JP2002209421A

JP2002209421A - 農業用作業車

Info

Publication number: JP2002209421A
Application number: JP2001008569A
Authority: JP
Inventors: Fumio Ishibashi; 文雄石橋; Tomofumi Ochi; 知文越智; Takashi Yamada; 隆史山田; Yuji Yamaguchi; 雄司山口; Takayuki Shiromizu; 崇之白水; Keiichi Hayashi; 恵一林
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd; Yanmar Diesel Engine Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2001-01-17
Filing date: 2001-01-17
Publication date: 2002-07-30

Abstract

(57)【要約】【課題】気象条件に適正に対応させた良好な農
作業を可能とさせる。【解決手段】車体の走行位置を認識するＧＰＳ受信
装置（２０）（２０Ａ）を備えた農業用作業車におい
て、運転キャビン（１７）内にインターネットよりの天
気情報（４９）（５０）を画面表示するモニタを配設し
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はＧＰＳ（全地域測位
システム）衛星からの電波を受信するＧＰＳ受信機を備
え、モニタを介し作業車の位置情報などとともに天気情
報を表示する農業用作業車に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】従来、農作業を行う前
には予めテレビや新聞など情報メディアにより、予めそ
の当日の天気情報を取得して作業の準備を行ったり、段
取りをつけていたが、天気情報を取得するにはその都度
情報メディアで確認する手間の煩わしさがあるばかりで
なく、作業現場などで作業をしている場合には最新の天
気情報を取得できないという不都合があった。

【０００３】

【課題を解決するための手段】したがって本発明は、車
体の走行位置を認識するＧＰＳ受信装置を備えた農業用
作業車において、運転キャビン内にインターネットより
の天気情報を画面表示するモニタを配設して、作業車の
運転操作中は常に天気情報を容易に確認して気象条件に
適正に対応させた良好な各種作業を可能とさせるもので
ある。

【０００４】また、モニタの起動に同期してインターネ
ットよりの最新の天気情報を初期画面としてモニタに表
示して、作業開始時などにはモニタより最新の天気情報
を自動的に取得して、正確な気象条件のもとでの良好な
各種農作業を可能とさせるものである。

【０００５】さらに、モニタの画面操作により特定地域
の天気情報をモニタに画面表示させて、作業が行われる
特定地域の天気情報をモニタより容易に取得して、特定
地域の正確な気象条件のもとでの正確な各種農作業を可
能とさせるものである。

【０００６】またさらに、ＧＰＳ受信装置による作業車
の位置認識に基づいて、この作業地域の天気情報をモニ
タに自動的に画面表示して、実際に作業を行っている地
域の気象条件を容易に取得して、実作業地の気象条件に
適した作業を可能とさせるものである。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて詳述する。図１は全体の側面図、図２は同平面図
を示し、図中（１）は農業用作業車であるトラクタであ
り、エンジン（２）を内設させるボンネット（３）両側
に左右の前輪（４）（４）を装設させ、前記ボンネット
（３）後部に丸形操向ハンドル（５）を設け、該ハンド
ル（５）後方に運転席（６）を設置させ、運転席（６）
両側外方に左右の後輪（７）（７）を装設させ、運転席
（６）前側のステップ（８）に左右ブレーキペダル
（９）（９）及びクラッチペダル（１０）を配設させ、
作業者が運転席（６）に座乗して走行移動させると共
に、トラクタ機体後方に３点リンク機構（１１）を介し
耕耘ロータリ作業機（１２）を昇降自在に装設させて耕
耘作業を行うように構成している。

【０００８】また、走行主変速レバー（１３）と、作業
機（１２）を昇降させる昇降レバー（１４）とを運転席
（６）の右側に配設すると共に、走行副変速レバー（１
５）と、作業機（１２）の出力を変速するＰＴＯ変速レ
バー（１６）を運転席（６）の左側に配設させている。

【０００９】さらに、四角箱形の運転キャビン（１７）
内の正面右側上部にタッチパネル式液晶ディスプレイで
あるモニタ（１８）を配設させ、マイクロコンピュータ
で形成する管理コントローラ（１９）を運転キャビン
（１７）に内設させ、ＧＰＳ（全地球測位システム）衛
星からの電波を受信するカーナビ用ＧＰＳ受信機（２
０）と、前記モニタ（１８）とを管理コントローラ（１
９）に接続させると共に、自律走行用（ＲＴＫ）ＧＰＳ
受信機（２０Ａ）と、無線操縦用の自律走行開始及び停
止スイッチなど有する無線発信機からの信号を受信する
無線受信機（２１）と管理コントローラ（１９）に接続
させると共に、トラクタ（１）を自律走行させる自律コ
ントローラ（２２）に着脱自在な配線コネクタ（２３）
を介して管理コントローラ（１９）に接続させている。
なおモニタ（１８）の取付位置は各種レバー位置、道路
の走行状況などに応じ自在とさせるものであり、モニタ
（１８）・管理及び自律コントローラ（１９）（２２）
は別体或いは一体の何れでも良い。

【００１０】また、前記トラクタ（１）のエンジン
（２）回転数をアクセルの設定回転数に自動的に調節す
る電子ガバナなどのエンジン制御機構（２４）と、前記
トラクタ（１）の走行速度を自動制御する油圧無段変速
装置などの変速機構（２５）と、前記トラクタ（１）の
走行進路を自動的に変更する油圧操向装置などの操向機
構（２６）と、トラクタ（１）を片ブレーキ状態として
左右旋回させる左右ブレーキ機構（２７）と、前記トラ
クタ（１）が方向転換するときロータリ作業機（１２）
を自動的に上昇及び下降させる油圧昇降シリンダなどの
昇降機構（２８）とを自律走行コントローラ（１２）に
接続させると共に、トラクタ（１）の方位を検出する地
磁気方法センサ（２９）と、トラクタ（１）の前後傾斜
を検出するピッチングセンサ（３０）と、トラクタ
（１）の左右傾斜を検出するローリングセンサ（３１）
と、操向ハンドル（５）のハンドル軸の回転などより操
舵角（ハンドル切れ角）を検出する操舵角センサ（３
２）と、ミッションケース副変速出力軸の回転より前輪
の回転を検出する車輪回転センサ（３３）とを自律走行
コントローラ（２２）に接続させている。

【００１１】そして、前記ＧＰＳ受信機（２０）のアン
テナ（２０ａ）を前後方向の車体中心ライン上で左右前
輪（４）（４）或いは左右後輪（７）（７）間の鉛直線
上に（運転キャビン（１７）の後部上面）固定させるも
ので、車体の振動も比較的少なく車体各部位置の算出が
容易な左右後輪（７）（７）間で、エンジン（２）及び
ミッションケースなどの電波を乱す外乱の影響の最も少
なく防振性も良好なキャビン（１７）にアンテナ（２０
ａ）を受信精度良好に配置させると共に、方位センサ
（２９）やピッチングセンサ（３０）などをキャビン
（１７）上部のキャビンルーフ（３４）内に配置させる
ように構成している。なお自律走行用受信機（２０Ａ）
のアンテナもＧＰＳ受信機（２０）のアンテナ（２０
ａ）と略同一位置に設けるものである。

【００１２】図４に示す如く、前記モニタ（１８）にナ
ビゲーションシステムの情報など画面表示させるもの
で、メインスイッチの操作でメインメニュー画面（３
５）を表示させて、メニュー画面（３５）上の営農情報
ボタン（３６）を操作するとき、図５（１）（２）の如
く、表示圃場の所有者及び面積及び作物及び前年実績
（収穫量及び農薬及び肥料）などを記録している圃場経
営情報（３７）や特定の圃場内部の土壌分析データを記
録した土壌地図（３８）などを、またインターネットボ
タン（３９）を操作するとき、図６（１）の如くホーム
ページ及び天気情報及びＪＡ情報などインターネット情
報（４０）を、またカーナビボタン（４１）を操作する
とき、図６（２）の如く目的とする圃場の場所など農地
を表示する地図情報（４２）を、また自律走行ボタン
（４３）を操作するとき、図６（３）に示す如く自律走
行を行う圃場の領域や経路など表示する自律走行情報
（４４）を、またサービスコールボタン（４５）を操作
するとき、図７に示す如くトラクタ（１）及び作業機
（１２）の定期点検や取扱説明などサービス情報（４
６）をモニタ（１８）に画面表示するように構成してい
る。

【００１３】そして図８に示す如く、このトラクタによ
る耕耘作業時にあっては、作業を行う圃場までカーナビ
使用時にはカーナビによるモニタ（１８）画面の道路案
内によって車体を走行させ、圃場到達時には前回の作業
内容や走行軌跡など圃場情報をモニタ（１８）に画面表
示させ、作業開始時には今回の作業内容や走行軌跡など
作業情報をコントローラ（２２）に入力させ、自動或い
は手動での耕耘作業を行うと共に、作業後は作業情報や
耕耘経路を記録するように構成している。

【００１４】図４、図６、図９に示す如く、トラクタ
（１）の運転作業中などにあって、前記インターネット
ボタン（３９）をクリック操作し、図６（１）に示す如
く、モニタ（１８）に画面表示されるインターネット情
報（４０）の天気情報（４７）の全国の天気ボタン（４
８ａ）をクリック操作して選択するとき、図９（１）に
示す如く、最新の全国の天気情報（４９）や週間の天気
予報など画面表示させ、各都道府県など特定地域の地域
ボタン（４８ｂ）をクリック操作するとき、図９（２）
に示す如く、各都道府県内などの特定地域の１日或いは
最新の天気・降水確率・予想気温・湿度・風力・霜など
の天気情報（５０）を画面表示させると共に、天気予報
に基づいた良好な各種農作業を可能とさせるように構成
している。

【００１５】図１０に示すものは、モニタ（１８）の起
動時に天気情報の表示や、ＧＰＳの作業機位置認識シス
テムより特定地域の天気情報表示を可能とさせるフロー
チャートを示すもので、メインスイッチの操作でモニタ
（１８）が起動するときには、同期して全国或いは特定
地域の天気情報を画面表示させる。またＧＰＳ受信機
（２０）（２０Ａ）で作業機の現在位置が認識されると
きには、認識される特定地域の天気情報を自動的に画面
表示させると共に、この天気情報に基づいた関連農作業
機（１２）の制御機構部（５１）の制御や、農作業の実
施の決定など行うように構成している。

【００１６】図１１、図１２に示す如く、前記関連農作
業機（１２）の制御機構部（５１）としては、例えばコ
ンバイン脱穀部（５２）の選別機構（５３）の唐箕（５
４）及びチャフシーブ（５５）などに用いて、最新の天
気情報から取得する湿度が大或いは小のとき、唐箕（５
４）の回転数を大或いは小、チャフシーブ（５５）の開
度を大或いは小に調節制御するもので、湿度が大の場合
選別される穀物が湿材となって藁屑など塵付着によって
チャフシーブ（５５）での穀物漏下率が低下し、穀粒ロ
スが増大する不都合が防止され、また湿度が小の場合に
はチャフシーブ（５５）での漏下率が増大し選別精度が
低下するなどの不都合が防止されて、選別性能を環境湿
度に関係なく安定保持させることができる。

【００１７】この他気温の情報の取得によって各種作業
機のエンジンや油圧無段変速機（ＨＳＴ）の高低気温条
件のもとでの適正な駆動などを可能とさせることができ
る。

【００１８】図１３（１）（２）に示すものは、前記モ
ニタ（１８）の起動時や作業中にあって、メインメニュ
ー画面（３５）や地図情報（４２）など各種作業情報を
画面表示するときには、最新の天気情報（４９）（５
０）を画面下側（場所は限定せず何れでも良い）に帯表
示（５６）させて、画面上に他の情報が表示されている
ときにも最新の天気情報を容易に得るように設けたもの
である。

【００１９】なお、インターネット情報より音声のみを
取出して、天気情報（４９）（５０）を音声で作業者に
報知させても良い。

【００２０】また、前実施例における天気情報（４９）
（５０）の取得は、一定時間毎（天気予報の更新時刻毎
など）にインターネットに通信接続させて天気情報（４
９）（５０）を更新させることによって、インターネッ
トの使用料を低減させ経済性を向上させることができる
ものである。

【００２１】また、このようなＧＰＳデータによる作業
機位置（緯度・経度）と、天気（降水・温度・湿度・気
圧）の情報以外に、農作業情報（地域の害虫、病気情
報、他農場の作業情報、作業の適齢時期のデータベー
ス）や価格情報や圃場情報（土質、水はけ）や現在、過
去、未来の各種情報など取得統合するように設けて、農
作業を現在を行った際にどのような効果を与えるかなど
のデータも容易に得るもので、耕耘作業 … 雨、夕立、土壌の状態（まだ、乾いて
いない）肥料散布 … 風が強いので、粉系は効率が悪い。薬剤散布 … 雨、夕立、風の影響、高温障害（気
温）の影響その地域での害虫、病気の発生状況、他農園の薬剤散布
状況の考慮播種、移植 … 雨が強く降るので、種、苗が流されて
しまうかも。今、作業を行うと水をやらなくてもよい。
今晩、寒くなるので、移植作業はしないほうが良い。収穫 … 市場の価格動向、天気の動向により、
最適な収穫時期を予測（株価の予測のように）。などの各種情報を必要に応じモニタ（１８）に画面表示
することを可能とさせるものである。

【００２２】さらに農作業の適齢時期にも活用可能とさ
せるもので、今は晴れているが、作業が終わるまでに雨
が降ってくるので作業は行わないほうがよい。今、天気
の状態は悪いが、明日以降は雨が降り続くので、今日作
業を行った方がよい。次の晴れの日では、作業の適齢時
期を逃してしまう。少々悪くても今行った方が良い。な
どの各種情報も提供して最適な作業条件のもとで最大に
効率良好な作業を行うことを可能とさせるものである。

【００２３】上記からも明らかなように、車体の走行位
置を認識するＧＰＳ受信装置（２０）（２０Ａ）を備え
た農業用作業車において、運転キャビン（１７）内にイ
ンターネットよりの天気情報（４９）（５０）を画面表
示するモニタを配設したもので、作業車（１）の運転操
作中は常に天気情報（４９）（５０）を容易に確認して
気象条件に適正に対応させた良好な各種作業を可能とさ
せることができる。

【００２４】また、モニタ（１８）の起動に同期してイ
ンターネットよりの最新の天気情報（４９）（５０）を
初期画面としてモニタに表示するもので、作業開始時な
どにはモニタ（１８）より最新の天気情報（４９）（５
０）を自動的に取得して、正確な気象条件のもとでの良
好な各種農作業を可能とさせることができる。

【００２５】さらに、モニタ（１８）の画面操作により
特定地域の天気情報（５０）をモニタ（１８）に画面表
示させるもので、作業が行われる特定地域の天気情報
（５０）をモニタ（１８）より容易に取得して、特定地
域の正確な気象条件のもとでの正確な各種農作業を可能
とさせることができる。

【００２６】またさらに、ＧＰＳ受信装置（２０）（２
０Ａ）による作業車（１）の位置認識に基づいて、この
作業地域の天気情報（５０）をモニタ（１８）に自動的
に画面表示するもので、実際に作業を行っている地域の
気象条件を容易に取得して、実作業地の気象条件に適し
た作業を可能とさせることができる。

【００２７】また、作業地域の天気情報（５０）に基づ
いて、作業車に装備する作業機（１２）の制御機構部
（５１）を制御可能に設けたもので、気象条件（特に湿
度）の影響を受けやすい例えばコンバインの唐箕（５
４）やチャフシーブ（５５）など選別機構（５３）にあ
っては、回転数や漏下開度を気象条件に対応させて適正
制御して気象条件の悪影響を受けることのない精度良好
な作業を可能とさせることができる。

【００２８】

【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、車体の走行位置を認識するＧＰＳ受信装置（２０）
（２０Ａ）を備えた農業用作業車において、運転キャビ
ン（１７）内にインターネットよりの天気情報（４９）
（５０）を画面表示するモニタを配設したものであるか
ら、作業車（１）の運転操作中は常に天気情報（４９）
（５０）を容易に確認して気象条件に適正に対応させた
良好な各種作業を可能とさせることができるものであ
る。

【００２９】また、モニタ（１８）の起動に同期してイ
ンターネットよりの最新の天気情報（４９）（５０）を
初期画面としてモニタに表示するものであるから、作業
開始時などにはモニタ（１８）より最新の天気情報（４
９）（５０）を自動的に取得して、正確な気象条件のも
とでの良好な各種農作業を可能とさせることができるも
のである。

【００３０】さらに、モニタ（１８）の画面操作により
特定地域の天気情報（５０）をモニタ（１８）に画面表
示させるものであるから、作業が行われる特定地域の天
気情報（５０）をモニタ（１８）より容易に取得して、
特定地域の正確な気象条件のもとでの正確な各種農作業
を可能とさせることができるものである。

【００３１】またさらに、ＧＰＳ受信装置（２０）（２
０Ａ）による作業車（１）の位置認識に基づいて、この
作業地域の天気情報（５０）をモニタ（１８）に自動的
に画面表示するものであるから、実際に作業を行ってい
る地域の気象条件を容易に取得して、実作業地の気象条
件に適した作業を可能とさせることができるものであ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】全体の側面図。

【図２】全体の平面図。

【図３】自律走行の制御回路図。

【図４】モニタのナビゲーションシステムのメニュー画
面の説明図。

【図５】モニタのナビゲーションシステム画面の説明
図。

【図６】モニタのナビゲーションシステム画面の説明
図。

【図７】モニタのナビゲーションシステム画面の説明
図。

【図８】ＧＰＳデータに基づくトラクタ作業のフローチ
ャート。

【図９】天気情報画面の説明図。

【図１０】天気情報表示のフローチャート。

【図１１】コンバイン脱穀部の説明図。

【図１２】唐箕及びチャフシーブの制御を示すフローチ
ャート。

【図１３】天気情報の帯表示の説明図。

【符号の説明】

（１）トラクタ（走行車）（１２）作業機（１７）運転キャビン（１８）モニタ（２０）（２０Ａ）ＧＰＳ受信機（４９）（５０）天気情報

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０１Ｃ 21/00 Ｇ０１Ｃ 21/00 ＣＧ０１Ｓ 5/14 Ｇ０１Ｓ 5/14 Ｇ０６Ｆ 17/30 ３１０Ｇ０６Ｆ 17/30 ３１０Ｚ (72)発明者越智知文大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマー農機株式会社内 (72)発明者山田隆史大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマー農機株式会社内 (72)発明者山口雄司大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマーディーゼル株式会社内 (72)発明者白水崇之大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマーディーゼル株式会社内 (72)発明者林恵一大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマー農機株式会社内Ｆターム(参考） 2B074 AA02 AC02 AD05 AE01 AF02 BA09 CE01 DA01 DA02 DB04 ED03 2B076 AA03 EC23 ED22 2F029 AA08 AB07 AC02 AC13 AC19 AC20 5B075 KK38 ND20 PP03 PQ02 5J062 AA05 BB01 CC07

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車体の走行位置を認識するＧＰＳ受信装
置を備えた農業用作業車において、運転キャビン内にイ
ンターネットよりの天気情報を画面表示するモニタを配
設したことを特徴とする農業用作業車。
【請求項２】モニタの起動に同期してインターネット
よりの最新の天気情報を初期画面としてモニタに表示す
るように設けたことを特徴とする請求項１記載の農業用
作業車。
【請求項３】モニタの画面操作により特定地域の天気
情報をモニタに画面表示させるように設けたことを特徴
とする請求項１記載の農業用作業車。
【請求項４】ＧＰＳ受信装置による作業車の位置認識
に基づいて、この作業地域の天気情報をモニタに自動的
に画面表示するように設けたことを特徴とする請求項１
記載の農業用作業車。