JP6680701B2 - 作業車 - Google Patents
作業車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6680701B2 JP6680701B2 JP2017008349A JP2017008349A JP6680701B2 JP 6680701 B2 JP6680701 B2 JP 6680701B2 JP 2017008349 A JP2017008349 A JP 2017008349A JP 2017008349 A JP2017008349 A JP 2017008349A JP 6680701 B2 JP6680701 B2 JP 6680701B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- information
- processing device
- vehicle body
- monitoring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 157
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 113
- 230000010365 information processing Effects 0.000 claims description 103
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 70
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 22
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 20
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 6
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims description 4
- 108010066278 cabin-4 Proteins 0.000 description 25
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 24
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 15
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 13
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 8
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 7
- 238000004378 air conditioning Methods 0.000 description 4
- 238000001816 cooling Methods 0.000 description 4
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 4
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 3
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 2
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 2
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 239000004925 Acrylic resin Substances 0.000 description 1
- 229920000178 Acrylic resin Polymers 0.000 description 1
- 206010019345 Heat stroke Diseases 0.000 description 1
- 241001124569 Lycaenidae Species 0.000 description 1
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 239000003054 catalyst Substances 0.000 description 1
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 230000002706 hydrostatic effect Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 238000010899 nucleation Methods 0.000 description 1
- 230000003647 oxidation Effects 0.000 description 1
- 238000007254 oxidation reaction Methods 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 1
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
