WO2018139143A1 - コンバイン、収穫機、及び、自動操舵システム - Google Patents

Abstract

コンバインは、脱穀処理後の穀粒を貯留する穀粒貯留タンク９と、穀粒貯留タンク９に接続された縦搬送部１３と、縦搬送部１３の上端部に上下揺動可能に連結された横搬送部１４と、を有し、穀粒貯留タンク９内の穀粒を外部に排出する金属製の穀粒排出装置１２と、衛星から位置情報を受信するＧＰＳアンテナ２０と、を備えている。ＧＰＳアンテナ２０は、収納状態における横搬送部１４よりも高い位置に設けられている。

Description

コンバイン、収穫機、及び、自動操舵システム

　本発明は、衛星から位置情報を受信する衛星測位アンテナが備えられたコンバインに関する。

　また、本発明は、収穫機に関する。

　また、本発明は、作業地を走行経路に沿って自動走行する作業車の自動操舵システムに関する。

　［１］従来より、例えば、特許文献１に記載の農作業車が既に知られている。特許文献１に記載の農作業車は、衛星から位置情報を受信する衛星測位アンテナ（文献では「ＧＰＳ用アンテナ」）を備えており、衛星から受信した位置情報を用いて各種の制御を行なうようになっている。

　［２］従来の収穫機が、例えば、特許文献２に記載されている。同文献に記載の収穫機には、操縦者が搭乗可能な運転部を覆うキャビン（同文献では「運転キャビン」）が備えられている。

　［３］自動走行する作業車では、算出された自車位置と目標となる走行経路との偏差が求められ、この偏差をなくすように制御量が求められ、この制御量に基づいて出力された操舵信号により操舵機構が制御される。例えば、特許文献３に開示された作業車は、自車位置を算定する自車位置算定部と、目標走行経路に対する自車位置との間の位置偏差を演算する位置偏差演算部と、位置偏差に基づいて出力される偏差解消の操舵値に基づいて目標走行経路に沿って走行するための目標操舵値を出力する目標操舵演算部と、目標操舵値から生成された操舵駆動信号に基づいて操向輪の操舵を行う操舵駆動部とを備えている。これにより、作業車は、設定された目標走行経路に沿うように自動操舵され、自動走行での作業が実現する。

特開２０１５－２２６６２号公報 特開２０１２－１００６０４号公報 特開２００８－１３１８８０号公報

　［１］背景技術［１］に対応する課題は、以下の通りである。
　特許文献１に記載の農作業車では、衛星測位アンテナがキャビンの後壁の背後に位置している。しかし、キャビンの後壁は、通常、金属製であるところ、金属製の部材が衛星測位アンテナと同じ高さ位置に存在していると、衛星測位アンテナによる電波の受信に悪影響を及ぼすことが懸念される。

　上記状況に鑑み、衛星測位アンテナが衛星からの位置情報を良好に受信することが可能なコンバインが要望されている。

　［２］背景技術［２］に対応する課題は、以下の通りである。
　しかし、上記従来の収穫機では、農作業情報の入力操作や内容確認を行うことが可能な機器が備えられていなかった。近年の多機能な収穫機においては、農作業情報の入力操作や内容確認ができないと扱いに不便さが生じるものとなっていた。

　上記実情に鑑み、農作業情報の入力操作と内容確認とを行い易い収穫機が要望されていた。

　［３］背景技術［３］に対応する課題は、以下の通りである。
　特許文献３による作業車では、作業車中心と目標走行経路との間隔が位置偏差として求められており、この作業車の自動操舵走行制御は、作業車中心が目標走行経路上にくるように操向輪を操舵する。このため、作業車における作業部位置が作業車中心から離れて車体の前部または車体の後部に偏っている場合、位置偏差の修正過程においては、作業車中心が目標走行経路上に位置していても作業部位置がかならずしも走行経路上に位置しないため、作業性が低下することがある。これを避けるために、位置偏差を求める際の作業車の基準位置を作業部位置の近くに設定することが考えられる。例えば、車体前部に刈取部を装備した収穫機のように、作業部位置が車体の前部に位置する場合、車体前部に作業車の基準位置を設定することが考えられる。しかしながら、このような構成であると、前進の場合には、良好な効果が得られるが、後進の場合には、位置偏差の修正過程において作業車の向きが目標走行経路に対して大きく傾くと共に、作業車の後部が目標走行経路から大きく離れるという逆効果が生じてしまう。

　このような実情から、後進走行でも前進走行でも、精度の良い自動操舵が可能な自動操舵システムが要望されている。

　［１］課題［１］に対応する解決手段は、以下の通りである。
　本発明の特徴は、
　脱穀処理後の穀粒を貯留する穀粒貯留タンクと、
　前記穀粒貯留タンクに接続された縦搬送部と、前記縦搬送部の上端部に上下揺動可能に連結された横搬送部と、を有し、前記穀粒貯留タンク内の穀粒を外部に排出する金属製の穀粒排出装置と、
　衛星から位置情報を受信する衛星測位アンテナと、が備えられ、
　前記衛星測位アンテナは、収納状態における前記横搬送部よりも高い位置に設けられていることにある。

　本特徴構成によれば、金属製の横搬送部の影響を受けることなく、衛星測位アンテナが衛星からの位置情報を良好に受信することができる。

　さらに、本発明において、
　運転部を覆うキャビンが備えられ、
　前記衛星測位アンテナは、前記キャビンを支持するキャビンフレームのうち最も高い位置に位置する部位よりも高い位置に設けられていると好適である。

　キャビンフレームは、通常、金属製である。本特徴構成によれば、キャビンフレームの影響を受けることなく、衛星測位アンテナが衛星からの位置情報を良好に受信することができる。

　さらに、本発明において、
　運転部を覆うキャビンが備えられ、
　前記衛星測位アンテナを、前記キャビンのルーフ部の最上端よりも上側に位置する高位置状態と、前記高位置状態よりも低い低位置状態とに変更する位置変更機構が備えられていると好適である。

　本特徴構成によれば、衛星測位アンテナを高位置状態にすることにより、ルーフ部の影響を受けることなく、衛星測位アンテナが衛星からの位置情報を良好に受信することができる。また、衛星測位アンテナを低位置状態にすることにより、コンバインの運搬時や収納時に、衛星測位アンテナが邪魔になり難くなる。

　さらに、本発明において、
　前記低位置状態において、前記衛星測位アンテナは、前記ルーフ部の最上端よりも下側に位置すると好適である。

　本特徴構成によれば、コンバインの運搬時や収納時に、衛星測位アンテナがより邪魔になり難くなる。

　さらに、本発明において、
　前記衛星測位アンテナは、前記キャビンの側部に上下揺動可能に支持され、
　前記位置変更機構は、前記衛星測位アンテナを上下揺動させることにより、前記高位置状態と前記低位置状態とに変更するように構成されていると好適である。

　本特徴構成によれば、衛星測位アンテナを上下揺動させるだけで、高位置状態と低位置状態とに容易に変更することができる。

　さらに、本発明において、
　前記衛星測位アンテナは、前記キャビンにおける機体左右方向の一方側の側部に、機体前後方向に延びる軸心周りで上下揺動可能に支持され、
　前記位置変更機構は、前記衛星測位アンテナを前記軸心周りで上下揺動させることにより、前記高位置状態と前記低位置状態とに変更するように構成されていると好適である。

　本特徴構成によれば、衛星測位アンテナがキャビンにおける機体左右方向の一方側の側部に位置しているため、衛星測位アンテナがキャビン内からの機体前後方向の視界の邪魔にならない。

　さらに、本発明において、
　前記キャビンを支持するキャビンフレームに、前記キャビンのルーフ部を支持するルーフフレームが備えられ、
　前記衛星測位アンテナは、ブラケットを介して前記ルーフフレームに支持されていると好適である。

　本特徴構成によれば、衛星測位アンテナをルーフフレームに直接支持させる場合よりも、衛星測位アンテナを所望の位置に配置し易くなる。また、衛星測位アンテナを、ルーフ部を支持するほど剛性の高いルーフフレームによって、しっかりと支持することができる。

　さらに、本発明において、
　前記キャビンは、機体における機体左右方向の一方側に設けられ、
　前記ルーフフレームに、機体左右方向に延びて前記ルーフフレームの前縁部を構成する前側フレームと、機体前後方向に延びて前記ルーフフレームのうち機体左右方向で機体内側の縁部を構成する内側フレームと、が備えられ、
　前記衛星測位アンテナは、前記ルーフフレームにおいて、前記前側フレームのうち機体左右方向で機体内側の端部と前記内側フレームの前端部との間の角部に支持されていると好適である。

　本特徴構成によれば、衛星測位アンテナが機体前後方向で刈取位置に近付くことになる。これにより、例えば、穀粒の品質と刈取位置とを関連付けて圃場管理を行う精密農業を行う場合において、衛星測位アンテナが受信した位置情報の補正が少なくて済み、当該位置情報をデータとして扱い易くなる。

　また、本特徴構成によれば、衛星測位アンテナが機体左右中側の位置に近付くことになる。これにより、例えば、圃場を走行経路に沿って自動走行する場合において、衛星測位アンテナが受信した位置情報の補正が少なくて済み、当該位置情報をデータとして扱い易くなる。

　さらに、本発明において、
　前記衛星測位アンテナは、機体左右方向において、機体中央部に設けられていると好適である。

　本特徴構成によれば、衛星測位アンテナが機体左右方向で機体中央部に位置することになる。これにより、例えば、圃場を走行経路に沿って自動走行する場合において、衛星測位アンテナが受信した位置情報の補正が少なくて済み、当該位置情報をデータとして扱い易くなる。

　さらに、本発明において、
　左右一対のクローラ走行装置が備えられ、
　前記衛星測位アンテナは、機体左右方向において、左側の前記クローラ走行装置と右側の前記クローラ走行装置との間の中央位置に設けられていると好適である。
　ここで、「中央位置」には、真の中央位置及び略中央位置も含んでいる。

　本特徴構成によれば、衛星測位アンテナが機体左右方向で左側のクローラ走行装置と右側のクローラ走行装置との間の中央位置に位置することになる。これにより、例えば、圃場を走行経路に沿って自動走行する場合において、衛星測位アンテナが受信した位置情報の補正が少なくて済み、当該位置情報をデータとして扱い易くなる。

　さらに、本発明において、
　前記衛星測位アンテナは、機体左右方向において、刈幅の中央位置に設けられていると好適である。
　ここで、「中央位置」には、真の中央位置及び略中央位置も含んでいる。

