JP6781055B2 - 作業車 - Google Patents
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Description
そして、特許文献1に記載の作業車においては、障害物検出手段が障害物を検出したときに、車体の自動運転(自律走行)を停止させることにより、車体と車体前方の障害物とが接触して破損する不都合の発生を防止することが考えられている。
又、障害物検出手段が畦を障害物として検出するまでの間、自動運転によって車体を圃場端に向けて直進させ、障害物検出手段が畦を障害物として検出したときに、車体の自動運転を停止させることにより、車体を圃場端にて自動停止させることが考えられている。
本発明に係る作業車は、前部側にボンネットが配置され、後部側にキャビンと左右のリアフェンダとが配置された車体を自動で運転する自動運転用の電子制御システムを備え、
前記電子制御システムは、障害物の有無を検出する障害物検出モジュールと、前記障害物検出モジュールが障害物を検出したときに障害物との接触を回避する接触回避制御を行う接触回避制御部とを備え、
前記障害物検出モジュールは、車体の前方と左右両側方とが探査対象領域になるように、車体の前端部と左右両端部とに分散して配置され、振動子を有するソナーからなる複数の障害物探査器を備え、
複数の前記障害物探査器として、前記ボンネットの前端部に取り付けられた左右の第1測距センサと、前記ボンネットの左右両側部における左右の走行装置よりも上側の部位に取り付けられた左右の第2測距センサと、前記キャビンにおける車体の前後中間部に位置する左右のフロントピラーに取り付けられた左右の第3測距センサと、左右の前記リアフェンダにおける前記走行装置よりも上側の部位に取り付けられた左右の第4測距センサとを備え、
右側の前記第1測距センサの取り付け姿勢は、送受信面が右前向きになる右前向き姿勢に設定され、左側の前記第1測距センサの取り付け姿勢は、送受信面が左前向きになる左前向き姿勢に設定され、
右側の前記第2測距センサの取り付け姿勢は、送受信面が右横向きになる右向き姿勢に設定され、左側の前記第2測距センサの取り付け姿勢は、送受信面が左横向きになる左向き姿勢に設定され、
右側の前記第3測距センサ及び前記第4測距センサの取り付け姿勢は、送受信面が右下向きになる右下向き姿勢に設定され、
左側の前記第3測距センサ及び前記第4測距センサの取り付け姿勢は、送受信面が左下向きになる左下向き姿勢に設定されている。
つまり、左右の第2測距センサと左右の第3測距センサと左右の第4測距センサにより、前後方向に広い車体横側方の領域全体を探査対象領域にすることができる。その結果、車体横側方での障害物の有無を、各測距センサによって漏れなく探査することができる。
前記ソナーは、樹脂製の共振防止部材を介して車体に取り付けられている。
尚、図1に記載された符号Fの矢印が指し示す方向がトラクタの前側であり、符号Uの矢印が指し示す方向がトラクタの上側である。
又、図2に記載された符号Fの矢印が指し示す方向がトラクタの前側であり、符号Rの矢印が指し示す方向がトラクタの右側である。
協調運転制御部30Eは、進行方向での車間距離が適正距離よりも長い場合は、走行制御部30Aに増速指令を出力する。これにより、協調運転制御部30Eは、走行制御部30Aの制御作動によって主変速装置32を増速作動させて、進行方向での車間距離を適正距離に復帰させる。そして、協調運転制御部30Eは、進行方向での車間距離が適正距離に復帰するのに伴って、自動運転制御部30Cの制御作動に基づく自動運転を再開させることにより、車速を通常走行用の設定速度まで低下させて進行方向での車間距離を適正距離に維持する。
協調運転制御部30Eは、併走方向での車間距離が適正距離よりも長い場合は、走行制御部30Aに他車側への操舵指令を出力する。これにより、協調運転制御部30Eは、走行制御部30Aの制御作動によって左右の前輪9を他車側に操舵させて、併走方向での車間距離を適正距離に復帰させる。そして、協調運転制御部30Eは、併走方向での車間距離が適正距離に復帰するのに伴って、自動運転制御部30Cの制御作動に基づく自動運転を再開させることにより、車体の進行方向を通常走行用の進行方向に戻して併走方向での車間距離を適正距離に維持する。
協調運転制御部30Eは、併走方向での車間距離が適正距離よりも短い場合は、走行制御部30Aに他車から離れる側への操舵指令を出力する。これにより、協調運転制御部30Eは、走行制御部30Aの制御作動によって左右の前輪9を他車から離れる側に操舵させて、併走方向での車間距離を適正距離に復帰させる。そして、協調運転制御部30Eは、併走方向での車間距離が適正距離に復帰するのに伴って、自動運転制御部30Cの制御作動に基づく自動運転を再開させることにより、車体の進行方向を通常走行用の進行方向に戻して併走方向での車間距離を適正距離に維持する。
これにより、自車を、先行する他車に対して、進行方向での車間距離と併走方向での車間距離とを訂正に維持しながら自動で適正に併走させることができる。
又、ボンネット16に対する各ソナー68A,68Bの取り付けには、それぞれ同じ第1共振防止部材92を使用することから、部品の共通化によるコストの削減などを図ることができる。
本発明は、上記の実施形態で例示した構成に限定されるものではなく、以下、本発明に関する代表的な別実施形態を例示する。
例えば、作業車は、左右の後輪10に代えて左右のクローラを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車は、左右の前輪9及び左右の後輪10に代えて左右のクローラを備えるフルクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車は、左右の前輪9と左右の後輪10とのいずれか一方が駆動される二輪駆動式であってもよい。
例えば、作業車は、エンジン6の代わりに電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車は、エンジン6と電動モータとを備えるハイブリッド仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車は、キャビン4に代えて保護フレームを備えていてもよい。
例えば、作業車の全長が長ければ、障害物探査器68の数量を10個以上にしてもよく、作業車の全長が短ければ、障害物探査器68の数量を6個以下にしてもよい。
例えば、作業車が、キャビン4の代わりに保護フレームを備えていれば、障害物探査器68を保護フレームに取り付けるようにしてもよい。
4 キャビン
12 リアフェンダ
16 ボンネット
30D 接触回避制御部
51 電子制御システム
64 障害物検出モジュール
68 障害物探査器
68A 第1測距センサ(ソナー)
68B 第2測距センサ(ソナー)
68C 第3測距センサ(ソナー)
68D 第4測距センサ(ソナー)
73 フロントピラー
92 共振防止部材
95 共振防止部材
97 共振防止部材
Claims (2)
- 前部側にボンネットが配置され、後部側にキャビンと左右のリアフェンダとが配置された車体を自動で運転する自動運転用の電子制御システムを備え、
前記電子制御システムは、障害物の有無を検出する障害物検出モジュールと、前記障害物検出モジュールが障害物を検出したときに障害物との接触を回避する接触回避制御を行う接触回避制御部とを備え、
前記障害物検出モジュールは、車体の前方と左右両側方とが探査対象領域になるように、車体の前端部と左右両端部とに分散して配置され、振動子を有するソナーからなる複数の障害物探査器を備え、
複数の前記障害物探査器として、前記ボンネットの前端部に取り付けられた左右の第1測距センサと、前記ボンネットの左右両側部における左右の走行装置よりも上側の部位に取り付けられた左右の第2測距センサと、前記キャビンにおける車体の前後中間部に位置する左右のフロントピラーに取り付けられた左右の第3測距センサと、左右の前記リアフェンダにおける前記走行装置よりも上側の部位に取り付けられた左右の第4測距センサとを備え、
右側の前記第1測距センサの取り付け姿勢は、送受信面が右前向きになる右前向き姿勢に設定され、左側の前記第1測距センサの取り付け姿勢は、送受信面が左前向きになる左前向き姿勢に設定され、
右側の前記第2測距センサの取り付け姿勢は、送受信面が右横向きになる右向き姿勢に設定され、左側の前記第2測距センサの取り付け姿勢は、送受信面が左横向きになる左向き姿勢に設定され、
右側の前記第3測距センサ及び前記第4測距センサの取り付け姿勢は、送受信面が右下向きになる右下向き姿勢に設定され、
左側の前記第3測距センサ及び前記第4測距センサの取り付け姿勢は、送受信面が左下向きになる左下向き姿勢に設定されている作業車。 - 前記ソナーは、樹脂製の共振防止部材を介して車体に取り付けられている請求項1に記載の作業車。
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