JP6084128B2

JP6084128B2 - 作業車

Info

Publication number: JP6084128B2
Application number: JP2013152114A
Authority: JP
Inventors: 珠喜中
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2013-07-22
Filing date: 2013-07-22
Publication date: 2017-02-22
Anticipated expiration: 2033-07-22
Also published as: JP2015020675A

Description

本発明は、自車位置を検知するＧＰＳ機能と自車で生成した情報を外部に通信回線を用いて送信するデータ回線通信機能を有する作業車に関する。

上述のような作業車として、ＧＰＳ機能を備えるとともに、インターネットプロトコルによる通信も提供する公衆通信網に接続可能なコンバインが特許文献１に開示されている。このコンバインの動作状態はセンサによって検出され、動作状態データとして蓄積されている。コンバインの異常発生時を通報する異常状態通報ボタンが押されると、所定時間前までの動作状態データが、ＧＰＳによる位置情報および自機の識別情報とともに、異常状態通報データとしてネットワークを通じて保守管理センタに送信される。保守管理センタにおいては、その異常状態に対する対応が実施される。この特許文献１では、ＧＰＳ衛星からのデータ受信するための構成やインターネットプロトコルによる通信路を確立してデータ通信を行うための構成に関しては詳しく述べられていない。

また、特許文献２に開示された農作業機では、携帯端末と通信する通信手段と機体の位置情報を検知するＧＰＳとが備えられ、エンジンの始動時が予め設定された盗難警報設定時間内であると判断された場合、そのとき検知されたＧＰＳによる位置情報が通信手段を通じて携帯端末に送信され、警報が報知される。

さらに、特許文献３には、ＧＰＳを用いて自車位置を検出する位置検出装置と、収穫作業中にサンプリングされた穀粒の含有水分、食味、外観品位を計測する作物品質計測手段と、通信装置とを備えたコンバインが開示されている。作物品質計測手段による計測データは、位置検出装置による位置情報と対応づけられ、通信装置を介して無線通信にて中央管理装置に送られ、そこで、複数の収穫場所に対応する作物の地域毎の品質マップが作成される。

特開２００４−１３９４６９号公報（図１）特開２００８−２２２１７９号公報（図１、図２）特開平１１−５３６７４号公報（図２、図４）

上述したように、自車位置を検知するＧＰＳ機能と自車で生成した情報を外部に通信回線を用いて送信するデータ通信機能を有する作業車は知られているが、ＧＰＳ機能やデータ通信機能を動作させるための各ユニットの構成には触れられていない。しかしながら、ＧＰＳのための電子デバイスを内蔵したＧＰＳモジュールやデータ回線通信のための電子デバイスを内蔵した回線通信モジュールなどを別々に構成してユニット化すると、それ自体の配置、各ユニットと車載ＬＡＮとをつなげる接続ケーブルの配線、それぞれのアンテナにつながるアンテナケーブルの配線などがバラバラとなり、統一感のある通信系が構築できない。このことは、メンテナンス等における不都合を導き、メンテナンスコストが増大する。このため、複数種の通信機能を有する作業車における統一された通信系の構築が要望されている。

本発明による農作業車は、低速走行で農作業を行う農作業車であって、エンジンと、走行のために前記エンジンによって駆動される走行装置と、農作業を行うために前記エンジンによって駆動される作業装置と、自車位置を示す位置情報を生成するＧＰＳモジュールと、前記走行に関する走行情報及び前記農作業に関する作業情報を作業車情報として伝送する車載ＬＡＮと、前記車載ＬＡＮに接続して前記作業車情報を取り込む情報取得部と、通信回線を介して前記作業車情報を外部送信する回線通信モジュールと、前記ＧＰＳモジュールと前記情報取得部と前記回線通信モジュールとを一体的に収納するハウジングを有する通信ユニットとを備え、低速走行時における前記回線通信モジュールから外部への前記作業車情報の送信間隔は、高速走行時における送信間隔に比べて短く設定されている。

つまり、本発明では、異なる通信方式を有するＧＰＳモジュールと回線通信モジュールとが共通ハウジングとしての通信ユニットのハウジングに収納されている。さらにこの通信ユニットには、車載ＬＡＮに接続して走行に関する走行情報及び作業に関する作業情報を含む作業車情報を取り込む情報取得部も備えられている。この構成では、通信ユニットは、車載ＬＡＮを介して車両内部の情報である作業車情報を取得するとともに、取得した作業車情報を回線通信モジュールを介して外部に送信することができる。また、ＧＰＳモジュールを通じて得られる位置情報を車載ＬＡＮに流すこともできる。そのように複数の異なる通信方式によって駆動する複数の通信機能を単一の通信ユニットに集約しているので、農作業車における通信系が統一され、配線などの複雑化を回避できる。

通信ユニットに搭載されるＧＰＳモジュール、回線通信モジュール、情報取得部で用いられている通信方式はそれぞれ規格化されているので、他の作業車や一般の自動車でも使用可能である。また、ＧＰＳモジュールや回線通信モジュールは汎用性があり、比較的高価であるので、車上荒らしなどの被害を受けやすい。このため、不使用時には農作業車から外して安全な場所に保管することが好ましい。このことから、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記通信ユニットをデータ伝送可能にかつ取り外し可能に装着する装着部が農作業車に設けられている。情報取得部は車載ＬＡＮと接続され、ＧＰＳモジュールや回線通信モジュールはそれぞれのアンテナと接続されている。このため、具体的には、通信ユニットが車載ＬＡＮとの接続ケーブルと接続可能なコネクタおよびアンテナケーブルと接続可能なコネクタを備え、通信ユニットのハウジングが農作業車の支持部材にクランプのような器具で取り付けられていると好都合である。

情報取得部が車載ＬＡＮを通じて取得する作業車情報に当該情報が取得した自車位置を関連づけると、作業車情報の価値がさらに高まる。このため、前記情報取得部は前記ＧＰＳモジュールから前記位置情報を取得し、当該位置情報を前記作業車情報に関係づけるように構成されると有益である。