- Body Structure For Vehicles (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Description
本発明に係る作業車は、搭乗空間を形成するキャビンと、車体を自動で運転する自動運転用の電子制御システムを備え、
前記電子制御システムは、車体の位置及び方位を測定する測位ユニットと、車体を他車と協調して自動走行させる協調制御ユニットとを備え、
前記キャビンは、インナルーフとアウタルーフとの間に収納空間が形成されたルーフを備え、
前記協調制御ユニットは、車体の位置情報を含む他車との協調走行に関する情報を他車との間で無線通信する通信モジュールを備え、
前記通信モジュールのアンテナが前記キャビンの上端部に配置され、前記通信モジュールの通信情報処理装置が前記収納空間に配置され、
車速を含む車内情報を取得する車内情報取得ユニットと、車体の周囲を監視する監視ユ
ニットとを備え、
前記アンテナは、前記車内情報取得ユニットが取得した車内情報を他車との協調走行に関する情報として通信する車内情報通信用のアンテナと、前記監視ユニットの監視情報を他車との協調走行に関する情報として通信する監視情報通信用のアンテナであり、
前記監視ユニットは、車体の周囲を撮影する監視カメラと、前記監視カメラが撮影した画像を処理する画像処理装置とを備え、
前記画像処理装置は前記収納空間に配置され、
前記監視ユニットは、前記監視カメラとして、車体の前方を撮影する前監視カメラと、車体の右方を撮影する右監視カメラと、車体の左方を撮影する左監視カメラと、車体の後方を撮影する後監視カメラとを備え、
前記前監視カメラは、前記キャビンの上端部における前端の左右中央箇所に設置され、
前記右監視カメラは、前記キャビンの上端部における右端箇所に設置され、
前記左監視カメラは、前記キャビンの上端部における左端箇所に設置され、
前記後監視カメラは、前記キャビンの上端部における後端の左右中央箇所に設置されている。
前記監視カメラは、該監視カメラの設置角度を上下方向に変更する角度調節具を介して前記キャビンの上端部に設置されている。
前記監視ユニットは、前記監視カメラの撮影対象箇所を照明する照明灯を備えている。
前記監視ユニットは、障害物を探査する障害物探査器と、前記障害物探査器からの探査情報に基づいて障害物が接近したか否かの判別処理を行う探査情報処理装置とを備え、
前記探査情報処理装置は前記収納空間に配置されている。
前記キャビンは、前記アウタルーフを着脱可能に支持する平面視略矩形状のルーフフレームと、前記ルーフフレームの左右両端部に着脱可能に架設されたクロスメンバとを備え、
前記クロスメンバは、前記収納空間において前記通信情報処理装置と前記画像処理装置と前記探査情報処理装置とを支持する支持部を有している。
本発明に係る作業車は、搭乗空間を形成するキャビンと、車体を自動で運転する自動運転用の電子制御システムを備え、
前記電子制御システムは、車体の位置及び方位を測定する測位ユニットと、車体を他車と協調して自動走行させる協調制御ユニットとを備え、
前記キャビンは、インナルーフとアウタルーフとの間に収納空間が形成されたルーフを
備え、
前記協調制御ユニットは、車体の位置情報を含む他車との協調走行に関する情報を他車との間で無線通信する通信モジュールを備え、
前記通信モジュールのアンテナが前記キャビンの上端部に配置され、前記通信モジュールの通信情報処理装置が前記収納空間に配置され、
車速を含む車内情報を取得する車内情報取得ユニットと、車体の周囲を監視する監視ユ
ニットとを備え、
前記アンテナは、前記車内情報取得ユニットが取得した車内情報を他車との協調走行に関する情報として通信する車内情報通信用のアンテナと、前記監視ユニットの監視情報を他車との協調走行に関する情報として通信する監視情報通信用のアンテナであり、
前記監視ユニットは、車体の周囲を撮影する監視カメラと、前記監視カメラが撮影した画像を処理する画像処理装置とを備え、
前記画像処理装置は前記収納空間に配置され、
前記監視ユニットは、障害物を探査する障害物探査器と、前記障害物探査器からの探査情報に基づいて障害物が接近したか否かの判別処理を行う探査情報処理装置とを備え、
前記探査情報処理装置は前記収納空間に配置され、
前記キャビンは、前記アウタルーフを着脱可能に支持する平面視略矩形状のルーフフレームと、前記ルーフフレームの左右両端部に着脱可能に架設されたクロスメンバとを備え、
前記クロスメンバは、前記収納空間において前記通信情報処理装置と前記画像処理装置と前記探査情報処理装置とを支持する支持部を有している。
前記監視情報通信用のアンテナは、前記画像処理装置からの情報を通信する画像情報通信用のアンテナと、前記探査情報処理装置からの情報を通信する探査情報通信用のアンテナである。
本発明に係る作業車は、搭乗空間を形成するキャビンと、車体を自動で運転する自動運転用の電子制御システムを備え、
前記電子制御システムは、車体の位置及び方位を測定する測位ユニットと、車体を他車と協調して自動走行させる協調制御ユニットとを備え、
前記キャビンは、インナルーフとアウタルーフとの間に収納空間が形成されたルーフを
備え、
前記協調制御ユニットは、車体の位置情報を含む他車との協調走行に関する情報を他車との間で無線通信する通信モジュールを備え、
前記通信モジュールのアンテナが前記キャビンの上端部に配置され、前記通信モジュールの通信情報処理装置が前記収納空間に配置され、
