JP2016029913A - 作業車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】圃場を走行する走行車体2の後部に配設され、圃場での作業を行う苗植付部50と、走行車体2に配設され、位置情報を所定間隔で取得する受信アンテナ121と、走行車体2の進行方向の変化を検知するジャイロセンサ115と、ハンドル32を操作して走行車体2を直進方向に維持する自動操舵装置110と、走行車体2の前後傾斜を検知する傾斜センサ116と、を備え、自動操舵装置110は、受信アンテナ121とジャイロセンサ115の検出値に基づいて作動し、傾斜センサ116が機体の仰角方向の傾斜を検知したときは、仰角方向の傾斜を検知する前後の位置情報の間隔が広がるように補正し、傾斜センサ116が機体の俯角方向の傾斜を検知したときは、俯角方向の傾斜を検知する前後の位置情報の間隔が狭まるように補正する。
【選択図】図7
Description
図1は、実施形態に係る苗移植機の側面図である。図2は、図1に示す苗移植機の平面図である。なお、以下の説明においては、前後、左右の方向基準は、苗移植機の操縦座席からみて、車体の走行方向を基準として、前後、左右の基準を規定している。作業車両の一例である本実施形態に係る苗移植機1は、作業者が搭乗することのできる走行車体2を備えている。この走行車体2は、左右一対の前輪4と、同様に左右一対の後輪5とを有しており、走行時には各車輪が駆動する四輪駆動車としている。これにより、走行車体2は、圃場や道路を走行することが可能になっている。また、走行車体2の後部には、圃場で作業を行う作業装置として設けられ、苗植付部昇降機構40によって昇降可能な苗植付部50が配設されている。
なお、上述した苗移植機1では、走行車体2の進行方向の変化を検知する方向変化検知部材として、ジャイロセンサ115が用いられているが、方向変化検知部材は、ジャイロセンサ115以外のものが用いられてもよい。方向変化検知部材は、例えば、回動時における角速度を検知する角速度センサであってもよい。方向変化検知部材は、検知形態に関わらず、走行車体2の進行方向の変化を検知することができるものであれば、その態様は問わない。
2 走行車体
4 前輪
5 後輪
7 メインフレーム
8 走行装置
10 エンジン
11 エンジンカバー
12 スロットルモータ
15 動力伝達装置
23 後輪回転センサ(車速検知部材)
28 操縦座席
30 操縦部
32 ハンドル(操舵部材)
40 苗植付部昇降機構(昇降リンク機構)
41 昇降リンク装置
42 平行リンク機構
47 フロート
50 苗植付部(作業装置)
51 苗載置台
55 植付支持フレーム
56 左右支持部材
58 作業クラッチセンサ(作業検知部材)
60 苗植付装置
61 植付体
64 植付伝動ケース
65 予備苗載台
67 整地用ロータ
68 線引きマーカ
70 施肥装置
80 ローリング機構
81 ローリング軸
82 縦枠(ローリングフレーム)
84 電動モータ(ローリングアクチュエータ)
110 自動操舵装置
111 操舵モータ
112 ハンドルポテンショメータ(操舵検知部材)
115 ジャイロセンサ(方向変化検知部材)
116 傾斜センサ(傾斜検知部材)
120 GPS制御装置
121 受信アンテナ(位置情報取得装置)
123 昇降機構
124 アンテナフレーム
125 フレーム水平部
126 フレーム垂直部
127 昇降シリンダ
135 離間検知部材
140 情報記憶端末
150 コントローラ
160 ピッチング装置
161 連結ブラケット(ピッチングフレーム)
165 ピッチングシリンダ(ピッチングアクチュエータ)
Claims (8)
- 圃場を走行する走行装置を備える走行車体と、
前記走行車体を操舵操作する操舵部材と、
前記走行車体の後部に配設され、圃場での作業を行う作業装置と、
前記走行車体に配設され、位置情報を所定間隔で取得する位置情報取得装置と、
前記走行車体の進行方向の変化を検知する方向変化検知部材と、
前記操舵部材を操作して前記走行車体を直進方向に維持する自動操舵装置と、
前記走行車体の前後傾斜を検知する傾斜検知部材と、
を備え、
前記自動操舵装置は、前記位置情報取得装置と前記方向変化検知部材の検出値に基づいて作動し、
前記傾斜検知部材が機体の仰角方向の傾斜を検知したときは、前記仰角方向の傾斜を検知する前の前記位置情報と前記仰角方向の傾斜を検知した後の前記位置情報との間隔が広がるように補正し、
前記傾斜検知部材が機体の俯角方向の傾斜を検知したときは、前記俯角方向の傾斜を検知する前の前記位置情報と前記俯角方向の傾斜を検知した後の前記位置情報との間隔が狭まるように補正することを特徴とする作業車両。 - 前記作業装置のフレームに配設されるローリングフレームとローリングアクチュエータとを有し、前記作業装置を左右方向に回動させるローリング機構を備え、
前記方向変化検知部材で、前記走行車体の左右方向の傾斜を検知し、
前記ローリング機構は、前記方向変化検知部材が検知した前記走行車体の傾斜角度に合わせて前記ローリングアクチュエータを作動させることを特徴とする請求項1に記載の作業車両。 - 前記位置情報取得装置は、前記走行車体の左右両側に各々配置され、
左右の前記位置情報取得装置のうち、一方の前記位置情報取得装置は、主位置情報送信装置から情報を取得し、
左右の前記位置情報取得装置のうち、他方の前記位置情報取得装置は、補助位置情報送信装置から情報を取得し、
左右の前記位置情報取得装置が取得した前記位置情報同士を比較し、前記位置情報の相違に合わせて前記自動操舵装置を作動させることを特徴とする請求項1または2に記載の作業車両。 - 前記位置情報取得装置は、前記走行車体の前後に各々配置され、
前後の前記位置情報取得装置のうち、一方の前記位置情報取得装置は、主位置情報送信装置から情報を取得し、
前後の前記位置情報取得装置のうち、他方の前記位置情報取得装置は、補助位置情報送信装置から情報を取得し、
前後の前記位置情報取得装置が取得した前記位置情報同士を比較し、前記位置情報の相違に合わせて前記自動操舵装置を作動させることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の作業車両。 - 前記走行車体の後部に配設され、前記作業装置を昇降させる昇降リンク機構と、
ピッチングフレームとピッチングアクチュエータとを有して前記昇降リンク機構に配設され、前記作業装置の前後傾斜角度を変更するピッチング装置と、
前記走行車体の車速を検知する車速検知部材と、
を備え、
前記位置情報取得装置の前記位置情報から、前記走行車体が仰角または俯角方向に傾斜していると判定されるときは、前記車速検知部材で検知した前記車速に合わせて前記ピッチングアクチュエータを作動させ、前記作業装置を前傾、または後傾させることを特徴とする請求項3または4に記載の作業車両。 - 前記作業装置の作動を検知する作業検知部材と、
前記位置情報取得装置の上下位置を変更する昇降機構と、
を備え、
前記昇降機構は、前記作業検知部材が前記作業装置の作動を検知したら前記位置情報取得装置を下降させることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の作業車両。 - 前記操舵部材には、操舵量及び操舵方向を検知する操舵検知部材が設けられており、
前記ローリング機構は、前記操舵検知部材が前記操舵部材の操舵を検知すると、前記操舵検知部材が検知した前記操舵部材の操舵量に対応する作動量で前記ローリングアクチュエータを作動させて、前記操舵検知部材で検知した前記操舵方向と同じ方向に前記作業装置をローリングさせることを特徴とする請求項2に記載の作業車両。 - 前記操舵検知部材が、前記操舵部材の操作を所定時間以上検知しているときは、前記走行車体の前記車速を低下させることを特徴とする請求項7に記載の作業車両。
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