作業車情報を外部に送信することで、実質的にはリアルタイムの作業車管理も可能となり、作業車情報を利用価値が向上する。しかしながら、常時機器を通信状態に維持することや頻繁な通信は、バッテリを消耗させる。通信ユニットへの給電が車載バッテリから行われる場合、バッテリが充電されるエンジン駆動中は問題ないが、エンジン停止中は問題となる。このため、前記回線通信モジュールから外部への前記作業車情報の送信間隔は、車両状態によって変更されるように構成することが好都合である。具体的には、車両メインスイッチＯＮ時またはエンジン稼働時における前記回線通信モジュールから外部への前記作業車情報の送信間隔は、車両メインスイッチＯＦＦ時またはエンジン停止時における送信間隔に比べて短く設定されるとよい。但し、この通信ユニットの機能が車両盗難防止に用いられる場合、例えば、農作業車がトラックなどの運搬車の載せられて運び去られるようなケースでは、車両メインスイッチがＯＦＦに切り換えられているにも関わらず、あるいはエンジンが停止されているにも関わらず、当該農作業車の位置が変化することになる。そのような事象が発生した場合は車両盗難と見なされ、逐次監視が必要となる。したがって、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記車両メインスイッチＯＦＦ時またはエンジン停止時において前記位置情報に基づく車両移動が検知された場合、例外処理として前記送信間隔が短くなる。

通信ユニットの節電制御としては別な解決策を提案することができる。例えば、農作業車が所定の高速で走行していれば、車両状態は順調であると判断できるが、農作業車が低速で走行していれば、単なる走行ではなく、何らかの負荷が農作業車にかかっていると見なされる。そのような負荷の原因は、作業によるものであったり、車両故障であったりするが、いずれにせよ、順調な走行に比べて、多くの情報を取得し、外部に送信しておくことが好ましい。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、低速走行時における前記回線通信モジュールから外部への前記作業車情報の送信間隔は、高速走行時における送信間隔に比べて短く設定されている。
また、農作業車が農作業を行っている場合には作業に関する情報が生成されるので、単に道路を走行している時に比べて、外部に送信する情報が増大する可能性が高い。このことから、本発明の他の実施形態では、作業走行時における前記回線通信モジュールから外部への前記作業車情報の送信間隔は、道路走行時における送信間隔に比べて短く設定されている。

ＧＰＳモジュール及び回線通信モジュールにおける通信はいずれも無線通信であるため、それぞれの使用周波数に適合したアンテナが必須である。農作業車において、電波障害のない受信感度に優れた場所は、一般的には車体の上部領域に限られている。したがって、本発明の好適な実施形態では、前記ＧＰＳモジュールのアンテナと前記回線通信モジュールのアンテナはアンテナユニットとして統合化されている。このように双方のアンテナをアンテナユニットに統合して配置することで、その取り付け作業の手間が半減する。特に、前記通信ユニットが車両内部に配置され、前記アンテナユニットは車両の上部に露出配置され、前記通信ユニットと前記アンテナユニットとが着脱自在なアンテナケーブルで接続されることで、通信ユニットとアンテナユニットとの最適な場所に配置することが可能となる。しかも、ＧＰＳモジュールのアンテナケーブル及び回線通信モジュールのアンテナケーブルが着脱自在で一体化されていることから、その配線作業が容易となる。その際、前記通信ユニットが車両の電装ボックス内に配置されると、通信ユニットは塵埃被害を回避できだけでなく、通常電装ボックスには車載ＬＡＮも通っていることから、通信ユニットと車載ＬＡＮとの接続も簡単となる。

本発明の基本的な構成を説明する模式図である。本発明の実施形態の１つであるトウモロコシ収穫機の側面図である。トウモロコシ収穫機の平面図である。トウモロコシ収穫機の動力伝達経路を示す模式図である。トウモロコシ収穫機の運転部領域の平面図である。トウモロコシ収穫機における、アンテナユニットとアンテナケーブルの配置領域を示す側面図である。本発明の車輪駆動式農作業車の作業車制御系を含む営農システム全体の機能ブロック図である。本発明による通信ユニットとアンテナユニットの具体的な形態の１つを示す斜視図である。本発明による車輪駆動式農作業車を採用した営農情報管理における情報の流れを示す模式図である。

本発明による農作業車の具体的な実施形態を説明する前に、図１を用いて本発明を特徴づけている基本的な構成を説明する。
ここでは、農作業車は車輪駆動式収穫機であり、エンジン３１によって駆動される車輪を有する車輪走行装置３Ａと、作業装置３Ｂとして農作物を収穫する収穫装置とを備えている。エンジン３１と車輪走行装置３Ａとの間には、パワートレインとも呼ばれる動力伝達機構２が介装されており、変速されたエンジン動力が車輪走行装置３Ａに伝達される。作業装置３Ｂにもエンジン３１から動力を供給され、作業地を走行しながら、収穫作業が行われる。

この車輪駆動式農作業車の作業車制御系のデータ伝送手段としての車載ＬＡＮ５０には、エンジン３１、動力伝達機構２、車輪走行装置３Ａ、作業装置３Ｂの状態を検出するセンサ群からの信号に基づいて生成された各種情報が流れている。ここでは作業走行時に取得される情報を作業走行情報と称し、道路走行時に取得される道路走行情報と称する。また、作業走行情報と道路走行情報とを一括する用語として作業車情報が用いられる。
なお、本発明では、圃場や鉱山作業現場や建築現場などの作業地を走行すること作業走行と定義づけ、一般道路などの公道、つまり道路交通法が適用される道路上を走行することを道路走行と定義づけている。一般に、作業走行においては、車速は低速であるが、大きな走行負荷や作業負荷を受ける傾向があり、道路走行においては、そのような負荷が低いが車速は高速である傾向がある。

車載ＬＡＮ５０には、通信系の制御ユニットとして、通信ユニット６及び管理ユニット７が接続されている。通信ユニット６には、ＧＰＳモジュール６２と回線通信モジュール６３と情報取得部６１とが一体的に組み込まれており、ハウジング６４内に収められている。情報取得部６１は車載ＬＡＮ５０に接続して作業車情報を取り込む、いわゆるＬＡＮアダプタとして機能する。ＧＰＳモジュール６２は、カーナビゲーションシステムなどで採用されているように、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、自車位置を検知し、その経緯度データと時刻データとを位置情報として出力する。道路走行情報や道路走行情報が取得した位置及び時刻が評価できるように、この位置情報は作業車情報に組み込まれる。回線通信モジュール６３は、通信回線を介して作業車情報を外部送信する機能を有する。具体例で言えば、この回線通信モジュール６３は、携帯電話通信事業者などが提供している無線の通信回線を介して作業車情報を外部送信、例えばインターネットと接続されている管理センタ８（詳しくは管理センタ８に構築されているコンピュータシステム）に送信する。