車速を含む車内情報を取得する車内情報取得ユニットと、車体の周囲を監視する監視ユ
ニットとを備え、
前記アンテナは、前記車内情報取得ユニットが取得した車内情報を他車との協調走行に関する情報として通信する車内情報通信用のアンテナと、前記監視ユニットの監視情報を他車との協調走行に関する情報として通信する監視情報通信用のアンテナであり、
前記監視ユニットは、車体の周囲を撮影する監視カメラと、前記監視カメラが撮影した画像を処理する画像処理装置とを備え、
前記画像処理装置は前記収納空間に配置され、
前記監視ユニットは、障害物を探査する障害物探査器と、前記障害物探査器からの探査情報に基づいて障害物が接近したか否かの判別処理を行う探査情報処理装置とを備え、
前記探査情報処理装置は前記収納空間に配置され、
前記監視情報通信用のアンテナは、前記画像処理装置からの情報を通信する画像情報通信用のアンテナと、前記探査情報処理装置からの情報を通信する探査情報通信用のアンテナである。
前記探査情報処理装置の判別結果に基づいて障害物の接近を検知したときに前記協調制御ユニットに緊急停止指令を出力する接触回避制御部を備え、
前記協調制御ユニットは、前記通信モジュールを介して、前記緊急停止指令を他車との協調走行に関する情報として他車と通信するとともに、前記緊急停止指令に基づいて車体を緊急停止させる緊急停止制御を行う。
本発明に係る作業車は、搭乗空間を形成するキャビンと、車体を自動で運転する自動運転用の電子制御システムを備え、
前記電子制御システムは、車体の位置及び方位を測定する測位ユニットと、車体を他車と協調して自動走行させる協調制御ユニットとを備え、
前記キャビンは、インナルーフとアウタルーフとの間に収納空間が形成されたルーフを
備え、
前記協調制御ユニットは、車体の位置情報を含む他車との協調走行に関する情報を他車との間で無線通信する通信モジュールを備え、
前記通信モジュールのアンテナが前記キャビンの上端部に配置され、前記通信モジュールの通信情報処理装置が前記収納空間に配置され、
車速を含む車内情報を取得する車内情報取得ユニットと、車体の周囲を監視する監視ユ
ニットとを備え、
前記アンテナは、前記車内情報取得ユニットが取得した車内情報を他車との協調走行に関する情報として通信する車内情報通信用のアンテナと、前記監視ユニットの監視情報を他車との協調走行に関する情報として通信する監視情報通信用のアンテナであり、
前記監視ユニットは、車体の周囲を撮影する監視カメラと、前記監視カメラが撮影した画像を処理する画像処理装置とを備え、
前記画像処理装置は前記収納空間に配置され、
前記監視ユニットは、障害物を探査する障害物探査器と、前記障害物探査器からの探査情報に基づいて障害物が接近したか否かの判別処理を行う探査情報処理装置とを備え、
前記探査情報処理装置は前記収納空間に配置され、
前記探査情報処理装置の判別結果に基づいて障害物の接近を検知したときに前記協調制御ユニットに緊急停止指令を出力する接触回避制御部を備え、
前記協調制御ユニットは、前記通信モジュールを介して、前記緊急停止指令を他車との協調走行に関する情報として他車と通信するとともに、前記緊急停止指令に基づいて車体を緊急停止させる緊急停止制御を行う。
前記搭乗空間に、前記通信モジュールが受信した他車の情報を表示する表示装置を備えている。
尚、図1に記載された符号Fの矢印が指し示す方向がトラクタの前側であり、符号Uの矢印が指し示す方向がトラクタの上側である。
又、図2に記載された符号Fの矢印が指し示す方向がトラクタの前側であり、符号Rの矢印が指し示す方向がトラクタの右側である。
協調運転制御部30Eは、進行方向での車間距離が適正距離よりも長い場合は、走行制御部30Aに増速指令を出力する。これにより、協調運転制御部30Eは、走行制御部30Aの制御作動によって主変速装置32を増速作動させて、進行方向での車間距離を適正距離に復帰させる。そして、協調運転制御部30Eは、進行方向での車間距離が適正距離に復帰するのに伴って、自動運転制御部30Cの制御作動に基づく自動運転を再開させることにより、車速を通常走行用の設定速度まで低下させて進行方向での車間距離を適正距離に維持する。
協調運転制御部30Eは、併走方向での車間距離が適正距離よりも長い場合は、走行制御部30Aに他車側への操舵指令を出力する。これにより、協調運転制御部30Eは、走行制御部30Aの制御作動によって左右の前輪9を他車側に操舵させて、併走方向での車間距離を適正距離に復帰させる。そして、協調運転制御部30Eは、併走方向での車間距離が適正距離に復帰するのに伴って、自動運転制御部30Cの制御作動に基づく自動運転を再開させることにより、車体の進行方向を通常走行用の進行方向に戻して併走方向での車間距離を適正距離に維持する。
協調運転制御部30Eは、併走方向での車間距離が適正距離よりも短い場合は、走行制御部30Aに他車から離れる側への操舵指令を出力する。これにより、協調運転制御部30Eは、走行制御部30Aの制御作動によって左右の前輪9を他車から離れる側に操舵させて、併走方向での車間距離を適正距離に復帰させる。そして、協調運転制御部30Eは、併走方向での車間距離が適正距離に復帰するのに伴って、自動運転制御部30Cの制御作動に基づく自動運転を再開させることにより、車体の進行方向を通常走行用の進行方向に戻して併走方向での車間距離を適正距離に維持する。
これにより、自車を、先行する他車に対して、進行方向での車間距離と併走方向での車間距離とを訂正に維持しながら自動で適正に併走させることができる。