　本特徴構成によれば、衛星測位アンテナが機体左右方向で刈幅の中央位置に位置することになる。これにより、刈幅の中央位置（すなわち、衛星測位アンテナの位置）に対して左側の刈幅と右側の刈幅とが同じになるため、例えば、穀粒の品質と刈取位置とを関連付けて圃場管理を行う精密農業を行う場合において、衛星測位アンテナが受信した位置情報に基づいて、刈幅の管理を行い易くなる。

　さらに、本発明において、
　左右一対のクローラ走行装置が備えられ、
　前記衛星測位アンテナは、機体前後方向において、前記左右一対のクローラ走行装置の前端部と同じ位置に設けられていると好適である。
　ここで、「同じ位置」には、全く同じ位置及び略同じ位置も含んでいる。

　本特徴構成によれば、衛星測位アンテナが機体前後方向で刈取位置に近付くことになる。これにより、例えば、穀粒の品質と刈取位置とを関連付けて圃場管理を行う精密農業を行う場合において、衛星測位アンテナが受信した位置情報の補正が少なくて済み、当該位置情報をデータとして扱い易くなる。

　さらに、本発明において、
　圃場の植立穀稈を引き起こす引起装置が備えられ、
　前記衛星測位アンテナは、平面視で前記引起装置と重複する状態で、前記引起装置の上方に設けられていると好適である。

　本特徴構成によれば、引き起こし不良が生じないように、引き起こし位置を適切に管理することができる。

　さらに、本発明において、
　圃場の植立穀稈を切断する刈刃が備えられ、
　前記衛星測位アンテナは、前記刈刃の真上又は略真上に設けられていると好適である。

　本特徴構成によれば、刈り残しが出来るだけ生じないように、刈取位置を適切に管理することができる。

　［２］課題［２］に対応する解決手段は、以下の通りである。
　本発明の収穫機は、
　運転部を覆うキャビンと、
　農作業情報の入力と表示とが可能な入力モニタと、が備えられ、
　前記入力モニタは、前記キャビン内における前側部の上部に配置されているものである。

　本発明によると、操縦者が入力モニタを通じて農作業情報の入力操作及び内容確認を行うことができる。例えば、機体中央側に入力モニタを配置すると、キャビンの前方に位置する収穫部の状態を確認する際に邪魔になるおそれがある。このため、キャビン内における前側部の上部に入力モニタを配置することで、このような不都合を回避できる。さらに、キャビン内における前側部の上部は、運転部に搭乗する操縦者の手が届き、視認も行い易い箇所であるため、入力モニタを通じて農作業情報の入力操作及び内容確認を行い易くなる。
　このように、本発明であれば、農作業情報の入力操作と内容確認とを行い易いものとなる。

　本発明において、
　前記入力モニタは、前記キャビン内における機体外側の上部に配置されていると好適である。

　本構成によれば、キャビンは、機体中央側に対して外側に偏倚した配置となっていることが多いため、操縦者の視線が機体中央側を向き易いが、入力モニタをキャビン内の機体外側の上部に配置してあることで、入力モニタが機体中央側を見る操縦者の視界を遮らないものとなる。

　本発明において、
　前記キャビン内における機体中央側箇所に計器盤が備えられていると好適である。

　本構成によれば、入力モニタから離れた機体中央側箇所に計器盤を好適にレイアウトできる。これにより、操縦者が入力モニタの表示と計器盤の表示とを見分け易くなる。

　本発明において、
　前記計器盤は、前記キャビン内の上下中央箇所よりも下側に配置されていると好適である。

　本構成によれば、キャビン内の操縦者が見下ろす箇所に、作業走行中に確認する頻度が比較的多くなる計器盤を配置することにより、操縦者が、キャビンの前方下側に位置する刈取部の状態を確認しながら計器盤の表示を確認できるものとなる。

　本発明において、
　前記入力モニタが、前記キャビンの前部における機体外側に設けられたピラーに取り付けられていると好適である。

　本構成によれば、ピラーを活用して入力操作と表示確認とを行い易い態様で入力モニタの取り付けを好適に行うことができる。

　本発明において、
　前記キャビン内の機体外側の上部に、機体後方の状況を表示可能なバックモニタが備えられ、
　前記入力モニタは、前記バックモニタの下側に配置されていると好適である。

　本構成によれば、バックモニタの下方の空きスペースを活用して入力モニタを好適に配置できる。このような配置とすることにより、バックモニタで機体後方の状況を確認しながら、バックモニタの下側にある入力モニタを通じて農作業情報の入力操作と内容確認を好適に行うことができる。

　本発明において、
　前記入力モニタは、前記キャビンに対して着脱自在であると好適である。

　本構成によれば、入力モニタをキャビンから取り外すことで、入力モニタのメンテナンスを簡単に行うことができる。さらに、入力モニタを、異機体や異機種との間で付け替えが容易となる。さらに、キャビンの外部に持ち出した入力モニタは、持ち運び可能で遠隔操作可能な入力端末として用いることができる。

　［３］課題［３］に対応する解決手段は、以下の通りである。
　本発明による、作業地を走行経路に沿って自動走行する作業車の自動操舵システムは、衛星からの衛星情報に基づいて位置情報を出力する衛星測位モジュールと、前進走行における前記作業車の操舵制御の基準位置となる前進基準位置を前記位置情報に基づいて算出する前進基準位置算出部と、後進走行における前記作業車の操舵制御の基準位置となる後進基準位置を前記位置情報に基づいて算出する後進基準位置算出部と、前進走行時に前記走行経路と前記前進基準位置との偏差に基づいて算出された前進用操舵制御信号を出力するとともに、後進走行時に前記走行経路と前記後進基準位置との偏差に基づいて算出された後進用操舵制御信号を出力する操舵制御部と、前記前進用操舵制御信号及び前記後進用操舵制御信号に基づいて前記作業車の操舵を行う操舵機構と、が備えられている。

　この構成によれば、走行経路に対する作業車の偏差（位置ずれ）を求める際に用いられる作業車の基準位置が、前進走行時と後進走行時で異なっている。つまり、前進走行では、前進基準位置が操舵制御の基準位置として算出される。また、後進走行では、後進基準位置が操舵制御の基準位置として算出される。つまり、前進走行での操舵制御では、偏差の算出時に用いる基準位置として、前進基準位置が用いられる。そして、この前進基準位置は、前進走行での操舵制御に適するように設定されている。同様に、後進走行での操舵制御では、偏差の算出時に用いる基準位置として、後進基準位置が用いられる。そして、この後進基準位置は、後進走行での操舵制御に適するように設定されている。これにより、後進走行でも前進走行でも、精度の良い自動操舵が可能な自動操舵システムが実現する。

　本発明の好適な実施形態の１つでは、前記前進基準位置及び前記後進基準位置が、前記作業車の左右中央を前後方向に延びる前後方向線上に設定されている。この構成により、前進走行と後進走行とのいずれにおいても、走行経路から位置ずれした作業車が走行経路に戻るための操舵制御の過程で、作業車の左右の側端のいずれかが走行経路から大きく離れてしまうことを、回避することができる。

　圃場で作業走行を行う作業車の１つに、車体前部に刈取部を装備するとともに車体後部に収穫物タンクを備えた収穫機がある。前進走行しながら圃場から米や小麦などの農作物を刈取り収穫するため、前進走行において走行経路に刈取部を迅速かつ正確に合わせていくことが重要である。このためには、前進基準位置は刈取部の近くに設定した方が有利となる。また、収穫機の圃場での作業走行においては、後進を用いた切り返し旋回走行（９０°旋回走行または１８０°旋回走行）が多用される。さらに、収穫機は、車体後部に収穫物タンクを備えているため、収穫機の全長が長く、かつ車体後部の幅も広くなっている。このため、後進走行において車体を走行経路に合わせていく際に、車体後部が走行経路から離れる量を小さくすることが重要である。つまり、後進基準位置は車体後部の近くに設定した方が有利となる。したがって、前記作業車が、車体前部に刈取部を装備するとともに車体後部に収穫物タンクを備えた収穫機の場合、本発明において、前記前進基準位置は前記車体前部に設定されており、前記後進基準位置は前記車体後部に設定されていると好適である。

　収穫機では、刈取部の状態を監視しやすいように、刈取部の真後ろに運転部が設置されている。運転部は、運転部からの見通しが良いように構成されているので、キャビンも含めての運転部の周辺が、衛星電波の受信感度がよい場所となる。また、衛星測位モジュールからの位置情報に含まれる座標位置（経緯度値）は、アンテナの位置の地図上の座標位置を示すものである。そのため、この座標位置を前進基準位置として用いる場合には、アンテナの位置は前進基準位置と同じ方が好都合である。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記衛星測位モジュールのアンテナが前記車体前部に配置されている。さらに、本発明の好適な実施形態の１つとして、前記前進基準位置算出部は、前記衛星測位モジュールが出力する前記位置情報が示す座標位置を前記前進基準位置として算出するように構成すれば、位置情報が示す座標位置がそのまま前進基準位置として利用できるので、好都合である。

第１実施形態を示す図であって（以下、図９まで同じ。）、普通型コンバインを示す左側面図である。 普通型コンバインを示す平面図である。 本コンバインにおける衛星測位システムを示す図である。 衛星測位装置の支持構造を示す正面図である。 別実施形態に係る普通型コンバインを示す平面図である。 別実施形態に係る自脱型コンバインを示す平面図である。 別実施形態に係る衛星測位装置の支持構造を示す斜視図である。 別実施形態に係る衛星測位装置であって、高位置状態の衛星測位装置を示す正面図である。 別実施形態に係る衛星測位装置であって、低位置状態の衛星測位装置を示す正面図である。 第２実施形態を示す図であって（以下、図１５まで同じ。）、収穫機の全体を示す右側面図である。 収穫機の全体を示す上面図である。 運転部を示す上面視の一部断面図である。 運転部を示す後面視の一部断面図である。 別実施形態における運転部を示す後面視の一部断面図である。 別実施形態における運転部を示す後面視の一部断面図である。 第３実施形態を示す図であって（以下、図２５まで同じ。）、作業車の実施形態の１つである収穫機の圃場における作業走行を模式的に示す説明図である。 収穫機の側面図である。 収穫機の制御系を示す機能ブロック図である。 前進基準位置と後進基準位置とを説明する説明図である。 前進走行時の走行経路からの位置ずれを修正する操舵制御を説明する説明図である。 後進走行時の走行経路からの位置ずれを修正する操舵制御を説明する説明図である。 ９０°の切り返し旋回走行を示す模式図である。 １８０°の切り返し旋回走行を示す模式図である。 ９０°の切り返し旋回走行における刈取部の昇降制御を説明する説明図である。 ９０°の切り返し旋回走行における刈取部の昇降制御を説明する説明図である。 湾曲した平行線からなる走行経路の一例を示す図である。 湾曲したメッシュ線を含む走行経路の一例を示す図である。 湾曲したメッシュ線からなる走行経路の一例を示す図である。

