JP6781056B2 - 作業車 - Google Patents
作業車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6781056B2 JP6781056B2 JP2017008348A JP2017008348A JP6781056B2 JP 6781056 B2 JP6781056 B2 JP 6781056B2 JP 2017008348 A JP2017008348 A JP 2017008348A JP 2017008348 A JP2017008348 A JP 2017008348A JP 6781056 B2 JP6781056 B2 JP 6781056B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- obstacle
- vehicle
- control unit
- obstacle detector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 26
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 23
- 238000001816 cooling Methods 0.000 claims description 15
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims description 7
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 claims description 6
- 239000005060 rubber Substances 0.000 claims description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 24
- 108010066278 cabin-4 Proteins 0.000 description 19
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 19
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 14
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 11
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 8
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 5
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 4
- 239000011295 pitch Substances 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 3
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 3
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 3
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 239000004925 Acrylic resin Substances 0.000 description 1
- 229920000178 Acrylic resin Polymers 0.000 description 1
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 1
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 239000003054 catalyst Substances 0.000 description 1
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 125000001475 halogen functional group Chemical group 0.000 description 1
- 230000002706 hydrostatic effect Effects 0.000 description 1
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 230000003647 oxidation Effects 0.000 description 1
- 238000007254 oxidation reaction Methods 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 238000009331 sowing Methods 0.000 description 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 1
- 238000003971 tillage Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
そして、特許文献1に記載の作業車においては、障害物検出手段が障害物を検出したときに、車体の自動運転(自律走行)を停止させることにより、車体と車体前方の障害物とが接触して破損する不都合の発生を防止することが考えられている。
又、障害物検出手段が畦を障害物として検出するまでの間、自動運転によって車体を圃場端に向けて直進させ、障害物検出手段が畦を障害物として検出したときに、車体の自動運転を停止させることにより、車体を圃場端にて自動停止させることが考えられている。
本発明に係る作業車は、前部側に原動部が配置された車体を自動で運転する自動運転用の電子制御システムを備え、
前記電子制御システムは、障害物の接近を検出する前後の障害物探知器と、前記障害物探知器が障害物の接近を検出したときに障害物との接触を回避する接触回避制御を行う接触回避制御部とを備え、
前後の前記障害物探知器は、前側の前記障害物探知器が前記原動部における上部の左右中央箇所に配置され、かつ、後側の前記障害物探知器が車体後部の上部に配置され、
前記原動部は、車体フレームに起立姿勢で取り付けられた支持フレームと、揺動開閉式のボンネットとを備え、
前側の前記障害物探知器は、前記支持フレームの上端部に取り付けられ、
前記ボンネットは、前側の前記障害物探知器の探知部を閉じ位置の前記ボンネットから上側に露出させる開口を備えている。
その結果、自動運転中に作業車が障害物に接触する虞をより確実に回避することができる。
更に、この手段によると、前側の障害物探知器をボンネットに取り付ける場合に比べて、ボンネットの閉じ操作時に発生する衝撃が前側の障害物探知器に及び難くなる。これにより、前側の障害物探知器の取り付けに要する支持構造及び防振構造の簡素化を図れる。そして、このように支持構造及び防振構造の簡素化を図りながらも、自動運転中は、閉じ位置のボンネットの開口からボンネットの上側に露出する障害物探知器の探知部により、車体の前部に対する障害物の接近を検出することができる。
車体の後部側にキャビンが配置され、
後側の前記障害物探知器は、前記キャビンにおける上部後端の左右中央箇所に配置されている。
前記原動部は、該原動部の冷却方向下手側に配置されたエンジンと、前記エンジンよりも冷却方向上手側に配置されたラジエータとを備え、
前側の前記障害物探知器は、前記ラジエータよりも冷却方向上手側に配置されている。
前記支持フレームと前記閉じ位置の前記ボンネットとの間に、前記開口からボンネット内への塵埃の流入を防止する防塵部材を備えている。
前記障害物探知器は、防振ゴムを介して車体に取り付けられている。
尚、図1に記載された符号Fの矢印が指し示す方向がトラクタの前側であり、符号Uの矢印が指し示す方向がトラクタの上側である。
又、図2に記載された符号Fの矢印が指し示す方向がトラクタの前側であり、符号Rの矢印が指し示す方向がトラクタの右側である。
協調運転制御部30Eは、進行方向での車間距離が適正距離よりも長い場合は、走行制御部30Aに増速指令を出力する。これにより、協調運転制御部30Eは、走行制御部30Aの制御作動によって主変速装置32を増速作動させて、進行方向での車間距離を適正距離に復帰させる。そして、協調運転制御部30Eは、進行方向での車間距離が適正距離に復帰するのに伴って、自動運転制御部30Cの制御作動に基づく自動運転を再開させることにより、車速を通常走行用の設定速度まで低下させて進行方向での車間距離を適正距離に維持する。
協調運転制御部30Eは、併走方向での車間距離が適正距離よりも長い場合は、走行制御部30Aに他車側への操舵指令を出力する。これにより、協調運転制御部30Eは、走行制御部30Aの制御作動によって左右の前輪9を他車側に操舵させて、併走方向での車間距離を適正距離に復帰させる。そして、協調運転制御部30Eは、併走方向での車間距離が適正距離に復帰するのに伴って、自動運転制御部30Cの制御作動に基づく自動運転を再開させることにより、車体の進行方向を通常走行用の進行方向に戻して併走方向での車間距離を適正距離に維持する。
協調運転制御部30Eは、併走方向での車間距離が適正距離よりも短い場合は、走行制御部30Aに他車から離れる側への操舵指令を出力する。これにより、協調運転制御部30Eは、走行制御部30Aの制御作動によって左右の前輪9を他車から離れる側に操舵させて、併走方向での車間距離を適正距離に復帰させる。そして、協調運転制御部30Eは、併走方向での車間距離が適正距離に復帰するのに伴って、自動運転制御部30Cの制御作動に基づく自動運転を再開させることにより、車体の進行方向を通常走行用の進行方向に戻して併走方向での車間距離を適正距離に維持する。
これにより、自車を、先行する他車に対して、進行方向での車間距離と併走方向での車間距離とを訂正に維持しながら自動で適正に併走させることができる。
キャビン4は、補助フレーム90の後端に、後側のレーザスキャナ65を支持するU字状の支持部材113が取り付けられている。後側のレーザスキャナ65は、支持プレート111と左右の防振ゴム112とを介して支持部材113にボルト連結されている。
本発明は、上記の実施形態で例示した構成に限定されるものではなく、以下、本発明に関する代表的な別実施形態を例示する。
例えば、作業車は、左右の後輪10に代えて左右のクローラを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車は、左右の前輪9及び左右の後輪10に代えて左右のクローラを備えるフルクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車は、左右の前輪9と左右の後輪10とのいずれか一方が駆動される二輪駆動式であってもよい。
例えば、作業車は、エンジン6の代わりに電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車は、エンジン6と電動モータとを備えるハイブリッド仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車は、キャビン4に代えて保護フレームを備えていてもよい。
この構成では、例えば、各障害物探知器65がレーザスキャナ65である場合は、レーザ光線の照射から受光までの時間に基づいて、車体に対する近距離(例えば10m以内)において障害物が接近しているか否かを判別しながら、車体に対する至近距離内(例えば1m以内)での障害物の有無を検出することになる。
例えば、作業車が、キャビン4の代わりに保護フレームを備えていれば、障害物探知器65を保護フレームにおける上部の左右中央箇所に配置するようにしてもよい。
例えば、前後いずれか一方の障害物探知器65の数量を2個にして、車体の左右中央箇所から外れた左右対称の位置に配置するようにしてもよい。
3 原動部
4 キャビン
6 エンジン
14 ラジエータ
16 ボンネット
16A 開口
30D 接触回避制御部
51 電子制御システム
65 障害物探知器
65A 探知部
110 支持フレーム
112 防振ゴム
115 防塵部材
Claims (5)
- 前部側に原動部が配置された車体を自動で運転する自動運転用の電子制御システムを備え、
前記電子制御システムは、障害物の接近を検出する前後の障害物探知器と、前記障害物探知器が障害物の接近を検出したときに障害物との接触を回避する接触回避制御を行う接触回避制御部とを備え、
前後の前記障害物探知器は、前側の前記障害物探知器が前記原動部における上部の左右中央箇所に配置され、かつ、後側の前記障害物探知器が車体後部の上部に配置され、
前記原動部は、車体フレームに起立姿勢で取り付けられた支持フレームと、揺動開閉式のボンネットとを備え、
前側の前記障害物探知器は、前記支持フレームの上端部に取り付けられ、
前記ボンネットは、前側の前記障害物探知器の探知部を閉じ位置の前記ボンネットから上側に露出させる開口を備えている作業車。 - 車体の後部側にキャビンが配置され、
後側の前記障害物探知器は、前記キャビンにおける上部後端の左右中央箇所に配置されている請求項1に記載の作業車。 - 前記原動部は、該原動部の冷却方向下手側に配置されたエンジンと、前記エンジンよりも冷却方向上手側に配置されたラジエータとを備え、
前側の前記障害物探知器は、前記ラジエータよりも冷却方向上手側に配置されている請求項1又は2に記載の作業車。 - 前記支持フレームと前記閉じ位置の前記ボンネットとの間に、前記開口からボンネット内への塵埃の流入を防止する防塵部材を備えている請求項1〜3のいずれか一項に記載の作業車。
- 前記障害物探知器は、防振ゴムを介して車体に取り付けられている請求項1〜4のいずれか一項に記載の作業車。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017008348A JP6781056B2 (ja) | 2017-01-20 | 2017-01-20 | 作業車 |
CN201780087616.9A CN110352391B (zh) | 2017-01-20 | 2017-12-26 | 作业车 |
US16/479,437 US11383703B2 (en) | 2017-01-20 | 2017-12-26 | Work vehicle |
KR1020197023907A KR102493698B1 (ko) | 2017-01-20 | 2017-12-26 | 작업차 |
PCT/JP2017/046691 WO2018135256A1 (ja) | 2017-01-20 | 2017-12-26 | 作業車 |
EP17893066.5A EP3572897A4 (en) | 2017-01-20 | 2017-12-26 | COMMERCIAL VEHICLE |
US17/834,430 US11904851B2 (en) | 2017-01-20 | 2022-06-07 | Work vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017008348A JP6781056B2 (ja) | 2017-01-20 | 2017-01-20 | 作業車 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020173311A Division JP7094338B2 (ja) | 2020-10-14 | 2020-10-14 | 作業車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018116610A JP2018116610A (ja) | 2018-07-26 |
JP6781056B2 true JP6781056B2 (ja) | 2020-11-04 |
Family
ID=62985290
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017008348A Active JP6781056B2 (ja) | 2017-01-20 | 2017-01-20 | 作業車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6781056B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7132812B2 (ja) * | 2018-10-04 | 2022-09-07 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
JP7006581B2 (ja) * | 2018-12-27 | 2022-01-24 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
KR102252901B1 (ko) * | 2019-10-11 | 2021-05-18 | 주식회사 티와이엠 | 농업용 무인 주행본체 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2543926Y2 (ja) * | 1991-10-11 | 1997-08-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車間距離検出装置 |
JP3533575B2 (ja) * | 1993-09-24 | 2004-05-31 | ヤンマー農機株式会社 | 作業車 |
JP2000276232A (ja) * | 1999-03-25 | 2000-10-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自律走行作業車の障害物回避制御装置 |
EP3125059B1 (en) * | 2014-03-26 | 2019-01-09 | Yanmar Co., Ltd. | Autonomous travel working vehicle |
-
2017
- 2017-01-20 JP JP2017008348A patent/JP6781056B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018116610A (ja) | 2018-07-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11904851B2 (en) | Work vehicle | |
JP6680701B2 (ja) | 作業車 | |
KR102443415B1 (ko) | 작업차 | |
JP6781055B2 (ja) | 作業車 | |
JP6742928B2 (ja) | 作業車 | |
JP6837902B2 (ja) | 作業車 | |
JP6669678B2 (ja) | 作業車 | |
JP6837903B2 (ja) | 作業車 | |
JP6785671B2 (ja) | 作業車 | |
JP6781056B2 (ja) | 作業車 | |
JP7094338B2 (ja) | 作業車 | |
JP7094337B2 (ja) | 作業車 | |
JP6873211B2 (ja) | 作業車 | |
JP7058679B2 (ja) | 作業車 | |
JP7168705B2 (ja) | 作業車 | |
JP7475295B2 (ja) | 作業車 | |
JP7509850B2 (ja) | 作業車 | |
JP6832716B2 (ja) | 作業車 | |
JP6972215B2 (ja) | 作業車及び協調制御システム | |
JP6991285B2 (ja) | 作業車 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190626 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200512 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200708 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200915 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201015 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6781056 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |