させた設定走行経路に沿って自律走行させるとともに、該自律走行作業車両に随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両に搭載または作業者が携帯する遠隔操作装置により自律走行作業車両を操作可能とする併走作業システムであって、前記制御装置は姿勢・方位センサの検出値と目標値との差が設定値以上となると走行を停止するように制御することを特徴とする併走作業システム。
- 衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、操舵装置を作動させる操舵アクチュエータと、エンジン回転制御手段と、変速手段と、これらを制御する制御装置とを備えた自律走行作業車両を、前記制御装置に記憶させた設定走行経路に沿って自律走行させるとともに、該自律走行作業車両に随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両に搭載または作業者が携帯する遠隔操作装置により自律走行作業車両を操作可能とする併走作業システムであって、前記制御装置は燃料タンクに設けたレベルセンサと接続し、燃料残量が設定量以下になると走行を停止するように制御することを特徴とする併走作業システム。
- 前記制御装置は、前記走行を停止すると、その原因を随伴走行作業車両に備える遠隔操作装置に送信し、遠隔操作装置のディスプレイに表示させることを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れか1項に記載の併走作業システム。
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014021759 | 2014-02-06 | ||
JP2014021759 | 2014-02-06 | ||
PCT/JP2014/077906 WO2015118731A1 (ja) | 2014-02-06 | 2014-10-21 | 併走作業システムの制御装置 |
JPPCT/JP2014/077906 | 2014-10-21 | ||
PCT/JP2015/053444 WO2015119266A1 (ja) | 2014-02-06 | 2015-02-06 | 併走作業システム |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017228469A Division JP6485716B2 (ja) | 2014-02-06 | 2017-11-28 | 併走作業システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2015119266A1 true JPWO2015119266A1 (ja) | 2017-03-30 |
JP6253678B2 JP6253678B2 (ja) | 2017-12-27 |
Family
ID=53778063
Family Applications (5)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015561072A Active JP6253678B2 (ja) | 2014-02-06 | 2015-02-06 | 併走作業システム |
JP2017228469A Active JP6485716B2 (ja) | 2014-02-06 | 2017-11-28 | 併走作業システム |
JP2019020169A Active JP6999221B2 (ja) | 2014-02-06 | 2019-02-06 | 自動作業システム |
JP2021205761A Active JP7354217B2 (ja) | 2014-02-06 | 2021-12-20 | 自動作業システム |
JP2023151983A Pending JP2023168382A (ja) | 2014-02-06 | 2023-09-20 | 作業車両支援システム及び作業車両支援方法 |
Family Applications After (4)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017228469A Active JP6485716B2 (ja) | 2014-02-06 | 2017-11-28 | 併走作業システム |
JP2019020169A Active JP6999221B2 (ja) | 2014-02-06 | 2019-02-06 | 自動作業システム |
JP2021205761A Active JP7354217B2 (ja) | 2014-02-06 | 2021-12-20 | 自動作業システム |
JP2023151983A Pending JP2023168382A (ja) | 2014-02-06 | 2023-09-20 | 作業車両支援システム及び作業車両支援方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10191492B2 (ja) |
EP (1) | EP3104244B1 (ja) |
JP (5) | JP6253678B2 (ja) |
KR (5) | KR102475681B1 (ja) |
CN (2) | CN105980949B (ja) |
WO (1) | WO2015119266A1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017167910A (ja) * | 2016-03-17 | 2017-09-21 | ヤンマー株式会社 | 作業車両および作業経路生成装置 |
JP2019166942A (ja) * | 2018-03-23 | 2019-10-03 | ヤンマー株式会社 | 自動走行システム |
JP2019170317A (ja) * | 2018-03-29 | 2019-10-10 | 株式会社クボタ | 作業車 |
Families Citing this family (111)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015119263A1 (ja) * | 2014-02-06 | 2015-08-13 | ヤンマー株式会社 | 自律走行作業車両の走行経路の設定方法 |
KR102475681B1 (ko) * | 2014-02-06 | 2022-12-07 | 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤 | 병주 작업 시스템 |
US11318951B2 (en) * | 2014-10-22 | 2022-05-03 | Transportation Ip Holdings Llc | Vehicle consumption monitoring system and method |
IN2015MU01824A (ja) * | 2015-05-07 | 2015-05-22 | Kpit Technologies Ltd | |