通信ユニット６は、農作業車の電装品などを収納する電装品収納空間に配置されるが、それぞれのアンテナからなるアンテナユニット６０は良好な受信性能を得るために、農作業車の高くに位置する部材に取り付けられる。さらに、通信ユニット６と車載ＬＡＮ５０とを接続する接続ケーブル６ａと、通信ユニット６とアンテナユニット６０とを接続するアンテナケーブ６ｂが用意されている。

管理ユニット７は通信ユニット６における通信動作を管理する通信管理部７１を有する。回線通信モジュール６３を用いた内部情報の管理センタ８等への外部送信は、作業走行中や道路走行中だけに限らず、駐車中にも行うことが好ましい。特に、盗難防止などの目的では、夜の駐車中における内部情報の外部送信は必須である。しかしながら、エンジン３１が停止中では、バッテリが充電されないため、電力消費はできるだけ抑制しなければならない。このため、通信管理部７１は、節電と情報の外部送信とを最適化するプログラムを備えており、回線通信モジュール６３だけでなく必要に応じてＧＰＳモジュール６２の駆動を最適化制御する。

通信管理部７１に接続されている節電プログラムには、以下の機能の少なくとも１つまたはそれらを組み合わせた機能が含まれる；
（１）回線通信モジュール６３から外部への作業車情報の送信間隔は、車両状態によって変更される。
（２）車両メインスイッチＯＮ時またはエンジン稼働時における回線通信モジュールから外部への前記作業車情報の送信間隔は、車両メインスイッチＯＦＦ時またはエンジン停止時における送信間隔に比べて短く設定される。
（３）車両メインスイッチＯＦＦ時またはエンジン停止時において前記位置情報に基づく車両移動が検知された場合、例外処理として送信間隔が短くなる。
（４）低速走行時における回線通信モジュール６３から外部への作業車情報の送信間隔は、高速走行時における送信間隔に比べて短く設定される。
（５）作業走行時における回線通信モジュール６３から外部への作業車情報の送信間隔は、道路走行時における送信間隔に比べて短く設定される。

次に、本発明による農作業車の具体的な実施形態の１つとしてトウモロコシ収穫機と取り上げ、図２から図６を用いてその構造を説明する。

図２と図３に示すように、このトウモロコシ収穫機は車輪駆動式であり、車輪走行装置３Ａとして、左右一対の向き固定の前輪３ａと操向操作可能な左右一対の後輪３ｂとを備え、車輪走行装置３Ａに機体フレーム１１が対地支持されている。前輪３ａと後輪３ｂとを区別する必要がない場合、これらは単に車輪３と呼ばれている。トウモロコシ収穫機は、作業装置３Ｂとして、収穫処理装置１２とフィーダ１３と貯留タンク１４と残稈処理装置１５とを備えている。収穫処理装置１２は機体フレーム１１の前部に位置してトウモロコシを収穫する。フィーダ１３は収穫処理装置１２の後部から機体フレーム１１の上方にわたって後方上がりの状態で前後方向に延びて、収穫したトウモロコシを機体フレーム１１の後部に位置する貯留部としての貯留タンク１４まで搬送する。残稈処理装置１５は、機体フレーム１１の下部であって前輪３ａと後輪３ｂとの間の前後中間部に位置する。

トウモロコシは、植立する茎稈に対し収穫時期に多数の種子（実）を内包する房状部を作る。この房状部は、包葉の内部に多数の種子が含まれ、この種子は棒状の芯の外面に整列する形態で形成される。本発明に係るトウモロコシ収穫機は、包葉の内部に多数の種子を備えた房状部を収穫物として収穫して回収するものである。

機体フレーム１１は、車体前部に上方がキャビン１６により覆われる状態で運転部１７が備えられ、その運転部１７の後方側であって且つ車体右側箇所にエンジンルーム３０が備えられている。エンジンルーム３０には、下部にエンジン３１を備え、エンジン３１の上方にエンジン冷却用のラジエータ３２が備えられている。ラジエータ３２の車体横幅方向内方側には、ラジエータ３２を通して外気を吸気するためのラジエータファン３２ａが備えられ、ラジエータ３２の車体横幅方向外方側には、吸気される外気に含まれる塵埃を除去する多孔状の防塵カバー３４が備えられている。図６に拡大されて示されているように、運転部１７とエンジン３１との間には、エンジン３１に燃焼用空気を吸気する吸気機構３５としてのエアクリーナ３５ａ及びプレクリーナ３５ｂが備えられ、エアクリーナ３５ａとプレクリーナ３５ｂとの間を連結する空気導入管３５ｃがキャビン１６の後壁に沿って延設されている。空気導入管３５ｃは、固定ブラケットを用いて、キャビン１６や機体フレームに複数個所で、固定されている。図６では、キャビン１６のフレーム上部に取り付けられた上部固定ブラケット１６１、キャビン１６のフレーム中間部に取り付けられた中間固定ブラケット１６２、機体フレーム１１に取り付けられた下部固定ブラケット１６３が図示されている。

トウモロコシ収穫機の機体は、エンジンルーム３０に設けたエンジン３１の動力を動力伝達機構２で変速した後に左右一対の前輪３ａに伝達して前輪３ａを駆動することにより走行する。また、後輪３ｂは、図示は省略されている、操向操作用の油圧シリンダによって向き変更操作自在に設けられている。したがって、機体は、前輪３ａの駆動力により走行しながら、後輪３ｂの操向操作により旋回することができる。

このトウモロコシ収穫機では、収穫作業時には、車体を走行させながら収穫処理装置１２で収穫した収穫物がフィーダ１３によって貯留タンク１４に向けて搬送され、貯留タンク１４に貯留される。そして、収穫時に圃場に残された茎稈は残稈処理装置１５により細断処理される。

収穫処理装置１２は、横方向に並列する３列の導入経路が形成され、各々の導入経路を挟む位置に左右一対の収穫ロール１２ａ、その上部に位置する左右一対の無端搬送チェーン１２ｂ等を備えている。詳述はしないが、収穫ロール１２ａは、導入経路と平行する姿勢の回転軸芯を中心に回転自在に支持され、導入されるトウモロコシの植立茎稈から収穫物（房状部）を引きち切って分離させる。

また、複数の収穫ロール１２ａと複数の無端搬送チェーン１２ｂとの後方位置には収穫物を横方向の中央位置に移送するオーガ１２ｃが備えられている。このオーガ１２ｃが、３列の導入経路にてそれぞれ、植立茎稈から分離された収穫物を横方向の中央位置に移送させる。そして、このオーガ１２ｃは、収穫物をその送出口からフィーダ１３の搬送始端部に供給する。

フィーダ１３は、機体横幅方向中央に位置する状態で備えられ、後方側ほど上方に向かう斜め姿勢の角筒状のフィーダケース１３ａ内に、図示しない無端回動式の搬送コンベアが備えられている。そして、オーガ１２ｃの送出口から供給された収穫物をフィーダケース１３ａ内に沿って搬送して、フィーダケース１３ａの後端の搬送終端部から案内シュート１３ｂを介して貯留タンク１４の上方に機体後方向きに排出する。

詳述はしないが、フィーダケース１３ａの後端部に連設された処理ケース１３ｃには、フィーダ１３により収穫物とともに排出される葉屑や茎稈屑等を収穫物の排出方向と異なる方向に掻き出し、掻き出された非収穫物を細断処理する処理装置が内部に備えられている。細断された処理物は排出口１３ｄから飛散して後上方に向けて機外に放出される。

貯留タンク１４は、平面視で略矩形状に形成されるとともに、上部が開放された形状となっており、その開放された領域から収穫物を受け入れるようになっている。また、フィーダ１３における排出部の下方側箇所には、フィーダケース１３ａの搬送終端部の下側に位置する状態で排塵ファン１３ｅが備えられている。排塵ファン１３ｅは、フィーダ１３により収穫物とともに排出される葉屑や茎稈屑等を収穫物の排出方向と異なる後方上方に向けて送風案内するように構成されている。
残稈処理装置１５は、横軸芯周りで駆動回転されるハンマーナイフ式の細断装置であり、収穫時に圃場に残された茎稈を細かく細断する構成となっている。

そして、収穫処理装置１２は、横軸芯Ｐ１周りで揺動自在に機体に支持され、左右一対の収穫処理装置用の油圧シリンダにより昇降操作自在に設けられている。また、残稈処理装置１５は、横軸芯Ｐ２周りで揺動自在に機体に支持され、油圧シリンダによって昇降操作自在に設けられている。

図４を用いて、エンジン動力の伝達経路システムについて説明する。
エンジン３１からの動力は、第１ベルト伝動機構３１Ａを通じて作業装置３Ｂを駆動するために作業用の動力伝達機構４に供給され、第２ベルト伝動機構３１Ｂを通じて走行用の動力伝達機構２に供給され、第３ベルト伝動機構３１ｃを通じてラジエータファン３２ａを駆動するために供給される。作業用の動力伝達機構４へのエンジン動力の伝達を入り切りするために、第１ベルト伝動機構３１Ａには、作業クラッチ４０が備えられている。作業クラッチ４０を切り操作することで、作業装置３Ｂ全体への動力伝達が遮断される。

作業用の動力伝達機構４には、第１ベルト伝動機構３１Ａからの動力を収穫処理装置１２に伝達する収穫処理用ベルト伝動機構４１、第１ベルト伝動機構３１Ａからの動力をフィーダ１３に伝達する搬送用ベルト伝動機構４２、第１ベルト伝動機構３１Ａからの動力を残稈処理装置１５に伝達する残稈処理用ベルト伝動機構４３が含まれている。

収穫処理用ベルト伝動機構４１は、収穫ロール１２ａと無端搬送チェーン１２ｂとオーガ１２ｃとを駆動する。搬送用ベルト伝動機構４２は、二系統に分岐しており、一方の系統は、残稈処理装置１５を駆動する。他方の系統は、フィーダ１３を構成する無端搬送チェーン１３ｆ、掻き出し装置１３ｇ、細断装置１３ｈを駆動する。なお、掻き出し装置１３ｇはフィーダ１３によりトウモロコシ本体とともに排出される葉屑や茎稈屑等をトウモロコシ本体の排出方向と異なる方向に掻き出す装置であり、細断装置１３ｈは、掻き出し装置１３ｇにより掻き出された葉屑や茎稈屑等を細断処理する装置である。

第２ベルト伝動機構３１Ｂを通じて供給されたエンジン動力は、走行用の動力伝達機構２を構成する変速装置２Ａに入力する。変速装置２Ａによって変速された動力はさらにギヤ変速装置２Ｂによって変速される。

図５に示めすように、運転部１７には、キャビン１６の内部の走行機体横方向での中央部に運転座席１７ａが設けられている。運転座席１７ａの右横側方にはサイドパネル１７ｂが、運転座席１７ａの前方にはステアリングホイール１７６が配置されている。さらに、サイドパネル１７ｂの右横側方には、各種電子機器や給電機器を収納している電装ボックス１７ｃが配置されている。サイドパネル１７ｂの上面には、アクセルレバー１７７、主変速レバー１７１、副変速レバー１７２及び作業クラッチレバー１７５が配置されている。ステアリングホイール１７６を取り付けているハンドルポストの右横側方に、ブレーキペダル１７４及びアクセルペダル１７３が配置されている。

主変速レバー１７１は、この実施形態ではＨＳＴである無段変速装置２Ａの斜板角を調整する斜板調節機構に連係されている。主変速レバー１７１の操作変位により無段変速装置２Ａが変速され車速が変化する。主変速レバー１７１は、搖動式レバーであり、その搖動範囲には、前進高速操作域と前進低速操作域と中立操作域と後進操作域とが含まれている。主変速レバー１７１が前進高速操作域に搖動操作されると、無段変速装置２Ａが移動走行用の前進高速の駆動状態になる。主変速レバー１７１が前進低速操作域に操作されると、無段変速装置２Ａが作業走行用の前進低速の駆動状態になる。主変速レバー１７１が中立操作域に操作されると、無段変速装置２Ａが中立状態になる。主変速レバー１７１が後進操作域に操作されると、無段変速装置２Ａが後進走行用の駆動状態になる。

副変速レバー１７２も搖動式レバーであり、高低２段のギヤ変速装置２Ｂの変速操作部に連係されている。一般的な運転操作においては、路上走行にはギヤ変速装置２Ｂは高速段に設定され、圃場走行などの作業走行時にはギヤ変速装置２Ｂは低速段に設定される。

