CN111247055A - 作业车 - Google Patents

Abstract

一种作业车，具有：车辆主体(1)、位于车辆主体(1)的左右两侧中的前后各自的多个行驶装置(3)、将各自的行驶装置(3)分别地升降自如地支承于车辆主体(1)的多个弯折连杆机构(4)、能够分别地变更多个弯折连杆机构(4)的姿态的多个驱动操作装置。车辆主体(1)被分割为前部侧主体部(1A)与后部侧主体部(1B)，前部侧主体部(1A)与后部侧主体部(1B)经由转动连接机构(32)而能够折曲转动地连结。

Description

作业车

技术领域

本发明涉及适于在凹凸多的路面上行驶的作业车。

背景技术

以往具有下述技术：车辆主体中具有作为作业装置的多关节操纵器(机械臂)、多个行驶装置，多个行驶装置分别经由具有两个关节并且将多个连杆绕横轴芯摆动自如地枢支连结的弯折连杆机构而支承于车辆主体(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献1：日本特开平9-142347号公报(JPH09-142347A)。

发明内容

发明要解决的课题

[课题1]

上述以往结构中，一边使弯折连杆机构屈伸一边使多个行驶装置分别改变相对于车辆主体的高度，从而即使在凹凸多的路面上也能够跨越行驶，多个连杆是绕横轴芯摆动的结构，行驶装置即使高度变化朝向也一定。

其结果是，在直行行驶时，能够通过使多个行驶装置绕横轴芯旋转而应对，但在使车体向左右任一方向转向行驶的情况下，需要通过对左右行驶装置附加速度差、使用配备于车辆主体的多关节的操纵器(机械臂)来变更车体的朝向而使车体转向。在像这样地转向行驶的结构中，行驶装置一边侧滑一边行驶，有时对行驶装置沿着横向而施加勉强施力，存在耐久性降低的风险。

因此，期望即使是凹凸多的路面也能够跨越行驶，同时能够不对行驶装置施加勉强施力地进行转向行驶。

[课题2]

此外，在上述以往结构中，即使在行驶路面上存在凹凸，也能够通过连杆机构而一边变更行驶装置相对于车辆主体的高度一边进行跨越，还具有在车辆侧翻的情况下能够通过操纵器而自行恢复等与行驶功能不同的功能。因此，可以考虑将这样的结构应用于在存在凹凸的苗圃等中一边行驶一边作业的农用的作业车。然而，在预想将上述结构应用于农业作业车的情况下，存在如下所述那样的不良，难以采用。

即，在预想应用了与上述结构相同的结构的农业作业车中，有时一边跨越作物以列状栽植的田垄、或宽度窄的田畦等而行驶一边利用搭载于车体的作业装置进行作业。在这样的情况下，如果采用上述以往结构，则由于弯折连杆机构位于左右方向的车体内侧且驱动轮位于弯折连杆机构的左右方向的车体外侧，因此有弯折连杆机构与田垄的侧部接触而损坏田垄的可能，此外，弯折连杆机构也有可能损伤。

此外，在农业作业车中，在进行举起收获物等物体而搬运等的其他的操作的情况下，在行驶装置之外还需要具有操纵器、实施器等物体搬运用的作业装置，存在结构变得复杂的缺点。

因此，期望一种作业车，即使在行驶路面上存在凹凸，也能够对车辆主体将姿态维持为适于作业的姿态，并且能够在适于农业作业的状态下进行作业行驶。

[课题3]

此外，上述以往结构中的车轮支承结构即使在行驶路面中存在凹凸，也能够一边使连杆机构屈伸一边将车辆主体维持为适当姿态而行驶。因此，可以考虑将这样的车轮支承构造应用于在行驶路面上存在凹凸的作业地中行驶的农用的作业车。

然而，在上述以往结构中，是在多个关节的各自中具有驱动用的电动马达和减速用齿轮机构等的结构，驱动构造变得复杂，存在导致成本高的不利方面。

因此，期望一种作业车，能够实现驱动结构的简化，并且即使是凹凸多的作业地也能够将车辆主体维持为适当姿态。

用于解决课题的手段

[1]与[课题1]对应的解决手段如下所述。

本发明所涉及的作业车的特征结构在于，具有：

车辆主体；

多个行驶装置，位于前述车辆主体的左右两侧中的前后各处；

多个弯折连杆机构，将各个前述行驶装置分别地升降自如地支承于前述车辆主体；和

多个驱动操作装置，能够分别地变更多个前述弯折连杆机构的姿态，

前述车辆主体被分割为具有位于前部侧的左右的前述行驶装置的前部侧主体部、具有位于后部侧的左右的前述行驶装置的后部侧主体部，

前述前部侧主体部和前述后部侧主体部经由转动连接机构而能够折曲转动地连结。

根据本发明，通过使弯折连杆机构伸缩而沿着路面的凹凸而变更多个行驶装置相对于车辆主体的高度，即使是凹凸多的路面也能够跨越行驶。

并且，在使作业车向左右任一者转向行驶时，一边通过多个行驶装置令车体行驶一边使前部侧主体部和后部侧主体部经由转动连接机构而折曲转动。此时，车辆主体成为折起状态，从而前部侧的左右行驶装置与前部侧主体部一起一体地相对于后部侧主体部相对地变更朝向，后部侧的左右行驶装置与后部侧主体部一起一体地相对于前部侧主体部相对地变更朝向。其结果是，能够在不对行驶装置施加横向的勉强施力的状态下，顺畅地进行转向行驶。

因此，即使是凹凸多的路面也能够跨越行驶，同时能够在不对行驶装置施加勉强施力的状态下进行转向行驶。

本发明中，优选具有能够对前述前部侧主体部与前述后部侧主体部的折曲转动角进行变更操作的致动器。

根据本结构，通过致动器的操作而将前部侧主体部和后部侧主体部折曲转动，能够令作业车转向。此外，通过调整致动器的操作状态，能够将折曲转动角变更为任意的转动角而进行转向行驶。通过这样地使用致动器，能够迅速且切实地以期望的转向角进行转向行驶。

本发明中，优选能够借助前述前部侧主体部和前述后部侧主体部的至少任一者中的左右的前述行驶装置的驱动速度的速度差，对前述前部侧主体部与前述后部侧主体部的折曲转动角进行变更操作。

根据本结构，前部侧主体部和后部侧主体部中位于行进方向的前方的一者中，通过对左右行驶装置施加速度差，能够对作业车进行转向操作。例如，如果为作业车前进行驶的情况，则通过对配备于前部侧主体部的左右行驶装置的驱动速度施加速度差，前部侧主体部一边相对于后部侧主体部折曲一边行驶。

其结果是，通过左右行驶装置的速度差而转向，因此不需要转向用的致动器等特殊装置，能够不对行驶装置施加勉强施力而进行转向行驶，同时能够实现结构的简化。

[2]与[课题2]对应的解决手段如下所述。

本发明所涉及的作业车的特征结构在于，具有：

车辆主体；

行驶用的驱动轮，在前述车辆主体的前后两侧部处左右地设置；

多个车体支承部，将多个前述驱动轮分别地支承为相对于前述车辆主体而高度位置变更自如；和

驱动操作装置，能够对前述车体支承部进行变更操作；

多个前述驱动轮以相对于前述车体支承部位于左右方向的车体内侧的状态被支承。

根据本发明，能够利用驱动操作装置而变更配备于车辆主体的左右两侧中的前后分别各处的行驶用的驱动轮的相对高度。其结果是，即使在存在凹凸的地面上行驶时，也能够以一边利用多个驱动轮稳定地接地支承一边将车辆主体维持为适当姿态的状态行驶。并且，多个驱动轮以相对于车体支承部位于左右方向的车体内侧的状态被支承，因此例如在左右驱动轮位于田垄、田畦的左右两侧而行驶那样的情况下，能够避免液压马达与田垄、田畦的侧面接触而损伤等风险，能够良好地行驶。

此外，在构成为车体支承部转以左右驱动轮彼此接近的方式转向的情况下，能够利用左右两侧的驱动轮通过简单的结构来夹持物体，在该情况下，驱动轮有效地作用于物体，具有容易夹持物体的优点。

因此，即使在行驶路面上存在凹凸，也能够对车辆主体将姿态维持为适于作业的姿态，并且能够在适于农业作业的状态下进行作业行驶。

本发明中，优选具有多个转向机构，其将多个前述车体支承部的各自以能够绕纵轴芯变更朝向的方式支承于前述车辆主体。

根据本结构，如果使用转向机构而以左右两侧的车体支承部彼此接近的方式令其绕纵轴芯变更朝向，则能够利用左右驱动轮夹持物体。即，该左右驱动轮能够作为夹持物体而搬运货物的装置而发挥功能。其结果是，能够不使用操纵器、实施器等物体搬运用的作业装置而通过简单的结构来夹持物体。

本发明中，优选在左右两侧中，以位于前侧的前述驱动轮与后侧的前述驱动轮之间的状态具备辅助轮，

在利用前侧的前述驱动轮与前述辅助轮的组合、后侧的前述驱动轮与前述辅助轮的组合中的任一组合对前述车辆主体进行姿态保持的状态下，位于另一侧的左右的前述驱动轮从地上抬起并且以彼此接近的方式转向从而能够夹持物体。

根据本结构，能够在利用左右两侧的前侧的驱动轮与辅助轮的组合对车辆主体的前部侧进行姿态保持的状态下，令左右后侧的驱动轮从地上抬起并且以彼此接近的方式转向而夹持物体。此外，能够在利用左右两侧的后侧的驱动轮与辅助轮的组合对车辆主体的后部侧进行姿态保持的状态下，令左右前侧的驱动轮从地上抬起并且以彼此接近的方式转向而夹持物体。