［第１実施形態］
　以下、図１～９を参照しながら、本発明の第１実施形態について説明する。なお、以下の説明では、図１及び図２に示す矢印Ｆの方向を「機体前側」、矢印Ｂの方向を「機体後側」、図２に示す矢印Ｌの方向を「機体左側」、矢印Ｒの方向を「機体右側」とする。

〔コンバインの全体構成〕
　図１及び図２には、本発明に係る「コンバイン」の一例として普通型コンバインを示している。本コンバインには、機体フレーム１と、左右一対のクローラ走行装置２と、が備えられている。機体の前方には、圃場の植立穀稈を刈り取る刈取部３が設けられている。刈取部３には、植立穀稈を掻き込む掻込リール４と、植立穀稈を切断する刈刃５と、刈取穀稈を掻き込む掻込オーガ６と、が備えられている。刈取部３は、機体幅よりも幅広の刈幅を有している。

　機体の前部における右側には、運転部７を覆うキャビン８が設けられている。キャビン８の後方には、脱穀処理後の穀粒を貯留する穀粒貯留タンク９が設けられている。穀粒貯留タンク９の左隣りには、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置１０が設けられている。刈取部３と脱穀装置１０とに亘って、刈取穀稈を脱穀装置１０に向けて搬送するフィーダ１１が設けられている。

　穀粒貯留タンク９内の穀粒を外部に排出する穀粒排出装置１２が設けられている。穀粒排出装置１２は、金属製の部材によって構成されている。穀粒排出装置１２には、穀粒貯留タンク９に接続された縦搬送部１３と、縦搬送部１３の上端部に上下揺動可能に連結された横搬送部１４と、が備えられている。穀粒排出装置１２は、上下方向に延びる旋回軸心Ｚ１周りで旋回可能である。横搬送部１４は、水平方向に延びる揺動軸心Ｘ１周りで上下揺動可能である。脱穀装置１０の前部には、穀粒排出装置１２が載置される受け台１５が設けられている。穀粒排出装置１２が受け台１５に載置された状態で、穀粒排出装置１２が収納状態になる。

　運転部７には、運転者が着座する運転座席１６が備えられている。キャビン８には、キャビン８を支持するキャビンフレーム１７が備えられている。キャビンフレーム１７には、キャビン８のルーフ部８Ａを支持するルーフフレーム１８が備えられている。

〔衛星測位装置〕
　図３には、本コンバインにおける衛星測位システムを示している。本コンバインには、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）用の衛星Ｓ１からの位置情報に基づいて、本機の位置情報を出力する衛星測位装置１９が備えられている。衛星測位装置１９が出力した位置情報を、例えば、圃場を走行経路に沿って自動走行する場合や、穀粒の品質と刈取位置とを関連付けて圃場管理を行う精密農業に利用することができる。

　衛星測位装置１９には、衛星Ｓ１から位置情報を受信するＧＰＳアンテナ２０（本発明に係る「衛星測位アンテナ」に相当）と、基地局Ｓ２との通信用アンテナ２１と、ＧＰＳアンテナ２０を内装するケース２２と、が備えられている。衛星測位装置１９は、ＧＰＳアンテナ２０が受信した衛星Ｓ１からの位置情報を、通信用アンテナ２１が基地局Ｓ２から受信した補正情報によって補正して、本機の位置情報を出力するようになっている。

　図１及び図３に示すように、ＧＰＳアンテナ２０は、ケース２２の下端がルーフ部８Ａの上端よりも上側に位置する状態で、収納状態における横搬送部１４よりも高い位置に設けられている。すなわち、ＧＰＳアンテナ２０は、キャビンフレーム１７のうち最も高い位置に位置する部位（ルーフフレーム１８）よりも高い位置に設けられている。

　図２に示すように、ＧＰＳアンテナ２０は、機体左右方向において、機体中央部に設けられている。具体的には、ＧＰＳアンテナ２０は、機体左右方向において、左側のクローラ走行装置２と右側のクローラ走行装置２との間の中央位置Ｃに設けられている。ＧＰＳアンテナ２０は、機体前後方向において、左右一対のクローラ走行装置２の前端部と同じ位置に設けられている。具体的には、ＧＰＳアンテナ２０は、機体前後方向において、左右一対のクローラ走行装置２の前端よりも若干前側の位置に設けられている。

　図４に示すように、衛星測位装置１９は、ブラケット２３を介してルーフフレーム１８に支持されている。ルーフフレーム１８には、前側フレーム１８Ａと、左側フレーム１８Ｂ（本発明に係る「内側フレーム」に相当）と、が備えられている。前側フレーム１８Ａは、機体左右方向に延びてルーフフレーム１８の前縁部を構成している。また、左側フレーム１８Ｂは、機体前後方向に延びてルーフフレーム１８のうち機体左右方向で機体内側の縁部（左縁部）を構成している。ブラケット２３には、機体左右方向に延びる横向き部２３Ａと、上下方向に延びる縦向き部２３Ｂと、が備えられている。横向き部２３Ａ及び縦向き部２３Ｂは、例えば、角パイプによって構成されている。横向き部２３Ａは、左側フレーム１８Ｂから機体左右方向で機体内側（左方）に延び出ている。縦向き部２３Ｂは、横向き部２３Ａから上方に延び出ている。

　前側フレーム１８Ａの左端部と左側フレーム１８Ｂの前端部との間の角部には、略Ｌ字形状のプレート２４が固定（例えば、溶接固定）されている。横向き部２３Ａの右端部は、プレート２４の左側面に固定（例えば、溶接固定）されている。すなわち、衛星測位装置１９は、ルーフフレーム１８において、前側フレーム１８Ａの左端部と左側フレーム１８Ｂの前端部との間の角部に支持されている。

［第１実施形態の別実施形態］
　以下、上記した実施形態を変更した別実施形態について説明する。以下の各別実施形態で説明している事項以外は、上記した実施形態で説明している事項と同様である。上記した実施形態及び以下の各別実施形態は、矛盾が生じない範囲で、適宜組み合わせてもよい。なお、本発明の範囲は、上記した実施形態及び以下の各別実施形態に限定されるものではない。

（１）上記実施形態では、衛星測位装置１９がルーフフレーム１８において、前側フレーム１８Ａの左端部と左側フレーム１８Ｂの前端部との間の角部に支持されている。しかし、これに代えて、衛星測位装置１９がルーフフレーム１８において、前側フレーム１８Ａの左端部と左側フレーム１８Ｂの前端部との間の角部以外の部分に支持されていてもよい。あるいは、衛星測位装置１９がキャビンフレーム１７のうちルーフフレーム１８以外のフレームに支持されていてもよい。

（２）上記実施形態では、ＧＰＳアンテナ２０が機体左右方向において、機体中央部（具体的には、左側のクローラ走行装置２と右側のクローラ走行装置２との間の中央位置Ｃ）に設けられている。しかし、これに代えて、ＧＰＳアンテナ２０が機体左右方向において、刈幅の中央位置に設けられていてもよい。あるいは、図５に示すように、ＧＰＳアンテナ２０が機体左右方向において、左側のクローラ走行装置２と右側のクローラ走行装置２との間の中央位置で、かつ、刈幅の中央位置Ｃに設けられていてもよい。

（３）上記実施形態では、刈取部３が機体幅よりも幅広の刈幅を有している。しかし、これに代えて、刈取部３が機体幅と略同じ刈幅を有していてもよい。

（４）上記実施形態では、ＧＰＳアンテナ２０が機体前後方向において、左右一対のクローラ走行装置２の前端よりも若干前側の位置に設けられている。しかし、これに代えて、ＧＰＳアンテナ２０が機体前後方向において、左右一対のクローラ走行装置２の前端と同じ位置に設けられていてもよい。あるいは、ＧＰＳアンテナ２０が機体前後方向において、左右一対のクローラ走行装置２の前端よりも後側の位置に設けられていてもよい。

（５）上記実施形態では、ブラケット２３が角パイプによって構成されている。しかし、これに代えて、ブラケット２３が丸パイプによって構成されていてもよい。あるいは、ブラケット２３がプレートによって構成されていてもよい。

（６）上記実施形態では、ブラケット２３がルーフフレーム１８に溶接固定されている。しかし、これに代えて、ブラケット２３がルーフフレーム１８に着脱可能に取り付けられていてもよい。

（７）上記実施形態では、キャビン８が機体の前部における右側に設けられている。しかし、これに代えて、キャビン８が機体の前部における左側に設けられていてもよい。

（８）上記実施形態では、本発明に係る「コンバイン」が普通型コンバインであったが、同「コンバイン」が自脱型コンバインであってもよい。図６に示すように、刈取部３には、植立穀稈を引き起こす複数の引起装置２５と、植立穀稈を切断する刈刃５と、が備えられている。ＧＰＳアンテナ２０は、刈刃５の真上又は略真上に設けられている。

（９）上記別実施形態（８）では、ＧＰＳアンテナ２０が刈刃５の真上又は略真上に設けられている。しかし、これに代えて、ＧＰＳアンテナ２０が平面視で引起装置２５と重複する状態で、引起装置２５の上方に設けられていてもよい。

（１０）図７から図９に示すように、ＧＰＳアンテナ２０を、ルーフ部８Ａの最上端よりも上側に位置する高位置状態と、高位置状態よりも低い低位置状態とに変更する位置変更機構２６が備えられていてもよい。ＧＰＳアンテナ２０は、キャビン８における機体左右方向の一方側の側部（左側部）に、機体前後方向に延びる軸心Ｙ１周りで上下揺動可能に支持されている。位置変更機構２６は、ＧＰＳアンテナ２０を軸心Ｙ１周りで上下揺動させることにより、高位置状態と低位置状態とに変更するように構成されている。

　詳述すると、位置変更機構２６には、取り付けブラケット２７と、固定ブラケット２８と、前後一対の支軸２９と、が備えられている。衛星測位装置１９は、取り付けブラケット２７及び固定ブラケット２８（何れも本発明に係る「ブラケット」に相当）を介して、ルーフフレーム１８の左縁部（左側フレーム１８Ｂ）に支持されている。

　取り付けブラケット２７には、衛星測位装置１９が取り付けられている。取り付けブラケット２７は、固定ブラケット２８に前後一対の支軸２９を介して軸心Ｙ１周りで上下揺動可能に支持されている。取り付けブラケット２７には、台座３０と、アーム部３１と、固定部３２と、が備えられている。台座３０には、衛星測位装置１９が載置固定される。アーム部３１は、台座３０の前後両端部の夫々から軸心Ｙ１側に向かって延びている。固定部３２は、前側のアーム部３１と後側のアーム部３１とに亘って延びている。

　固定ブラケット２８は、左側フレーム１８Ｂに固定されている。固定ブラケット２８には、底板部３３と、支持部３４と、下側被固定部３５と、上側被固定部３６と、が備えられている。支持部３４は、底板部３３の前後両端部の夫々から立ち上がるように設けられている。下側被固定部３５は、底板部３３の下面から垂れ下がるように設けられている。上側被固定部３６は、前側の支持部３４と後側の支持部３４とに亘って延びている。そして、支持部３４には、アーム部３１が支軸２９を介して軸心Ｙ１周りで上下揺動可能に支持されている。

　このような構成によれば、図８に示すように、取り付けブラケット２７を軸心Ｙ１周りで上側に揺動させて、ＧＰＳアンテナ２０を高位置状態にした状態で、アーム部３１を支持部３４にボルト３７によって固定し、かつ、固定部３２を上側被固定部３６にボルト３８によって固定することができる。その際、固定部３２が上側被固定部３６に接触することにより、取り付けブラケット２７がこれ以上右側に揺動することがない。こうして、ＧＰＳアンテナ２０を高位置状態に位置固定することができる。

　また、図９に示すように、支持部３４に対するアーム部３１のボルト固定と、上側被固定部３６に対する固定部３２のボルト固定とを解除した後、取り付けブラケット２７を軸心Ｙ１周りで下側に揺動させて、ＧＰＳアンテナ２０を低位置状態にした状態で、固定部３２を下側被固定部３５にボルト３８によって固定することができる。その際、固定部３２が下側被固定部３５に接触することにより、取り付けブラケット２７がこれ以上右側に揺動することがない。こうして、ＧＰＳアンテナ２０を低位置状態に位置固定することができる。

　ここで、低位置状態において、ＧＰＳアンテナ２０は、ルーフ部８Ａの最上端よりも下側に位置している。本実施形態では、低位置状態において、ＧＰＳアンテナ２０は、ルーフ部８Ａの最下端よりも下側に位置している。

（１１）上記別実施形態（１０）では、低位置状態において、ＧＰＳアンテナ２０がルーフ部８Ａの最上端よりも下側に位置しているが、高位置状態よりも低ければ、低位置状態において、ＧＰＳアンテナ２０がルーフ部８Ａの最上端よりも上側に位置していてもよい。

（１２）上記別実施形態（１０）では、ＧＰＳアンテナ２０がキャビン８の左側部に上下揺動可能に支持されているが、キャビン８の右側部に上下揺動可能に支持されていてもよいし、あるいは、キャビン８の前部又は後部に上下揺動可能に支持されていてもよい。また、ＧＰＳアンテナ２０が機体前後方向に延びる軸心Ｙ１周りで上下揺動可能であるが、機体左右方向に延びる軸心周りで上下揺動可能であってもよい。

（１３）上記別実施形態（１０）では、位置変更機構２６は、ＧＰＳアンテナ２０を軸心Ｙ１周りで上下揺動させることにより、高位置状態と低位置状態とに変更するように構成されている。しかし、これに代えて、位置変更機構２６は、ＧＰＳアンテナ２０を上下にスライド移動させることにより、高位置状態と低位置状態とに変更するように構成されていてもよい。

［第２実施形態］
　以下、図１０～１５を参照しながら、本発明の第２実施形態について説明する。なお、方向についての記載は、図１１に示すように、矢印Ｆが「前」、矢印Ｂが「後」、矢印Ｌが「左」、矢印Ｒが「右」である。

　図１０、図１１等に示すように、普通型コンバイン（「収穫機」の一例）の走行機体には、左右一対のクローラ式の走行装置１０１に支持される枠状の機体フレーム１０２が備えられている。機体フレーム１０２には、刈取穀稈の脱穀処理を行うことが可能な全稈投入型の脱穀装置１０３、穀粒を貯留可能な穀粒タンク１０４、操縦者が搭乗可能な運転部１０５、運転部１０５を覆うキャビン１０６等が備えられている。また、走行機体の前部には、機体フレーム１０２に対して昇降自在で、植立穀稈の刈取及び後方搬送を行うことが可能な刈取搬送装置１０７が備えられている。また、走行機体には、穀粒タンク１０４に貯留された穀粒を機外に排出可能なアンローダ１０８が備えられている。

　図１１に示すように、走行機体における右前部には、運転部１０５が配置されている。また、運転部１０５の後方側であって、走行機体における右後部には、穀粒タンク１０４が配置されている。また、穀粒タンク１０４の左方側であって、走行機体における左後部には、脱穀装置１０３が配置されている。

　刈取搬送装置１０７には、刈取部１０９及びフィーダ１１０が備えられている。刈取部１０９は、圃場の植立穀稈を刈り取る。また、フィーダ１１０は、刈取部１０９によって刈り取られた刈取穀稈を斜め上後方に位置する脱穀装置１０３に向けて搬送する。

　図１０、図１１等に示すように、刈取部１０９には、刈刃１１１、リール装置１１２、横送りオーガ１１３等が備えられている。刈刃１１１は、圃場に植立する穀稈の株元を切断する。また、リール装置１１２は、圃場に植立する植立穀稈や刈取穀稈を後方に掻き込む。また、横送りオーガ１１３は、リール装置１１２で掻き込まれた刈取穀稈をフィーダ１１０に向けて集めて後方に送り出す。

　図１０に示すように、運転部１０５の下部側には、エンジンルーム１１４が形成されている。エンジンルーム１１４には、動力源であるエンジン１１５、エンジン１１５により駆動されるファン１１６、エンジン１１５の冷却用のラジエータ（不図示）が左側から順に並べて配置されている。エンジンルーム１１４の右外側には、防塵カバー１１８が配置されている。基本的に、ファン１１６の駆動により、防塵カバー１１８を介して右外側から外気が吸入される。そして、吸引された外気は、ラジエータとエンジン１１５とを冷却した後、エンジンルーム１１４の左側方へ排出されるようになっている。

　尚、本実施形態における普通型コンバインは、自動走行可能である。また、運転部１０５に操縦者が搭乗していなくても良い。ただし、本発明はこれに限定されず、普通型コンバインは手動操作されるように構成されていても良い。

〔キャビンについて〕
　図１１に示すように、キャビン１０６は、機体中央側から外側に偏倚した状態で配置されている。図１０～図１３に示すように、キャビン１０６内の運転部１０５には、運転座席１２０、サイドパネルボックス１２１、操作ボックス１２２、入力モニタ１２３等が備えられている。運転座席１２０には、操縦者が着座可能である。また、サイドパネルボックス１２１は、運転座席１２０の左側に位置している。また、操作ボックス１２２は、運転座席１２０の前右側に位置している。また、入力モニタ１２３は、農作業情報の入力と表示とが可能である。

　図１０、図１１等に示すように、キャビン１０６には、床部材１２４、４つの支柱１２５、屋根部１２６、フロントガラス１２７、乗降ドア１２８、左壁部１２９、後壁部１３０等が備えられている。床部材１２４には、操縦者の足を置くことが可能である。また、４つの支柱１２５は、床部材１２４から上方に延出されている。また、屋根部１２６は、４つの支柱１２５によって支持される。また、フロントガラス１２７は、運転座席１２０の前側に位置する。また、乗降ドア１２８は、運転座席１２０の右側に位置する。また、左壁部１２９は、運転座席１２０の左側に位置する。また、後壁部１３０は、運転座席１２０の後側に位置する。

　図１０～図１３に示すように、キャビン１０６の屋根部１２６の上面側には、ＧＮＳＳ位置情報を受信可能なアンテナ１３１が配置されている。

　図１０～図１３に示すように、キャビン１０６の前端部の右側には、支持杆１４９及びミラー支持部材１５０を介して、バックミラー１５１が支持されている。支持杆１４９は縦向きに延びている。また、ミラー支持部材１５０は、支持杆１４９に取り付けられている。そして、バックミラー１５１は、後方を映すことが可能である。

　図１２に示すように、４つの支柱１２５のうち、前方側に位置する、右前ピラー１２５Ａ（「ピラー」に相当）及び左前ピラー１２５Ｂは、床部材１２４のうち最下部の床面１２４Ａから立設されている。４つの支柱１２５のうち、後方側に位置する、右後ピラー１２５Ｃ、左後ピラー１２５Ｄは、床部材１２４のうち、運転座席１２０の支持台及びエンジンボンネット隔壁を兼ねる床板上部１２４Ｂから立設されている。

　図１０、図１２等に示すように、フロントガラス１２７は、右前ピラー１２５Ａ及び左前ピラー１２５Ｂの間に設けられている。フロントガラス１２７は、曲面ガラスで構成されている。フロントガラス１２７は、床面１２４Ａから屋根部１２６までの全範囲にわたって設けられている。フロントガラス１２７は、床面１２４Ａの前縁よりも前方側へ膨出する形状となっている。フロントガラス１２７は、平面視で、左右方向での中央部箇所が左右方向での両端部箇所よりも前方側へ膨出する突曲形状に形成されている。

　図１０、図１２等に示すように、キャビン１０６の右側面箇所において、右前ピラー１２５Ａと右後ピラー１２５Ｃとの間は、操縦者が乗り降りするための乗降口として形成されている。乗降ドア１２８は、乗降口を開閉可能となっている。乗降ドア１２８は、右後ピラー１２５Ｃ側に設けたヒンジ１３２を介して開閉操作自在に装着されている。

　図１０、図１２等に示すように、乗降ドア１２８には、外周枠１３３、透明ガラス１３４、開閉可能な引き違い式のドア窓１３５、取手１３６等が備えられている。透明ガラス１３４は、外周枠１３３によって囲まれている。ドア窓１３５は、透明ガラス１３４の上部に設けられている。取手１３６は、透明ガラス１３４の前部に取り付けられている。

　図１２に示すように、左壁部１２９には、左前ピラー１２５Ｂと左後ピラー１２５Ｄとの間で、かつ、横側面箇所の上下方向の中間位置から上方側箇所に、開放可能な引き違い式の横窓１３７が設けられている。

〔キャビン内の機器について〕
　図１２、図１３に示すように、操作ボックス１２２には、操縦者が把持して姿勢を安定させることが可能な把手１３８、手動による走行装置１０１の操向操作が可能なステアリングレバー１３９、コンビネーションスイッチ１４０等が備えられている。

　図１３に示すように、入力モニタ１２３は、キャビン１０６内における前側部のうち機体右外側の上部に配置されている。入力モニタ１２３は、運転座席１２０に着座した操縦者の頭部付近の高さに配置されている。入力モニタ１２３は、バックミラー１５１よりも高い箇所に配置されている。入力モニタ１２３は、キャビン１０６の前部における機体外側に設けられた右前ピラー１２５Ａに取り付けられている。入力モニタ１２３は、操作ボックス１２２の上方において、右前ピラー１２５Ａの一部に、Ｌ字状のブラケット１４１を介して、取り付けられている。入力モニタ１２３は、キャビン１０６に対して着脱自在である。このため、入力モニタ１２３は、取り外して、走行機体の外部に持ち出して使用することも可能となっている。取り外した入力モニタ１２３は、他の作業車（コンバイン、トラクタ、田植機等）に付け直すことも可能である。

　図１２等に示すように、サイドパネルボックス１２１には、ボックス主部１２１Ａと、電装品配置部１２１Ｂと、が備えられている。ボックス主部１２１Ａには、変速操作用の主変速レバー１４２等が備えられている。電装品配置部１２１Ｂは、ボックス主部１２１Ａの前端側に位置している。また、電装品配置部１２１Ｂには、電装品が備えられる。

　図１２等に示すように、ボックス主部１２１Ａには、運転座席１２０から遠い側で主変速レバー１４２や副変速レバー１４３等が配置されている。電装品配置部１２１Ｂには、計器盤１４４が備えられている。つまり、計器盤１４４は、キャビン１０６内における機体中央側箇所に備えられている。また、計器盤１４４は、キャビン１０６内の上下中央箇所よりも下側に配置されている。

　図１２等に示す計器盤１４４は、液晶表示器で構成されている。計器盤１４４には、例えば、走行車速、エンジン回転数、エンジン回転数に基づくエンジン負荷、燃料の残量等の情報を表示させることが可能となっている。

　計器盤１４４は、操縦者が見下ろす位置にあるので、操縦者はフロントガラス１２７を通して刈取搬送装置１０７の状態を見下ろして確認しながら計器盤１４４の値を確認することができる。

〔農作業情報と入力モニタについて〕
　入力モニタ１２３は、農作業情報の表示及び入力が可能なタッチパネルを備えている。上記農作業情報としては、例えば、以下のようなものがある。
　・圃場の形状等をＧＮＳＳ位置情報に紐付けてある圃場データ
　・予定走行経路
　・自動走行の開始位置、終了位置、旋回位置、旋回方式
　・排藁の排出方式
　・非作業走行時の走行速度、作業走行時の走行速度
　・残り作業距離、残り作業時間
　・穀粒タンク１０４から機外に穀粒を排出する排出位置
　・燃料補給位置
　・圃場において栽培している作物の種類・品種

　入力モニタ１２３は、例えば、以下のような機能を有している。
　入力モニタ１２３は、アンテナ１３１で受信したＧＮＳＳ情報に基づいて自機の位置を算出可能になっている。また、入力モニタ１２３には、例えば、他の作業車と通信を行う近距離通信機能が備えられている。

　入力モニタ１２３は、圃場データを入力可能となっている。入力モニタ１２３では、走行機体を自動走行させる予定走行経路の生成条件の入力操作、生成条件に基づく予定走行経路の生成、生成した予定走行経路の表示等を行うことができる。

　予定走行経路には、走行機体の自動走行を開始させる開始位置、走行機体の自動走行を終了させる終了位置、旋回位置、旋回位置における旋回方式（例えば、αターンやＵターン）等の情報が含まれている。

　入力モニタ１２３には、排藁をそのまま機外に放出するドロッパ方式、排藁を細断装置で細断して機外に排出する細断方式等の排藁の排出方式の情報を入力できるようになっている。

　入力モニタ１２３には、作業情報として、作物の種類（例えば、イネ、麦）や品種を入力可能になっている。

　入力モニタ１２３には、走行機体の非作業走行時の走行速度、走行機体の作業走行時の走行速度等を入力可能となっている。

　入力モニタ１２３には、自動走行における残り作業距離や残り作業時間を表示可能となっている。

　入力モニタ１２３には、自動走行中における排出位置（穀粒タンク１０４が満杯になる位置）を算出して表示可能となっている。

　入力モニタ１２３には、自動走行中における燃料補給位置（燃料の残量が一定値以下になる位置）を算出して表示可能となっている。

　上記のように、入力モニタ１２３を、キャビン１０６内の運転部１０５において、入力操作と表示確認とを行い易い箇所に配置してあるので、農作業情報の入力と表示とを行い易いものとなる。また、入力モニタ１２３を運転部１０５の左右中央を避けた箇所に配置しているので、入力モニタ１２３によって操縦者の前方視界が遮られ難いものとなる。

［第２実施形態の別実施形態］
　以下、上記した実施形態を変更した別実施形態について説明する。以下の各別実施形態で説明している事項以外は、上記した実施形態で説明している事項と同様である。上記した実施形態及び以下の各別実施形態は、矛盾が生じない範囲で、適宜組み合わせてもよい。なお、本発明の範囲は、上記した実施形態及び以下の各別実施形態に限定されるものではない。

（１）上記実施形態に加えて、図１４に示すように、キャビン１０６内の機体外側の上部に、機体後方の状況を表示可能なバックモニタ２００が備えられていてもよい。この場合、入力モニタ１２３は、バックモニタ２００の下側に配置されている。バックモニタ２００は、ステー２０１を介して、右前ピラー１２５Ａにおける入力モニタ１２３よりも上方の箇所に取り付けることができる。また、この場合、入力モニタ１２３を、入力モニタ１２３の下端部とバックミラー１５１の上端部とが略同じ高さとなるように配置してもよい。また、このようなバックモニタ２００を備えずに、入力モニタ１２３に機体後方の状況を表示可能なようにしてもよい。

（２）上記実施形態では、入力モニタ１２３が、キャビン１０６内における前側部のうち機体外側の上部に配置されているものを例示しているが、これに限られない。例えば、図１５に示すように、入力モニタ１２３は、キャビン１０６内における前側部のうち機体中央側の上部に配置されていてもよい。この場合、入力モニタ１２３は、キャビン１０６内における左前上側に位置するものとなる。また、入力モニタ１２３は、「ピラー」としての左前ピラー１２５Ｂにブラケット１４１を介して取り付けることができる。また、入力モニタ１２３は、計器盤１４４の上方に位置するものとなる。

（３）上記実施形態では、計器盤１４４が、キャビン１０６内の上下中央箇所よりも下側に配置されているものを例示しているが、これに限られない。例えば、計器盤１４４がキャビン１０６内の上下中央箇所やキャビン１０６内の上下中央箇所よりも上側に配置されていてもよい。

（４）上記実施形態では、計器盤１４４が、キャビン１０６内における機体中央側箇所に備えられているものを例示している、これに限られない。計器盤１４４が、キャビン１０６内における機体外側箇所に備えられていてもよい。

（５）上記実施形態では、入力モニタ１２３が、「ピラー」に取り付けられているものを例示しているが、これに限られない。例えば、入力モニタ１２３が「ピラー」以外の部材に取り付けられていてもよい。

（６）上記実施形態では、入力モニタ１２３が、キャビン１０６に対して着脱自在であるものを例示しているが、これに限られない。例えば、入力モニタ１２３が、キャビン１０６に対して着脱不能な固定式のものであってもよい。

（７）上記実施形態では、液晶表示器で構成されている計器盤１４４を例示しているが、これに限られない。例えば、走行車速を表示する車速計、エンジン回転数を表示する回転計、エンジン回転数に基づくエンジン負荷を表示する負荷計、燃料の残量等を表示する燃料計等を並べて設けたメータパネルで構成されている計器盤１４４であってもよい。

（８）上記実施形態では、入力モニタ１２３が、キャビン１０６の前部における機体外側に設けられた右前ピラー１２５Ａに取り付けられているものを例示しているが、これに限られない。例えば、入力モニタ１２３が、右前ピラー１２５Ａ以外の部材に取り付けられていてもよい。

（９）上記実施形態では、入力モニタ１２３が、運転座席１２０に着座した操縦者の頭部付近の高さに配置されているものを例示しているが、これに限られない。入力モニタ１２３を配置する高さは、操縦者が入力操作や表示確認を行い易い高さであれば適宜変更しうる。

（１０）上記実施形態で農作業情報の一例を列挙しているが、入力モニタ１２３は、これら農作業情報の一部のみを扱うものであってもよい。また、農作業情報として上記に列挙しているもの以外の情報が含まれていてもよい。

（１１）上記実施形態で列挙した入力モニタ１２３の機能は、全て備えている必要はなく、その一部のみが備えられていてもよい。

（１２）上記実施形態とは左右逆の構造であってもよい。

［第３実施形態］
　以下、図１６～２５を参照しながら、本発明の第３実施形態について説明する。

　以下、図面を用いて、作業地を走行経路に沿って自動走行する作業車の自動操舵システムの実施形態を説明する。この実施形態では、作業地は小麦などを作付けしている圃場であり、作業車は、走行しながら農作物を収穫する収穫機３０１である。この収穫機３０１は、図１６に示すように、一般に普通型コンバインと呼ばれている機種である。圃場における収穫作業では、収穫機３０１が畦と呼ばれる圃場の境界線に沿って作業を行いながら周回走行した領域が外周領域ＳＡとして設定される。外周領域ＳＡの内側は中央領域ＣＡとして設定される。外周領域ＳＡは、収穫機３０１が収穫物の排出や燃料補給を行うための移動用スペース及び方向転換用スペース等として利用される。外周領域ＳＡの確保のため、収穫機３０１は、最初の作業走行として、圃場の境界線に沿って３～４周の周回走行を行う。中央領域ＣＡに対する作業走行に関しては、中央領域ＣＡの外周形状の一辺に平行な直線経路と９０°旋回経路（図２２参照）とからなる渦巻き状走行経路や、中央領域ＣＡの外周形状の一辺に平行な直線経路と１８０°旋回経路（図２３参照）とからなる直線往復経路が生成され、当該走行経路に沿った自動作業走行が行われる。