本発明は、上記の実施形態で例示した構成に限定されるものではなく、以下、本発明に関する代表的な別実施形態を例示する。
例えば、作業車は、左右の後輪10に代えて左右のクローラを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車は、左右の前輪9及び左右の後輪10に代えて左右のクローラを備えるフルクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車は、左右の前輪9と左右の後輪10とのいずれか一方が駆動される二輪駆動式であってもよい。
例えば、作業車は、エンジン6の代わりに電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車は、エンジン6と電動モータとを備えるハイブリッド仕様に構成されていてもよい。
又、ルーフ62の収納空間62Aには、通信モジュール71の通信情報処理装置122に加えて、画像処理装置67と探査情報処理装置69とのいずれか一方が配置されていてもよい。
例えば、作業車の全長が長ければ、障害物探査器68の数量を10個以上にしてもよく、又、作業車の全長が短ければ、障害物探査器68の数量を6個以下にしてもよい。そして、障害物探査器68の数量又は探査情報処理装置69の処理能力に応じて、探査情報処理装置69の数量を変更してもよい。
23 表示装置
30D 接触回避制御部
36 車内情報取得ユニット
51 電子制御システム
53 測位ユニット
54 監視ユニット
62 ルーフ
62A 収納空間
66 監視カメラ
67 画像処理装置
68 障害物探査器
69 探査情報処理装置
70 協調制御ユニット
71 通信モジュール
72 ルーフフレーム
101 インナルーフ
102 アウタルーフ
121 アンテナ
121A 車内情報通信用のアンテナ
121B 画像情報通信用のアンテナ(監視情報通信用)
121C 探査情報通信用のアンテナ(監視情報通信用)
122 通信情報処理装置
125 クロスメンバ
125A 支持部
128 角度調節具
129 照明灯
Claims (11)
- 搭乗空間を形成するキャビンと、車体を自動で運転する自動運転用の電子制御システムを備え、
前記電子制御システムは、車体の位置及び方位を測定する測位ユニットと、車体を他車と協調して自動走行させる協調制御ユニットとを備え、
前記キャビンは、インナルーフとアウタルーフとの間に収納空間が形成されたルーフを備え、
前記協調制御ユニットは、車体の位置情報を含む他車との協調走行に関する情報を他車との間で無線通信する通信モジュールを備え、
前記通信モジュールのアンテナが前記キャビンの上端部に配置され、前記通信モジュールの通信情報処理装置が前記収納空間に配置され、
車速を含む車内情報を取得する車内情報取得ユニットと、車体の周囲を監視する監視ユ
ニットとを備え、
前記アンテナは、前記車内情報取得ユニットが取得した車内情報を他車との協調走行に関する情報として通信する車内情報通信用のアンテナと、前記監視ユニットの監視情報を他車との協調走行に関する情報として通信する監視情報通信用のアンテナであり、
前記監視ユニットは、車体の周囲を撮影する監視カメラと、前記監視カメラが撮影した画像を処理する画像処理装置とを備え、
前記画像処理装置は前記収納空間に配置され、
前記監視ユニットは、前記監視カメラとして、車体の前方を撮影する前監視カメラと、車体の右方を撮影する右監視カメラと、車体の左方を撮影する左監視カメラと、車体の後方を撮影する後監視カメラとを備え、
前記前監視カメラは、前記キャビンの上端部における前端の左右中央箇所に設置され、
前記右監視カメラは、前記キャビンの上端部における右端箇所に設置され、
前記左監視カメラは、前記キャビンの上端部における左端箇所に設置され、
前記後監視カメラは、前記キャビンの上端部における後端の左右中央箇所に設置されている作業車。 - 前記監視カメラは、該監視カメラの設置角度を上下方向に変更する角度調節具を介して前記キャビンの上端部に設置されている請求項1に記載の作業車。
- 前記監視ユニットは、障害物を探査する障害物探査器と、前記障害物探査器からの探査情報に基づいて障害物が接近したか否かの判別処理を行う探査情報処理装置とを備え、
前記探査情報処理装置は前記収納空間に配置されている請求項1又は2に記載の作業車。 - 前記キャビンは、前記アウタルーフを着脱可能に支持する平面視略矩形状のルーフフレームと、前記ルーフフレームの左右両端部に着脱可能に架設されたクロスメンバとを備え、
前記クロスメンバは、前記収納空間において前記通信情報処理装置と前記画像処理装置と前記探査情報処理装置とを支持する支持部を有している請求項3に記載の作業車。 - 前記監視情報通信用のアンテナは、前記画像処理装置からの情報を通信する画像情報通信用のアンテナと、前記探査情報処理装置からの情報を通信する探査情報通信用のアンテナである請求項3又4に記載の作業車。
- 前記探査情報処理装置の判別結果に基づいて障害物の接近を検知したときに前記協調制御ユニットに緊急停止指令を出力する接触回避制御部を備え、
前記協調制御ユニットは、前記通信モジュールを介して、前記緊急停止指令を他車との協調走行に関する情報として他車と通信するとともに、前記緊急停止指令に基づいて車体を緊急停止させる緊急停止制御を行う請求項3〜5のいずれか一項に記載の作業車。 - 搭乗空間を形成するキャビンと、車体を自動で運転する自動運転用の電子制御システムを備え、
前記電子制御システムは、車体の位置及び方位を測定する測位ユニットと、車体を他車と協調して自動走行させる協調制御ユニットとを備え、
前記キャビンは、インナルーフとアウタルーフとの間に収納空間が形成されたルーフを
備え、
前記協調制御ユニットは、車体の位置情報を含む他車との協調走行に関する情報を他車との間で無線通信する通信モジュールを備え、
前記通信モジュールのアンテナが前記キャビンの上端部に配置され、前記通信モジュールの通信情報処理装置が前記収納空間に配置され、
車速を含む車内情報を取得する車内情報取得ユニットと、車体の周囲を監視する監視ユ
ニットとを備え、
前記アンテナは、前記車内情報取得ユニットが取得した車内情報を他車との協調走行に関する情報として通信する車内情報通信用のアンテナと、前記監視ユニットの監視情報を他車との協調走行に関する情報として通信する監視情報通信用のアンテナであり、
前記監視ユニットは、車体の周囲を撮影する監視カメラと、前記監視カメラが撮影した画像を処理する画像処理装置とを備え、
前記画像処理装置は前記収納空間に配置され、
前記監視ユニットは、障害物を探査する障害物探査器と、前記障害物探査器からの探査情報に基づいて障害物が接近したか否かの判別処理を行う探査情報処理装置とを備え、
前記探査情報処理装置は前記収納空間に配置され、
前記キャビンは、前記アウタルーフを着脱可能に支持する平面視略矩形状のルーフフレームと、前記ルーフフレームの左右両端部に着脱可能に架設されたクロスメンバとを備え、
前記クロスメンバは、前記収納空間において前記通信情報処理装置と前記画像処理装置と前記探査情報処理装置とを支持する支持部を有している作業車。 - 搭乗空間を形成するキャビンと、車体を自動で運転する自動運転用の電子制御システムを備え、
前記電子制御システムは、車体の位置及び方位を測定する測位ユニットと、車体を他車と協調して自動走行させる協調制御ユニットとを備え、
前記キャビンは、インナルーフとアウタルーフとの間に収納空間が形成されたルーフを
備え、
前記協調制御ユニットは、車体の位置情報を含む他車との協調走行に関する情報を他車との間で無線通信する通信モジュールを備え、
前記通信モジュールのアンテナが前記キャビンの上端部に配置され、前記通信モジュールの通信情報処理装置が前記収納空間に配置され、
車速を含む車内情報を取得する車内情報取得ユニットと、車体の周囲を監視する監視ユ
ニットとを備え、
前記アンテナは、前記車内情報取得ユニットが取得した車内情報を他車との協調走行に関する情報として通信する車内情報通信用のアンテナと、前記監視ユニットの監視情報を他車との協調走行に関する情報として通信する監視情報通信用のアンテナであり、
前記監視ユニットは、車体の周囲を撮影する監視カメラと、前記監視カメラが撮影した画像を処理する画像処理装置とを備え、
前記画像処理装置は前記収納空間に配置され、
前記監視ユニットは、障害物を探査する障害物探査器と、前記障害物探査器からの探査情報に基づいて障害物が接近したか否かの判別処理を行う探査情報処理装置とを備え、
前記探査情報処理装置は前記収納空間に配置され、
前記監視情報通信用のアンテナは、前記画像処理装置からの情報を通信する画像情報通信用のアンテナと、前記探査情報処理装置からの情報を通信する探査情報通信用のアンテナである作業車。 - 搭乗空間を形成するキャビンと、車体を自動で運転する自動運転用の電子制御システムを備え、
前記電子制御システムは、車体の位置及び方位を測定する測位ユニットと、車体を他車と協調して自動走行させる協調制御ユニットとを備え、
前記キャビンは、インナルーフとアウタルーフとの間に収納空間が形成されたルーフを
備え、
前記協調制御ユニットは、車体の位置情報を含む他車との協調走行に関する情報を他車との間で無線通信する通信モジュールを備え、
前記通信モジュールのアンテナが前記キャビンの上端部に配置され、前記通信モジュールの通信情報処理装置が前記収納空間に配置され、
車速を含む車内情報を取得する車内情報取得ユニットと、車体の周囲を監視する監視ユ
ニットとを備え、
前記アンテナは、前記車内情報取得ユニットが取得した車内情報を他車との協調走行に関する情報として通信する車内情報通信用のアンテナと、前記監視ユニットの監視情報を他車との協調走行に関する情報として通信する監視情報通信用のアンテナであり、
前記監視ユニットは、車体の周囲を撮影する監視カメラと、前記監視カメラが撮影した画像を処理する画像処理装置とを備え、
前記画像処理装置は前記収納空間に配置され、
前記監視ユニットは、障害物を探査する障害物探査器と、前記障害物探査器からの探査情報に基づいて障害物が接近したか否かの判別処理を行う探査情報処理装置とを備え、
前記探査情報処理装置は前記収納空間に配置され、
前記探査情報処理装置の判別結果に基づいて障害物の接近を検知したときに前記協調制御ユニットに緊急停止指令を出力する接触回避制御部を備え、
前記協調制御ユニットは、前記通信モジュールを介して、前記緊急停止指令を他車との協調走行に関する情報として他車と通信するとともに、前記緊急停止指令に基づいて車体を緊急停止させる緊急停止制御を行う作業車。 - 前記監視ユニットは、前記監視カメラの撮影対象箇所を照明する照明灯を備えている請求項1〜9のいずれか一項に記載の作業車。
- 前記搭乗空間に、前記通信モジュールが受信した他車の情報を表示する表示装置を備えている請求項1〜10のいずれか一項に記載の作業車。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017008349A JP6680701B2 (ja) | 2017-01-20 | 2017-01-20 | 作業車 |
PCT/JP2017/045109 WO2018135201A1 (ja) | 2017-01-20 | 2017-12-15 | 作業車 |
US16/469,648 US11221630B2 (en) | 2017-01-20 | 2017-12-15 | Work vehicle |
KR1020197012507A KR102443415B1 (ko) | 2017-01-20 | 2017-12-15 | 작업차 |
EP17893228.1A EP3572286B1 (en) | 2017-01-20 | 2017-12-15 | Work vehicle |
CN201780069090.1A CN109922996B (zh) | 2017-01-20 | 2017-12-15 | 作业车 |
JP2020047927A JP6972215B2 (ja) | 2017-01-20 | 2020-03-18 | 作業車及び協調制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017008349A JP6680701B2 (ja) | 2017-01-20 | 2017-01-20 | 作業車 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020047927A Division JP6972215B2 (ja) | 2017-01-20 | 2020-03-18 | 作業車及び協調制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018114925A JP2018114925A (ja) | 2018-07-26 |
JP6680701B2 true JP6680701B2 (ja) | 2020-04-15 |
Family
ID=62984585
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017008349A Active JP6680701B2 (ja) | 2017-01-20 | 2017-01-20 | 作業車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6680701B2 (ja) |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6863358B2 (ja) * | 2018-10-26 | 2021-04-21 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
JP6911829B2 (ja) * | 2018-10-26 | 2021-07-28 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
JP6881417B2 (ja) * | 2018-10-26 | 2021-06-02 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
JP7195979B2 (ja) * | 2019-03-06 | 2022-12-26 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
JP7183078B2 (ja) * | 2019-03-06 | 2022-12-05 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
KR102682913B1 (ko) * | 2019-04-16 | 2024-07-08 | 에이치디현대인프라코어 주식회사 | 부속물 장착 수단을 갖는 자율주행 건설기계 |
JP7187389B2 (ja) * | 2019-06-11 | 2022-12-12 | 株式会社クボタ | 作業車両の保護機構、及びこれを備える作業車両 |
JP7155066B2 (ja) | 2019-06-11 | 2022-10-18 | 株式会社クボタ | 作業車両の保護機構、及びこれを備える作業車両 |
JP7198162B2 (ja) * | 2019-06-21 | 2022-12-28 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JP7198161B2 (ja) * | 2019-06-21 | 2022-12-28 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JP7326058B2 (ja) * | 2019-07-31 | 2023-08-15 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 建設機械及びアンテナ取付構造 |
JP6716762B1 (ja) | 2019-09-06 | 2020-07-01 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
JP6716763B1 (ja) | 2019-09-06 | 2020-07-01 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
JP7298440B2 (ja) * | 2019-10-24 | 2023-06-27 | 株式会社デンソー | 計測装置ユニット |
CN115195647B (zh) * | 2022-09-16 | 2022-12-09 | 江苏天一航空工业股份有限公司 | 一种航空食品车装置及无人驾驶控制系统 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3396248B2 (ja) * | 1993-03-22 | 2003-04-14 | 株式会社ニフコ | 車載用のモニター支持装置 |
JP2003112579A (ja) * | 2001-08-01 | 2003-04-15 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械 |
JP2005059641A (ja) * | 2003-08-08 | 2005-03-10 | Kioritz Corp | シートサスペンション装置 |
JP4515929B2 (ja) * | 2004-01-29 | 2010-08-04 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 車両用オーバヘッドモジュール |
JP3128621U (ja) * | 2006-10-31 | 2007-01-18 | 株式会社セイワ | 車載用モニタの取付装置 |
JP5684666B2 (ja) * | 2011-07-15 | 2015-03-18 | 株式会社クボタ | 電動トラクタ |
JP2013196040A (ja) * | 2012-03-15 | 2013-09-30 | Toshiba Corp | 車両および通信ユニット |
JP6084128B2 (ja) * | 2013-07-22 | 2017-02-22 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JP6335732B2 (ja) * | 2014-09-26 | 2018-05-30 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JP6324872B2 (ja) * | 2014-10-16 | 2018-05-16 | ヤンマー株式会社 | 作業車両 |
JP6391474B2 (ja) * | 2015-01-13 | 2018-09-19 | 株式会社クボタ | 運転支援情報表示装置 |
-
2017
- 2017-01-20 JP JP2017008349A patent/JP6680701B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018114925A (ja) | 2018-07-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6680701B2 (ja) | 作業車 | |
US11904851B2 (en) | Work vehicle | |
KR102443415B1 (ko) | 작업차 | |
EP3572285B1 (en) | Work vehicle | |
JP6742928B2 (ja) | 作業車 | |
JP6804380B2 (ja) | 作業車 | |
JP6615823B2 (ja) | 作業車 | |
JP6781055B2 (ja) | 作業車 | |
JP6669678B2 (ja) | 作業車 | |
JP2018174890A (ja) | 作業車 | |
JP2018174891A (ja) | 作業車 | |
JP6781056B2 (ja) | 作業車 | |
JP6873211B2 (ja) | 作業車 | |
JP6972215B2 (ja) | 作業車及び協調制御システム | |
JP7094338B2 (ja) | 作業車 | |
JP7168705B2 (ja) | 作業車 | |
JP7094337B2 (ja) | 作業車 | |
JP7475295B2 (ja) | 作業車 | |
JP7058679B2 (ja) | 作業車 | |
JP6707056B2 (ja) | 作業車 | |
JP2020185994A (ja) | 作業車 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190626 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191008 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191206 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200218 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200319 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6680701 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |