JP6832716B2 - 作業車 - Google Patents
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Description
本発明に係る作業車は、運転座席と、車載の電子制御ユニットに対する入出力用の端末装置とを備え、
前記運転座席は、シートサスペンションを介して座席支持部材に支持されるベースプレートと、前記ベースプレート上に支持される座席部と、前記ベースプレートに支持され前記座席部の左右一側部に向けて延出する支持部材と、前記支持部材から延びる支持アームとを有し、
前記端末装置は、前記支持アームに支持されている。
前記支持アームは、前記支持部材からアームレストの下方を通って前記アームレストの前方に向けて延出する第1アーム部と、前記第1アーム部の延出端から前記アームレストの前上方に向けて延出する第2アーム部とを有し、
前記端末装置は、前記アームレストの前端上方箇所に位置するように前記第2アーム部の延出端部に取り付けられている。
前記端末装置は、前記第2アーム部の延出端部を挟持する挟持状態と前記挟持を解除する解除状態とに切り替え可能な挟持部を備えて、前記第2アーム部の延出端部に上下方向に位置変更可能に取り付けられている。
前記第2アーム部の外周が円形に形成され、
前記端末装置は、前記第2アーム部の延出端に前記第2アーム部の軸心回りに向き調節可能に取り付けられている。
尚、図1に記載された符号Fの矢印が指し示す方向がトラクタの前側であり、符号Uの矢印が指し示す方向がトラクタの上側である。
又、図2に記載された符号Fの矢印が指し示す方向がトラクタの前側であり、符号Rの矢印が指し示す方向がトラクタの右側である。
Positioning System)を利用して車体の位置及び方位を測定する衛星航法装置60を備えている。GPSを利用した測位方法には、DGPS(Differential GPS)やRTK−GPS(Real Time Kinematic GPS)などがあるが、本実施形態においては、移動体の測位に適したRTK−GPSが採用されている。
協調運転制御部30Eは、進行方向での車間距離が適正距離よりも長い場合は、走行制御部30Aに増速指令を出力する。これにより、協調運転制御部30Eは、走行制御部30Aの制御作動によって主変速装置32を増速作動させて、進行方向での車間距離を適正距離に復帰させる。そして、協調運転制御部30Eは、進行方向での車間距離が適正距離に復帰するのに伴って、自動運転制御部30Cの制御作動に基づく自動運転を再開させることにより、車速を通常走行用の設定速度まで低下させて進行方向での車間距離を適正距離に維持する。
協調運転制御部30Eは、併走方向での車間距離が適正距離よりも長い場合は、走行制御部30Aに他車側への操舵指令を出力する。これにより、協調運転制御部30Eは、走行制御部30Aの制御作動によって左右の前輪9を他車側に操舵させて、併走方向での車間距離を適正距離に復帰させる。そして、協調運転制御部30Eは、併走方向での車間距離が適正距離に復帰するのに伴って、自動運転制御部30Cの制御作動に基づく自動運転を再開させることにより、車体の進行方向を通常走行用の進行方向に戻して併走方向での車間距離を適正距離に維持する。
協調運転制御部30Eは、併走方向での車間距離が適正距離よりも短い場合は、走行制御部30Aに他車から離れる側への操舵指令を出力する。これにより、協調運転制御部30Eは、走行制御部30Aの制御作動によって左右の前輪9を他車から離れる側に操舵させて、併走方向での車間距離を適正距離に復帰させる。そして、協調運転制御部30Eは、併走方向での車間距離が適正距離に復帰するのに伴って、自動運転制御部30Cの制御作動に基づく自動運転を再開させることにより、車体の進行方向を通常走行用の進行方向に戻して併走方向での車間距離を適正距離に維持する。
これにより、自車を、先行する他車に対して、進行方向での車間距離と併走方向での車間距離とを訂正に維持しながら自動で適正に併走させることができる。
本発明は、上記の実施形態で例示した構成に限定されるものではなく、以下、本発明に関する代表的な別実施形態を例示する。
例えば、作業車は、左右の後輪10に代えて左右のクローラを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車は、左右の前輪9及び左右の後輪10に代えて左右のクローラを備えるフルクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車は、左右の前輪9と左右の後輪10とのいずれか一方が駆動される二輪駆動式であってもよい。
例えば、作業車は、エンジン6の代わりに電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車は、エンジン6と電動モータとを備えるハイブリッド仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車は、キャビン4に代えて保護フレームを備えていてもよい。
22 運転座席
30 電子制御ユニット
130 座席支持部材
131 シートサスペンション
132 ベースプレート
133 支持部材
134 端末装置
134A 挟持部
135 支持アーム
135A 第1アーム部
135B 第2アーム部
Claims (4)
- 運転座席と、車載の電子制御ユニットに対する入出力用の端末装置とを備え、
前記運転座席は、シートサスペンションを介して座席支持部材に支持されるベースプレートと、前記ベースプレート上に支持される座席部と、前記ベースプレートに支持され前記座席部の左右一側部に向けて延出する支持部材と、前記支持部材から延びる支持アームとを有し、
前記端末装置は、前記支持アームに支持されている作業車。 - 前記支持アームは、前記支持部材からアームレストの下方を通って前記アームレストの前方に向けて延出する第1アーム部と、前記第1アーム部の延出端から前記アームレストの前上方に向けて延出する第2アーム部とを有し、
前記端末装置は、前記アームレストの前端上方箇所に位置するように前記第2アーム部の延出端部に取り付けられている請求項1に記載の作業車。 - 前記端末装置は、前記第2アーム部の延出端部を挟持する挟持状態と前記挟持を解除する解除状態とに切り替え可能な挟持部を備えて、前記第2アーム部の延出端部に上下方向に位置変更可能に取り付けられている請求項2に記載の作業車。
- 前記第2アーム部の外周が円形に形成され、
前記端末装置は、前記第2アーム部の延出端に前記第2アーム部の軸心回りに向き調節可能に取り付けられている請求項3に記載の作業車。
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