　収穫機３０１は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）で用いられる人工衛星ＧＳからの衛星情報であるＧＰＳ信号に基づいて測位データを含む衛星情報を出力する衛星測位モジュール３０７を備えている。収穫機３０１は、測位データから、収穫機３０１における特定箇所の位置座標を基準位置として算出する機能を有する。収穫機３０１は、算出された基準位置を走行経路に合わせるように自動操舵を行う機能を有している。

　図１７を用いて、収穫機３０１の概要を説明する。図１７で矢印とともに示された英字「Ｆ」は、収穫機３０１の前方向を示しており、英字「Ｂ」は、収穫機３０１の後方向を示している。矢印の方向は、収穫機３０１に関する前後方向を示している。
　この収穫機３０１は、走行装置３１１によって支持されている車体３１０を備えている。この実施形態では、走行装置３１１は、左右一対のクローラ機構から構成され、左のクローラ機構のクローラ速度と右のクローラ機構のクローラ速度とを調整することにより収穫機３０１の操舵が行われる。したがって、左右一対のクローラ機構は、本発明の『操舵機構』に相当する。車体３１０の前領域である車体前部には、運転部３１２が配置されている。運転部３１２の後方から、車体３１０の後領域である車体後部にかけて、脱穀装置３１３及び収穫物を貯留する収穫物タンク３１４が、左右方向（収穫機３０１の平面視における前後方向に直交する方向）に並んで配置されている。さらに、車体前部で、運転部３１２の前方に、刈取部３１５が昇降可能に配置されている。刈取部３１５の上方には、穀稈を起こすリール３１７が設けられている。刈取部３１５と脱穀装置３１３との間には、刈取穀稈を搬送する搬送装置３１６が設けられている。また、収穫物タンク３１４から収穫物を排出する排出装置３１８が設けられている。運転部３１２は、キャビンで区画されている。キャビンにおける機体中央側の前端上部に衛星測位モジュール３０７のアンテナ３０７ａが設けられている。なお、衛星航法を補完するために、衛星測位モジュール３０７に、ジャイロ加速度センサや磁気方位センサを組み込んだ慣性航法モジュールを組み合わせることも可能である。

　図１８には、この収穫機３０１に構築されている制御系が示されている。制御系は、制御ユニットＣＵと、周辺機器群と、に分けて示されている。制御ユニットＣＵは、入力された信号（データ）を処理して、新たに生成された信号（データ）を出力する。また、周辺機器群は、データの入力機器群やデータの出力機器群からなる。実際の制御ユニットＣＵは複数のＥＣＵから構成されるが、ここでは、説明を簡単にするため、１つのコンピュータシステムとして示されている。

　制御ユニットＣＵには、作業走行を行うために、種々の機能がソフトウエアまたはハードウエアあるいはその両方で構築されている。制御ユニットＣＵは、入出力インタフェースとして、入力信号処理部３８０、出力信号処理部３９０、通信処理部３６０を備えている。

　入力信号処理部３８０は、走行状態検出センサ群３８１、作業状態検出センサ群３８２、自動／手動切替操作具３８３などと接続している。走行状態検出センサ群３８１には、エンジン回転数や変速状態などの走行状態を検出するセンサが含まれている。作業状態検出センサ群３８２には、刈取部３１５の昇降高さを検出するセンサや収穫物タンク３１４の貯留量を検出するセンサなどが含まれている。自動／手動切替操作具３８３は、自動操舵で走行する自動走行モードと手動操舵で走行する手動走行モードとのいずれかを選択するスイッチである。

　出力信号処理部３９０は、収穫機３０１に装備されている車両走行機器群３９１、作業装置機器群３９２、報知デバイス群３９３などと接続されている。車両走行機器群３９１には、左右のクローラ機構の速度を調整して操舵を行う操舵機器をはじめ、図示されていないが変速機構やエンジンユニットなどの動作を制御ユニットＣＵからの制御信号を通じて制御する機器が含まれている。作業装置機器群３９２には、刈取部３１５、脱穀装置３１３、搬送装置３１６、排出装置３１８などの動作を制御ユニットＣＵからの制御信号に基づいて制御する機器が含まれている。報知デバイス群３９３には、ランプやブザーやスピーカが含まれている。

　通信処理部３６０は、外部のデータ処理装置で処理されたデータを受け取るとともに、制御ユニットＣＵで処理されたデータを外部のデータ処理装置に送信する機能を有する。この実施形態では、グラフィック・ユーザ・インターフェイスを備えた汎用端末ＶＴが、通信処理部３６０を介して、あるいは直接車載ＬＡＮを介して制御ユニットＣＵと接続される。汎用端末ＶＴはタッチパネルを装備したタブレット型コンピュータであり、タッチパネルに、圃場の外形、走行済の走行経路（走行軌跡）やこれから走行すべき走行経路、搭乗者への警告情報など、種々の報知情報を表示する。また、汎用端末ＶＴは、制御ユニットＣＵに対する種々の操作指令やデータを送ることもできる。さらに、通信処理部３６０は、種々の通信フォーマットを取り扱う機能を有する。これにより、通信処理部３６０は、ここでは図示されていない遠隔地の管理コンピュータとの間でのデータ交換を行うことができる。

　制御ユニットＣＵには、自動走行系機能部と、操舵演算系機能部と、制御系機能部と、が構築されている。自動走行系機能部は、自動走行に関するデータを取り扱う。操舵演算系機能部は、操舵制御のための演算処理を行う。制御系機能部は、制御信号を出力するための制御データを生成する。

　自動走行系機能部には、自車位置算出部３７０、走行経路生成部３６１、走行経路設定部３６２が含まれている。自車位置算出部３７０は、衛星測位モジュール３０７から出力される測位データに基づいて、収穫機３０１の機体位置（自車位置）を算出する。この機体位置は、基本的には、衛星測位モジュール３０７のアンテナ３０７ａの座標位置（緯度と経度）である。走行経路生成部３６１は、作業対象となる圃場の地形などを含む圃場情報を参照し、予めインストールされている走行経路生成プログラムを用いて走行経路を生成する。走行経路設定部３６２は、走行経路生成部３６１によって生成された走行経路が自動走行の目標となる走行経路として用いられるように、この走行経路を、読み出し可能にメモリに展開する。なお、走行経路生成部３６１を、管理コンピュータや汎用端末ＶＴなどに構築した上で、管理コンピュータや汎用端末ＶＴなどにおける走行経路生成部３６１によって生成された走行経路を制御ユニットＣＵに入力するような構成を採用してもよい。

　操舵演算系機能部には、前進基準位置算出部３７１、後進基準位置算出部３７２、前後進判定部３７３、偏差算出部３７４が含まれている。前進基準位置算出部３７１は、前進走行における操舵制御の基準位置となる前進基準位置ＦＰを機体位置に基づいて算出する。上述したように、機体位置は、衛星測位モジュール３０７からの位置情報に基づいて自車位置算出部３７０よって算出される。後進基準位置算出部３７２は、後進走行における操舵制御の基準位置となる後進基準位置ＲＰを機体位置に基づいて算出する。

　図１９に示すように、この実施形態では、衛星測位モジュール３０７のアンテナ３０７ａのほぼ真下に前進基準位置ＦＰが設定されている。したがって、自車位置算出部３７０で算出される車体位置（図１９では、大きな白丸と符号ＶＰで示されている）と、前進基準位置ＦＰと、が実質的に同じ位置となっている。そのため、前進基準位置算出部３７１は、車体位置を前進基準位置ＦＰとして算出することができる。あるいは、前進基準位置算出部３７１は、車体位置にわずかな補正値を加えて前進基準位置ＦＰとして算出することができる。後進基準位置ＲＰは、車体３１０の後部に設定されている。

　図１９において、符号ＣＰで示されている点は、旋回するための操舵量によって規定される旋回基準経路ＬＳを通る点であり、ここでは、旋回基準点ＣＰと称する。この旋回基準点ＣＰは、ほぼ車体３１０の中心に設定されている。図１９に示されているように、この実施形態では、前進基準位置ＦＰと旋回基準点ＣＰと後進基準位置ＲＰとは、車体基準線ＶＬ上に位置している。尚、車体基準線ＶＬは、収穫機３０１の左右中央を前後方向に延びる前後方向線である。また、前進基準位置ＦＰと旋回基準点ＣＰとの間の距離は、後進基準位置ＲＰと旋回基準点ＣＰとの間の距離と実質的に同一に設定されている。

　前後進判定部３７３は、走行状態検出センサ群３８１からの検出信号に基づいて、収穫機３０１が前進走行状態であるか、後進走行状態であるかを判定する。

　偏差算出部３７４は、前後進判定部３７３によって前進走行状態が検出されている場合、つまり前進走行時には、走行経路と前進基準位置ＦＰとの偏差を算出する。また、偏差算出部３７４は、前後進判定部３７３によって後進走行状態が検出されている場合、つまり後進走行時には、走行経路と後進基準位置ＲＰとの偏差を算出する。

　制御系機能部には、操舵制御部３６４、走行制御部３６５、作業制御部３６６、報知制御部３６３が含まれている。

　操舵制御部３６４は、自動走行（自動操舵）モードまたは手動走行（手動操舵）モードのいずれかで車両走行機器群３９１に含まれている機器を制御する。手動走行モードでは、操舵制御部３６４は、運転者による操作に基づいて走行装置３１１の左右の一対のクローラ機構に速度差を作り出すように車両走行機器群３９１を制御する。自動走行制御モードでは、操舵制御部３６４は、偏差算出部３７４によって算出された偏差に基づいて、走行装置３１１の左右のクローラ機構に速度差を作り出すように車両走行機器群３９１を制御する。

　自動操舵制御では、操舵演算系機能部と制御系機能部とが連係し、前進走行時には、偏差算出部３７４によって算出された偏差に基づいて算出された前進用操舵制御信号が車両走行機器群３９１に与えられる。また、後進走行時には、偏差算出部３７４によって算出された偏差に基づいて算出された後進用操舵制御信号が車両走行機器群３９１に与えられる。

　走行制御部３６５は、手動走行モードにおいては、運転者による手動操作に基づいて決定される車速が実現するように車両走行機器群３９１を制御する。また、走行制御部３６５は、自動走行モードにおいては、予め設定された車速が実現するように車両走行機器群３９１を制御する。この実施形態では、走行装置３１１は操舵機構であるので、走行制御部３６５と操舵制御部３６４とは、互いに連係されている。操舵制御部３６４は、走行制御部３６５に組み込まれてもよい。走行制御部３６５は、さらに、エンジン回転数制御信号やその他の走行に関する制御信号を車両走行機器群３９１に与える機能も有する。

　作業制御部３６６は、収穫機３０１を構成する刈取部３１５、脱穀装置３１３、排出装置３１８などに設けられている動作機器の動きを制御するために、作業装置機器群３９２に制御信号を与える。作業制御部３６６は、手動走行モードにおいては、運転者による操作に基づいて作業装置機器群３９２に制御信号を与える。また、作業制御部３６６は、自動走行モードにおいては、設定されているプログラムに基づいて作業装置機器群３９２に制御信号を与える。

　報知制御部３６３は、報知デバイス群３９３を通じて運転者や監視者に必要な情報（視覚情報や聴覚情報）を報知するための報知信号を生成する。例えば、報知制御部３６３は、収穫物タンク３１４の満杯が検出されると、キャビンに備えられた作業灯１２３１（図１７参照）を所定パターンで点滅させるとともに、ブザーから所定パターンで間欠音を鳴す。これにより、監視者は、収穫物タンク３１４が満杯であるために収穫機３０１が自動的に走行経路を離れて、収穫物排出点に移動することを知る。収穫機３０１が収穫物の排出のために走行経路を離脱し、刈取部３１５の駆動クラッチが遮断されると、上述した収穫物タンク３１４の満杯検出に伴う報知が停止される。あるいは、収穫機３０１が収穫物排出点に移動するまで、満杯検出に伴う報知を続けてもよい。なお、収穫物タンク３１４の満杯検出に伴う報知は、作業灯１２３１の点滅だけでもよいし、ブザーの発音だけでもよい。

　次に、図２０と図２１とを用いて、収穫機３０１の前進走行時（図２０）における走行経路からの位置ずれ、及び、後進走行時（図２１）における走行経路からの位置ずれを修正する自動操舵制御の流れを説明する。図２０に示す前進走行時では、上述したように、収穫機３０１の走行経路からの位置ずれ距離を表す偏差は、前進基準位置ＦＰと自動走行の目標となっている走行経路との間の最短距離、つまりここでは前進基準位置ＦＰから走行経路に下した垂線の距離として算出される。この偏差を低減するための操舵量が算出され、その操舵量に基づいて決定される旋回基準経路ＬＳ（図２０と図２１では二点鎖線で示されている）で収穫機３０１が前進しながら位置ずれ修正を行う。その際、車体３１０のほぼ中心に設定された旋回基準点ＣＰが、旋回基準経路ＬＳの上を移動する。

　図２１に示す後進走行時では、上述したように、収穫機３０１の走行経路からの位置ずれ距離を表す偏差は、後進基準位置ＲＰと自動走行の目標となっている走行経路との間の最短距離、つまりここでは後進基準位置ＲＰから走行経路に下した垂線の距離として算出される。この偏差を低減するための操舵量が算出され、その操舵量に基づいて決定される旋回基準経路ＬＳで収穫機３０１が後進しながら位置ずれ修正を行う。その際、車体３１０のほぼ中心に設定された旋回基準点ＣＰが、旋回基準経路ＬＳの上を移動する。前進基準位置ＦＰと旋回基準点ＣＰとの間の距離と、後進基準位置ＲＰと旋回基準点ＣＰとの間の距離とは、同じに設定されているので、前進走行時の位置ずれ修正走行と後進走行時の位置ずれ修正走行は、図２０と図２１とから明らかなように、同じ位置ずれ修正軌跡を描くことになる。

　なお、この収穫機３０１における後進走行は、例えば、直線状の走行経路から直線状の走行経路に移行する際に用いられる後進を用いた切り返し旋回走行において発生する。図２２では、渦巻き走行での経路移行に用いられる９０°の切り返し旋回走行が示されている。この切り返し旋回走行では、その経路は、移行元走行経路Ｌ１から、前進走行経路ＭＬ１、後進走行経路ＭＬ２、前進走行経路ＭＬ３を経て、移行先走行経路Ｌ２に至る。図２３では直線往復走行での経路移行で用いられる１８０°の切り返し旋回走行が示されている。この切り返し旋回走行でも同様に、その経路は、移行元走行経路Ｌ１から、前進走行経路ＭＬ４、後進走行経路ＭＬ５、前進走行経路ＭＬ６を経て、移行先走行経路Ｌ２に至る。収穫機３０１が後進走行となる、後進走行経路ＭＬ２及び後進走行経路ＭＬ５において、上述した自動操舵制御が有効に機能する。収穫機３０１の後進走行は、収穫物タンク３１４が満杯になって、収穫機３０１が自動的に走行経路を離脱して収穫物排出点に位置合わせする排出走行時や、収穫物排出点から自動的に最適な次の走行経路に移動する復帰走行時などにも行われる、

　次に、図２４と図２５とを用いて、９０°の切り返し旋回走行における刈取部３１５の昇降制御を説明する。上述したように、９０°の切り返し旋回走行は、移行元走行経路Ｌ１からこの移行元走行経路Ｌ１に対して直角な方向に延びている移行先走行経路Ｌ２への移行走行である。図２４は、移行元走行経路Ｌ１から切り返し旋回走行に進入する前の状態を示している。図２５は、切り返し旋回走行の最後の直線状の走行で、移行先走行経路Ｌ２に進入する前の状態を示している。図２４の状態で、収穫機３０１の刈取部３１５が移行元走行経路Ｌ１を抜けると、刈取り作業を行う必要がないので、作業制御部３６６は刈取部３１５を作業位置（図２５ではＨ１で示されている）から、畦などへの突っ込みを回避できる程度に十分に高い上昇位置（図２５ではＨ３の高さで示されている）まで上昇させる。そして、切り返し旋回走行を終えて移行先走行経路Ｌ２に進入する前に、作業制御部３６６は、刈取り作業が可能なように刈取部３１５を作業位置まで下降させる。

　しかしながら、図２５に示されているように、収穫機３０１は、移行先走行経路Ｌ２に進入する手前で、移行元走行経路Ｌ１を走行した際に走行装置３１１（左右一対のクローラ機構）が作り出している轍を踏むことになる。この轍には、圃場面から盛り上がっている箇所があるので、刈取部３１５が作業位置であると、刈取部３１５の先端がその轍の盛り上がりに突っ込んでしまう可能性がある。その一方で、これを避けるために、轍を通過するまでは刈取部３１５を、上昇位置まで上昇させたままであると、移行先走行経路Ｌ２の直前で行われる作業位置への下降が不十分なまま、移行先走行経路Ｌ２に進入し、刈取部３１５の不都合な高さ位置での刈取りが行われてしまう。このため、作業制御部３６６は、上昇位置と作業位置との間に中間上昇位置（図２５ではＨ２の高さで示されている）を刈取部３１５の昇降制御位置として設定している。そして、作業制御部３６６は、轍に進入する前に刈取部３１５を上昇位置から、一旦、中間上昇位置まで下降させ、刈取部３１５の先端が轍を通過した後、刈取部３１５を作業位置に下降させる。これにより、９０°の切り返し旋回走行における不都合が解消する。このような轍の問題は、９０°の切り返し旋回走行以外の旋回走行でも起こり得るので、そのような場合にも、この刈取部３１５の昇降制御を行っても良い。

　なお、図２５において、上昇位置と中間上昇位置との間に刈取りクラッチの遮断と接続とのクラッチしきい値（図２５ではＴＨの高さで示されている）が設定されている。つまり、刈取部３１５がクラッチしきい値を超えて上昇すると、刈取りクラッチが遮断され、刈取部３１５の駆動（カッタなど）が停止し、刈取部３１５がクラッチしきい値以下に下降すると、刈取りクラッチが接続され、刈取部３１５の駆動（カッタなど）が再開する。なお、脱穀装置３１３関係の駆動系は、自動走行の続行中はＯＮとなるが、走行経路を離脱して、収穫物排出や燃料補給のために他の場所に移動する際には、ＯＦＦとなる。

　汎用端末ＶＴを取り外し可能に構成した場合、取り外した汎用端末ＶＴを他の収穫機３０１はもちろん、田植機やトラクタにも持ち込んで、それらの制御系と接続することができる。これにより、汎用端末ＶＴは、田植機、トラクタ、収穫機３０１などの農作業機の制御系の一部として共通に使用することができ、汎用端末ＶＴに、各種農作業機によって圃場で実施された作業情報を蓄積していくことができる。その結果、当該圃場に対する農作業の計画時に、各種農作業機の作業情報を利用することが可能となる。例えば、田植機に接続された際に蓄積された作業情報から、田植機によって行われた苗植付け作業での植付け条方向を読み出すことができる。そして、この植付け条方向と収穫機３０１の刈取り方向とを一致させることで、より効率的な刈取り作業が可能となる。このため、走行経路生成部３６１などの機能を、汎用端末ＶＴに構築することも好適な実施形態の１つである。また、このような汎用端末ＶＴの利用を行っていない場合でも、収穫機３０１は、外部のコンピュータ等に蓄積されている作業情報から通信やＵＳＢメモリを介して取得された苗植付け作業での植付け条方向を参照して、植付け条方向と収穫機３０１の刈取り方向とを一致させることも可能である。

［第３実施形態の別実施形態］
　以下、上記した実施形態を変更した別実施形態について説明する。以下の各別実施形態で説明している事項以外は、上記した実施形態で説明している事項と同様である。上記した実施形態及び以下の各別実施形態は、矛盾が生じない範囲で、適宜組み合わせてもよい。なお、本発明の範囲は、上記した実施形態及び以下の各別実施形態に限定されるものではない。

　（１）上述した実施形態では、衛星測位モジュール３０７のアンテナ３０７ａのほぼ真下に前進基準位置ＦＰを設定し、自車位置算出部３７０で算出された機体位置（自車位置とも呼ばれる）をそのまま前進基準位置ＦＰとしていた。これに代えて、前進基準位置ＦＰを機体位置からずらせて、機体位置から補正して前進基準位置ＦＰを算出するようにしてもよい。

　（２）上述した実施形態では、前進基準位置ＦＰと旋回基準点ＣＰとの間の距離は、後進基準位置ＲＰと旋回基準点ＣＰとの間の距離と実質的に同じに設定されていた。これに代えて、前進基準位置ＦＰと旋回基準点ＣＰとの間の距離と、後進基準位置ＲＰと旋回基準点ＣＰとの間の距離とを相違させてもよい。

　（３）上述した実施形態では、走行装置３１１としてクローラ機構が採用されている作業車に本発明による自動操舵システムを適用させていた。これに代えて、走行装置３１１として車輪走行機構を採用した作業車や、車輪とクローラとを組み合わせた走行機構を採用した作業車に本発明による自動操舵システムを適用させてもよい。

　（４）図１８で示された機能ブロック図における各機能部の区分けは、説明を分かりやすくするための一例であり、種々の機能部を統合したり、単一の機能部を複数に分割したりすることは自由である。

　（５）中央領域ＣＡにおける走行経路は直線状でなくても良い。例えば、図２６に示すように、中央領域ＣＡにおける走行経路は、湾曲した平行線であっても良い。

　（６）図２７に示す走行経路では、紙面における横方向の走行経路は直線であり、紙面における縦方向の走行経路は湾曲している。また、図２８に示す走行経路では、紙面における横方向の走行経路及び縦方向の走行経路は、いずれも湾曲している。このように、中央領域ＣＡにおける走行経路は湾曲したメッシュ線であっても良い。また、中央領域ＣＡにおける走行経路には、湾曲したメッシュ線が含まれていても良い。

　（７）図２３に示す例では、直線往復走行が行われる。しかしながら、本発明はこれに限定されず、図２６から図２８に示すような湾曲した走行経路に沿った走行と、Ｕターン走行と、を繰り返すことにより、往復走行が行われるように構成されていても良い。

　本発明は、キャビンが備えられたコンバインの他、キャビンが備えられていないコンバインにも利用可能である。また、本発明は、上記普通型コンバインの他、自脱型コンバイン、とうもろこし収穫機等の多様な収穫機に利用できる。また、本発明は、走行経路に沿って作業走行する自動走行作業車に適用可能であり、普通型コンバイン以外の自動走行作業車、例えば、自脱型コンバインや、その他の農作業車（トラクタ、田植機等）、あるいは、建設機械などにも、適用可能である。

　（第１実施形態）
　２　　　：クローラ走行装置
　５　　　：刈刃
　７　　　：運転部
　８　　　：キャビン
　８Ａ　　：ルーフ部
　９　　　：穀粒貯留タンク
　１２　　：穀粒排出装置
　１３　　：縦搬送部
　１４　　：横搬送部
　１７　　：キャビンフレーム
　１８　　：ルーフフレーム
　１８Ａ　：前側フレーム
　１８Ｂ　：左側フレーム（内側フレーム）
　２０　　：ＧＰＳアンテナ（衛星測位アンテナ）
　２３　　：ブラケット
　２５　　：引起装置
　２６　　：位置変更機構
　２７　　：取り付けブラケット
　２８　　：固定ブラケット
　Ｃ　　　：中央位置（左側のクローラ走行装置と右側のクローラ走行装置との間の中央位置）
　Ｓ１　　：衛星
　Ｙ１　　：軸心

　（第２実施形態）
　１０５　　　：運転部
　１０６　　　：キャビン
　１２３　　　：入力モニタ
　１２５Ａ　　：右前ピラー（ピラー）
　１４４　　　：計器盤
　２００　　　：バックモニタ

　（第３実施形態）
　３０１　　：収穫機（作業車）
　３０７　　：衛星測位モジュール
　３０７ａ　：アンテナ
　３１０　　：車体
　３１１　　：走行装置（操舵機構）
　３１５　　：刈取部
　３６２　　：走行経路設定部
　３６３　　：報知制御部
　３６４　　：操舵制御部
　３６５　　：走行制御部
　３６６　　：作業制御部
　３７０　　：自車位置算出部
　３７１　　：前進基準位置算出部
　３７２　　：後進基準位置算出部
　３７３　　：前後進判定部
　３７４　　：偏差算出部
　３８１　　：走行状態検出センサ群
　３８２　　：作業状態検出センサ群
　３９１　　：車両走行機器群（操舵機器を含む）
　ＣＰ　　　：旋回基準点
　ＦＰ　　　：前進基準位置
　ＬＳ　　　：旋回基準経路
　ＲＰ　　　：後進基準位置
　ＶＬ　　　：車体基準線（前後方向線）

Claims (26)

1. 　脱穀処理後の穀粒を貯留する穀粒貯留タンクと、
   　前記穀粒貯留タンクに接続された縦搬送部と、前記縦搬送部の上端部に上下揺動可能に連結された横搬送部と、を有し、前記穀粒貯留タンク内の穀粒を外部に排出する金属製の穀粒排出装置と、
   　衛星から位置情報を受信する衛星測位アンテナと、が備えられ、
   　前記衛星測位アンテナは、収納状態における前記横搬送部よりも高い位置に設けられているコンバイン。
2. 　運転部を覆うキャビンが備えられ、
   　前記衛星測位アンテナは、前記キャビンを支持するキャビンフレームのうち最も高い位置に位置する部位よりも高い位置に設けられている請求項１に記載のコンバイン。
3. 　運転部を覆うキャビンが備えられ、
   　前記衛星測位アンテナを、前記キャビンのルーフ部の最上端よりも上側に位置する高位置状態と、前記高位置状態よりも低い低位置状態とに変更する位置変更機構が備えられている請求項１又は２に記載のコンバイン。
4. 　前記低位置状態において、前記衛星測位アンテナは、前記ルーフ部の最上端よりも下側に位置する請求項３に記載のコンバイン。
5. 　前記衛星測位アンテナは、前記キャビンの側部に上下揺動可能に支持され、
   　前記位置変更機構は、前記衛星測位アンテナを上下揺動させることにより、前記高位置状態と前記低位置状態とに変更するように構成されている請求項３又は４に記載のコンバイン。
6. 　前記衛星測位アンテナは、前記キャビンにおける機体左右方向の一方側の側部に、機体前後方向に延びる軸心周りで上下揺動可能に支持され、
   　前記位置変更機構は、前記衛星測位アンテナを前記軸心周りで上下揺動させることにより、前記高位置状態と前記低位置状態とに変更するように構成されている請求項５に記載のコンバイン。
7. 　前記キャビンを支持するキャビンフレームに、前記キャビンのルーフ部を支持するルーフフレームが備えられ、
   　前記衛星測位アンテナは、ブラケットを介して前記ルーフフレームに支持されている請求項２から６の何れか一項に記載のコンバイン。
8. 　前記キャビンは、機体における機体左右方向の一方側に設けられ、
   　前記ルーフフレームに、機体左右方向に延びて前記ルーフフレームの前縁部を構成する前側フレームと、機体前後方向に延びて前記ルーフフレームのうち機体左右方向で機体内側の縁部を構成する内側フレームと、が備えられ、
   　前記衛星測位アンテナは、前記ルーフフレームにおいて、前記前側フレームのうち機体左右方向で機体内側の端部と前記内側フレームの前端部との間の角部に支持されている請求項７に記載のコンバイン。
9. 　前記衛星測位アンテナは、機体左右方向において、機体中央部に設けられている請求項１から８の何れか一項に記載のコンバイン。
10. 　左右一対のクローラ走行装置が備えられ、
    　前記衛星測位アンテナは、機体左右方向において、左側の前記クローラ走行装置と右側の前記クローラ走行装置との間の中央位置に設けられている請求項１から９の何れか一項に記載のコンバイン。
11. 　前記衛星測位アンテナは、機体左右方向において、刈幅の中央位置に設けられている請求項１から１０の何れか一項に記載のコンバイン。
12. 　左右一対のクローラ走行装置が備えられ、
    　前記衛星測位アンテナは、機体前後方向において、前記左右一対のクローラ走行装置の前端部と同じ位置に設けられている請求項１から１１の何れか一項に記載のコンバイン。
13. 　圃場の植立穀稈を引き起こす引起装置が備えられ、
    　前記衛星測位アンテナは、平面視で前記引起装置と重複する状態で、前記引起装置の上方に設けられている請求項１から１１の何れか一項に記載のコンバイン。
14. 　圃場の植立穀稈を切断する刈刃が備えられ、
    　前記衛星測位アンテナは、前記刈刃の真上又は略真上に設けられている請求項１から１１の何れか一項に記載のコンバイン。
15. 　運転部を覆うキャビンと、
    　農作業情報の入力と表示とが可能な入力モニタと、が備えられ、
    　前記入力モニタは、前記キャビン内における前側部の上部に配置されている収穫機。
16. 　前記入力モニタは、前記キャビン内における機体外側の上部に配置されている請求項１５に記載の収穫機。
17. 　前記キャビン内における機体中央側箇所に計器盤が備えられている請求項１５または１６に記載の収穫機。
18. 　前記計器盤は、前記キャビン内の上下中央箇所よりも下側に配置されている請求項１７に記載の収穫機。
19. 　前記入力モニタが、前記キャビンの前部における機体外側に設けられたピラーに取り付けられている請求項１５から１８の何れか一項に記載の収穫機。
20. 　前記キャビン内の機体外側の上部に、機体後方の状況を表示可能なバックモニタが備えられ、
    　前記入力モニタは、前記バックモニタの下側に配置されている請求項１５から１９の何れか一項に記載の収穫機。
21. 　前記入力モニタは、前記キャビンに対して着脱自在である請求項１５から２０の何れか一項に記載の収穫機。
22. 　作業地を走行経路に沿って自動走行する作業車の自動操舵システムであって、
    　衛星からの衛星情報に基づいて位置情報を出力する衛星測位モジュールと、
    　前進走行における前記作業車の操舵制御の基準位置となる前進基準位置を前記位置情報に基づいて算出する前進基準位置算出部と、
    　後進走行における前記作業車の操舵制御の基準位置となる後進基準位置を前記位置情報に基づいて算出する後進基準位置算出部と、
    　前進走行時に前記走行経路と前記前進基準位置との偏差に基づいて算出された前進用操舵制御信号を出力するとともに、後進走行時に前記走行経路と前記後進基準位置との偏差に基づいて算出された後進用操舵制御信号を出力する操舵制御部と、
    　前記前進用操舵制御信号及び前記後進用操舵制御信号に基づいて前記作業車の操舵を行う操舵機構と、が備えられた自動操舵システム。
23. 　前記前進基準位置及び前記後進基準位置が、前記作業車の左右中央を前後方向に延びる前後方向線上に設定されている請求項２２に記載の自動操舵システム。
24. 　前記作業車は、車体前部に刈取部を装備するとともに車体後部に収穫物タンクを備えた収穫機であり、
    　前記前進基準位置は前記車体前部に設定されており、前記後進基準位置は前記車体後部に設定されている請求項２２または２３に記載の自動操舵システム。
25. 　前記衛星測位モジュールのアンテナが前記車体前部に配置されている請求項２４に記載の自動操舵システム。
26. 　前記前進基準位置算出部は、前記衛星測位モジュールが出力する前記位置情報が示す座標位置を前記前進基準位置として算出する請求項２２から２５の何れか一項に記載の自動操舵システム。
     

Images