GB2543334B (en) * | 2015-10-15 | 2020-03-11 | Bamford Excavators Ltd | A method for providing an alert |
JP2017127289A (ja) * | 2016-01-22 | 2017-07-27 | ヤンマー株式会社 | 農業用作業車両 |
US20190227561A1 (en) * | 2016-03-09 | 2019-07-25 | Yanmar Co., Ltd. | Work vehicle and travel region specifying device |
JP6675135B2 (ja) * | 2016-03-16 | 2020-04-01 | ヤンマー株式会社 | 経路生成装置 |
JP6531055B2 (ja) * | 2016-03-24 | 2019-06-12 | ヤンマー株式会社 | 経路生成装置 |
JP6437479B2 (ja) * | 2016-03-22 | 2018-12-12 | ヤンマー株式会社 | 経路生成装置 |
WO2017159615A1 (ja) * | 2016-03-16 | 2017-09-21 | ヤンマー株式会社 | 経路生成装置 |
JP6440647B2 (ja) * | 2016-03-22 | 2018-12-19 | ヤンマー株式会社 | 自律走行システム |
WO2017159801A1 (ja) * | 2016-03-18 | 2017-09-21 | ヤンマー株式会社 | 自律走行システム |
JP6564725B2 (ja) * | 2016-03-18 | 2019-08-21 | ヤンマー株式会社 | 走行指示装置 |
JP6243538B2 (ja) * | 2016-04-28 | 2017-12-06 | 株式会社小松製作所 | 運搬機械の管理装置及び運搬機械の管理方法 |
JP6694328B2 (ja) * | 2016-05-27 | 2020-05-13 | ヤンマー株式会社 | 自律走行システム |
US10251329B2 (en) * | 2016-06-10 | 2019-04-09 | Cnh Industrial Canada, Ltd. | Planning and control of autonomous agricultural operations |
JP6791657B2 (ja) * | 2016-06-14 | 2020-11-25 | 井関農機株式会社 | 自動操舵制御装置 |
JP6701002B2 (ja) | 2016-06-23 | 2020-05-27 | 株式会社クボタ | 走行支援システム及び作業車 |
DE102016010128A1 (de) * | 2016-08-20 | 2018-02-22 | Wabco Gmbh | Verfahren und System zur Steuerung von Fahrzeug-Funktionen |
WO2018042853A1 (ja) * | 2016-09-05 | 2018-03-08 | 株式会社クボタ | 作業車自動走行システム、走行経路管理装置、走行経路生成装置、走行経路決定装置 |
JP6919012B2 (ja) * | 2016-09-09 | 2021-08-11 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自律走行システム |
US10204499B1 (en) * | 2016-09-23 | 2019-02-12 | Symantec Corporation | Anomaly based geofencing leveraging location duration |
CN106774307A (zh) * | 2016-11-30 | 2017-05-31 | 河池市技术开发中心 | 一种拖拉机远程控制方法 |
US11320279B2 (en) | 2016-12-02 | 2022-05-03 | Kubota Corporation | Travel route management system and travel route determination device |
WO2018116770A1 (ja) * | 2016-12-19 | 2018-06-28 | 株式会社クボタ | 作業車自動走行システム |
JP6698007B2 (ja) * | 2016-12-20 | 2020-05-27 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車 |
JP6630298B2 (ja) * | 2017-01-18 | 2020-01-15 | ヤンマー株式会社 | 無線通信端末装置 |
JP6804999B2 (ja) * | 2017-01-20 | 2020-12-23 | 株式会社クボタ | 作業走行管理システム |
JP6945303B2 (ja) * | 2017-01-20 | 2021-10-06 | 株式会社クボタ | 作業車、及び、他車監視システム |
JP6719395B2 (ja) * | 2017-01-20 | 2020-07-08 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車 |
EP3572285B1 (en) * | 2017-01-20 | 2022-12-21 | Kubota Corporation | Work vehicle |
JP6739364B2 (ja) * | 2017-01-20 | 2020-08-12 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車 |
US11221630B2 (en) * | 2017-01-20 | 2022-01-11 | Kubota Corporation | Work vehicle |
JP6872911B2 (ja) * | 2017-01-20 | 2021-05-19 | 株式会社クボタ | 走行経路生成装置 |
JP6805000B2 (ja) | 2017-01-20 | 2020-12-23 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JP6749256B2 (ja) * | 2017-01-20 | 2020-09-02 | 株式会社クボタ | 作業車の位置計測装置 |
JP6786407B2 (ja) * | 2017-01-23 | 2020-11-18 | 株式会社クボタ | 作業車無線管理システム |
JP6673862B2 (ja) * | 2017-03-03 | 2020-03-25 | ヤンマー株式会社 | 走行経路特定システム |
JP6811652B2 (ja) * | 2017-03-09 | 2021-01-13 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 経路生成システム |
JP6726128B2 (ja) * | 2017-03-31 | 2020-07-22 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 農作業車両の自律走行システム |
JP6967365B2 (ja) * | 2017-04-12 | 2021-11-17 | 井関農機株式会社 | 自動操舵制御装置 |
JP6870464B2 (ja) * | 2017-05-08 | 2021-05-12 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
JP6827365B2 (ja) * | 2017-05-12 | 2021-02-10 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
JP6805090B2 (ja) * | 2017-06-26 | 2020-12-23 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JP2019004793A (ja) * | 2017-06-26 | 2019-01-17 | 株式会社クボタ | 作業車 |
KR101940196B1 (ko) * | 2017-07-12 | 2019-01-18 | 주식회사 바로텍시너지 | 수동 및 자동 변속이 가능한 원격 무인 방제기 및 이를 위한 원격 조종 시스템 |
CN108521799A (zh) * | 2017-10-26 | 2018-09-11 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 农用机控制方法、装置及系统 |
KR102037324B1 (ko) | 2017-11-30 | 2019-10-28 | 엘지전자 주식회사 | 자율주행 차량 및 그 제어 방법 |
JP6919531B2 (ja) * | 2017-11-30 | 2021-08-18 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
WO2019123923A1 (ja) * | 2017-12-18 | 2019-06-27 | 株式会社クボタ | 自動操舵システムおよび自動操舵方法 |
JP6745784B2 (ja) * | 2017-12-20 | 2020-08-26 | 株式会社クボタ | 作業車 |
WO2019124217A1 (ja) * | 2017-12-20 | 2019-06-27 | 株式会社クボタ | 作業車、作業車のための走行経路選択システム、及び、走行経路算出システム |
JP7009983B2 (ja) * | 2017-12-26 | 2022-01-26 | 井関農機株式会社 | 農作業支援システム |
US10648820B2 (en) * | 2018-01-03 | 2020-05-12 | Deere & Company | Methods and apparatus for assessing coordinate data |
CN111448120B (zh) * | 2018-01-23 | 2023-07-07 | 株式会社久保田 | 作业车辆 |
JP7101488B2 (ja) * | 2018-01-30 | 2022-07-15 | 株式会社クボタ | 作業車管理システム |
JP7032950B2 (ja) * | 2018-02-19 | 2022-03-09 | 株式会社デンソーテン | 車両遠隔操作装置、車両遠隔操作システム及び車両遠隔操作方法 |
DE102018203051A1 (de) * | 2018-03-01 | 2019-09-05 | Robert Bosch Gmbh | Agrarsystem |
JP6996392B2 (ja) * | 2018-03-29 | 2022-01-17 | 井関農機株式会社 | 農作業支援システム |
DE102018205963A1 (de) * | 2018-04-19 | 2019-10-24 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren und Steuergerät zum Abschalten einer Hauptantriebsquelle eines autonom fahrenden Fahrzeugs |
US10920401B2 (en) * | 2018-07-26 | 2021-02-16 | Caterpillar Paving Products Inc. | Managing work area reservations for autonomous vehicles |
JP7357444B2 (ja) * | 2018-08-01 | 2023-10-06 | 株式会社クボタ | 収穫機 |
CN109032116A (zh) * | 2018-08-30 | 2018-12-18 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 车辆故障处理方法、装置、设备及存储介质 |
US10813265B2 (en) | 2018-09-27 | 2020-10-27 | Cnh Industrial America Llc | System and method for automatically resetting ground engaging tools |
CN112996377B (zh) * | 2018-11-20 | 2023-11-28 | 本田技研工业株式会社 | 自主作业机、自主作业机的控制方法以及存储介质 |
CN109471441B (zh) * | 2018-12-11 | 2022-02-01 | 湖南三一智能控制设备有限公司 | 路面机械设备及其上线规划方法、系统和可读存储介质 |
JP7206105B2 (ja) * | 2018-12-20 | 2023-01-17 | 株式会社クボタ | 圃場作業車 |
JP7134860B2 (ja) * | 2018-12-26 | 2022-09-12 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
DE102019000794A1 (de) * | 2019-02-05 | 2020-08-06 | Horsch Leeb Application Systems Gmbh | Vorrichtung und System zum Wechseln eines Betriebszustands einer autonom betreibbaren landwirtschaftlichen Maschine |
DE102019202040B4 (de) * | 2019-02-15 | 2022-01-27 | Zf Friedrichshafen Ag | Sichere autonome Landmaschine |
CN110081873A (zh) * | 2019-03-11 | 2019-08-02 | 丰疆智能科技研究院(常州)有限公司 | 区域打点识别方法和农机打点识别系统 |
CN109813273B (zh) * | 2019-03-19 | 2020-09-08 | 中电科卫星导航运营服务有限公司 | 一种基于空间分析的农机重复作业面积判定方法 |
JP2020166303A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-08 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御システム及び方法 |
JP2020166302A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-08 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御システム及び方法 |
JP7256080B2 (ja) * | 2019-06-20 | 2023-04-11 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両 |
JP2021016322A (ja) * | 2019-07-18 | 2021-02-15 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | 作業車両 |
JP7353877B2 (ja) * | 2019-09-06 | 2023-10-02 | 株式会社クボタ | 作業車両及び作業車両の作業支援装置 |
WO2021050561A2 (en) * | 2019-09-09 | 2021-03-18 | Mtd Products Inc | Real time kinematics power equipment device with auto-steering |
JP7237788B2 (ja) * | 2019-09-26 | 2023-03-13 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
JP7282660B2 (ja) | 2019-11-29 | 2023-05-29 | 株式会社クボタ | 作業機 |
CN113064417B (zh) * | 2019-12-13 | 2022-11-15 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自移动设备及其工作方法 |
JP7301739B2 (ja) * | 2019-12-27 | 2023-07-03 | 株式会社クボタ | 作業支援システム |
JP7332502B2 (ja) | 2020-02-27 | 2023-08-23 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | 経路作成管理システム |
KR102262670B1 (ko) * | 2020-03-24 | 2021-06-08 | 재단법인대구경북과학기술원 | 무한궤도 작업차량의 자율 주행 방법, 장치 및 시스템 |
JP2020113325A (ja) * | 2020-04-03 | 2020-07-27 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自律走行システム |
JP7083001B2 (ja) * | 2020-04-17 | 2022-06-09 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自律走行システム |
JP2021189821A (ja) * | 2020-06-01 | 2021-12-13 | 株式会社小松製作所 | 運搬車両の管理システム及び運搬車両の管理方法 |
DE102020117911A1 (de) * | 2020-07-07 | 2022-01-13 | Deere & Company | Verfahren zum Pflanzenanbau in einem regelmäßigen Muster mit standortangepasster Variation der Pflanzendichte |
JP7192838B2 (ja) * | 2020-09-30 | 2022-12-20 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
JP2022085680A (ja) * | 2020-11-27 | 2022-06-08 | 株式会社クボタ | 作業機 |
JP7433197B2 (ja) * | 2020-11-27 | 2024-02-19 | 株式会社クボタ | 作業機 |
JP2022087957A (ja) * | 2020-12-02 | 2022-06-14 | ヤンマーホールディングス株式会社 | コンバイン及び走行制御方法 |
JP7055184B2 (ja) * | 2020-12-02 | 2022-04-15 | 株式会社クボタ | 作業車及び作業車の走行経路設定システム |
JP7069285B2 (ja) * | 2020-12-15 | 2022-05-17 | 株式会社クボタ | 圃場作業車 |
FR3122063B1 (fr) * | 2021-04-22 | 2023-04-28 | Kuhn S A S | Procédé de réglage et/ou de calibrage d’une machine agricole |
JP2022183957A (ja) | 2021-05-31 | 2022-12-13 | ヤンマーホールディングス株式会社 | 自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラム |
JP2022183958A (ja) | 2021-05-31 | 2022-12-13 | ヤンマーホールディングス株式会社 | 自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラム |
WO2023028274A1 (en) * | 2021-08-25 | 2023-03-02 | Cyngn, Inc. | System and method of large-scale autonomous driving validation |
JP2023081438A (ja) * | 2021-12-01 | 2023-06-13 | ヤンマーホールディングス株式会社 | 自動走行方法、作業車両及び自動走行システム |
CN114495515B (zh) * | 2021-12-23 | 2023-01-17 | 江苏宁沪高速公路股份有限公司无锡管理处 | 一种道路作业车辆安全监控预警方法及系统 |
GB202201126D0 (en) * | 2022-01-28 | 2022-03-16 | Agco Int Gmbh | Agricultural machine operable in a combined or in a separated configuration |
JP2023118253A (ja) * | 2022-02-15 | 2023-08-25 | ヤンマーホールディングス株式会社 | 圃場登録方法、圃場登録システム、及び圃場登録プログラム |
WO2023180885A1 (en) * | 2022-03-23 | 2023-09-28 | Ricoh Company, Ltd. | Information processing system, autonomous traveling body, information processing apparatus, method for controlling autonomous traveling body and recording medium |
NL2031414B1 (en) | 2022-03-28 | 2023-10-10 | Agxeed Holding B V | A method to cultivate a piece of farmland with an autonomous tractor and a tractor for employing the method |
JP2023150415A (ja) * | 2022-03-31 | 2023-10-16 | ヤンマーホールディングス株式会社 | 走行制御方法、走行制御システム、作業車両、及び走行制御プログラム |
JP2023150416A (ja) * | 2022-03-31 | 2023-10-16 | ヤンマーホールディングス株式会社 | 自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラム |
KR102477956B1 (ko) | 2022-07-06 | 2022-12-16 | 충남대학교산학협력단 | 톤백 운반기의 전방 수집 작업기 자동 추적 시스템 |
JP2024021825A (ja) | 2022-08-04 | 2024-02-16 | ヤンマーホールディングス株式会社 | 自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラム |
DE102022121269A1 (de) | 2022-08-23 | 2024-02-29 | Claas E-Systems Gmbh | Steuerungssystem für eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine |
CN116048103B (zh) * | 2023-03-27 | 2023-11-03 | 惠民县农业技术推广中心(惠民县农业广播电视学校) | 农机自动调节交接行的方法、装置、设备及存储介质 |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04316415A (ja) * | 1991-04-17 | 1992-11-06 | Ishikawajima Shibaura Mach Co Ltd | 自動走行作業車の制御装置 |
JPH09146635A (ja) * | 1995-11-27 | 1997-06-06 | Nosakubutsu Seiiku Kanri Syst Kenkyusho:Kk | 作業車の運転監視装置 |
JP2000186349A (ja) * | 1998-12-22 | 2000-07-04 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 自動運転建設機械 |
JP2003061882A (ja) * | 2001-08-28 | 2003-03-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式掃除機 |
JP2004136837A (ja) * | 2002-10-21 | 2004-05-13 | Toyota Industries Corp | 車載用表示システム |
JP2005215742A (ja) * | 2004-01-27 | 2005-08-11 | Yanmar Co Ltd | 農業用作業車 |
JP2006218548A (ja) * | 2005-02-08 | 2006-08-24 | Star Seiki Co Ltd | 産業ロボットの制御装置及び制御方法 |
US20070233348A1 (en) * | 2006-03-30 | 2007-10-04 | Norbert Diekhans | Method for controlling agricultural machine systems |
JP2008131880A (ja) * | 2006-11-28 | 2008-06-12 | Yanmar Co Ltd | 農用作業車 |
JP2008250995A (ja) * | 2007-03-06 | 2008-10-16 | Yamaha Motor Co Ltd | 車両 |
JP2010079494A (ja) * | 2008-09-25 | 2010-04-08 | Nidec Nemicon Corp | 工作機械の無線式送受信装置 |
Family Cites Families (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3239727B2 (ja) * | 1995-12-05 | 2001-12-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の自動運転制御装置 |
JP3572318B2 (ja) | 1996-08-26 | 2004-09-29 | 独立行政法人農業・生物系特定産業技術研究機構 | 圃場作業車両の運行支援装置 |
JP3656332B2 (ja) | 1996-08-28 | 2005-06-08 | 独立行政法人農業・生物系特定産業技術研究機構 | 作業車両の無人走行による無人作業方法 |
JPH1066406A (ja) * | 1996-08-28 | 1998-03-10 | Seibutsukei Tokutei Sangyo Gijutsu Kenkyu Suishin Kiko | 圃場作業車両の無人作業方法 |
NL1007225C2 (nl) | 1997-10-08 | 1999-04-09 | Maasland Nv | Voertuigcombinatie. |
JPH11266608A (ja) * | 1998-03-23 | 1999-10-05 | Bio Oriented Technol Res Advancement Inst | 圃場作業車両の無人作業方法 |
JP2000014208A (ja) * | 1998-07-03 | 2000-01-18 | Bio Oriented Technol Res Advancement Inst | 圃場作業車両の運行支援装置 |
JP3856416B2 (ja) | 1998-07-08 | 2006-12-13 | 富士重工業株式会社 | 自律走行車 |
JP4108837B2 (ja) * | 1998-07-08 | 2008-06-25 | 富士重工業株式会社 | 自律走行方法及び自律走行車 |
JP2000029522A (ja) | 1998-07-10 | 2000-01-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自律走行方法及び自律走行車 |
JP2000066725A (ja) * | 1998-08-18 | 2000-03-03 | Bio Oriented Technol Res Advancement Inst | 作業車両及び作業車両の異常検出・対応方法 |
JP2002354905A (ja) * | 2001-05-31 | 2002-12-10 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 農業用作業車 |
JP3814230B2 (ja) | 2002-06-05 | 2006-08-23 | ヤンマー農機株式会社 | 農業用散布作業車 |
JP3989307B2 (ja) * | 2002-06-11 | 2007-10-10 | ヤンマー農機株式会社 | 散布作業機 |
JP2005238904A (ja) | 2004-02-25 | 2005-09-08 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 作業車両における車外監視システム |
JP4080494B2 (ja) * | 2005-06-10 | 2008-04-23 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置 |
US8180514B2 (en) * | 2007-05-23 | 2012-05-15 | Rocona, Inc. | Autonomous agriculture platform guidance system |
CN101684753A (zh) * | 2008-09-28 | 2010-03-31 | 上海华普汽车有限公司 | 一种多燃料汽车的控制系统及汽车 |
JP5366711B2 (ja) * | 2009-08-25 | 2013-12-11 | 株式会社Ihiエアロスペース | 半自律型車両の遠隔操縦システム |
CN101833334B (zh) * | 2010-02-09 | 2011-09-21 | 北京农业信息技术研究中心 | 拖拉机自动导航控制系统及其方法 |
GB2484282A (en) * | 2010-10-04 | 2012-04-11 | Agco Sa | Agricultural Tractor Control System |
CN202593277U (zh) * | 2012-06-18 | 2012-12-12 | 内蒙古精功恒信装备制造有限公司 | 用于二甲醚燃料车的燃料供应控制装置 |
CA2804569C (en) * | 2013-02-04 | 2014-09-30 | Bourgault Industries Ltd. | Air seeder apparatus |
JP2014178759A (ja) * | 2013-03-13 | 2014-09-25 | Kubota Corp | 作業車協調システム |
US9709969B2 (en) * | 2013-03-15 | 2017-07-18 | Deere & Company | Methods and apparatus to control machine configurations |
WO2015057637A1 (en) * | 2013-10-14 | 2015-04-23 | Kinze Manufacturing, Inc. | Autonomous systems, methods, and apparatus for ag based operations |
KR102475681B1 (ko) * | 2014-02-06 | 2022-12-07 | 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤 | 병주 작업 시스템 |
-
2015
- 2015-02-06 KR KR1020217039475A patent/KR102475681B1/ko active IP Right Grant
- 2015-02-06 WO PCT/JP2015/053444 patent/WO2015119266A1/ja active Application Filing
- 2015-02-06 CN CN201580007599.4A patent/CN105980949B/zh active Active
- 2015-02-06 KR KR1020207012364A patent/KR102252318B1/ko active IP Right Grant
- 2015-02-06 KR KR1020217013732A patent/KR102340161B1/ko active IP Right Grant
- 2015-02-06 KR KR1020167024514A patent/KR102107556B1/ko active IP Right Grant
- 2015-02-06 EP EP15746411.6A patent/EP3104244B1/en active Active
- 2015-02-06 CN CN201911196165.XA patent/CN110703785A/zh active Pending
- 2015-02-06 US US15/115,853 patent/US10191492B2/en active Active
- 2015-02-06 JP JP2015561072A patent/JP6253678B2/ja active Active
- 2015-02-06 KR KR1020227041929A patent/KR20220164087A/ko not_active Application Discontinuation
-
2017
- 2017-11-28 JP JP2017228469A patent/JP6485716B2/ja active Active
-
2019
- 2019-02-06 JP JP2019020169A patent/JP6999221B2/ja active Active
-
2021
- 2021-12-20 JP JP2021205761A patent/JP7354217B2/ja active Active
-
2023
- 2023-09-20 JP JP2023151983A patent/JP2023168382A/ja active Pending
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04316415A (ja) * | 1991-04-17 | 1992-11-06 | Ishikawajima Shibaura Mach Co Ltd | 自動走行作業車の制御装置 |
JPH09146635A (ja) * | 1995-11-27 | 1997-06-06 | Nosakubutsu Seiiku Kanri Syst Kenkyusho:Kk | 作業車の運転監視装置 |
JP2000186349A (ja) * | 1998-12-22 | 2000-07-04 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 自動運転建設機械 |
JP2003061882A (ja) * | 2001-08-28 | 2003-03-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式掃除機 |
JP2004136837A (ja) * | 2002-10-21 | 2004-05-13 | Toyota Industries Corp | 車載用表示システム |
JP2005215742A (ja) * | 2004-01-27 | 2005-08-11 | Yanmar Co Ltd | 農業用作業車 |
JP2006218548A (ja) * | 2005-02-08 | 2006-08-24 | Star Seiki Co Ltd | 産業ロボットの制御装置及び制御方法 |
US20070233348A1 (en) * | 2006-03-30 | 2007-10-04 | Norbert Diekhans | Method for controlling agricultural machine systems |
JP2008131880A (ja) * | 2006-11-28 | 2008-06-12 | Yanmar Co Ltd | 農用作業車 |
JP2008250995A (ja) * | 2007-03-06 | 2008-10-16 | Yamaha Motor Co Ltd | 車両 |
JP2010079494A (ja) * | 2008-09-25 | 2010-04-08 | Nidec Nemicon Corp | 工作機械の無線式送受信装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017167910A (ja) * | 2016-03-17 | 2017-09-21 | ヤンマー株式会社 | 作業車両および作業経路生成装置 |
JP2019166942A (ja) * | 2018-03-23 | 2019-10-03 | ヤンマー株式会社 | 自動走行システム |
JP2019170317A (ja) * | 2018-03-29 | 2019-10-10 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JP2022075714A (ja) * | 2018-03-29 | 2022-05-18 | 株式会社クボタ | 作業車 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN110703785A (zh) | 2020-01-17 |
JP2018045709A (ja) | 2018-03-22 |
JP6999221B2 (ja) | 2022-01-18 |
KR102475681B1 (ko) | 2022-12-07 |
EP3104244A4 (en) | 2017-11-01 |
KR20210054073A (ko) | 2021-05-12 |
KR102252318B1 (ko) | 2021-05-13 |
KR20200047780A (ko) | 2020-05-07 |
CN105980949A (zh) | 2016-09-28 |
JP6253678B2 (ja) | 2017-12-27 |
WO2015119266A1 (ja) | 2015-08-13 |
EP3104244A1 (en) | 2016-12-14 |
KR20210151996A (ko) | 2021-12-14 |
KR102107556B1 (ko) | 2020-05-07 |
KR20220164087A (ko) | 2022-12-12 |
JP2019096342A (ja) | 2019-06-20 |
JP6485716B2 (ja) | 2019-03-20 |
KR102340161B1 (ko) | 2021-12-15 |
JP2022033185A (ja) | 2022-02-28 |
CN105980949B (zh) | 2019-12-24 |
KR20160119172A (ko) | 2016-10-12 |
US10191492B2 (en) | 2019-01-29 |
EP3104244B1 (en) | 2019-03-27 |
JP7354217B2 (ja) | 2023-10-02 |
US20170177002A1 (en) | 2017-06-22 |
JP2023168382A (ja) | 2023-11-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6485716B2 (ja) | 併走作業システム | |
JP6448152B2 (ja) | 併走作業システム | |
JP6170185B2 (ja) | 作業車両の走行経路の設定方法 | |
WO2015119265A1 (ja) | 走行制御システム | |
WO2015118731A1 (ja) | 併走作業システムの制御装置 | |
WO2015118730A1 (ja) | 併走作業システムの遠隔操作装置 | |
WO2015147108A1 (ja) | 作業車両の制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161102 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170509 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170530 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171031 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171128 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6253678 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |