JP2019166942A - 自動走行システム - Google Patents

Abstract

【課題】走行状況表示部の利便性を損なうことなく自動走行時の安全性確保を実現可能な自動走行システムを提供する。【解決手段】作業車両を自動走行させる自動走行制御を実行可能な制御部と、作業車両に設けられ、当該作業車両の走行状況の表示を周囲に対して行う走行状況表示部と、を備えた自動走行システムであって、走行状況表示部が、走行状況の表示を行うことができる表示可能状態と当該表示可能状態ではない表示不能状態との間で状態変更可能に構成され、走行状況表示部の状態が表示可能状態であるか表示不能状態であるかを判別可能な表示部状態判別部を備え、制御部が、表示部状態判別部により走行状況表示部の状態が表示不能状態であると判別した場合に、前記自動走行の開始を牽制する自動走行牽制処理を実行する。【選択図】図６

Description

本発明は、作業車両を自動走行させる自動走行システムに関する。

従来、衛星測位システムを用いて作業車両の現在位置を取得し、予め生成された目標走行経路に沿って作業車両を自動走行させる自動走行システムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
かかる特許文献１に記載の自動走行システムでは、作業車両の自動走行時において周囲の人に対して注意喚起を行うために、作業車両の走行状況の表示を周囲に対して行う走行状況表示部が作業車両に設けられている。また、この走行状況表示部は、メンテナンス等の目的で、作業車両から簡単に取り外すことができる。

特開２０１６−９４０９３号公報

上記特許文献１に記載の自動走行システムでは、走行状況表示部を作業車両から取り外すと、当然、当該走行状況表示部は周囲への走行状況の表示を行うことができない表示不能状態となる。そして、この走行状況表示部が表示不能状態であるときに自動走行が行われると、周囲への注意喚起が行われなくなる場合がある。また、このような問題を解消するために、作業車両から走行状況表示部を取り外せなくすると、走行状況表示部が不要となる例えば公道上での走行時やメンテナンス時での利便性が損なわれるという問題が生じる。

この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、走行状況表示部の利便性を損なうことなく自動走行時において十分な注意喚起を行うことができる自動走行システムを提供する点にある。

本発明の第１特徴構成は、作業車両を自動走行させる自動走行制御を実行可能な制御部と、
前記作業車両に設けられ、当該作業車両の走行状況の表示を周囲に対して行う走行状況表示部と、を備えた自動走行システムであって、
前記走行状況表示部が、前記走行状況の表示を行うことができる表示可能状態と当該表示可能状態ではない表示不能状態との間で状態変更可能に構成され、
前記走行状況表示部の状態が前記表示可能状態であるか前記表示不能状態であるかを判別可能な表示部状態判別部と、
前記表示部状態判別部により前記走行状況表示部の状態が前記表示不能状態であると判別した場合に、前記自動走行の開始を牽制する自動走行牽制処理を実行する走行牽制制御部と、を備えた点にある。

本構成によれば、走行状況表示部の状態を表示可能状態と表示不能状態との間で適宜変更することができるので、公道上での走行時やメンテナンス時に走行状況表示部を表示不能状態に状態変更させて、当該走行状況表示部の利便性を確保することができる。
更に、走行状況表示部の状態が表示不能状態であると表示部状態判別部により判別された場合には、自動走行牽制処理により自動走行の開始が牽制される。よって、作業車両の自動走行を開始するにあたって、走行状況表示部に対する表示可能状態への状態変更を促すことができる。
従って、本発明により、走行状況表示部の利便性を損なうことなく自動走行時において十分な注意喚起を行うことができる自動走行システムを実現することができる。

本発明の第２特徴構成は、前記表示不能状態は、前記走行状況表示部を前記作業車両から取り外した状態、前記走行状況表示部を格納部に格納した状態である点にある。

本構成によれば、走行状況表示部を作業車両から取り外す形態、走行状況表示部を格納部に格納する形態で、走行状況表示部を表示可能状態から表示不能状態に状態変更することができる。そして、表示部状態判別部は、これらの走行状況表示部の状態変更を検知する形態で、走行状況表示部が表示可能状態であるか表示不能状態であるかを判別することができる。

本発明の第３特徴構成は、前記走行牽制制御部が、前記自動走行牽制処理として、前記自動走行の開始指示の入力時に前記走行状況表示部の状態が前記表示不能状態であると判別した場合、前記自動走行制御の実行を禁止する自動走行禁止処理を実行する点にある。

本構成によれば、走行状況表示部の状態が表示不能状態であると表示部状態判別部により判別された場合には、自動走行禁止処理により自動走行制御の実行が禁止される。よって、作業車両の自動走行を開始するにあたって、走行状況表示部の表示可能状態への状態変更を略強制的に行わせて、自動走行時における注意喚起を一層十分に行うことができる。

本発明の第４特徴構成は、前記走行牽制制御部が、前記自動走行禁止処理により前記自動走行制御の実行を禁止した場合に、ユーザに対して通知する通知処理を実行する点にある。

本構成によれば、自動走行禁止処理により自動走行制御の実行が禁止された場合には、通知処理により作業車両のユーザに対してその旨が通知される。よって、ユーザは、自動走行の開始を指令したのにも拘らず自動走行制御の実行が禁止されたことを確実に認識することができる。よって、ユーザは、走行状況表示部を表示不能状態から表示可能状態へ確実に状態変更した上で、自動走行の開始を再度指令して、制御部に対して自動運転制御を実行させることができる。

本発明の第５特徴構成は、作業車両を自動走行させる自動走行制御を実行可能な制御部と、
前記作業車両に設けられ、当該作業車両の走行状況の表示を周囲に対して行う走行状況表示部と、を備えた自動走行システムであって、
前記走行状況表示部が、前記走行状況の表示を行うことができる表示可能状態と当該表示可能状態ではない表示不能状態との間で状態変更可能に構成され、
前記走行状況表示部の状態が前記表示可能状態であるか前記表示不能状態であるかを判別可能な表示部状態判別部と、
衛星測位システムにより測定される前記作業車両の現在位置が公道上であるか否かを判別する公道判定部と、
前記公道判定部により前記作業車両の現在位置が公道上であると判別し、且つ、前記表示部状態判別部により前記走行状況表示部の状態が前記表示可能状態であると判別した場合に、前記作業車両の走行を禁止する公道走行禁止処理を実行する走行牽制制御部と、を備えた点にある。

本構成によれば、走行状況表示部の状態を表示可能状態と表示不能状態との間で適宜変更することができるので、メンテナンス時等においては走行状況表示部を表示不能状態に状態変更させて当該走行状況表示部の利便性を確保しながら、自動走行時においては走行状況表示部を表示可能状態に状態変更させて十分な注意喚起を行うことができる。
更に、作業車両の現在位置が公道上であると公道判定部により判別され、且つ、走行状況表示部の状態が表示可能状態であると表示部状態判別部により判別された場合には、公道走行禁止処理により、作業車両の例えばユーザの運転による走行が禁止される。このことで、走行状況表示部の状態が周囲に対して走行状況を表示可能な表示可能状態であるのにも拘らず、作業車両が公道上を走行することを確実に回避することができ、公道上での法規制の違反を未然に防ぐことができる。
従って、本発明により、走行状況表示部の利便性を損なうことなく自動走行時において十分な注意喚起を行うことができる自動走行システムを実現することができる。

自動走行システムの概略構成を示す図 自動走行システムの概略構成を示すブロック図 目標走行経路を示す図 トラクタの斜視図 走行状況表示部の表示可能状態（ａ）と表示不能状態（ｂ）とを示す図 走行状況表示部の構成を示す断面図 制御フローを示す図

本発明に係る自動走行システムを適用した作業車両の実施形態を図面に基づいて説明する。
この自動走行システムにおいては、図１に示すように、本発明に係る作業車両としてトラクタ１を適用しているが、トラクタ以外の、乗用田植機、コンバイン、乗用草刈機、ホイールローダ、除雪車等の乗用作業車両、及び、無人草刈機等の無人作業車両を適用することができる。

この自動走行システムは、図１及び図２に示すように、トラクタ１に搭載された自動走行ユニット２、及び、自動走行ユニット２と通信可能に通信設定された携帯通信端末３を備えている。携帯通信端末３には、タッチ操作可能な表示部５１（例えば、液晶パネル）等を有するタブレット型のパーソナルコンピュータやスマートフォン等を採用することができる。

トラクタ１は、駆動可能な操舵輪として機能する左右の前輪５、及び、駆動可能な左右の後輪６を有する走行機体７が備えられている。走行機体７の前方側には、ボンネット８が配置され、ボンネット８内には、コモンレールシステムを備えた電子制御式のディーゼルエンジン（以下、エンジンと称する）９が備えられている。走行機体７のボンネット８よりも後方側には、搭乗式の運転部を形成するキャビン１０が備えられている。

走行機体７の後部には、３点リンク機構１１を介して、作業装置１２の一例であるロータリ耕耘装置を昇降可能かつローリング可能に連結することで、トラクタ１をロータリ耕耘仕様に構成することができる。トラクタ１の後部には、ロータリ耕耘装置に代えて、プラウ、播種装置、散布装置、等の作業装置１２を連結することができる。

トラクタ１には、図２に示すように、エンジン９からの動力を変速する電子制御式の変速装置１３、左右の前輪５を操舵する全油圧式のパワーステアリング機構１４、左右の後輪６を制動する左右のサイドブレーキ（図示せず）、左右のサイドブレーキの油圧操作を可能にする電子制御式のブレーキ操作機構１５、ロータリ耕耘装置等の作業装置１２への伝動を断続する作業クラッチ（図示せず）、作業クラッチの油圧操作を可能にする電子制御式のクラッチ操作機構１６、ロータリ耕耘装置等の作業装置１２を昇降駆動する電子油圧制御式の昇降駆動機構１７、トラクタ１の自動走行等に関する各種の制御プログラム等を有する車載電子制御ユニット１８、トラクタ１の車速を検出する車速センサ１９、前輪５の操舵角を検出する舵角センサ２０、及び、トラクタ１の現在位置及び現在方位を測定する測位ユニット２１等が備えられている。

なお、エンジン９には、電子ガバナを備えた電子制御式のガソリンエンジンを採用してもよい。変速装置１３には、油圧機械式無段変速装置（ＨＭＴ）、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）、又は、ベルト式無段変速装置等を採用することができる。パワーステアリング機構１４には、電動モータを備えた電動式のパワーステアリング機構１４等を採用してもよい。

キャビン１０は、図４に示すように、キャビン１０の骨組みを形成するキャビンフレーム３１と、前方側を覆うフロントガラス３２と、上下方向に沿う軸心周りで揺動開閉可能な左右一対のドア３４と、天井側のルーフ３５とを備えた箱状に構成されている。キャビンフレーム３１は、前端部に配置された左右一対の前側支柱３６と、後端部に配置された左右一対の後側支柱３７とを備えている。平面視において、前方側の左右両側の隅部に前側支柱３６が配置され、後方側の左右両側の隅部に後側支柱３７が配置されている。キャビンフレーム３１は、弾性体等の防振部材を介して走行機体７上に支持されており、走行機体７等からの振動がキャビン１０に伝達されるのを防止する防振対策が施された状態で、キャビン１０が備えられている。

キャビン１０の内部には、図１に示すように、パワーステアリング機構１４（図２参照）を介した左右の前輪５の手動操舵を可能にするステアリングホイール３８、ユーザ用の運転席３９、タッチパネル式の表示部、及び、各種の操作具等が備えられている。キャビン１０の前方側部位の両横側部には、キャビン１０（運転席３９）への乗降部となる乗降ステップ４１が備えられている。

図２に示すように、車載電子制御ユニット１８は、変速装置１３の作動を制御する変速制御部１８１、左右のサイドブレーキの作動を制御する制動制御部１８２、ロータリ耕耘装置等の作業装置１２の作動を制御する作業装置制御部１８３、自動走行時に左右の前輪５の目標操舵角を設定してパワーステアリング機構１４に出力する操舵角設定部１８４、及び、予め設定された自動走行用の目標走行経路Ｐ（例えば、図３参照）等を記憶する不揮発性の車載記憶部１８５等を有している。

図２に示すように、測位ユニット２１には、衛星測位システム（ＮＳＳ：Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）の一例であるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してトラクタ１の現在位置と現在方位とを測定する衛星航法装置２２、及び、３軸のジャイロスコープ及び３方向の加速度センサ等を有してトラクタ１の姿勢や方位等を測定する慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）２３等が備えられている。ＧＰＳを利用した測位方法には、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＰＳ：相対測位方式）やＲＴＫ−ＧＰＳ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ＧＰＳ：干渉測位方式）等がある。本実施形態においては、移動体の測位に適したＲＴＫ−ＧＰＳが採用されている。そのため、圃場周辺の既知位置には、図１及び図２に示すように、ＲＴＫ−ＧＰＳによる測位を可能にする基準局４が設置されている。

トラクタ１と基準局４との夫々には、図２に示すように、ＧＰＳ衛星７１（図１参照）から送信された電波を受信するＧＰＳアンテナ２４，６１、及び、トラクタ１と基準局４との間における測位データを含む各種データの無線通信を可能にする通信モジュール２５，６２等が備えられている。これにより、衛星航法装置２２は、トラクタ側のＧＰＳアンテナ２４がＧＰＳ衛星７１からの電波を受信して得た測位データと、基地局側のＧＰＳアンテナ６１がＧＰＳ衛星７１からの電波を受信して得た測位データとに基づいて、トラクタ１の現在位置及び現在方位を高い精度で測定することができる。また、測位ユニット２１は、衛星航法装置２２と慣性計測装置２３とを備えることにより、トラクタ１の現在位置、現在方位、姿勢角（ヨー角、ロール角、ピッチ角）を高精度に測定することができる。

トラクタ１に備えられるＧＰＳアンテナ２４、通信モジュール２５、及び、慣性計測装置２３は、図１に示すように、アンテナユニット８０に収納されている。アンテナユニット８０は、キャビン１０の前面側の上部位置に配置されている。

図２に示すように、携帯通信端末３には、表示部５１等の作動を制御する各種の制御プログラム等を有する端末電子制御ユニット５２、及び、トラクタ側の通信モジュール２５との間における測位データを含む各種データの無線通信を可能にする通信モジュール５５、等が備えられている。端末電子制御ユニット５２は、トラクタ１を自動走行させるための走行案内用の目標走行経路Ｐ（例えば、図３参照）を生成する走行経路生成部５３、及び、ユーザが入力した各種の入力データや走行経路生成部５３が生成した目標走行経路Ｐ等を記憶する不揮発性の端末記憶部５４、等を有している。

走行経路生成部５３が目標走行経路Ｐを生成するに当たり、携帯通信端末３の表示部５１に表示された目標走行経路設定用の入力案内に従って、運転者や管理者等のユーザ等が作業車両や作業装置１２の種類や機種等の車体データを入力しており、入力された車体データが端末記憶部５４に記憶されている。目標走行経路Ｐの生成対象となる走行領域Ｓ（図３参照）を圃場としており、携帯通信端末３の端末電子制御ユニット５２は、圃場の形状や位置を含む圃場データを取得して端末記憶部５４に記憶している。

圃場データの取得について説明すると、ユーザ等が運転してトラクタ１を実際に走行させることで、端末電子制御ユニット５２は、測位ユニット２１にて取得するトラクタ１の現在位置等から圃場の形状や位置等を特定するための位置情報を取得することができる。端末電子制御ユニット５２は、取得した位置情報から圃場の形状及び位置を特定し、その特定した圃場の形状及び位置から特定した走行領域Ｓを含む圃場データを取得している。図３では、矩形状の走行領域Ｓが特定された例を示している。

特定された圃場の形状や位置等を含む圃場データが端末記憶部５４に記憶されると、走行経路生成部５３は、端末記憶部５４に記憶されている圃場データや車体データを用いて、目標走行経路Ｐを生成する。

図３に示すように、走行経路生成部５３は、走行領域Ｓ内を中央領域Ｒ１と外周領域Ｒ２とに区分け設定している。中央領域Ｒ１は、走行領域Ｓの中央部に設定されており、先行してトラクタ１を往復方向に自動走行させて所定の作業（例えば、耕耘等の作業）を行う往復作業領域となっている。外周領域Ｒ２は、中央領域Ｒ１の周囲に設定されており、中央領域Ｒ１に後続してトラクタ１を周回方向に自動走行させて所定の作業を行う周回作業領域となっている。走行経路生成部５３は、例えば、車体データに含まれる旋回半径やトラクタ１の前後幅及び左右幅等から、トラクタ１を圃場の畔際で旋回走行させるために必要となる旋回走行用のスペース等を求めている。走行経路生成部５３は、中央領域Ｒ１の外周に求めたスペース等を確保するように、走行領域Ｓ内を中央領域Ｒ１と外周領域Ｒ２とに区分けしている。

走行経路生成部５３は、図３に示すように、車体データや圃場データ等を用いて、目標走行経路Ｐを生成している。例えば、目標走行経路Ｐは、中央領域Ｒ１において同じ直進距離を有して作業幅に対応する一定距離をあけて平行に配置設定された複数の作業経路Ｐ１と、隣接する作業経路Ｐ１の始端と終端とを連結する連結経路Ｐ２と、外周領域Ｒ２において周回する周回経路Ｐ３（図中点線にて示している）とを有している。複数の作業経路Ｐ１は、トラクタ１を直進走行させながら、所定の作業を行うための経路である。連結経路Ｐ２は、所定の作業を行わずに、トラクタ１の走行方向を１８０度転換させるためのＵターン経路であり、作業経路Ｐ１の終端と隣接する次の作業経路Ｐ１の始端とを連結している。周回経路Ｐ３は、外周領域Ｒ２にてトラクタ１を周回走行させながら、所定の作業を行うための経路である。周回経路Ｐ３は、走行領域Ｓの四隅に相当する位置において、トラクタ１を前進走行と後進走行とに切り替えることで、トラクタ１の走行方向を９０度転換させるようにしている。ちなみに、図３に示す目標走行経路Ｐは、あくまで一例であり、どのような目標走行経路を設定するかは適宜変更が可能である。

走行経路生成部５３にて生成された目標走行経路Ｐは、表示部５１に表示可能であり、車体データ及び圃場データ等と関連付けた経路データとして端末記憶部５４に記憶されている。経路データには、目標走行経路Ｐの方位角、及び、目標走行経路Ｐでのトラクタ１の走行形態等に応じて設定された設定エンジン回転速度や目標走行速度、等が含まれている。

このようにして、走行経路生成部５３が目標走行経路Ｐを生成すると、端末電子制御ユニット５２が、携帯通信端末３からトラクタ１に経路データを転送することで、トラクタ１の車載電子制御ユニット１８が、経路データを取得することができる。車載電子制御ユニット１８は、取得した経路データに基づいて、測位ユニット２１にて自己の現在位置（トラクタ１の現在位置）を取得しながら、目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させることができる。測位ユニット２１にて取得するトラクタ１の現在位置については、リアルタイム（例えば、数秒周期）でトラクタ１から携帯通信端末３に送信されており、携帯通信端末３にてトラクタ１の現在位置を把握している。

経路データの転送に関しては、トラクタ１が自動走行を開始する前の段階において、経路データの全体を端末電子制御ユニット５２から車載電子制御ユニット１８に一挙に転送することができる。また、例えば、目標走行経路Ｐを含む経路データを、データ量の少ない所定距離ごとの複数の経路部分に分割することもできる。この場合には、トラクタ１が自動走行を開始する前の段階においては、経路データの初期経路部分のみが端末電子制御ユニット５２から車載電子制御ユニット１８に転送される。自動走行の開始後は、トラクタ１がデータ量等に応じて設定された経路取得地点に達するごとに、その地点に対応する以後の経路部分のみの経路データが端末電子制御ユニット５２から車載電子制御ユニット１８に転送するようにしてもよい。

トラクタ１の自動走行を開始する場合には、例えば、ユーザ等がスタート地点にトラクタ１を移動させて、各種の自動走行開始条件が満たされると、携帯通信端末３にて、ユーザが表示部５１を操作して自動走行の開始を指示することで、携帯通信端末３は、自動走行の開始指示をトラクタ１に送信する。これにより、トラクタ１では、車載電子制御ユニット１８が、自動走行の開始指示を受けることで、測位ユニット２１にて自己の現在位置（トラクタ１の現在位置）を取得しながら、目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させる自動走行制御を開始する。車載電子制御ユニット１８が、測位ユニット２１（衛星測位システムに相当する）により取得されるトラクタ１の測位情報に基づいて、走行領域Ｓ内の目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させる自動走行制御を行う自動走行制御部として構成されている。

自動走行制御には、変速装置１３の作動を自動制御する自動変速制御、ブレーキ操作機構１５の作動を自動制御する自動制動制御、左右の前輪５を自動操舵する自動操舵制御、及び、ロータリ耕耘装置等の作業装置１２の作動を自動制御する作業用自動制御、等が含まれている。

自動変速制御においては、変速制御部１８１が、目標走行速度を含む目標走行経路Ｐの経路データと測位ユニット２１の出力と車速センサ１９の出力とに基づいて、目標走行経路Ｐでのトラクタ１の走行形態等に応じて設定された目標走行速度がトラクタ１の車速として得られるように変速装置１３の作動を自動制御する。

自動制動制御においては、制動制御部１８２が、目標走行経路Ｐと測位ユニット２１の出力とに基づいて、目標走行経路Ｐの経路データに含まれている制動領域において左右のサイドブレーキが左右の後輪６を適正に制動するようにブレーキ操作機構１５の作動を自動制御する。

自動操舵制御においては、トラクタ１が目標走行経路Ｐを自動走行するように、操舵角設定部１８４が、目標走行経路Ｐの経路データと測位ユニット２１の出力とに基づいて左右の前輪５の目標操舵角を求めて設定し、設定した目標操舵角をパワーステアリング機構１４に出力する。パワーステアリング機構１４が、目標操舵角と舵角センサ２０の出力とに基づいて、目標操舵角が左右の前輪５の操舵角として得られるように左右の前輪５を自動操舵する。

作業用自動制御においては、作業装置制御部１８３が、目標走行経路Ｐの経路データと測位ユニット２１の出力とに基づいて、トラクタ１が作業経路Ｐ１（例えば、図３参照）の始端等の作業開始地点に達するのに伴って作業装置１２による所定の作業（例えば耕耘作業）が開始され、かつ、トラクタ１が作業経路Ｐ１（例えば、図３参照）の終端等の作業終了地点に達するのに伴って作業装置１２による所定の作業が停止されるように、クラッチ操作機構１６及び昇降駆動機構１７の作動を自動制御する。

このようにして、トラクタ１においては、変速装置１３、パワーステアリング機構１４、ブレーキ操作機構１５、クラッチ操作機構１６、昇降駆動機構１７、車載電子制御ユニット１８、車速センサ１９、舵角センサ２０、測位ユニット２１、及び、通信モジュール２５、等によって自動走行ユニット２が構成されている。

この実施形態では、キャビン１０にユーザ等が搭乗せずにトラクタ１を自動走行させるだけでなく、キャビン１０にユーザ等が搭乗した状態でトラクタ１を自動走行させることも可能となっている。よって、キャビン１０にユーザ等が搭乗せずに、車載電子制御ユニット１８による自動走行制御により、トラクタ１を目標走行経路Ｐに沿って自動走行させることができるだけでなく、キャビン１０にユーザ等が搭乗している場合でも、車載電子制御ユニット１８による自動走行制御により、トラクタ１を目標走行経路Ｐに沿って自動走行させることができる。

キャビン１０にユーザ等が搭乗している場合には、車載電子制御ユニット１８にてトラクタ１を自動走行させる自動走行状態と、ユーザ等の運転に基づいてトラクタ１を走行させる手動走行状態とに切り替えることができる。よって、自動走行状態にて目標走行経路Ｐを自動走行している途中に、自動走行状態から手動走行状態に切り替えることができ、逆に、手動走行状態にて走行している途中に、手動走行状態から自動走行状態に切り替えることができる。手動走行状態と自動走行状態との切り替えについては、例えば、運転席３９の近傍に、自動走行状態と手動走行状態とに切り替えるための切替操作部を備えることができるとともに、その切替操作部を携帯通信端末３の表示部５１に表示させることもできる。また、車載電子制御ユニット１８による自動走行制御中に、ユーザがステアリングホイール３８を操作すると、自動走行状態から手動走行状態に切り替えることができる。

トラクタ１は、キャビン１０にユーザ等が搭乗せずに自動走行可能であるので、ユーザやトラクタ１の周辺の人等がトラクタ１の走行状況がどのような状態であるかを把握できるように、トラクタ１の走行状況を表示することが望まれている。そこで、図２に示すように、トラクタ１には、トラクタ１の走行状況を検知する走行状況検知部１２０と、その走行状況検知部１２０にて検知したトラクタ１の走行状況に応じた状態表示を行う走行状況表示部１１０とが設けられている。
また、車載電子制御ユニット１８は、その走行状況表示部１１０の状態表示を制御する表示制御部１２２と、走行状況表示部１１０の状態を判別する表示部状態判別部１２３と、トラクタ１の現在位置が公道上であるかを判定する公道判定部１２４と、当該表示部状態判別部１２３の判別結果等に応じてトラクタ１の走行を牽制又は禁止する走行牽制制御部１２５とを有している。
ちなみに、図１では、走行状況表示部１１０を省略して図示している。

車載電子制御ユニット１８は、トラクタ１が自動走行状態であるか又は手動走行状態であるか等、どのような走行状態であるかを把握しているとともに、走行状態が自動走行状態である場合には、自動走行状態においてどのような状態であるかも把握している。そこで、走行状況検知部１２０は、車載電子制御ユニット１８の把握状況に応じて、トラクタ１がどのような状態であるかを検知している。

走行状況検知部１２０は、例えば、トラクタ１が自動走行状態であるか又は手動走行状態であるか等、どのような走行状態であるかを検知しているとともに、走行状態が自動走行状態である場合には、自動走行状態においてどのような状態であるかを検知している。走行状況検知部１２０は、例えば、自動走行の準備済みの状態であるか、自動走行を開始する状態であるか、自動走行中の状態であるか、自動走行を一時停止している状態であるか、自動走行を非常停止している状態であるか等を検知している。

自動走行の一時停止については、ユーザ等が携帯通信端末３を操作することで、トラクタ１の自動走行を一時停止できるとともに、例えば、障害物を検知した場合やトラクタ１の現在位置を取得し難い場合に、車載電子制御ユニット１８がトラクタ１の自動走行を一時停止できる。よって、走行状況検知部１２０は、携帯通信端末３の操作により自動走行を一時停止している状態であるか、車載電子制御ユニット１８により自動走行を一時停止している状態であるかを識別して検知している。

自動走行の非常停止についても、ユーザ等が携帯通信端末３を操作することで、トラクタ１の自動走行を非常停止できるとともに、例えば、トラクタ１に備えられる装置の故障や目標走行経路Ｐからのズレ量が所定量以上となった場合に、車載電子制御ユニット１８がトラクタ１の自動走行を非常停止できる。よって、走行状況検知部１２０は、携帯通信端末３の操作により自動走行を非常停止している状態であるか、車載電子制御ユニット１８により自動走行を非常停止している状態であるかを識別して検知している。

走行状況表示部１１０は、図５（ａ）に示すように、例えば、点灯する色が異なる複数の表示灯１１０ａ〜１１０ｃ（例えば、３つの表示灯）を備えている。走行状況表示部１１０は、上方側から、表示灯１１０ａ〜１１０ｃの順に配置されている。

表示制御部１２２は、トラクタ１の走行状況に応じて、走行状況表示部１１０における複数の表示灯１１０ａ〜１１０ｃのうち、どの表示灯を点灯させるかを変更させることで、走行状況表示部１１０の状況表示を制御している。

例えば、走行状況検知部１２０にて手動走行状態である状況を検知した場合には、表示制御部１２２が、走行状況表示部１１０における複数の表示灯１１０ａ〜１１０ｃの全てを消灯させる。走行状況検知部１２０にて自動走行状態において自動走行の準備済みの状況を検知した場合には、表示制御部１２２が、走行状況表示部１１０における複数の表示灯１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃの全てを点灯させる。走行状況検知部１２０にて自動走行状態において自動走行中である状況を検知した場合には、表示制御部１２２が、走行状況表示部１１０における複数の表示灯１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃのうち、特定の１つの表示灯のみを点灯させる。走行状況検知部１２０にて自動走行状態において自動走行を一時停止している状況を検知した場合には、表示制御部１２２が、走行状況表示部１１０における複数の表示灯１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃのうち、別の特定の１つの表示灯のみを点灯させる。このようにして、表示制御部１２２は、走行状況検知部１２０にて検知したトラクタ１の走行状況に応じて、走行状況表示部１１０の状況表示を変更させることで、トラクタ１の走行状況がどのような状況であるかをユーザ等が認識可能となっている。

走行状況表示部１１０は、ユーザ等に対して視覚的な表示を行うだけでなく、聴覚的な報知も行えるように構成されている。走行状況表示部１１０は、例えば、報知ブザー等の報知部を備えている。表示制御部１２２は、走行状況検知部１２０にて検知したトラクタ１の走行状況に応じて、走行状況表示部１１０の状況表示を変更させるだけでなく、報知部の報知方法を変更させることで、トラクタ１の走行状況がどのような状況であるかをユーザ等が認識可能となっている。報知部の報知方法としては、例えば、１回だけ報知部にて報知させる方法、所定回数だけ断続的に報知部にて報知させる方法、連続的に報知部にて報知させる方法等の各種の方法を適用することができる。

以下、図４に基づいて、走行状況表示部１１０の配置位置について説明する。
走行状況表示部１１０の配置位置については、各種の箇所を適用することができるが、走行状況表示部１１０は、平面視において、少なくともトラクタ１の対角（作業車両本体の対角に相当する）に一対配置されている。ちなみに、図４では、走行状況表示部１１０の配置位置を中心に説明するために、アンテナユニット８０、及び、３点リンク機構１１等を省略して図示している。

図４では、走行状況表示部１１０として、キャビン１０の左前の角部に相当する位置に配置された第１走行状況表示部１１０Ａと、キャビン１０の右後の角部に相当する位置に配置された第２走行状況表示部１１０Ｂとを備えている。このように、第１走行状況表示部１１０Ａと第２走行状況表示部１１０Ｂとは、キャビン１０の対角に相当する位置に配置されている。

第１走行状況表示部１１０Ａは、キャビン１０の左前の角部に相当する位置において、左側の前側支柱３６の近傍位置に配置されている。キャビン１０の前方側には、キャビン１０の右前の角部に相当する位置に、上下方向に延びる状態でマフラーが配置されているので、第１走行状況表示部１１０Ａは、キャビン１０の左右方向においてマフラーとは反対側で且つキャビン１０よりも前方側に配置されている。第１走行状況表示部１１０Ａは、上下方向において、ルーフ３５よりも下方側で且つフロントガラス３２の上方側領域に相当する位置に配置されている。例えば、キャビン１０内の運転席３９（図１参照）に着座したユーザ等が第１走行状況表示部１１０Ａを見た場合に、左側の前側支柱３６が第１走行状況表示部１１０Ａの少なくとも一部と重複して、左側の前側支柱３６にて第１走行状況表示部１１０Ａの少なくとも一部が隠れるように、第１走行状況表示部１１０Ａを配置することができる。

左側の前側支柱３６には、上下方向に延びる手摺４３が取り付けられているので、第１走行状況表示部１１０Ａは、手摺４３を利用して上方側に延びる起立姿勢にて備えられている。このようにして、第１走行状況表示部１１０Ａは、手摺４３を介して、キャビンフレーム３１における左側の前側支柱３６に取り付けられている。よって、第１走行状況表示部１１０Ａは、防振対策が施されたキャビン１０を構成するキャビンフレーム３１に取り付けられており、エンジン９等からの振動が第１走行状況表示部１１０Ａに伝達されるのを防止している。

第２走行状況表示部１１０Ｂは、図４に示すように、キャビン１０の右後の角部に相当する位置において、右側の後側支柱３７の近傍位置に配置されている。例えば、キャビン１０内の運転席３９に着座したユーザ等が第２走行状況表示部１１０Ｂを見た場合に、右側の後側支柱３７が第２走行状況表示部１１０Ｂの少なくとも一部と重複して、右側の後側支柱３７にて第２走行状況表示部１１０Ｂの少なくとも一部が隠れるように、第２走行状況表示部１１０Ｂを配置することができる。

第２走行状況表示部１１０Ｂは、右側の後側支柱３７を利用して上方側の延びる起立姿勢にて備えられている。よって、第２走行状況表示部１１０Ｂは、防振対策が施されたキャビン１０を構成するキャビンフレーム３１に取り付けられており、エンジン９等からの振動が第２走行状況表示部１１０Ｂに伝達されるのを防止している。

これら走行状況表示部１１０は、図５に示すように、上方側から順に表示灯１１０ａ〜１１０ｃを配置してなる柱状のものとして構成されており、前側支柱３６や後側支柱３７側に固定される有底筒状の筒状ケーシング１１２（格納部の一例）に対して上下方向に手動で移動可能な状態で支持されている。
走行状況表示部１１０は、図５（ａ）に示すように、上方に移動して筒状ケーシング１１２から上方に突出することで、表示灯１１０ａ〜１１０ｃが周囲から視認可能となり、当該表示灯１１０ａ〜１１０ｃの点灯により走行状況の表示を行うことができる表示可能状態となる。一方、走行状況表示部１１０は、図５（ｂ）に示すように、下方に移動して筒状ケーシング１１２の内部に格納されることで、表示灯１１０ａ〜１１０ｃが周囲から視認できなくなる。即ち、走行状況表示部１１０を筒状ケーシング１１２に格納した状態が、周囲に対して走行状況の表示を行うことができない表示不能状態とされている。
このように、走行状況表示部１１０をユーザ等が手動で上下に移動させる形態で、当該走行状況表示部１１０は上記表示可能状態と上記表示不能状態との間で状態変更可能に構成されている。

具体的に、図６に示すように、筒状ケーシング１１２の内部には、走行状況表示部１１０の底面を支持するＬ字状のステー１１４が設けられている。また、このステー１１４には、縦長の長孔１１４ａが形成されており、その長孔１１４ａには、筒状ケーシング１１２に固定されたボルト等の連結具１１５が挿通されている。この構成により、走行状況表示部１１０が固定されたステー１１４は、筒状ケーシング１１２の内部において、上下方向に移動可能な状態となる。
また、筒状ケーシング１１２の内部の下方側には、近接スイッチ１１３が設けられている。そして、この近接スイッチ１１３は、ステー１１４が上方側に移動して当該ステー１１４に固定された走行状況表示部１１０が筒状ケーシング１１２の上方に露出された状態（図５（ａ）に示す状態）にてＯＦＦ状態となり、ステー１１４が下方側に移動して当該ステー１１４に固定された走行状況表示部１１０が筒状ケーシング１１２の内部に収容された状態（図５（ｂ）に示す状態）にてＯＮ状態となる。
そして、車載電子制御ユニット１８の表示部状態判別部１２３は、この近接スイッチ１１３の出力信号により、走行状況表示部１１０の状態が、図５（ａ）に示す表示可能状態であるか、図５（ｂ）に示す表示不能状態であるかを判別することができる。

また、車載電子制御ユニット１８の公道判定部１２４は、測位ユニット２１にて取得されるトラクタ１の現在位置を公道の位置が識別された地図情報とを参照して、そのトラクタ１の現在位置が公道上であるか否かを判別するように構成されている。

以下、車載電子制御ユニット１８の走行牽制制御部１２５（図２参照）により実行される走行に対する牽制又は禁止を判断するための制御フローについて、図７に基づいて説明する。

先ず、公道判定部１２４によりトラクタ１の現在位置が公道上ではなく走行領域Ｓ内であると判定された場合（ステップ＃１のＮｏ）には、携帯通信端末３からの自動走行の開始の指示の入力（ステップ＃２のＹｅｓ）に伴ってトラクタ１の自動走行の可否が判断される。
即ち、自動走行の開始が指示されて（ステップ＃２のＹｅｓ）、表示部状態判別部１２３により走行状況表示部１１０の状態が表示可能状態であると判別された場合（ステップ＃３のＹｅｓ）には、走行状況表示部１１０の表示により周囲にトラクタ１の走行状況を周囲の人に認識させながら安全な自動走行が可能な状態であるとして、自動走行制御の実行を許容する自動走行許容処理が実行される（ステップ＃４）。
一方、表示部状態判別部１２３により走行状況表示部１１０の状態が表示不能状態であると判別された場合（ステップ＃３のＮｏ）には、自動走行の開始を牽制して注意喚起を行うべく、自動走行の開始を牽制する自動走行牽制処理として、自動走行制御の実行を禁止する自動走行禁止処理が実行される（ステップ＃５）。

また、公道判定部１２４によりトラクタ１の現在位置が公道上である判定された場合（ステップ＃１のＹｅｓ）には、例えばユーザの運転によるトラクタ１の手動走行の可否が判断される。
即ち、表示部状態判別部１２３により走行状況表示部１１０の状態が表示可能状態であると判別された場合（ステップ＃６のＹｅｓ）には、法規制の違反を未然に防ぐべく、例えばエンジン９を停止させたりブレーキ操作機構１５によりブレーキを作動させるなどして、ユーザの運転による手動走行を禁止する公道走行禁止処理が実行される（ステップ＃７）。
一方、表示部状態判別部１２３により走行状況表示部１１０の状態が表示不能状態であると判別された場合（ステップ＃６のＮｏ）には、例えばユーザの運転による手動走行を許容する公道走行許容処理が実行される（ステップ＃８）。

また、上記ステップ＃５において自動走行禁止処理を実行した場合、及び上記ステップ＃７において公道走行禁止処理を実行した場合には、トラクタ１の自動走行や手動走行を禁止した旨をユーザに認識させるために、携帯通信端末３や運転席３９に設けられた表示部にその旨を表示したり通知音声を出力するなどして、ユーザに対して通知する通知処理が実行される（ステップ＃９）。
すると、ユーザは、自動走行や手動走行が禁止されたことを確実に認識することができるので、走行状況表示部１１０の状態を正常なものに変更した上で、自動走行や手動走行を再度開始させることができる。

〔別実施形態〕
本発明の他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

（１）作業車両の構成は種々の変更が可能である。
例えば、作業車両は、エンジン９と走行用の電動モータとを備えるハイブリット仕様に構成されていてもよく、また、エンジン９に代えて走行用の電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、走行部として、左右の後輪６に代えて左右のクローラを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、左右の後輪６が操舵輪として機能する後輪ステアリング仕様に構成されていてもよい。

（２）上記実施形態では、走行状況表示部１１０を筒状ケーシング１１２に格納した状態を周囲に対して走行状況の表示を行うことができない表示不能状態とし、当該走行状況表示部１１０を支持するステー１１４の移動を検知する近接スイッチ１１３の出力信号により走行状態表示部１２０が表示可能状態であるか表示不能状態であるかを判別するように構成した。
しかし、別の形態で走行状況表示部１１０を表示不能状態としてその状態を判別しても構わない。例えば、走行状況表示部１１０をトラクタ１から取り外した状態を、上記表示不能状態とすることもできる。この場合、走行状況表示部１１０の取り外しを検知する形態で、走行状態表示部１２０が表示可能状態であるか表示不能状態であるかを判別することができる。
また、圃場において、安全な自動走行を行うべく走行状況表示部１１０の状態が表示可能状態であるか否かを判定するために、走行状況表示部１１０への給電が停止されている場合には、表示可能状態ではないと判定するように構成することもできる。ただし、走行状況表示部１１０への給電が停止されている場合であっても、走行状況表示部１１０が外部に露出されていることで給電さえあれば周囲に対して走行状況を表示可能な状態である場合には、ユーザの運転による手動走行を禁止する公道走行禁止処理を実行して、公道上での法規制の違反を未然に防ぐことができる。

（３）上記実施形態では、表示部状態判別部１２３により走行状況表示部１１０の状態が表示不能状態であると判別された場合には、自動走行の開始を牽制する自動走行牽制処理として、自動走行制御の実行を禁止する自動走行禁止処理を実行するように構成した。しかし、表示不能状態であると判定された場合に実行される自動走行牽制処理として、自動走行制御の実行については許容しながら、注意喚起を行う音声出力や表示等の通知のみを行う通知処理を実行するように構成しても構わない。

１ トラクタ（作業車両）
１８ 車載電子制御ユニット（制御部）
５２ 端末電子制御ユニット（制御部）
１１０ 走行状況表示部
１１２ 筒状ケーシング（格納部）
１２０ 走行状況表示部
１２３ 表示部状態判別部
１２４ 公道判定部
１２５ 走行牽制制御部

Claims (5)

1. 作業車両を自動走行させる自動走行制御を実行可能な制御部と、
   前記作業車両に設けられ、当該作業車両の走行状況の表示を周囲に対して行う走行状況表示部と、を備えた自動走行システムであって、
   前記走行状況表示部が、前記走行状況の表示を行うことができる表示可能状態と当該表示可能状態ではない表示不能状態との間で状態変更可能に構成され、
   前記走行状況表示部の状態が前記表示可能状態であるか前記表示不能状態であるかを判別可能な表示部状態判別部と、
   前記表示部状態判別部により前記走行状況表示部の状態が前記表示不能状態であると判別した場合に、前記自動走行の開始を牽制する自動走行牽制処理を実行する走行牽制制御部と、を備えた自動走行システム。
2. 前記表示不能状態は、前記走行状況表示部を前記作業車両から取り外した状態、前記走行状況表示部を格納部に格納した状態である請求項１に記載の自動走行システム。
3. 前記走行牽制制御部が、前記自動走行牽制処理として、前記自動走行の開始指示の入力時に前記走行状況表示部の状態が前記表示不能状態であると判別した場合、前記自動走行制御の実行を禁止する自動走行禁止処理を実行する請求項１又は２に記載の自動走行システム。
4. 前記走行牽制制御部が、前記自動走行禁止処理により前記自動走行制御の実行を禁止した場合に、ユーザに対して通知する通知処理を実行する請求項３に記載の自動走行システム。
5. 作業車両を自動走行させる自動走行制御を実行可能な制御部と、
   前記作業車両に設けられ、当該作業車両の走行状況の表示を周囲に対して行う走行状況表示部と、を備えた自動走行システムであって、
   前記走行状況表示部が、前記走行状況の表示を行うことができる表示可能状態と当該表示可能状態ではない表示不能状態との間で状態変更可能に構成され、
   前記走行状況表示部の状態が前記表示可能状態であるか前記表示不能状態であるかを判別可能な表示部状態判別部と、
   衛星測位システムにより測定される前記作業車両の現在位置が公道上であるか否かを判別する公道判定部と、
   前記公道判定部により前記作業車両の現在位置が公道上であると判別し、且つ、前記表示部状態判別部により前記走行状況表示部の状態が前記表示可能状態であると判別した場合に、前記作業車両の走行を禁止する公道走行禁止処理を実行する走行牽制制御部と、を備えた自動走行システム。

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