作業クラッチレバー１７５は、作業用の動力伝達機構４へのエンジン動力の伝達を入り切りする作業クラッチ４０の操作部に連係されている。作業クラッチレバー１７５は、搖動式レバーであり、その揺動操作によって、作業クラッチ４０を入り状態と切り状態とに切換え操作することで、作業装置３Ｂを駆動または停止させる。

アクセルペダル１７３は、エンジン３１のアクセル装置の操作部に連係されている。アクセルペダル１７３を踏込操作することで、エンジン３１の回転数が調整され、結果的に車速が変更される。ブレーキペダル１７４は、車輪走行装置３Ａに設けられているブレーキ装置の操作部に連係されている。ブレーキペダル１７４を踏込操作することにより、ブレーキ装置が作動し、機体が制動される。サイドパネル１７ｂに配置されているアクセルレバー１７７もアクセルペダル１７３と同様に、エンジン３１のアクセル装置の操作部に連係されており、アクセルレバー１７７を操作することで、エンジン３１の回転数が調整され、結果的に車速が変更される。なお、アクセルレバー１７７は任意の操作位置に摩擦機構によって保持されるように構成されているので、エンジン回転数を所定回転数に維持する際に利用される。

次に図７を用いて、このトウモロコシ収穫機に搭載されている作業車制御系における各機能要素を説明する。
作業車制御系には、トウモロコシを収穫しながらトウモロコシ収穫機を走行させる種々の制御機能部、各種情報の生成・管理を行う種々の情報処理機能部が車載ＬＡＮ５０等のデータ伝送ラインを介してデータ伝送可能な形態で備えられている。本発明に特に関係する機能部として、図７では、作業走行情報生成部５１ａ、道路走行情報生成部５１ｂ、走行判別部５３、ＧＰＳモジュール６２、回線通信モジュール６３、管理ユニット７、管理情報生成部７２、スリップ率算出部７３、位置情報修正部７４が示されている。

作業走行情報生成部５１ａは、トウモロコシ畑でトウモロコシの収穫走行している際に得られる各種情報を作業走行情報として生成する。道路走行情報生成部５１ｂは、各地に点在するトウモロコシ畑を移動するために、高速道路を含む一般道路を移動走行する際に得られる各種情報を道路走行情報として生成する。管理情報生成部７２は、作業走行情報または道路走行情報あるいはその両方に対して自車位置を示す位置情報を関係づけて作業車情報を生成する。位置情報は、ＧＰＳモジュール６２によって得られた、絶対位置である経緯度情報である。

ＧＰＳモジュール６２は、情報取得部６１及び回線通信モジュール６３とともに一体化されて通信ユニット６に収納されている。情報取得部６１は、ＬＡＮアダプタのような機能を有し、車載ＬＡＮ５０と接続ケーブル６ａで接続されており、車載ＬＡＮ５０を流れている種々の情報を外部送信するために取得し、外部から受信した情報を車載ＬＡＮ５０に流す機能を有する。回線通信モジュール６３は、この実施形態では、携帯電話通信事業者が提供している、インターネットに接続可能な無線の通信回線を利用して、管理センタ８のコンピュータシステムとデータ交換できるように構成されている。

図８に示されているように、通信ユニット６は、矩形ボックス状の密封されたハウジング６４を備えており、その中に、情報取得部６１、ＧＰＳモジュール６２、回線通信モジュール６３が組み込まれている。ハウジング６４の一方側の側面には接続ケーブル６ａのためのコネクタが形成されており、他方側の側面にはアンテナケーブル６ｂのためのコネクタが形成されている。アンテナケーブル６ｂの先端にはアンテナユニット６０が接続されている。アンテナユニット６０には、ＧＰＳモジュール６２の送受信デバイスのためのＧＰＳ用アンテナ６０ａと、回線通信モジュール６３に設けられている送受信デバイスのための回線通信用アンテナ６０ｂとが組み込まれている。携帯電話回線通信とＧＰＳとでは使用している周波数が異なるので、通常、それぞれのアンテナは別体で構成されるが、一体化された共用アンテナで良好な受信感度が得られる場合は、それを採用してもよい。

図５に示されているように、キャビン１６に、電装ボックス１７ｃが形成されており、この電装ボックス１７ｃ内に、通信ユニット６が配置されている。接続ケーブル６ａは電装ボックス１７ｃ内に配線されており、他の電子制御ユニットを介して間接的に、あるいは直接的に車載ＬＡＮ５０に接続されている。アンテナユニット６０は、空気導入管３５ｃをキャビン１６に固定している上部固定ブラケット１６１の平面部分に載置されている。アンテナケーブル６ｂは、図６に示されているように、キャビン１６の下領域を貫通し、さらにキャビン１６の後壁と空気導入管３５ｃとの間を上方に延び、アンテナユニット６０に接続される。この構成により、アンテナユニット６０は、このトウモロコシ収穫機の車体の最も高い領域に配置されることになり、良好な電波受信性を確保することができる。

図６において、模式的に示されているだけであるが、通信ユニット６のハウジング６４は、電装ボックス１７ｃに設けられたクランプ金具によって取り外し可能に固定されている。つまり、通信ユニット６は、アンテナケーブル６ｂをそのコネクタから外し、接続ケーブル６ａをそのコネクタから外し、さらにハウジング６４をクランプ金具から外すことで、通信ユニット６を伝送ボックス１７ｃから持ち出すことができる。つまり、この実施形態では、通信ユニット６をデータ伝送可能にかつ取り外し可能に装着する装着部６５は、接続ケーブル６ａ用のコネクタ、アンテナケーブル６ｂ用のコネクタ、ハウジング６４用のクランプ金具によって構成されている。

走行判別部５３は、車載ＬＡＮ５０を通じて必要な情報を取得可能に構成され、この実施形態では、動力伝達機構２の変速状態（作業クラッチ４０の状態、変速装置２Ａの変速比、伝動軸の回転速度など））を示す情報を取得し、その変速状態を特定し、その特定された変速状態に基づいて、作業走行と道路走行とを判別する機能を有する。もちろん、ＧＰＳモジュール６２を通じて得られた位置情報に地図情報を照らし合わせて、作業走行中であるか、道路走行であるかを判別する機能を採用してもよいし、両方の機能をそなえてもよい。

走行判別部５３には、作業装置３Ｂの動作機器に対するセンサ群やスイッチ群から車両が作業中であるかどうかを示す作業状態信号と、動力伝達機構２の変速装置２Ａやギヤ変速装置２Ｂを含む変速機器に対するセンサ群やスイッチ群から動力伝達機構２の変速状態を示す変速状態信号とが入力される。例えば、作業クラッチ４０の入り切り状態を検出する作業クラッチセンサからの作業クラッチ検出信号や車速検出センサからの車速信号が入力される。車速検出センサの一例は、動力伝達機構２の変速後の回転数を示すギヤ（例えばディファレンシャル機構のギヤ）の回転数を検出する回転数センサである。変速位置検出センサの一例は、高低２段のギヤ変速装置（副変速装置）２Ｂが高速段または低速段のいずれの変速位置であるかを検出する副変速センサ９３ｂからの検出信号から変速状態信号を生成する。走行判別部５３での判定結果は、車載ＬＡＮ５０や専用信号線などを通じて必要とする機能部に送られる。

管理ユニット７は通信ユニット６における通信動作を管理する通信管理部７１を有する。回線通信モジュール６３を用いた内部情報の管理センタ８等への外部送信は、作業走行中や道路走行中だけに限らず、駐車中にも行うことが好ましい。特に、盗難防止などの目的では、夜の駐車中における内部情報の外部送信は必須である。しかしながら、エンジン３１が停止中では、バッテリに充電されないため、電力消費はできるだけ抑制しなければならない。このため、通信管理部７１は、節電と情報の外部送信とを最適化するプログラムを備えており、回線通信モジュール６３だけでなく必要に応じてＧＰＳモジュール６２の駆動を最適化制御する。この実施形態における節電プログラムに含まれる機能を以下に列挙する；（ａ）車両メインスイッチ１７８がＯＮに設定されている時、またはエンジン稼働している時はバッテリに給電されていないので回線通信モジュール６３から外部への情報、特に作業車情報の送信間隔は、できるだけ短くされる。つまり、この時の送信間隔は、車両メインスイッチ１７８がＯＮに設定されている時、またはエンジン稼働している時の送信間隔に比べて短く設定される。
（ｂ）車両メインスイッチ１７８がＯＦＦに設定されている時、エンジン停止時においてＧＰＳモジュール６２を所定間隔（数分から数十分程度）で動作させることによって取得される位置情報に基づいて車両移動が検知された場合には、節電に関する例外処理が実行される。この例外処理では、節電に優先して、外部への情報の送信間隔を短くして、場合によって行われているかもしれない車両盗難を監視する。
（ｃ）トウモロコシ収穫機のような農作業車や土木作業車などでは、一般的には、作業走行は１０ｋｍ／ｈ以下の比較的低速で行われ、道路走行は、２０ｋｍ／ｈから法定制御速度までの高速で行われる。農作業車においては作業時の情報が非作業時の情報より重要である。このことを考慮して、走行判別部５３によって低速走行が判定されている時における回線通信モジュール６３から外部への情報、特に作業車情報の送信間隔は、高速走行が判定されている時における送信間隔に比べて短く設定される。
（ｄ）もちろん走行判別部５３によって作業走行ないしは道路走行が判定されている場合には、この判定結果を利用することができる。例えば、走行判別部５３によって作業走行が判定されている時における回線通信モジュール６３から外部への情報、特に作業車情報の送信間隔は、道路走行が判定されている時における送信間隔に比べて短く設定される。

この実施形態におけるスリップ率算出部７３は、センサ群からの信号に基づいて駆動輪である前輪３ａの回転速度（駆動輪速度）を算出する機能と、ＧＰＳモジュール６２から時々刻々と得られる位置情報（ＧＰＳ位置）に基づいて走行速度（車体速度）を算出する機能を有する。一般にスリップ率は、車体速度と駆動輪速度との差を駆動輪速度で割ることで得られる。したがって、車輪と地面との間でスリップが発生していない場合、スリップ率はゼロとなる。具体的には、スリップ率算出部７３は、所定時間における駆動輪速度の平均値を算出するとともに、当該所定時間におけるＧＰＳ位置の変化から車体速度を算出して、この時点のスリップ率を算出する。順次算出されるスリップ率は、圃場を特定する圃場識別名（作業地識別名）ないしは圃場（作業地）におけるＧＰＳ位置と関係づけることで、このスリップ率は、圃場値属性値（作業地属性値）として、管理することができる。

この実施形態における位置情報修正部７４は、道路走行時には道路地図を用いた地図マッチング法を用いて前記位置情報を修正する第１機能と、作業走行時には作業地地図を用いた地図マッチング法を用いて前記位置情報を修正する第２機能とを備えている。ＧＰＳ位置の誤差を、道路地図を用いた地図マッチングで修正することがカーナビゲーションシステムに採用されているので、ＧＰＳモジュール６２がカーナビゲーションシステムと兼用されており、第１機能を備えている場合には、位置情報修正部７４において第１機能は省略することができる。しかしながら、一般的な作業地（ここでは圃場）は、道路外であり、カーナビゲーションシステムで採用されている地図では特に、汎用の地図においても、作業地が私有地である場合が多いことから、示されていない。このため、圃場などの形状や位置を示す作業地地図を予め作成しておき、作業前にこの作業地地図を設定する。作業中の農作業車は作業地内に存在しているので、このことを利用して、ＧＰＳ位置の誤差修正が可能となる。

管理情報生成部７２の機能により、作業走行情報と道路作業情報と位置情報とを互いに関係づけて作成された作業車情報は、回線通信モジュール６３を通じて管理センタ８に送信される。この実施形態では、回線通信モジュール６３を通じて管理センタ８に送信される作業車情報は、一旦中継サーバ８０に転送され、中継サーバ８０に備えられている形式変換部８０ａにおいて少なくとも一部のデータのデータ形式が変換される。このデータ形式の変換例の１つは、位置データの表現形式として経緯度で表された位置情報を、特定の基準位置に対する相対位置で表された位置情報に変換することである。これは、作業車情報を取得した国と管理センタ８が設置されている国とが異なっている場合、国によっては経緯度データの国外持ち出しを禁じているからである。このように、情報がグローバルに流れる場合、情報の送り出し国と受け取り国との関係で、流れる情報のデータ形式を変換することが要求される。そのような形式変換部８０ａの機能には、単位の変換や言語の変換（いわゆる翻訳）なども含まれる。

管理センタ８に構築されているコンピュータシステムには、この実施形態ではＷｅｂサーバとして構成され、データ入力部８１ａとデータ出力部８１ｂとの機能を有するデータ入出力部８１と、種々のデータ処理を行うアプリケーションサーバ８２と、各種データ格納するデータベースサーバ８３とが構築されている。アプリケーションサーバ８２には、車両管理部８２ａ、圃場管理部８２ｂ、車両評価部８２ｃ、圃場評価部８２ｄが含まれている。

データ入出力部つまりＷｅｂサーバ８１は、アップロードされた作業車情報を、アプリケーションサーバ８２に転送する。車両管理部８２ａは、作業車情報から、圃場管理に関する情報を圃場管理情報として抜き出し、必要な一次加工を施し、対象圃場識別データや日時データなどによって検索抽出可能にデータベースサーバ８３に格納する。圃場管理情報は、作付け情報、投入肥料情報、収穫物情報などの総称である。作付け情報には作付け品種、作付け日時、作付け形態が含まれ、投入肥料情報には肥料種、投入量、投入日時、施肥形態などが、収穫物情報には、収穫物種、収量、水分などが含まれる。

圃場管理部８２ｂは、作業車情報から、トウモロコシ収穫機などの登録されている車両の管理に関する情報を車両管理情報として抜き出し、必要な一次加工を施し、車両識別データ、車両機器識別データ、運転者識別データ、日時データなどによって検索抽出可能にデータベースサーバ８３に格納する。車両管理情報は、作業走行距離情報、道路走行距離情報、燃費などの総称である。

車両評価部８２ｃは、車両管理情報を二次加工して、農作業車のメンテナンスなどのために利用される車両評価情報を作成する。ユーザに対して行うために、必要なメンテナンス時期などを示したメンテナンス通知を車両評価情報に基づいて作成する。

圃場評価部８２ｄは、圃場管理情報を二次加工して、圃場を評価するために利用される圃場評価情報を作成する。この圃場評価情報には、肥料分布、生育状態分布、収量分布、食味分布、などが含まれている。さらに、圃場評価部８２ｄは、営農提案をユーザに対して行うために、圃場評価情報に基づいて導かれる営農提案通知を作成する。

次に図９を用いて、トウモロコシ収穫機などの農作業車における各機能部と、この農作業車を管理している管理センタ８における各機能部とにおける情報の生成と情報の流れを説明する。
まず車両に装備されている各種センサ群やスイッチ群によって検出または生成された信号が作業走行情報生成部５１ａ及び道路走行情報生成部５１ｂに与えられる（＃０１）。この信号には、上述した車両メインスイッチ１７８のＯＮ／ＯＦＦ信号など以外に、エンジン油圧ＳＷの信号、作業クラッチＳＷの信号、車速センサ信号、時間当たりの収穫量やトータルの収穫量などの検出信号、などが含まれる。作業走行情報生成部５１ａは、作業走行時に受け取った信号から作業走行情報を生成し（＃０２）、道路走行情報生成部５１ｂは、道路走行時に受け取った信号から道路走行情報を生成する（＃０３）。なお、道路走行と作業走行にかかわらず走行時には、ＧＰＳモジュール６２による位置情報の取得が行われている（＃０４）。この位置情報は経緯度データで表されており、さらに時刻（日時）データも含まれている。したがって、この位置情報は時刻情報としても取り扱うことができる。なお、車両の駐車時などにおいて取得された検出信号は、便宜上道路走行情報として取り扱われるが、例えば、駐車時のドア開放信号や非作業時間帯のキーＯＮ信号などは盗難検出信号として利用される。作業走行情報または道路走行情報と、位置情報とが生成されると、これらを関係づけて作業車情報が生成される（＃０５）。

この実施形態では、生成された作業車情報は、通信管理部７１によって決定される所定の送信タイミングで、回線通信モジュール６３を介して外部に送信される（＃１０）。また、この実施形態では、作業地（圃場）と管理センタ８が、異なる国に属しているとしており、作業地が属する国における情報持ち出し規制により、地形を示す経緯度データの国外の持ち出しが禁止されていることを想定している。したがって、回線通信モジュール６３を経て送信された、位置情報を含む作業車情報は、一旦中継サーバ８０に中継され、作業車情報に含まれている経緯度データは、中継サーバ８０に構築されている形式変換部８０ａによって圃場の基準点などの所定基準位置を基点とする相対位置データに形式変換される（＃１１）。形式変換された作業車情報は、さらにインターネットなどのデータ通信回線を経てこの農作業車（トウモロコシ収穫機）を管理している管理センタ８に転送される。

一旦中継サーバ８０から管理センタ８に転送された作業車情報は、管理センタ８におけるデータ入力部８１ａとして機能するＷｅｂサーバ８１で取り扱われる（＃２１）。Ｗｅｂサーバ８１に入力された作業車情報は、農作業車毎または運転者毎にあるいはその両方毎にデータベースサーバ８３に格納されるとともに、情報二次加工のためにアプリケーションサーバ８２に転送される。

アプリケーションサーバ８２において、一方では、作業車情報は、圃場管理に関する情報に加工され、圃場管理情報となる（＃２２）。圃場管理情報には、圃場単位のあるいは圃場における微小区画単位の収穫量、土壌の状態など、圃場の特性を管理するために必要な情報が含まれる。他方では、作業車情報は、車両管理に関する情報に加工され、車両管理情報となる（＃２３）。車両管理情報には、道路走行距離、作業走行距離、作業装置駆動時間、エンジン駆動時間など、車両を管理するために必要な情報が含まれる。

圃場管理情報は、圃場管理情報に含まれる各種情報を入力パラメータとして圃場状態や収穫状況（作業結果）などを評価して出力する圃場評価プログラムにかけられることで、そのような圃場評価結果を有する評価結果情報を導出する（＃２４）。収穫状況としては、その時の収穫対象となった圃場単位の収穫量だけでなく、過去の収穫量も含めた収穫量の年度分布なども含まれる。さらに、この管理センタ８には、施肥機など他の農作業機も登録されており、圃場状態を示す圃場評価結果には、圃場の施肥状態なども含まれる。そのような圃場評価結果は、営農通知としてダウンロード可能なようにＷｅｂページ化されており、ユーザがインターネットを通じてアクセスすることで閲覧することができる（＃２５）。

同様に、車両管理情報も、車両管理情報に含まれる各種情報を入力パラメータとして車両の部品交換時期やメンテナンス時期などを評価して出力する車両評価プログラムにかけられることで、そのような車両評価結果を有する車両評価情報を導出する（＃２６）。導出された車両評価結果のうちユーザに通知すべき内容は、例えば、メンテナンス案内などの形態で、インターネットを通じて各ユーザにメール通知ないしはＷｅｂページを通じて開示される（＃２７）。この車両評価結果には、走行予定のない時間帯での車両移動や許可されていない時間帯でのエンジンの駆動を示す車両管理情報から導出された盗難を察知する評価結果も含まれており、そのような党内察知結果が導出されると、直ちにユーザに車両盗難通知がメール送信される（＃２８）。

〔別実施の形態〕（１）上述した実施形態では、車輪のみで走行する車輪駆動式を採用した収穫機（農作業車）が取り上げられたが、クローラ駆動式あるいは車輪とクローラと併用した両用駆動式を採用してもよい。
（２）回線通信モジュール６３で用いられる通信方式は、サービスエリアの広さから携帯電話通信回線を利用するのが好適であるが、その他の無線データ通信回線を利用してもよい。また、複数の異なる携帯電話通信回線との交信が可能な通信部を備え、受信感度の良いものを選択するように構成してもよい。
（３）図７の機能ブロック図で示された作業車制御系の機能部は、説明目的を第１として記載されている。従って、ここで示された機能部は、それぞれ任意に組み合わされてもよいし、単一の機能部をさらに分割してもよい。例えば、管理ユニット７は、通信ユニット６や管理情報生成部７２などに組み込んでもよい。また、走行判別部５３、作業走行情報生成部５１ａ、道路走行情報生成部５１ｂ、さらに管理情報生成部７２は、容易に統合化される。
（４）上述した実施形態では、アンテナユニット６０は、ＧＰＳ用アンテナ６０ａと回線通信用アンテナ６０ｂが共通のケースに収納されていたが、別々のケースに収納してもよい。また、農作業車のフレームやパネルなどに覆われた部分に配置してもよい。
（５）上述した実施形態では、通信ユニット６と車載ＬＡＮ（情報取得部６１）とを接続するために、接続ケーブル６ａを採用していたが、このような有線方式でなく、無線方式を採用してもよい。
（６）アンテナケーブル６ｂは、ＧＰＳ用と回線通信用とで共用するケーブルで構成してもよいし、それぞれ別個のケーブルを束ねたもので構成してもよい。ＧＰＳ用のコネクタと回線通信用のコネクタを一体化して、１つのコネクタで兼用してもよい。
（７）本発明におけるエンジン３１は、広義に解釈されるべきものであり、内燃機関のみならず、電気モータ、あるいはそれらを複合化したハイブリッドエンジンも含むものである。

本発明は、実施形態で採用されたようなトウモロコシ収穫機だけでなく、麦や稲の収穫機（コンバイン）などに適用可能である。さらには、トラクタなどの農作業車、あるいはフロントローダなどの土木作業機にも適用される。本発明は、特に、路上走行と圃場走行の両方を行う農作業車に有効である。

１６：キャビン
１７：運転部
１７ａ：運転座席
１７ｂ：サイドパネル
１７ｃ：電装ボックス
１７８：車両メインスイッチ
３Ａ：車輪走行装置
３Ｂ：作業装置
３０：エンジンルーム
３１：エンジン
５０：車載ＬＡＮ
５１：走行情報生成部
５２：作業情報生成部
５３：走行判定部
６：通信ユニット
６ａ：接続ケーブル
６ｂ：アンテナケーブル
６０：アンテナユニット
６０ａ：ＧＰＳ用アンテナ
６０ｂ：回線通信用アンテナ
６１：情報取得部
６２：ＧＰＳモジュール
６３：回線通信モジュール
６４：ハウジング
６５：装着部
７：管理ユニット
７１：通信管理部
８：管理センタ

Claims

低速走行で農作業を行う農作業車であって、
エンジンと、
走行のために前記エンジンによって駆動される走行装置と、
農作業を行うために前記エンジンによって駆動される作業装置と、
自車位置を示す位置情報を生成するＧＰＳモジュールと、
前記走行に関する走行情報及び前記農作業に関する作業情報を作業車情報として伝送する車載ＬＡＮと、
前記車載ＬＡＮに接続して前記作業車情報を取り込む情報取得部と、
通信回線を介して前記作業車情報を外部送信する回線通信モジュールと、
前記ＧＰＳモジュールと前記情報取得部と前記回線通信モジュールとを一体的に収納するハウジングを有する通信ユニットと、を備え、
低速走行時における前記回線通信モジュールから外部への前記作業車情報の送信間隔は、高速走行時における送信間隔に比べて短く設定されている農作業車。
前記通信ユニットをデータ伝送可能にかつ取り外し可能に装着する装着部が設けられている請求項１に記載の農作業車。
前記情報取得部は前記ＧＰＳモジュールから前記位置情報を取得し、当該位置情報を前記作業車情報に関係づける請求項１または２に記載の農作業車。
車両メインスイッチＯＮ時またはエンジン稼働時における前記回線通信モジュールから外部への前記作業車情報の送信間隔は、車両メインスイッチＯＦＦ時またはエンジン停止時における送信間隔に比べて短く設定されている請求項１から３のいずれか一項に記載の農作業車。
前記車両メインスイッチＯＦＦ時またはエンジン停止時において前記位置情報に基づく車両移動が検知された場合、例外処理として前記送信間隔が短くなる請求項４に記載の農作業車。
作業走行時における前記回線通信モジュールから外部への前記作業車情報の送信間隔は、道路走行時における送信間隔に比べて短く設定されている請求項１から５のいずれか一項に記載の農作業車。
前記ＧＰＳモジュールのアンテナと前記回線通信モジュールのアンテナはアンテナユニットとして統合化されている請求項１から６のいずれか一項に記載の農作業車。
前記通信ユニットは車両内部に配置され、前記アンテナユニットは車両の上部に露出配置され、前記通信ユニットと前記アンテナユニットとは着脱自在なアンテナケーブルで接続されている請求項７に記載の農作業車。
前記通信ユニットは車両の電装ボックス内に配置されている請求項１から８のいずれか一項に記載の農作業車。