JP2543926Y2 - 車間距離検出装置 - Google Patents
車間距離検出装置Info
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- JP2543926Y2 JP2543926Y2 JP1991082745U JP8274591U JP2543926Y2 JP 2543926 Y2 JP2543926 Y2 JP 2543926Y2 JP 1991082745 U JP1991082745 U JP 1991082745U JP 8274591 U JP8274591 U JP 8274591U JP 2543926 Y2 JP2543926 Y2 JP 2543926Y2
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- inter
- distance
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は車間距離検出装置、特に
車間距離の検出精度を向上させる技術に関する。
車間距離の検出精度を向上させる技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、ＣＣＤセンサなどを用いて前
方車両を撮影し、ＣＤＤセンサと前方車両との距離に応
じて結像位置が変化することを利用し、三角測量の原理
で測距を行う車間距離検出装置が提案されている。
方車両を撮影し、ＣＤＤセンサと前方車両との距離に応
じて結像位置が変化することを利用し、三角測量の原理
で測距を行う車間距離検出装置が提案されている。
【０００３】例えば、特開平３−１６５２１２号公報に
開示された車両用車間距離検出装置においては、図４に
示されるように車両前部のバンパーなどに一対のＣＣＤ
センサ１０，１２を鉛直方向に配置し、この一対のＣＣ
Ｄセンサ１０，１２にて得られた前方車両像のずれ量を
マイクロコンピュータなどの処理ユニットで算出し、 Ｌ＝ｆＤ／ｎΔｘ 但し、 Ｌ：車間距離 ｆ：ＣＣＤセンサの前方に配置されるレンズの焦点距離 Ｄ：一対のＣＣＤセンサの間隔（基線長） ｎ：ずれ量（ＣＣＤセンサの受光素子数） Δｘ：ＣＣＤセンサの受光素子の素子長 により車間距離を検出するものである。
開示された車両用車間距離検出装置においては、図４に
示されるように車両前部のバンパーなどに一対のＣＣＤ
センサ１０，１２を鉛直方向に配置し、この一対のＣＣ
Ｄセンサ１０，１２にて得られた前方車両像のずれ量を
マイクロコンピュータなどの処理ユニットで算出し、 Ｌ＝ｆＤ／ｎΔｘ 但し、 Ｌ：車間距離 ｆ：ＣＣＤセンサの前方に配置されるレンズの焦点距離 Ｄ：一対のＣＣＤセンサの間隔（基線長） ｎ：ずれ量（ＣＣＤセンサの受光素子数） Δｘ：ＣＣＤセンサの受光素子の素子長 により車間距離を検出するものである。
【０００４】
【考案が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに一対のＣＣＤセンサを車両前部のバンパーに設置す
る構成では、一対のＣＣＤセンサ間の距離、すなわち基
線長Ｄを充分大きくとることができず、従って測距精度
が充分高くない問題があった。すなわち、距離分解能は
前式より、 Ｌ（ｎ）−Ｌ（ｎ＋１）＝ｆＤ／Δｘ・１／ｎ（ｎ＋１） であり、基線長Ｄに比例して距離分解能が増大する。従
って、従来のように基線長Ｄが充分大きくない構成では
距離分解能を向上させることができない問題があった。
うに一対のＣＣＤセンサを車両前部のバンパーに設置す
る構成では、一対のＣＣＤセンサ間の距離、すなわち基
線長Ｄを充分大きくとることができず、従って測距精度
が充分高くない問題があった。すなわち、距離分解能は
前式より、 Ｌ（ｎ）−Ｌ（ｎ＋１）＝ｆＤ／Δｘ・１／ｎ（ｎ＋１） であり、基線長Ｄに比例して距離分解能が増大する。従
って、従来のように基線長Ｄが充分大きくない構成では
距離分解能を向上させることができない問題があった。
【０００５】また、車両前部のバンパーにＣＣＤセンサ
を設置する構成では、図５に示されるように車両前方に
測距不可能な死角１００，１０２が生じてしまい、これ
らの死角に進入し易い自転車やオートバイなどを検出す
ることができない問題があった。このような死角１０
０，１０２をなくすために、図６に示されるように車内
中央にＣＣＤセンサを設置する構成も提案されている
が、この場合には運転者の前方視界に死角を発生させて
しまう問題がある。
を設置する構成では、図５に示されるように車両前方に
測距不可能な死角１００，１０２が生じてしまい、これ
らの死角に進入し易い自転車やオートバイなどを検出す
ることができない問題があった。このような死角１０
０，１０２をなくすために、図６に示されるように車内
中央にＣＣＤセンサを設置する構成も提案されている
が、この場合には運転者の前方視界に死角を発生させて
しまう問題がある。
【０００６】さらに、このように中央にＣＣＤセンサを
設置する構成では例えば真夏の渋滞時のようにボンネッ
ト上に陽炎が発生し易い状況においては測距精度が著し
く劣化してしまう問題があった。
設置する構成では例えば真夏の渋滞時のようにボンネッ
ト上に陽炎が発生し易い状況においては測距精度が著し
く劣化してしまう問題があった。
【０００７】本考案は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は基線長を増大し、かつ
運転者の前方視界も確保することが可能な車間距離検出
装置を提供することにある。
なされたものであり、その目的は基線長を増大し、かつ
運転者の前方視界も確保することが可能な車間距離検出
装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本考案に係る車間距離検出装置は、各々が一列に並
ぶ複数の受光素子を備え互いに同一直線上に配置される
一対のＣＣＤセンサにて得られる各々の前方車両像の撮
像位置のずれ量に基づき前方車両までの車間距離を検出
する車間距離検出装置において、前記一対のＣＣＤセン
サを車両のフロントピラーに沿って上下方向に離間させ
て配置したことを特徴とする。なお、一対のＣＣＤセン
サは左右のフロントピラーにそれぞれ配置することが好
ましい。
に、本考案に係る車間距離検出装置は、各々が一列に並
ぶ複数の受光素子を備え互いに同一直線上に配置される
一対のＣＣＤセンサにて得られる各々の前方車両像の撮
像位置のずれ量に基づき前方車両までの車間距離を検出
する車間距離検出装置において、前記一対のＣＣＤセン
サを車両のフロントピラーに沿って上下方向に離間させ
て配置したことを特徴とする。なお、一対のＣＣＤセン
サは左右のフロントピラーにそれぞれ配置することが好
ましい。
【０００９】
【作用】このように、本考案の車間距離検出装置は一対
のＣＣＤセンサを車両のフロントピラーに沿って上下に
離間配置することにより、運転者の前方視界を妨げるこ
となく、かつ基線長を充分大きくとることができるの
で、測距精度を大幅に向上させることができる。なお、
一対のＣＣＤセンサを左右のフロントピラーにそれぞれ
設けることで、車両前方のほぼ全域をカバーすることが
でき、検出の死角を除去することができる。
のＣＣＤセンサを車両のフロントピラーに沿って上下に
離間配置することにより、運転者の前方視界を妨げるこ
となく、かつ基線長を充分大きくとることができるの
で、測距精度を大幅に向上させることができる。なお、
一対のＣＣＤセンサを左右のフロントピラーにそれぞれ
設けることで、車両前方のほぼ全域をカバーすることが
でき、検出の死角を除去することができる。
【００１０】
【実施例】以下、図面を用いながら本考案に係る車間距
離検出装置の一実施例を説明する。
離検出装置の一実施例を説明する。
【００１１】図３には本実施例の車間距離検出装置の構
成ブロック図が示されている。第１ＣＣＤセンサ２０ａ
及び第２ＣＣＤセンサ２０ｂで一対のＣＣＤセンサを構
成し、また第３ＣＣＤセンサ２２ａ及び第４ＣＣＤセン
サ２２ｂで一対のＣＣＤセンサを構成する。第１ＣＣＤ
センサ２０ａ及び第２ＣＣＤセンサ２０ｂは図１に示さ
れるように車両の右側のフロントピラーにスチール製の
板などを用いて取り付けられ、また第３ＣＣＤセンサ２
２ａ及び第４ＣＣＤセンサ２２ｂは車両の左側のフロン
トピラーに取り付けられる。
成ブロック図が示されている。第１ＣＣＤセンサ２０ａ
及び第２ＣＣＤセンサ２０ｂで一対のＣＣＤセンサを構
成し、また第３ＣＣＤセンサ２２ａ及び第４ＣＣＤセン
サ２２ｂで一対のＣＣＤセンサを構成する。第１ＣＣＤ
センサ２０ａ及び第２ＣＣＤセンサ２０ｂは図１に示さ
れるように車両の右側のフロントピラーにスチール製の
板などを用いて取り付けられ、また第３ＣＣＤセンサ２
２ａ及び第４ＣＣＤセンサ２２ｂは車両の左側のフロン
トピラーに取り付けられる。
【００１２】このように、車両左右のフロントピラーに
ＣＣＤセンサを設置することにより、第１ＣＣＤセンサ
２０ａと第２ＣＣＤセンサ２０ｂとの間隔及び第３ＣＣ
Ｄセンサ２２ａと第４ＣＣＤセンサ２２ｂとの間隔、す
なわち基線長Ｄを充分大きく取ることが可能となる。な
お、本実施例においては基線長Ｄとして５００ｍｍ程度
に設定することが可能となっており、これは従来の例え
ば車両前部のバンパーなどに取り付けた場合の基線長Ｄ
＝２００ｍｍに比べ２．５倍の改善となっている。
ＣＣＤセンサを設置することにより、第１ＣＣＤセンサ
２０ａと第２ＣＣＤセンサ２０ｂとの間隔及び第３ＣＣ
Ｄセンサ２２ａと第４ＣＣＤセンサ２２ｂとの間隔、す
なわち基線長Ｄを充分大きく取ることが可能となる。な
お、本実施例においては基線長Ｄとして５００ｍｍ程度
に設定することが可能となっており、これは従来の例え
ば車両前部のバンパーなどに取り付けた場合の基線長Ｄ
＝２００ｍｍに比べ２．５倍の改善となっている。
【００１３】また、このように車両左右のフロントピラ
ーにＣＣＤセンサを設置することにより、図２に示され
るように左右一対のＣＣＤセンサが車両前方のほぼ全域
をカバーすることが可能となり、運転者の前方視界を何
ら妨げることなく測距不能の死角をなくすことが可能と
なる。
ーにＣＣＤセンサを設置することにより、図２に示され
るように左右一対のＣＣＤセンサが車両前方のほぼ全域
をカバーすることが可能となり、運転者の前方視界を何
ら妨げることなく測距不能の死角をなくすことが可能と
なる。
【００１４】そして、これら第１，第２，第３，第４Ｃ
ＣＤセンサ２０ａ〜２２ｂにて得られた前方車両像は入
力インターフェース２４ａを介してマイクロコンピュー
タ２４に入力される。マイクロコンピュータ２４では予
め処理プログラムが格納されたＲＯＭ２４ｃの内容に従
ってＣＰＵ２４ｂが前述の式 Ｌ＝ｆＤ／ｎΔｘ に従い前方車両までの車間距離Ｌを算出する。すなわ
ち、マイクロコンピュータ２４は第１ＣＣＤセンサ２０
ａ及び第２ＣＣＤセンサ２０ｂとのずれ量に基づき車間
距離Ｌ1 を算出し、また第３ＣＣＤセンサ２２ａ及び第
４ＣＣＤセンサ２２ｂとのずれに基づき車間距離Ｌ2 を
算出する。そして、ＣＰＵ２４ｂはこれら算出された車
間距離Ｌ1 ，Ｌ2 から Ｌ＝ｍｉｎ（Ｌ1 ，Ｌ2 ） により前方車両までの車間距離Ｌを算出し、ＲＡＭ２４
ｄに格納する。
ＣＤセンサ２０ａ〜２２ｂにて得られた前方車両像は入
力インターフェース２４ａを介してマイクロコンピュー
タ２４に入力される。マイクロコンピュータ２４では予
め処理プログラムが格納されたＲＯＭ２４ｃの内容に従
ってＣＰＵ２４ｂが前述の式 Ｌ＝ｆＤ／ｎΔｘ に従い前方車両までの車間距離Ｌを算出する。すなわ
ち、マイクロコンピュータ２４は第１ＣＣＤセンサ２０
ａ及び第２ＣＣＤセンサ２０ｂとのずれ量に基づき車間
距離Ｌ1 を算出し、また第３ＣＣＤセンサ２２ａ及び第
４ＣＣＤセンサ２２ｂとのずれに基づき車間距離Ｌ2 を
算出する。そして、ＣＰＵ２４ｂはこれら算出された車
間距離Ｌ1 ，Ｌ2 から Ｌ＝ｍｉｎ（Ｌ1 ，Ｌ2 ） により前方車両までの車間距離Ｌを算出し、ＲＡＭ２４
ｄに格納する。
【００１５】このとき、前述したようにＣＣＤセンサの
基線長が従来に比べ約２．５倍大きな値をとっているた
め、距離分解能もこれに比例して約２．５倍向上してお
り、極めて信頼性の高い車間距離Ｌが得られることとな
る。
基線長が従来に比べ約２．５倍大きな値をとっているた
め、距離分解能もこれに比例して約２．５倍向上してお
り、極めて信頼性の高い車間距離Ｌが得られることとな
る。
【００１６】そして、このようにして得られた車間距離
Ｌは出力インターフェース２４ｅを介して外部に出力さ
れ、警報装置や表示装置、あるいは走行制御装置に供給
されて車間距離をほぼ一定に保つような走行制御を行う
ためのデータとして用いられる。
Ｌは出力インターフェース２４ｅを介して外部に出力さ
れ、警報装置や表示装置、あるいは走行制御装置に供給
されて車間距離をほぼ一定に保つような走行制御を行う
ためのデータとして用いられる。
【００１７】このように、本実施例においては、一対の
ＣＣＤセンサを車両左右のフロントピラーに設置するこ
とにより基線長を充分大きな値に設定し、測距分解能を
向上させることが可能となるが、車両前部のバンパーな
どに設置する場合に比べ雨天時の泥水あるいは飛石にも
影響されにくく全天候にわたって高性能を維持すること
ができる。
ＣＣＤセンサを車両左右のフロントピラーに設置するこ
とにより基線長を充分大きな値に設定し、測距分解能を
向上させることが可能となるが、車両前部のバンパーな
どに設置する場合に比べ雨天時の泥水あるいは飛石にも
影響されにくく全天候にわたって高性能を維持すること
ができる。
【００１８】
【考案の効果】以上説明したように、本考案に係る車間
距離検出装置によれば、基線長を増大させて測距分解能
を向上させることができる。
距離検出装置によれば、基線長を増大させて測距分解能
を向上させることができる。
【００１９】また、測距不能な死角をなくし、泥水など
に影響されず確実に前方車両を捕捉することができる。
に影響されず確実に前方車両を捕捉することができる。
【図１】本考案の一実施例のＣＣＤセンサの設置説明図
である。
である。
【図２】同実施例のＣＣＤセンサの測距範囲を示す説明
図である。
図である。
【図３】同実施例の全体構成ブロック図である。
【図４】従来装置のＣＣＤセンサの設置説明図である。
【図５】従来装置のＣＣＤセンサの測距範囲説明図であ
る。
る。
【図６】従来装置の測距範囲説明図である。
２０ａ 第１ＣＣＤセンサ ２０ｂ 第２ＣＣＤセンサ ２２ａ 第３ＣＣＤセンサ ２２ｂ 第４ＣＣＤセンサ ２４ マイクロコンピュータ
Claims (2)
- 【請求項１】 各々が一列に並ぶ複数の受光素子を備え
互いに同一直線上に配置された一対のＣＣＤセンサにて
得られる各々の前方車両像の撮像位置のずれ量に基づき
前方車両までの車間距離を検出する車間距離検出装置に
おいて、 前記一対のＣＣＤセンサを車両のフロントピラーに沿っ
て上下方向に離間させて配置したことを特徴とする車間
距離検出装置。 - 【請求項２】 前記一対のＣＣＤセンサを左右のフロン
トピラーにそれぞれ配置したことを特徴とする請求項１
記載の車間距離検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991082745U JP2543926Y2 (ja) | 1991-10-11 | 1991-10-11 | 車間距離検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991082745U JP2543926Y2 (ja) | 1991-10-11 | 1991-10-11 | 車間距離検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0533011U JPH0533011U (ja) | 1993-04-30 |
| JP2543926Y2 true JP2543926Y2 (ja) | 1997-08-13 |
Family
ID=13782965
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1991082745U Expired - Fee Related JP2543926Y2 (ja) | 1991-10-11 | 1991-10-11 | 車間距離検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2543926Y2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6781056B2 (ja) * | 2017-01-20 | 2020-11-04 | 株式会社クボタ | 作業車 |
| JP6837903B2 (ja) * | 2017-04-21 | 2021-03-03 | 株式会社クボタ | 作業車 |
| KR102493698B1 (ko) * | 2017-01-20 | 2023-02-01 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 작업차 |
| JP6781055B2 (ja) * | 2017-01-20 | 2020-11-04 | 株式会社クボタ | 作業車 |
| JP6837902B2 (ja) * | 2017-04-21 | 2021-03-03 | 株式会社クボタ | 作業車 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6076640A (ja) * | 1983-10-03 | 1985-05-01 | Toshiba Corp | 回転機械の異常運転診断装置 |
| JPH03165212A (ja) * | 1989-11-25 | 1991-07-17 | Toyota Motor Corp | 車両用車間距離検出装置 |
-
1991
- 1991-10-11 JP JP1991082745U patent/JP2543926Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0533011U (ja) | 1993-04-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |