JP2018103681A - 油圧ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
前記油圧供給源から前記駆動機構に供給される作動油を制御する弁機構とを備えた点にある。
作動油供給装置5における主要部を構成する油圧供給源9は、本体1の機体前後方向中間位置に位置する状態で基台6に載置支持されている。図3に示すように、基台6に対して防振部材14を介してエンジン支持フレーム15が支持されている。油圧供給源9は、エンジン支持フレーム15に載置支持されている。エンジン支持フレーム15は防振支持されているから、エンジン11の振動が基台6に伝わるおそれが少ない。又、エンジン支持フレーム15は、前後両側部における左右両側箇所に縦向きフレーム部15aを備えており、例えば、機体が転倒した場合等において油圧供給源9を保護することが可能である。
複数(具体的には4つ)の屈折リンク機構3は夫々、一端部が本体1に横軸芯周りで揺動自在に支持された第一リンク26と、一端部が第一リンク26の他端部に横軸芯周りで揺動自在に支持され且つ他端部に走行装置2が支持された第二リンク27とを備えている。
(1)上記実施形態では、駆動機構4が、第一油圧シリンダ28と第二油圧シリンダ29とを備える構成としたが、この構成に代えて、屈折リンク機構3の揺動支点部に油圧モータを備えて、その油圧モータによって屈折リンク機構3の姿勢を変更する構成でもよい。
2 走行装置
3 屈折リンク機構
4 駆動機構
5 作業油供給装置
6 基台
9 油圧供給源
10 弁機構
16 支持台
26 第一リンク
27 第二リンク
28 第一油圧シリンダ
29 第二油圧シリンダ
39 油圧モータ
X1 横軸芯
X2 横軸芯
Claims (6)
- 本体と、
前記本体の左右両側に位置する複数の油圧駆動式の走行装置と、
夫々の前記走行装置を各別に昇降自在に前記本体に支持する昇降支持機構と、
複数の昇降支持機構の姿勢を各別に変更操作可能な複数の油圧駆動式の駆動機構と、
前記走行装置及び前記駆動機構に向けて作動油を送り出す油圧供給源と、
前記油圧供給源から前記駆動機構に供給される作動油を制御する弁機構とを備えた油圧ロボット。 - 前記油圧供給源が油圧ポンプと当該油圧ポンプを駆動する動力装置とを備える請求項1に記載の油圧ロボット。
- 前記走行装置を駆動する油圧モータが、夫々の前記走行装置に各別に備えられている請求項1又は2に記載の油圧ロボット。
- 前記本体は、前記油圧供給源を跨ぐように基台から上方に延びる支持台と、前記弁機構の動作を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置が前記支持台の上部に支持され、前記弁機構が前記支持台の上下中間部に支持されている請求項1から3のいずれか1項に記載の油圧ロボット。 - 前記昇降支持機構が屈折リンク機構である請求項1から4のいずれか1項に記載の油圧ロボット。
- 前記屈折リンク機構は、一端部が前記本体に横軸芯周りで揺動自在に支持された第一リンクと、一端部が前記第一リンクの他端部に横軸芯周りで揺動自在に支持され且つ他端部に前記走行装置が支持された第二リンクとを備え、
前記駆動機構が、前記本体に対する前記第一リンクの揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダと、前記第一リンクに対する前記第二リンクの揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダとを備えている請求項5に記載の油圧ロボット。
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