前侧的驱动轮与辅助轮的组合、后侧的驱动轮与辅助轮的组合中的一者作为支承车辆主体的足而发挥功能，另一者作为夹持物体而搬运货物的手而发挥功能。能够这样地仅通过四个行驶动作部来搬运物体，能够以简单的结构应对。

本发明中，优选前述车体支承部由弯折连杆机构构成，所述弯折连杆机构具有：一端部相对于前述车辆主体绕横轴芯摆动自如地被支承的第一连杆、一端部绕横轴芯摆动自如地被支承于前述第一连杆的另一端部的第二连杆，

在前述第二连杆的另一端部处支承前述驱动轮，在前述第一连杆与前述第二连杆的连结部位处支承前述辅助轮。

根据本结构，多个车体支承部分别借助驱动轮和辅助轮能够以沿着前后方向宽的接地幅度将车辆主体接地支承。并且，通过变更第一连杆相对于车辆主体的摆动姿态、变更第二连杆相对于第一连杆的摆动姿态，能够使驱动轮和辅助轮相对于车辆主体升降。其结果是，在支承车辆主体时，能够通过左右一对驱动轮和辅助轮接地而以宽的接地幅度以稳定的姿态进行支承。进一步，能够兼用第一连杆和第二连杆的枢支连结用的支轴和辅助轮的支轴，与另外设置支承辅助轮的专用的支轴的结构相比，能够实现支承结构的简化。

本发明中，优选前述转向机构能够将在车辆左右方向上对置配置的前述车体支承部的各自绕前述纵轴芯向相互不同的方向变更朝向，前述驱动轮能够绕纵轴芯变更朝向地被支承于前述车体支承部。

根据本结构，若借助转向机构的动作而将在车辆左右方向上对置配置的车体支承部相对于车辆主体绕纵轴芯向相互不同的方向(右方向或左方向)变更朝向，则由于驱动轮相对于车辆主体的位置在左右方向上位置不同，因此能够变更左右驱动轮的左右间隔。并且，能够使驱动轮相对于车体支承部绕纵轴芯相对变更朝向，所以在拓宽左右驱动轮的左右间隔的状态、或缩窄该间隔的状态的任一者时，也能够通过变更驱动轮的朝向而设定为期望的朝向。

其结果是，能够有效地利用车体支承部的结构而变更车轮的左右宽度，能够应对不同的作业宽度而使用便利性良好，能够在适于农业作业的状态下进行作业行驶。

本发明所涉及的作业车的特征结构在于，具有：车辆主体、在前述车辆主体的前后两侧部处左右地设置的行驶用的驱动轮、将多个前述驱动轮分别地相对于前述车辆主体支承为高度位置变更自如的多个车体支承部、能够对前述车体支承部进行变更操作的驱动操作装置、将多个前述车体支承部的各自能够绕纵轴芯变更朝向地支承于前述车辆主体的多个转向机构；前述转向机构能够将在车辆左右方向上对置配置的前述车体支承部的各自绕前述纵轴芯向相互不同的方向变更朝向，前述驱动轮能够绕纵轴芯变更朝向地被支承于前述车体支承部。

根据本结构，能够利用通过驱动操作装置变更分别配备于车辆主体的左右两侧中的前后的行驶用的驱动轮的相对高度。其结果是，即使在存在凹凸的地面上行驶时，也能够在一边利用多个驱动轮稳定地接地支承一边将车辆主体维持为适当姿态的状态下行驶。

并且，若利用转向机构的动作而使左右地对置配置的车体支承部相对于车辆主体绕纵轴芯向相互不同的方向(右方向或左方向)变更朝向，则驱动轮相对于车辆主体的位置在左右方向上位置不同，因此能够变更左右驱动轮的左右间隔。并且，能够使驱动轮相对于车体支承部绕纵轴芯相对变更朝向，因此在拓宽左右驱动轮的左右间隔的状态、或缩窄该间隔的状态中任一者时，能够通过变更驱动轮的朝向而设定为期望的朝向。其结果是，能够有效地利用车体支承部的结构而变更车轮的左右宽度，能够应对不同的作业宽度而使用便利性良好，能够在适于农业作业的状态下进行作业行驶。

本发明中，优选利用前述转向机构使在车辆左右方向上对置配置的前述车体支承部的各自向相互不同的方向变更朝向，从而能够将该两个车体支承部的驱动轮的间隔设定为可变，且通过使该两个驱动轮绕纵轴芯变更朝向，能够将该两驱动轮的旋转方向设定为彼此平行。

根据本结构，若利用转向机构的动作而使左右车体支承部的各自相对于车辆主体绕纵轴芯向左右方向外侧变更朝向，则成为左右驱动轮的间隔拓宽的状态。或者，若使左右车体支承部的各自相对于车辆主体绕纵轴芯向左右方向内侧变更朝向，则成为左右驱动轮的间隔缩窄的状态。在其中任一状态下，由于能够使左右两侧的驱动轮相对于车体支承部变更朝向，因此能够为将左右驱动轮的旋转方向设定为彼此平行的状态，换言之，能够设定为朝向前后方向的直行行驶姿态。其结果是，能够在使左右驱动轮的间隔(胎面宽度)进行各种变更的状态下进行直行行驶。

因此，能够有效地利用车体支承部的结构而变更车轮的左右宽度，能够在以不同作业宽度的直行状态下进行作业行驶，使用便利性提高。

[3]与[课题3]对应的解决手段如下所述。

本发明所涉及的作业车的特征结构在于，具有：

车辆主体；

多个行驶装置，进行行驶驱动；

多个多关节连杆机构，多个连杆以具有至少两个以上的关节的方式枢支连结、且将前述行驶装置分别地升降自如地支承于前述车辆主体；和

驱动操作装置，能够变更前述多关节连杆机构的姿态，

多个前述连杆中位于最靠近前述车辆主体的部位的第一连杆被支承为以主体侧连结部位作为支点绕横轴芯摆动自如，

具有手动操作式的位置固定装置，将前述第一连杆选择性地固定在预先设定的多个摆动切换位置中的任一处，

前述驱动操作装置变更多个前述连杆中前述第一连杆之外的其他连杆的姿态。

根据本发明，相对于车辆主体，多个行驶装置通过多关节连杆机构而分别地升降自如地被支承。通过利用驱动操作装置而将多关节连杆机构变更姿态，能够变更多个行驶装置各自相对于车辆主体的高度(相对高度)。即，能够变更分别配备于车辆主体的左右两侧的前后的行驶装置的高度，因此即使在存在凹凸的地面上行驶时，也能够在一边利用多个行驶装置稳定地接地支承一边将车辆主体维持为适当姿态的状态下行驶。

多个连杆中的第一连杆能够以主体侧连结部位作为支点绕横轴芯摆动而切换至多个摆动切换位置，在切换为任一位置的状态下，能够通过手动操作式的位置固定装置而进行固定。第一连杆之外的其他连杆能够通过驱动操作装置而变更姿态。

例如，根据作业的种类的区别，将第一连杆的位置切换至适于作业的位置并进行固定，通过驱动操作装置而切换其他连杆的姿态，能够将车辆主体维持为适当的姿态而行驶。其结果是，驱动操作装置不使用用于对第一连杆进行姿态变更的装置，能够实现驱动构造的简化，同时能够将车辆主体维持为适于作业的姿态而进行作业行驶。

从而，能过实现驱动构造的简化，同时，即使是凹凸多的作业地也能够一边将车辆主体维持为适当的姿态一边进行作业行驶。

本发明中，优选前述多关节连杆机构中，作为前述其他连杆，具有一端部绕横轴芯摆动自如地支承于前述第一连杆的另一端部、且在另一端部处支承前述行驶装置的第二连杆。

根据本结构，由第一连杆和第二连杆构成多关节连杆机构，通过在将第一连杆切换为适于作业的摆动切换位置的状态下对第二连杆进行摆动操作，能够将行驶装置相对于车辆主体升降自如地支承。驱动操作装置只是对两个连杆中的一个连杆进行姿态变更操作的结构，因此驱动结构变得简化。

本发明中，优选前述驱动操作装置是液压缸。

根据本结构，是通过液压缸而进行多关节连杆机构的姿态变更操作的结构，液压缸与将电动马达和齿轮机构组合的结构相比，即使细微的尘埃、水分等侵入，因其而受到负面影响而引起动作不良等的风险也少。

本发明中，优选前述多关节连杆机构能够绕纵轴芯变更朝向地被支承于在前述车辆主体，

具有对前述多关节连杆机构进行朝向变更操作的转向操作用的液压缸。

根据本结构，通过将多关节连杆机构绕纵轴芯变更朝向，能够变更行驶装置相对于车辆主体的左右朝向。向左右任一者转向行驶时，通过将行驶装置向转向方向变更朝向，能够在不对行驶装置施加横向的勉强施力的状态下进行行驶驱动。

针对其他特征结构、由其实现的优点，由以下的说明而阐明。

附图说明

图1是根据第一实施方式所述(以下至图10皆同)的作业车的整体侧视图。

图2是作业车的整体俯视图。

图3是弯折连杆机构的俯视图。

图4是弯折连杆机构的侧视图。

图5是示出已拆卸状态下的弯折连杆机构的安装状态的主视图。

图6是示出已安装状态下的弯折连杆机构的安装状态的主视图。

图7是示出转向行驶状态的俯视图。

图8是示出平坦地面行驶状态的说明图。

图9是示出斜坡行驶状态的说明图。

图10是其他实施方式的作业车的整体俯视图。

图11是示出第二实施方式的图(以下至图27皆同)，是作业车的整体侧视图。

图12是作业车的整体俯视图。

图13是弯折连杆机构的俯视图。

图14是弯折连杆机构的侧视图。

图15是示出已拆卸状态下的弯折连杆机构的安装状态的主视图。

图16是示出已安装状态下的弯折连杆机构的安装状态的主视图。

图17是示出利用转向机构的左转向状态的俯视图。

图18是示出利用转向机构的右转向状态的俯视图。

图19是四轮行驶状态的说明图。

图20是两轮行驶状态的说明图。

图21是两轮行驶状态的说明图。

图22是自由移动状态的侧视图。

图23是台阶跨越状态的侧视图。

图24是物品搬运状态的俯视图。

图25是物品搬运状态的侧视图。

图26是斜坡行驶状态的侧视图。

图27是横跨行驶状态的主视图。

图28是示出第三实施方式的图(以下至图31皆同)，是弯折连杆机构的俯视图。

图29是弯折连杆机构的侧视图。

图30是驱动轮支承部的分解立体图。

图31是示出变更车轮间隔的状态的俯视图。

图32是根据第四实施方式所述(以下至图46皆同)的作业车的整体侧视图。

图33是作业车的整体俯视图。

图34是弯折连杆机构的俯视图。

图35是弯折连杆机构的侧视图。

图36是示出已拆卸状态下的弯折连杆机构的安装状态的主视图。

图37是示出已安装状态下的弯折连杆机构的安装状态的主视图。

图38是示出利用转向机构的左转向状态的俯视图。

图39是示出利用转向机构的右转向状态的俯视图。

图40是将第一连杆设为纵向位置的状态的说明图。

图41是将第一连杆设为朝内摆动位置的状态的说明图。

图42是将第一连杆设为朝外摆动位置的状态的说明图。

图43是四轮行驶状态的说明图。

图44是自由移动状态的说明图。

图45是斜坡行驶状态的侧视图。

图46是横跨行驶状态的主视图。

附图标记说明

[对应第一实施方式]

1 车辆主体

1A 前部侧主体部

1B 后部侧主体部

3 行驶装置

4 弯折连杆机构

5 驱动操作装置

32 转动连接机构

40 转向用液压缸(致动器)

[对应第二和第三实施方式]

101 车辆主体

103 辅助轮

105 液压驱动式的驱动机构(驱动操作装置)

107 驱动轮

110 弯折连杆机构(车体支承部)

116 转向机构

118 转向操作装置(转向用液压缸、转向缸)

125 第一连杆

126 第二连杆

X1、X2 横轴芯

[对应第四实施方式]

201 车辆主体

202 行驶装置

204 多关节连杆机构

205 驱动操作装置

214 转向操作用的液压缸(转向用液压缸、转向缸)

221 第一连杆

222 第二连杆

225 摆动位置调节部(手动操作式的位置固定装置)

226 液压缸

X1、X2 横轴芯

Y 纵轴芯。

具体实施方式

[第一实施方式]

[整体结构]

如图1、2所示那样，作业车具有：支承车辆整体的大致矩形框状的车辆主体1、由液压马达2驱动的多个(具体而言为四个)行驶装置3、将多个行驶装置3分别地位置变更自如地支承于车辆主体1的多个弯折连杆机构4、可对弯折连杆机构4进行变更操作的作为多个驱动操作装置5的多个液压缸6、7、向多个液压马达2以及多个液压缸6、7供给工作油的工作油供给装置8、控制工作油供给装置8的动作的控制装置9。虽未图示，通过向车辆主体1搭载例如收获装置、药剂散布装置等各种作业装置，构成为能够一边移动行驶一边进行各种作业。

该实施方式中，在定义车体的前后方向时，令沿车体行进方向的方向中预先设定的一方为前部，将另一方定义为后部，在定义车体的左右方向时，以从机体行进方向观察而看到的状态定义左右。即，图1中标记(F)所示的方向为车体前部侧，标记（B）所示的方向为车体后部侧，图2中标记(R)所示的方向为车体右侧，标记（L）所示的方向为车体左侧。

在车辆主体1的前后两侧，具有分别左右各一对、总计四组的弯折连杆机构4和行驶装置3。行驶装置3具有在轴支部内装有液压马达2的驱动轮10、自由旋转自如地被支承的辅助轮11。多个驱动轮10通过令液压马达2动作而能够分别地旋转驱动。多个液压缸6、7能够分别地变更多个弯折连杆机构4的姿态。

工作油供给装置8具有：被搭载于车辆的发动机12驱动而送出工作油的液压泵13、调整来自液压泵13的工作油的供给状态的液压控制单元14、贮存工作油的工作油罐(未图示)等。控制装置9基于由未图示的例如遥控操纵器等的手动输入装置输入的指令信息、或者预先设定并存储的指令信息等控制液压控制单元14，以使向各液压缸6、7和各液压马达2的液压供给状态成为期望的供给状态。液压控制单元14与各液压缸6、7和各液压马达2的各自对应而具备多个液压阀(未图示)。

[车轮支承构造]

接着，针对用于将行驶装置3支承于车辆主体1的支承构造进行说明。

多个行驶装置3经由弯折连杆机构4而相对于车辆主体1分别地升降自如地被支承。弯折连杆机构4经由车体侧支承部15而被支承于车辆主体1侧的支承框架16。

如图3、4、5所示那样，车体侧支承部15具有：连结构件18，相对于配备于支承框架16中横侧部位处的上下一对方筒状的前后朝向框架体17（参照图5），从横侧外侧以夹入的状态嵌合卡合并且可拆卸地进行螺栓连结；一端侧枢支托架19，位于连结构件18的车体前后方向外侧部位；另一端侧侧枢支托架20，位于连结构件18的车体前后方向的内侧部位；和纵向的连结支轴21，支承于一端侧枢支托架19。

弯折连杆机构4具有：基端部22，被支承于车体侧支承部15；第一连杆23，一端部绕横轴芯X1摆动自如地支承于基端部22的下部；第二连杆24，一端部绕横轴芯X2摆动自如地支承于第一连杆23的另一端部、且在另一端部支承驱动轮10。

基端部22在俯视中设置为矩形框状，在偏向车体横宽方向内侧的部位处被支承于车体侧支承部15的一端侧枢支托架19。车体侧支承部15的另一端侧枢支托架20和基端部22之间由连结连杆25连结。这样地基端部22在前后方向中具有大的间隔而被稳定地支承于车体侧支承部15。

跨基端部22的左右两侧部，配备于第一连杆23的一端侧的支承轴26被转动自如地架设支承，第一连杆23相对于基端部22的下部绕支承轴26的轴芯转动自如地被连结。

如图4所示那样，第一连杆23具有基端侧臂部23b和另一端侧臂部23a。在第一连杆23的一端侧部位处，一体地形成朝向斜上外侧延伸的基端侧臂部23b。在第一连杆23的另一端侧部位处，一体地形成朝向斜上外侧延伸的另一端侧臂部23a。

如图3所示那样，第二连杆24具有左右一对带板状的板体24a、24b，在俯视中形成为分叉状。在第二连杆24相对于第一连杆23的连结部位处，一对板体24a、24b隔开间隔。在被一对板体24a、24b夹着的区域中，用于与第一连杆23连结的连结支轴27被转动自如地支承。在第二连杆24的与相对于第一连杆23的连结部位相反侧的摆动侧端部处，支承驱动轮10。

如图3、4所示，具有能够变更第一连杆23相对于车辆主体1的摆动姿态的第一液压缸6、能够变更第二连杆24相对于第一连杆23的摆动姿态的第二液压缸7。第一液压缸6和第二液压缸7分别集约地配置于第一连杆23的附近。

第一连杆23、第一液压缸6和第二液压缸7以在俯视中位于第二连杆24的一对板体24a、24b之间的状态被配备。第一液压缸6设置为相对于第一连杆23位于车体前后方向内侧，沿着第一连杆23的长度方向。第一液压缸6的一端部经由圆弧状的第一连动构件28而连动连结于基端部22的下部。第一液压缸6的一端部经由另外的第二连动构件29而连动连结于第一连杆23的基端侧部位。第一连动构件28和第二连动构件29的两侧端部分别可相对转动地枢支连结。第一液压缸6的另一端部连动连结于与第一连杆23一体地形成的另一端侧臂部23a。

第二液压缸7设置为位于第一液压缸6的相反侧、即相对于第一连杆23位于车体前后方向外侧，大致沿着第一连杆23的长度方向。第二液压缸7的一端部连动连结于第一连杆23的与基端侧一体地形成的基端侧臂部23b。第二液压缸7的另一端部经由第三连动构件30而连动连结于与第二连杆24的基端侧部位一体地形成的基端侧臂部24c。第二液压缸7的另一端部经由另外的第四连动构件31也连动连结于第一连杆23的摆动端侧部位。第三连动构件30和第四连动构件31的两侧端部分别可相对转动地枢支连结。

如果在停止第二液压缸7的动作的状态下对第一液压缸6进行伸缩操作，则第一连杆23、第二连杆24和行驶装置3的各自在将相对姿态维持为一定的状态下一体地绕相对于基端部22的枢支连结部位的横轴芯X1摆动。如果在停止第一液压缸6的动作的状态下对第二液压缸7进行伸缩操作，则在将第一连杆23的姿态维持为一定的状态下，第二连杆24和行驶装置3一体地绕第一连杆23与第二连杆24的连结部位的横轴芯X2摆动。

如图1、2所示那样，辅助轮11由与行驶装置3的驱动轮10大致相同外径的车轮构成。如图3所示那样，将第一连杆23和第二连杆24枢支连结的连结支轴27以比第二连杆24还向车体横宽方向外侧突出的方式延长形成。在连结支轴27的延长突出部位处，转动自如地支承辅助轮11。即，将第一连杆23和第二连杆24枢支连结的连结支轴27为兼用辅助轮11的转动支轴的结构，通过构件的兼用而实现了结构的简化。

如果解除连结构件18相对于前后朝向框架体17的螺栓连结，则弯折连杆机构4、行驶装置3、第一液压缸6以及第二液压缸7的各自能够在一体地组装的状态下从车辆主体1上拆卸。此外，通过将连结构件18相对于前后朝向框架体17进行螺栓连结，能够将上述各装置在一体地组装的状态下安装于车辆主体1。

从工作油供给装置8对第一液压缸6和第二液压缸7供给工作油。利用油压控制单元14进行工作油的供给排放，使第一液压缸6和第二液压缸7进行伸缩操作，从而能够变更操作弯折连杆机构4的姿态。此外，利用油压控制单元14进行工作油的供给排放，进行对液压马达2的工作油的流量调整，从而能够变更液压马达2即驱动轮10的旋转速度。

[车体分割结构]

如图2所示那样，车辆主体1被分割为：具有位于前部侧的左右行驶装置3的前部侧主体部1A、具有位于后部侧的左右行驶装置3的后部侧主体部1B，前部侧主体部1A和后部侧主体部1B经由转动连接机构32而能够折曲转动地连结。

若加以说明，在前部侧主体部1A和后部侧主体部1B中，分别具有支承整体的矩形框状的支承框架16，前部侧主体部1A的支承框架16和后部侧主体部1B的支承框架16通过前后中间部的转动连接机构32而连结。转动连接机构32为下述结构：不仅允许绕上下轴芯的前部侧主体部1A与后部侧主体部1B的绕上下轴芯(连结销33的长轴芯)的相对转动，还允许在规定范围内的绕前后轴芯的相对转动、以及在规定范围内的绕横向轴芯的相对转动。

转动连接机构32如图1、2所示那样，能够使用与在一般的拖车的连结部位中使用的连结器相同的结构。即，在前部侧主体部1A和后部侧主体部1B中任一方具有上下朝向的连结销33，在另一方具有外嵌于连结销33而连动连结的圆形的连结构件34。连结构件34的内径相对于连结销33的外径为大直径，在两者之间形成余量，成为允许绕上下轴芯的前部侧主体部1A与后部侧主体部1B的相对转动，并且允许在规定范围内绕前后轴芯的前部侧主体部1A与后部侧主体部1B的相对转动。

并且，在后部侧主体部1B配备有发动机12、液压泵13、后部侧液压控制单元14B，其具有与配备于后部侧主体部1B的两个第一液压缸6、两个第二液压缸7、两个液压马达2分别对应的液压阀。并且，在前部侧主体部1A中具有前部液压控制单元14A，其具有与配备于前部侧主体部1A的两个第一液压缸6、两个第二液压缸7、两个液压马达2分别对应的液压阀。从液压泵13向前部液压控制单元14A的工作油的供给通过未图示的液压管进行。液压管能够一边允许车辆主体1的折曲转动一边供给工作油。

如图1所示那样，该作业车具有各种传感器。具体而言，多个第一液压缸6的各自具备第一头侧压力传感器S1和第一盖侧(头相反侧)压力传感器S2，多个第二液压缸7的各自具备第二盖侧压力传感器S3和第二头侧(盖相反侧)压力传感器S4。第一头侧压力传感器S1检测第一液压缸6的头侧室的液压。第一盖侧压力传感器S2检测第一液压缸6的盖侧室的液压。第二盖侧压力传感器S3检测第二液压缸7的盖侧室的液压。第二头侧压力传感器S4检测第二液压缸7的头侧室的液压。此外，虽未图示，上述各液压缸6、7构成为内装有可检测伸缩冲程量的冲程传感器，将操作状态反馈给控制装置9。

另外，各压力传感器S1、S2、S3、S4的安装位置不限于上述位置。各压力传感器S1、S2、S3、S4只要能够检测(推定)对应的盖侧室或头侧室的液压即可，可以设置于从阀机构至对应的盖侧室或头侧室之间的配管。

基于这些传感器的检测结果，算出为了支承车辆主体1而需要的力，基于该结果，控制对各自的第一液压缸6和第二液压缸7的工作油的供给。具体而言，基于第一头侧压力传感器S1的检测值和第一盖侧压力传感器S2的检测值，由第一液压缸6的盖侧室与头侧室的差压，算出第一液压缸6的缸推力。此外，基于第二盖侧压力传感器S3的检测值和第二头侧压力传感器S4的检测值，与第一液压缸6同样地，算出第二液压缸7的缸推力。

在车辆主体1中，具有例如由三轴加速度传感器等构成的加速度传感器S5。基于加速度传感器S5的检测结果，探测车辆主体1的前后左右的倾斜，基于该结果控制车辆主体1的姿态。即，控制向各自的第一液压缸6和第二液压缸7的工作油的供给而使得车辆主体1的姿态为目标姿态。

在行驶装置3中，具有检测驱动轮10的旋转速度的旋转传感器S6。基于由旋转传感器S6算出的驱动轮10的旋转速度，控制向液压马达9的工作油的供给而使得驱动轮10的旋转速度为目标值。

如上述那样，本实施方式的作业车构成为经由弯折连杆机构4而支承行驶装置3，是通过液压缸6、7而对弯折连杆机构4的姿态进行变更操作的结构，而且，为行驶驱动也通过液压马达2进行的结构，因此不易如例如电动马达等那样受到水分、细微的尘埃等导致的影响，适于农业作业。

在平坦地面上行驶的情况下，如图8所示那样，在四个驱动轮10和四个辅助轮11全部接地的四轮行驶状态下行驶。在该情况下，在使第一连杆23靠近前后方向车体内侧的状态下行驶。由此，能够使车体整体的前后宽度变得紧凑而减小转向半径。

如图9所示那样，在斜坡上行驶的情况下，将弯折连杆机构4的姿态变更操作为四个驱动轮10和四个辅助轮11的各自位于比车体前后方向外端部更靠车体前后方向外侧的伸展姿态。在驱动轮10和辅助轮11全部接地的状态下，使第一连杆23和第二连杆24尽可能接近水平姿态，将车辆主体1的高度降低至低位置。在这样的状态下，一边在斜坡上爬坡一边行驶。在该行驶形态中，沿着车体前后方向的接地幅度大，即使是大幅倾斜的斜坡，也能够不翻倒而以稳定的状态行驶。

并且，构成为在平坦地面上的行驶中，在使车体向左右任一方向转向时，利用前部侧主体部1A和后部侧主体部1B中行进方向前方侧的一方中的左右行驶装置3的驱动速度的速度差，对前部侧主体部1A与后部侧主体部1B的折曲转动角进行变更操作。

如图7所示那样，在相对于车体行进方向而向左方向转向时，将前部侧主体部1A中的右侧的驱动轮10的旋转速度设定得大，将左侧的驱动轮10的旋转速度设定得小，施加速度差。此外，在相对于车体行进方向而向右方向转向时，将前部侧主体部1A中的左侧的驱动轮10的旋转速度设定得大，将右侧的驱动轮10的旋转速度设定得小，施加速度差。该速度差的大小根据作为目标的转向角的大小而设定。

在平坦地面上直行行驶的情况下，左右驱动轮10的旋转速度设定为相同，但前部侧主体部1A和后部侧主体部1B中行进方向前方侧的主体部中的驱动轮10的驱动速度可以设定为比位于后侧的主体部中的驱动轮10的驱动速度更大。由此，即使是折起式的车辆主体1，也容易在直行状态下行驶。

转动连接机构32是还允许前部侧主体部1A与后部侧主体部1B的在规定范围内的绕前后轴芯的相对转动、以及在规定范围内的绕横向轴芯的相对转动的结构，因此在不平地面上行驶的情况等时，前部侧主体部1A与后部侧主体部1B各自的行驶装置3能够一边平滑地随动于地面的起伏、凹凸一边行驶。

[第一实施方式的其他实施方式]

(1)上述实施方式中，构成为利用左右行驶装置3(驱动轮10)的驱动速度的速度差对前部侧主体部1A与后部侧主体部1B的折曲转动角进行变更操作，但也可以替代该结构，构成为具有能够对前部侧主体部1A与后部侧主体部1B的折曲转动角进行变更操作的致动器。例如，如图10所示那样，为在前部侧主体部1A与后部侧主体部1B之间的对置的部位处，跨这两者而枢支连结转向用液压缸40(致动器的一例)的结构。通过对转向用液压缸40进行伸缩操作，能够对前部侧主体部1A与后部侧主体部1B的折曲转动角进行变更操作。并且，构成为利用内装的冲程传感器而检测转向用液压缸40的伸缩冲程量，反馈给控制装置9，转向用液压缸40基于指令信息而通过控制装置9来控制，以成为与转向角度对应的伸缩冲程量。可以替代液压缸40而使用液压马达。

(2)上述实施方式中，第一液压缸6构成为缸筒侧枢支连结于车辆主体侧的被连结部(基端部22)、活塞杆侧枢支连结于第一连杆侧的被连结部(另一端侧臂部23)，但可以替代该结构，液压缸6为缸筒侧枢支连结于第一连杆23侧的被连结部(另一端侧臂部23a)、活塞杆侧枢支连结于车辆主体侧的被连结部(基端部22)的结构。

(3)上述实施方式中，构成为作为驱动操作装置5而具有液压缸6、7，但也可以替代该结构，构成为在弯折连杆机构4的摆动支点部处具有液压马达，通过该液压马达而变更弯折连杆机构4的姿态。

(4)上述实施方式中，构成为转动连接机构32不仅允许绕上下轴芯的相对转动，而且还允许前部侧主体部1A与后部侧主体部1B的在规定范围内的绕前后轴芯的相对转动、以及在规定范围内的绕横向轴芯的相对转动，但可以替代该结构，构成为前部侧主体部1A与后部侧主体部1B仅允许绕上下轴芯的相对转动，不允许绕前后轴芯的相对转动、绕横向轴芯的相对转动。该结构时，能够在使辅助轮11抬起的状态下行驶，能够在使弯折连杆机构4较长伸展而提高车辆主体1的地上高度的状态下行驶。

（5）上述实施方式中，行驶装置3构成为被液压马达2驱动，但可以替代该结构而构成为例如搭载于车辆的发动机的动力经由链条传动机构等机械式传动机构而向驱动轮10供给。

（6）上述实施方式中，行驶装置3构成为具有驱动轮10，但可以替代该结构，作为行驶装置构成为具有在多个轮体上卷绕履带的履带行驶装置。

（7）上述实施方式中，构成为将车辆主体1分割为前后两个部分，但可以替代该结构，采用将车辆主体在前后分割为三个以上的部分且它们彼此连结的多个相连的连结结构。

（8）上述实施方式中，作为作业车的一例而例示了液压电子控制式的四脚四轮机器人，但本发明不限于图示的形态。

[第二实施方式]

如图11、图12所示那样，作业车具有：支承车辆整体的大致矩形框状的车辆主体101、多个(具体而言为四个)行驶装置102、与多个行驶装置102的各自对应设置的多个辅助轮103、将多个行驶装置102分别地位置变更自如地支承于车辆主体101的车体支承部(弯折连杆机构110)、可对弯折连杆机构110进行变更操作的液压驱动式的驱动机构105（驱动操作装置的一例）、向驱动机构105供给工作油的工作油供给装置106。多个行驶装置102具有：驱动轮107、内装于驱动轮107的轴支部的液压马达109。

该实施方式中，在定义车体的前后方向时，沿车体行进方向定义，在定义车体的左右方向时，以从机体行进方向观察而看到的状态定义左右。即，图11中标记(A)所示的方向为车体前后方向，图12中标记(B)所示的方向为车体左右方向。

驱动机构105能够分别地变更多个弯折连杆机构110的姿态。在多个弯折连杆机构110的各自的中间弯折部(参照图14)处自由旋转自如地支承辅助轮103。因而，弯折连杆机构110、驱动轮107以及辅助轮103的各自在车辆主体101的前后两侧分别左右各配备一对。

车辆主体101具有包围车辆主体101的全周并且支承整体的矩形框状的支承框架113。工作油供给装置106被收纳而支承在车辆主体101的内部。虽未详述，工作油供给装置106具有：被搭载于车辆的发动机驱动并且向驱动机构105送出工作油的液压泵、控制从液压泵向驱动机构105供给的工作油的多个液压控制阀、工作油罐等，进行对驱动机构105的工作油的供给排放或者流量的调节等。

在车辆主体101的内部，具有控制工作油供给装置106的动作的控制装置115。针对控制装置115的控制动作，虽未详述，基于由未图示的手动输入装置输入的指令信息、或者预先设定并存储的指令信息，控制工作油对驱动机构105和液压马达109的供给状态。

接着，对用于将驱动轮107支承于车辆主体101的支承构造进行说明。

多个（具体而言四个）驱动轮107经由弯折连杆机构110而相对于车辆主体101被支承为分别地升降自如。四组的弯折连杆机构110分别通过转向机构116而能够绕纵轴芯变更朝向地被支承于车辆主体101。即，左右的转向机构116能够将在车辆左右方向上对置配置的弯折连杆机构110的各自绕纵轴芯向相互不同的方向变更朝向。

弯折连杆机构110经由转向机构116而绕纵轴芯Y摆动自如地被支承于支承框架113。转向机构116具有：连结于支承框架113且摆动自如地支承弯折连杆机构110的车体侧支承部117(参照图13、图14)、使弯折连杆机构110转向操作的转向用液压缸(转向操作装置的一例。以下称为转向缸18)。

若加以说明，如图13~图16所示那样，车体侧支承部117具有：连结构件120，相对于配备于支承框架113中横侧部位处的上下一对方筒状的前后朝向框架体119，从横侧外侧以夹入的状态嵌合卡合并且可拆卸地进行螺栓连结；外侧枢支托架121，位于连结构件120的车体前后方向外侧部位；内侧枢支托架122，位于连结构件120的车体前后方向的内侧部位；和纵向的转动支轴123，支承于外侧枢支托架121，车体侧支承部117绕转动支轴123的纵轴芯Y转动自如地支承弯折连杆机构110。

弯折连杆机构110具有：基端部124，以上下方向的位置被固定的状态且绕纵轴芯Y转动自如地被支承于车体侧支承部117；第一连杆125，一端部绕横轴芯X1摆动自如地支承于基端部124的下部；第二连杆126，一端部绕横轴芯X2摆动自如地支承于第一连杆125的另一端部、且在另一端部支承驱动轮107。

若加以说明，基端部124在俯视中设置为矩形框状，在偏向车体横宽方向内侧的部位处，经由转动支轴123绕纵轴芯Y转动自如地支承于车体侧支承部117的外侧枢支托架121。转向缸118的一端部转动自如地连结于内侧枢支托架122，另一端部转动自如地连结于基端部124中相对于转动支轴123在横向上错开位置的部位。

跨基端部124的左右两侧部，配备于第一连杆125的一端侧的支承轴127被转动自如地架设支承，第一连杆125相对于基端部124的下部绕支承轴127的轴芯转动自如地被连结。

如图14所示那样，第一连杆125具有基端侧臂部125b和另一端侧臂部125a。在第一连杆125的一端侧部位处，一体地形成朝向斜上外侧延伸的基端侧臂部125b。在第一连杆125的另一端侧部位处，一体地形成朝向斜上外侧延伸的另一端侧臂部125a。

如图131所示那样，第二连杆126具有左右一对带板状的板体126a、126b，在俯视中形成为分叉状。在第二连杆126相对于第一连杆125的连结部位处，一对板体126a、126b隔开间隔。在被一对板体126a、126b夹着的区域中，用于与第一连杆125连结的连结支轴128被转动自如地支承。在第二连杆126的与相对于第一连杆125的连结部位相反侧的摆动侧端部处，支承驱动轮107。如图14所示那样，第二连杆126的摆动侧端部形成向从车辆主体101离开的方向大致L字状地延伸的L字状延伸部126A，在L字状延伸部126A的延伸侧端部处支承驱动轮107。

附图11、13、15所示，驱动轮107以相对于弯折连杆机构110位于左右方向的车体内侧的状态被支承。具体而言，在第二连杆126的摆动侧端部，以位于左右方向的车体内侧的状态被支承。液压马达109在第二连杆126的摆动侧端部以位于左右方向的车体外侧（与驱动轮107相反侧）的状态被支承。

与多个弯折连杆机构110的各自对应而具有驱动机构105。如图11、图14所示，驱动机构105具有：能够变更第一连杆125相对于车辆主体101的摆动姿态的第一液压缸129、能够变更第二连杆126相对于第一连杆125的摆动姿态的第二液压缸130。第一液压缸129和第二液压缸130分别集约地配置于第一连杆125的附近。

第一连杆125、第一液压缸129和第二液压缸130以在俯视中位于第二连杆126的一对板体126a、126b之间的状态被配备。如图13、14所示那样，第一液压缸129设置为相对于第一连杆125位于车体前后方向内侧，沿着第一连杆125的长度方向。第一液压缸129的一端部经由圆弧状的第一连动构件131而连动连结于基端部124的下部。第一液压缸129的一端部经由另外的第二连动构件132而连动连结于第一连杆125的基端侧部位。第一连动构件131和第二连动构件132的两侧端部分别可相对转动地枢支连结。第一液压缸129的另一端部枢支连结于一体地形成于第一连杆125的另一端侧臂部125a。

第二液压缸130设置为位于第一液压缸129的相反侧、即相对于第一连杆125位于车体前后方向外侧，大致沿着第一连杆125的长度方向。第二液压缸130的一端部连动连结于在第一连杆125的基端侧一体地形成的基端侧臂部125b。第二液压缸130的另一端部经由第三连动构件134而连动连结于与第二连杆126的基端侧部位一体地形成的臂部135。第二液压缸130的另一端部经由另外的第四连动构件136也连动连结于第一连杆125的摆动端侧部位。第三连动构件134和第四连动构件136的两侧端部分别可相对转动地枢支连结。

如果在停止第二液压缸130的动作的状态下对第一液压缸129进行伸缩操作，则第一连杆125、第二连杆126和驱动轮107的各自在将相对姿态维持为一定的状态下一体地绕相对于基端部124的枢支连结部位的横轴芯X1摆动。如果在停止第一液压缸129的动作的状态下对第二液压缸130进行伸缩操作，则在将第一连杆125的姿态维持为一定的状态下，第二连杆126和驱动轮107一体地绕第一连杆125与第二连杆126的连结部位的横轴芯X2摆动。

在多个弯折连杆机构110的各自的中间弯折部111处，自由旋转自如地支承辅助轮103。如图11、12所示那样，辅助轮103由与驱动轮107大致相同外径的车轮构成。如图13所示那样，将第一连杆125和第二连杆126枢支连结的连结支轴128以比第二连杆126还向车体横宽方向外侧突出的方式延长形成。在连结支轴128的延长突出部位处，转动自如地支承辅助轮103。即，将第一连杆125和第二连杆126枢支连结的连结支轴128为兼用辅助轮103的转动支轴的结构，通过构件的兼用而实现了结构的简化。

如图17、18所示那样，弯折连杆机构110、驱动轮107、辅助轮103、驱动机构105的各自一体地绕转动支轴123的纵轴芯Y转动自如地支承于外侧枢支托架121。并且，通过使转向缸118伸缩，将它们一体地转动操作。驱动轮107能够从朝向前后方向的直行状态向左转向方向和右转向方向分别转向操作约45度。

如果解除连结构件120相对于前后朝向框架体119的螺栓连结，则转向机构116、弯折连杆机构110、驱动轮107、辅助轮103、驱动机构105的各自能够在一体地组装的状态下从车辆主体101上拆卸。此外，通过将连结构件120相对于前后朝向框架体119进行螺栓连结，能够将上述各装置在一体地组装的状态下安装于车辆主体101。

从工作油供给装置106对多个弯折连杆机构110各自的第一液压缸129和第二液压缸130供给工作油。利用液压控制阀进行工作油的供给排放，能够使第一液压缸129和第二液压缸130进行伸缩操作。液压控制阀由控制装置115控制。

此外，通过由与液压马达109对应的液压控制阀进行工作油的流量调整，能够变更液压马达109即驱动轮107的旋转速度。液压控制阀基于由手动操作输入的控制信息或者预先设定存储的控制信息等而由控制装置115控制。

如图11所示那样，该作业车具有各种传感器。具体而言，具有设置于各自的第一液压缸129的第一头侧压力传感器S1和第一盖侧(头相反侧)压力传感器S2、设置于各自的第二液压缸130的第二盖侧压力传感器S3和第二头侧(盖相反侧)压力传感器S4。第一头侧压力传感器S1检测第一液压缸129的头侧室的液压。第一盖侧压力传感器S2检测第一液压缸129的盖侧室的液压。第二盖侧压力传感器S3检测第二液压缸130的盖侧室的液压。第二头侧压力传感器S4检测第二液压缸130的头侧室的液压。此外，虽未图示，上述各液压缸(转向缸118、第一液压缸129、第二液压缸130)构成为内装有可检测伸缩冲程量的冲程传感器，将操作状态反馈给控制装置115。

另外，各压力传感器S1、S2、S3、S4的安装位置不限于上述位置。各压力传感器S1、S2、S3、S4只要能够检测(推定)对应的盖侧室或头侧室的液压即可，可以设置于从阀机构至对应的盖侧室或头侧室之间的配管。

基于这些传感器的检测结果，算出为了支承车辆主体101而需要的力，基于该结果，控制对各自的第一液压缸129和第二液压缸130的工作油的供给。具体而言，基于第一头侧压力传感器S1的检测值和第一盖侧压力传感器S2的检测值，由第一液压缸129的盖侧室与头侧室的差压，算出第一液压缸129的缸推力。此外，基于第二盖侧压力传感器S3的检测值和第二头侧压力传感器S4的检测值，与第一液压缸129同样地，算出第二液压缸130的缸推力。

在车辆主体101中，具有例如由三轴加速度传感器等构成的加速度传感器S5。基于加速度传感器S5的检测结果，探测车辆主体101的前后左右的倾斜，基于该结果控制车辆主体101的姿态。即，控制向各自的第一液压缸129和第二液压缸130的工作油的供给而使得车辆主体101的姿态为目标姿态。

在驱动轮107中，具有检测驱动轮107的旋转速度的旋转传感器S6。基于由旋转传感器S6算出的驱动轮107的旋转速度，控制向液压马达109的工作油的供给而使得驱动轮107的旋转速度为目标值。

如上述那样，本实施方式的作业车构成为经由弯折连杆机构110而支承驱动轮107，是通过作为液压驱动式的驱动机构105的液压缸（第一液压缸129、第二液压缸130）而对弯折连杆机构110的姿态进行变更操作的结构，而且，为行驶驱动也利用液压马达进行的结构，因此不易受到水分、细微的尘埃等导致的影响，适于农业作业。

作为这样的结构的作业车的使用例，有如下所述那样的行驶形态。

<平坦地面上的行驶形态>

在平坦地面上行驶的情况下，如图19~图21所示那样，能够以多种不同的行驶形态中任一者行驶。即，为如图19所示那样四个驱动轮107全部接地且四个辅助轮103全部从地面抬起的四轮行驶状态，以及如图20所示那样位于车体前后方向的一侧的驱动轮107抬起且与该驱动轮107对应的辅助轮103接地、并且位于车体前后方向的另一侧的驱动轮107接地且与该驱动轮107对应的辅助轮103抬起两轮行驶状态。

作为两轮行驶状态，还存在驱动轮107与辅助轮103的关系在车体前后方向上相反的状态，即如图21所示那样，位于车体前后方向一侧的驱动轮107接地且与该驱动轮107对应的辅助轮103从地面抬起、并且位于车体前后方向另一侧的驱动轮107抬起且与该驱动轮107对应的辅助轮103接地的状态。

在上述那样的行驶形态之外，如图22所示那样，还能够切换为使四组全部驱动轮107抬起的自由移动状态来使用。在该情况下，无法进行驱动行驶，但能够以手动轻松地推动移动。

在该作业车中，除了上述那样的在平坦面上的行驶之外，作为独特的使用形态，还能够以如下所述那样的形态使用。

<两脚直立形态>

能够使车辆主体101大幅倾斜，使驱动轮107载至高处。

即，如图23所示那样，在使车体前后方向一侧的两组驱动轮107和辅助轮103全部接地的状态下，使用支承车体前后方向另一侧的两组驱动轮107和辅助轮103的弯折连杆机构110，以另一侧上升的方式使车辆主体101大幅倾斜。并且，如果倾斜至车辆主体101的重心位置W位于一侧的两组驱动轮107与辅助轮103的接地幅度L内，则使支承另一侧的两组的弯折连杆机构110大幅伸长，能够将驱动轮107载至位于高处的地面。

在该两脚直立形态中，除了抬起至高处的形态之外，还可以如图24、25所示那样，进行举起其他的物体的动作。即，如上所述，在使车体前后方向一侧的两组驱动轮107和辅助轮103接地的状态下使车辆主体101大幅倾斜，令其倾斜至车辆主体101的重心位置W位于基于一侧的两组驱动轮107与辅助轮103的接地幅度L内。进而，关于车体前后方向另一侧的两组，令左右两侧的驱动轮107转向动作以便彼此接近。通过车体前后方向另一侧的两组驱动轮107，把持而举起成为搬运对象的物体M。能够在把持物体M的状态下在借助车体前后方向一侧的两组驱动轮107和辅助轮103而维持车辆主体101的姿态的同时行驶移动，能够进行物体M的搬运。

<斜坡行驶形态>

如图26所示那样，将四组全部的弯折连杆机构110的姿态变更操作为驱动轮107和辅助轮103的各自位于比车体前后方向外端部更靠车体前后方向外侧的伸展姿态。在驱动轮107和辅助轮103全部接地的状态下，使第一连杆125和第二连杆126尽可能接近水平姿态，将车辆主体101的高度降低至低位置。在这样的状态下，一边在斜坡上爬坡一边行驶。在该行驶形态中，沿着车体前后方向的接地幅度大，即使是大幅倾斜的斜坡，也能够不翻倒而以稳定的状态行驶。

<台阶跨越形态>

在三组驱动轮107和辅助轮103全部接地、将车辆主体101在地面上稳定地接地支承的状态下，使支承剩余一组驱动轮107和辅助轮103的弯折连杆机构110大幅伸长，例如如图23所示那样，使驱动轮107载置于台阶的上部表面。并且，在一边使各组弯折连杆机构110伸缩一边将驱动轮107一组一组地载置移动至台阶的上部表面的同时进行移动，从而能够跨越台阶。图23中示出了台阶高的情况，但如果为低台阶，则车辆主体101能够抬起。

<横跨行驶形态>

如图27所示那样，使四组弯折连杆机构110大幅伸长，使车辆主体101从接地面大幅上升。例如，能够在横跨田垄的状态下，在使车辆主体101位于田垄的上方的状态下进行作业。即使在田垄中种植的作物生长，也能够从作物的上方侧进行例如药剂散布、收获作业等。

另外，省略详细说明，在以上述的各种形态行驶时，基于由手动操作而输入的控制信息或者预先设定存储的控制信息等，以成为与所指令的内容对应的形态的方式，控制装置15控制各液压缸（转向缸118、第一液压缸129、第二液压缸130）以及各液压马达109的动作。

[第三实施方式]

接着，说明第三实施方式。

该实施方式中，基于车体支承部(弯折连杆机构110)的驱动轮107的支承结构不同，其他结构与第二实施方式相同。以下，对与第二实施方式不同的结构进行说明，对于与第二实施方式相同的结构，省略说明。

该实施方式中为下述结构：多个驱动轮107的各自在弯折连杆机构110中第二连杆126的作为另一端部的摆动侧端部处被支承为能够绕纵轴芯Y2变更朝向。此外，该实施方式中，多个驱动轮107以相对于车体支承部(弯折连杆机构110)位于左右方向的车体外侧的状态被支承。但是，不限于此，多个驱动轮107也可以以相对于车体支承部(弯折连杆机构110)位于左右方向的车体外侧的状态被支承，也可以向车体外侧和车体内侧任意地拆装。

若加以说明，如图28、图29所示那样，在第二连杆126的摆动侧端部处具有纵向姿态的轴承座140，利用该轴承座140，以能够绕纵轴芯Y2转动的方式支承车轮用基台141。以位于车轮用基台141的左右方向的车体外侧的状态，能够绕横轴芯旋转地支承驱动轮107。以位于车轮用基台141的左右方向的车体内侧的状态支承液压马达109。在车轮用基台141上以向上方延伸的状态一体地设置支轴143，支轴143插通于轴承座140而可旋转地被支承、且通过从上部被螺纹件144紧固而被固定支承于轴承座140。

如图30所示那样，在车轮用基台141的上部侧的支轴143的径向外侧，设置有纵向姿态的一对卡止板145。另一方面，在轴承座140的下端面，形成卡止板145能够进入卡合的凹槽146。凹槽146在支轴143的周向以不同位置形成多个。通过松开螺纹紧固而选择性地使卡止板145卡合于不同的凹槽146，从而能够变更驱动轮107相对于第二连杆126的绕纵轴芯Y2的朝向。

该结构中，通过使在车辆左右方向上对置配置的弯折连杆机构110各自利用转向机构116向相互不同的方向变更朝向，能够可变地设定该两弯折连杆机构110的驱动轮107的间隔，且通过使该两个驱动轮107绕纵轴芯Y2变更朝向，能够将该两个驱动轮107的旋转方向设为彼此平行。

若加以说明，使用转向缸118而使弯折连杆机构110绕纵轴芯Y1转动，如图31所示那样，使弯折连杆机构110朝向横侧外侧转动。接着，通过手动操作，使车轮用基台141绕纵轴芯Y2转动，能够进行设定以使驱动轮107成为沿着前后方向的姿态(直行行驶状态)。此时，如果使左右弯折连杆机构110绕纵轴芯Y1相互向左右方向外侧转动，则左右驱动轮107的间隔拓宽，如果相互向左右方向内侧转动，则左右驱动轮107的间隔缩窄。因此，如图31所示那样，能够将作业车直行行驶时的驱动轮107的左右间隔(胎面宽度)在设定范围内变更为多种宽度，能够应对田垄的横宽W1、W2不同的多个作业形态。

作为该第三实施方式的其他结构，可以为如下所述那样的结构。

可以替代将驱动轮107绕纵轴芯Y2手动变更朝向的结构，构成为使用液压马达、电动马达等致动器而变更朝向并固定。

也可以构成为驱动轮107以相对于车体支承部(弯折连杆机构110)位于左右方向的车体内侧的状态被支承。

作为转向机构，可以替代转向缸而如下地构成杆，设置跨内侧枢支托架122和基端部124而架设的杆，通过将该杆替换为长度不同的多种杆，使车体支承部(弯折连杆机构110)转向。在该情况下，也可以通过使驱动轮107绕纵轴芯Y2变更朝向而进行转向操作。

可以构成为车轮用基台141相对于车体支承部(弯折连杆机构110)能够绕横向轴芯转动调节地被支承，能够变更驱动轮的相对的前后位置。

[第二和第三实施方式的其他实施方式]

(1)上述各实施方式中，为了进行弯折连杆机构110的姿态变更，构成为作为驱动操作部而具有第一液压缸129和第二液压缸130，但也可以替代该结构而构成为在弯折连杆机构110的摆动支点部处具备液压马达，通过该液压马达而变更弯折连杆机构110的姿态。

(2)上述各实施方式中，构成为作为车体支承部而具有弯折连杆机构110，但也可以替代该结构而构成为作为车体支承部而使用例如向任意方向折曲自如的机器臂等来支承驱动轮107，简而言之，只要是将驱动轮107分别相对于车辆主体101支承为高度位置变更自如且可姿态保持地支承车辆主体的结构即可，具体结构能够进行各种变更而实施。

(3)上述各实施方式中，第一液压缸129构成为缸筒侧枢支连结于车辆主体侧的被连结部(基端部124)、活塞杆侧枢支连结于第一连杆侧的被连结部(臂部135)，但可以替代该结构，第一液压缸129构成为缸筒侧枢支连结于第一连杆侧的被连结部(臂部135)、活塞杆侧枢支连结于车辆主体侧的被连结部(基端部124)。

(4)上述各实施方式中，构成为驱动轮107被液压马达109驱动，但可以替代该结构而构成为例如搭载于车辆的发动机的动力经由链条传动机构等机械式传动机构而向驱动轮107供给。

(5)上述各实施方式中，构成为作为转向操作装置而具有可对弯折连杆机构110的整体进行转向操作的转向用液压缸(转向缸118)，但也可以通过电动马达、液压马达来进行转向操作。

(6)上述实施方式中，作为作业车的一例而例示了液压电子控制式的四脚四轮机器人，但本发明不限于图示的形态。

[第四实施方式]

如图32、图33所示那样，作业车具有：支承车辆整体的大致矩形框状的车辆主体201、多个(具体而言为四个)液压驱动式的行驶装置202、与多个行驶装置202的各自对应设置的多个辅助轮203、将多个行驶装置202分别位置变更自如地支承于车辆主体201的作为多个多关节连杆机构的弯折连杆机构204、能够对弯折连杆机构204进行变更操作的液压操作式的驱动操作装置205、供给工作油的作为液压源的工作油供给装置206。驱动操作装置205由液压缸226构成。

四个行驶装置202分别具有：能够绕横轴芯旋转地被支承的驱动轮207、设置于驱动轮207的轴支部的液压马达209。各行驶装置202通过令操作液压马达209动作而能够分别对驱动轮207进行旋转驱动。

该实施方式中，在定义车体的前后方向时，沿车体行进方向定义，在定义车体的左右方向时，以在机体行进方向观察到的状态定义左右。即，图32中标记(A)所示的方向为车体前后方向，图33中标记(B)所示的方向为车体左右方向。

车辆主体201具有包围车辆主体201的全周并且支承整体的矩形框状的支承框架210。工作油供给装置206被收纳而支承在车辆主体201的内部。虽未详述，工作油供给装置206具有：被搭载于车辆的发动机驱动而送出工作油的液压泵、控制对多个液压缸226和多个液压马达209的工作油的供给排放动作和流量的液压控制单元、贮存工作油的工作油罐等。

在车辆主体201上具有控制工作油供给装置206的动作的控制装置211。

针对控制装置211的控制动作，虽未详述，基于由未图示的手动输入装置(例如，遥控装置等)输入的指令信息、或者预先设定并存储的指令信息，控制液压控制单元的动作。

接着，针对用于将行驶装置202支承在车辆主体201上的支承构造进行说明。

四个行驶装置202分别经由弯折连杆机构204而相对于车辆主体201分别地升降自如地被支承。并且，弯折连杆机构204借助转向机构212而能够绕纵轴芯变更朝向地被支承于车辆主体201。

如图33所示那样，弯折连杆机构204经由转向机构212而绕纵轴芯Y摆动自如地被支承于支承框架210。转向机构212具有：连结于支承框架210且摆动自如地支承弯折连杆机构204的车体侧支承部213(参照图34、图35)、使弯折连杆机构204转向操作的转向用液压缸(以下称为转向缸214)。

如图34~图37所示那样，车体侧支承部213具有：连结构件216，相对于配备于支承框架210中的横侧部位处的上下一对方筒状的前后朝向框架体215，从横侧外侧以夹入的状态嵌合卡合并且可拆卸地进行螺栓连结；外侧枢支托架217，位于连结构件216的车体前后方向外侧部位；内侧枢支托架218，位于连结构件216的车体前后方向的内侧部位；和纵向的转动支轴219，被支承于外侧枢支托架217，车体侧支承部213绕转动支轴219的纵轴芯Y转动自如地支承弯折连杆机构204。

弯折连杆机构204具有：基端部220，以上下方向的位置被固定的状态且绕纵轴芯Y转动自如地被支承于车体侧支承部213；第一连杆221，一端部绕横轴芯X1摆动自如地支承于基端部220的下部；第二连杆222，一端部绕横轴芯X2摆动自如地支承于第一连杆221的另一端部、且在另一端部处支承行驶装置202。即，弯折连杆机构204中的两个连杆21,22中位于最靠近车辆主体201的部位侧的第一连杆221被支承为以主体侧连结部位(基端部220的下部)为支点摆动自如，第二连杆222被支承为以与第一连杆221的连结部位为支点摆动自如。

若加以说明，基端部220在俯视中设置为矩形框状，在偏向车体横宽方向内侧的部位处，经由转动支轴219绕纵轴芯Y转动自如地支承于车体侧支承部213的外侧枢支托架217。转向缸214的一端部转动自如地连结于内侧枢支托架218，另一端部转动自如地连结于基端部220中相对于转动支轴219在横向上错开位置的部位。

跨基端部220的左右两侧部，配备于第一连杆221的一端侧的支承轴23转动自如地被架设支承，第一连杆221相对于基端部220的下部绕支承轴23的轴芯转动自如地被连结。如图35所示那样，在第一连杆221的基端侧部位处，一体地形成第一连杆221为纵向姿态时朝向斜上外侧延伸的基端侧臂部221b。

如图34所示那样，第二连杆222具有左右一对带板状的板体222a、222b，在俯视中为分叉状。在第二连杆222相对于第一连杆221的连结部位处，一对板体222a、222b隔开间隔。在被一对板体222a、222b夹着的区域中，用于与第一连杆221连结的连结支轴223被转动自如地支承。在第二连杆222的与相对于第一连杆221的连结部位相反侧的摆动侧端部处，支承行驶装置202。

四个弯折连杆机构204的各自具有能够将第一连杆221在预先设定的多个摆动切换位置处固定的摆动位置调节部225(手动操作式的位置固定装置的一例)、可变更第二连杆222相对于第一连杆221的摆动姿态的作为驱动操作装置205的液压缸226。液压缸226以排列在第一连杆221的附近的状态配置。第一连杆221和液压缸226在俯视中，以位于第二连杆222的一对板体222a、222b之间的状态被配备。

针对摆动位置调节部225进行说明。

摆动位置调节部225构成为能够在下述位置的各自处进行位置固定：使第一连杆221为大致铅直姿态的纵向位置(参照图41)、相对于纵向位置朝向车体前后方向的内侧以设定量摆动的朝内摆动位置(参照图40)、相对于纵向位置朝向车体前后方向的外侧以设定量摆动的朝外摆动位置(参照图42)。若加以说明，在第一连杆221上一体地形成卡止作用部227，在该卡止作用部227上以沿左右方向贯通的状态形成贯通孔228。

以在侧视中与第一连杆221的贯通孔228通过的位置重叠的状态，设置限制构件229。限制构件229一体地连结并固定于弯折连杆机构204的基端部220。在限制构件229上，在第一连杆221被切换为纵向位置、朝内摆动位置、朝外摆动位置各自时形成于第一连杆221的贯通孔228所对置的部位处分别形成沿左右方向贯通的位置限制用的卡合孔230。并且，在第一连杆221被切换为纵向位置、朝内摆动位置、朝外摆动位置中任一者的状态下，通过跨限制构件229的卡合孔230和第一连杆221的贯通孔228而插入卡止杆231，能够将第一连杆221相对于车辆主体201的相对位置固定。

在作业车在例如畦畔上行驶、或在苗圃内行驶的情况等那样地在平坦的地面上行驶的情况下，如图41所示那样，在将第一连杆221切换为纵向位置的状态下进行作业行驶。在该状态下，对第一连杆221的车辆主体侧的支承位置中的摆动位置调节部225施加扭转方向的勉强施力的风险少，能够主要通过液压缸226而承受车辆主体201的载重。其结果是，容易进行液压控制，能够以良好的精度进行车辆主体201的姿态控制。

在作业车例如在较狭窄的作业区域内进行转向行驶时、将作业车收纳在收纳场所或通过搬运车搬运的情况等时，如图40所示那样，切换为将第一连杆221切换到朝内摆动位置的状态。在该状态下，减小作业车的前后方向的外形尺寸，形成紧凑的形状。

在作业车在斜坡上行驶、或在平坦且平整的路面上高速行驶的情况等时，如图42所示那样，在将第一连杆221切换为朝外摆动位置的状态下进行作业行驶。在该状态下，能够在前后的行驶装置202的间隔大而且低重心状态下稳定地行驶。

液压缸226设置为相对于第一连杆221位于车体前后方向外侧，大致沿着第一连杆221的长度方向。液压缸226的基端侧(上部侧)端部连动连结于与第一连杆221的基端侧一体地形成的基端侧臂部221b。液压缸226的摆动侧(下部侧)端部经由圆弧状的第一连动构件232而连动连结于与第二连杆222的基端侧部位一体地形成的臂部22A。液压缸226的摆动侧端部经由另外的第二连动构件233也连动连结于第一连杆221的摆动端侧部位。第一连动构件232和第二连动构件233的两侧端部分别能够相对转动地枢支连结。

如果对第二液压缸226进行伸缩操作，则在第一连杆221相对于车辆主体201的姿态维持为一定的状态下，第二连杆222和行驶装置202一体地绕第一连杆221与第二连杆222的连结部位的横轴芯X2摆动。

在四个弯折连杆机构204各自的中间弯曲部处，自由旋转自如地支承辅助轮203。如图32、图33所示那样，辅助轮203由与行驶装置202的驱动轮207大致相同外径的车轮构成。如图34所示那样，将第一连杆221和第二连杆222枢支连结的连结支轴234以比第二连杆222还向车体横宽方向外侧突出的方式延长形成。在连结支轴224的延长突出部位处，转动自如地支承辅助轮203。即，将第一连杆221和第二连杆222枢支连结的连结支轴224构成为兼用辅助轮203的转动支轴，通过构件的兼用而实现了结构的简化。

如图38、图39所示那样，弯折连杆机构204、行驶装置202、辅助轮203、液压缸226的各自一体地绕转动支轴219的纵轴芯Y转动自如地支承于外侧枢支托架217。并且，通过使转向缸214伸缩，将它们一体地转动操作。行驶装置202能够从朝向前后方向的直行状态向左转向方向和右转向方向分别转向操作约45度。

如果解除连结构件216相对于前后朝向框架体215的螺栓连结，则转向机构212、弯折连杆机构204、行驶装置202、辅助轮203、液压缸226的各自能够在一体地组装的状态下从车辆主体201上拆卸。此外，通过将连结构件216相对于前后朝向框架体215进行螺栓连结，能够将上述各装置在一体地组装的状态下安装于车辆主体201。

从工作油供给装置206对多个弯折连杆机构204各自的液压缸226进行工作油的供给排放，能够使液压缸226进行伸缩操作。通过进行对液压马达209的工作油的流量调整，能够变更液压马达209即驱动轮207的旋转速度。

如图32所示那样，该作业车具有各种传感器。具体而言，在液压缸226中，具有第一头侧压力传感器S1和第一盖侧(头相反侧)压力传感器S2。第一头侧压力传感器S1检测液压缸226的头侧室的液压。第一盖侧压力传感器S2检测液压缸226的盖侧室的液压。此外，虽未图示，该液压缸226和转向操作用的液压缸(转向缸214)分别构成为内装有可检测伸缩冲程量的冲程传感器，将操作状态反馈给控制装置211。

另外，各压力传感器S1、S2、S3、S4的安装位置不限于上述位置。各压力传感器S1、S2、S3、S4只要能够检测(推定)对应的盖侧室或头侧室的液压即可，可以设置于从阀机构至对应的盖侧室或头侧室之间的配管中。

基于这些传感器的检测结果，算出为了支承车辆主体201而需要的力，基于该结果，控制对各自的液压缸226的工作油的供给。具体而言，基于第一头侧压力传感器S1的检测值和第一盖侧压力传感器S2的检测值，由液压缸226的盖侧室与头侧室的差压，算出液压缸226的缸推力。

在车辆主体201中，具有例如由三轴加速度传感器等构成的加速度传感器S3。基于加速度传感器S3的检测结果，探测车辆主体201的前后左右的倾斜，基于该结果控制车辆主体201的姿态。即，控制向各液压缸226的工作油的供给以使车辆主体201的姿态为目标姿态。

在行驶装置202中，具有检测驱动轮207的旋转速度的旋转传感器S4。基于由旋转传感器S4算出的驱动轮207的旋转速度，控制向液压马达209的工作油的供给以使驱动轮207的旋转速度为目标值。

如上述那样，本实施方式的作业车是通过液压缸226对支承驱动轮207的弯折连杆机构204的姿态进行变更操作的结构，而且，为行驶驱动也通过液压马达209进行的结构，因此不易如电动马达等那样受到因水分、细微的尘埃等而导致的影响，适于农业作业。

在平坦地面上行驶的情况下，能够以多种不同的行驶形态中任一种行驶。即，如图40~图42所示那样，为四个驱动轮207和四个辅助轮203全部接地的状态；如图43、图46所示那样，为四个驱动轮207全部接地、且四个辅助轮203全部从地面抬起的四轮行驶状态等。图46中，示出横跨田垄行驶的状态。上述那样的行驶形态之外，还能够如图44所示那样使四组全部驱动轮207抬起而全部切换为自由移动状态来使用。在该情况下，无法进行驱动行驶，但能够以手动轻松地推动移动。

在该作业车中，上述那样的在平坦地面上的行驶之外，如图45所示那样，在将四组全部第一连杆221切换为朝外摆动位置且驱动轮207和辅助轮203全部接地的状态下，能够一边在斜坡上爬坡一边行驶。在该行驶形态中，沿着车体前后方向的接地幅度大，即使是大幅倾斜的斜坡，能够不翻倒而以稳定的状态行驶。

[第四实施方式的其他实施方式]

(1)上述实施方式中，构成为作为多关节连杆机构而具有两个连杆21、22，作为驱动操作装置205而具有一个液压缸226，但可以替代该结构而如下所述地构成。

作为多关节连杆机构可以构成为具备以具有三个以上的关节的方式被枢支连结的三个以上的连杆，作为驱动操作装置构成为具有变更第一连杆之外的其他连杆的姿态的两个以上的液压缸。此外，作为驱动操作装置可以构成为在弯折连杆机构204的摆动支点部处具有液压马达，通过该液压马达而变更弯折连杆机构204的姿态。

(2)上述实施方式中，构成为行驶装置202被液压马达209驱动，但可以替代该结构而构成为例如搭载于车辆的发动机的动力经由链条传动机构等机械式传动机构而向驱动轮207供给。

(3)上述实施方式中，作为行驶装置202构成为具有一个驱动轮207，但可以替代该结构，作为行驶装置202构成为具有在多个轮体上卷绕履带的履带行驶装置。

(4)上述实施方式中，行驶装置202构成为在车辆主体201的前后两侧部具有左右各一对，但也可以构成为具有三个行驶装置202、或者构成为具有五个以上的行驶装置202。

(5)上述实施方式中，构成为具有转向用液压缸(转向缸214)，但也可以通过电动马达、液压马达来进行转向操作，也可以构成为不具有这样的转向操作用的致动器。在该情况下，可以构成为使行进方向前方侧的左右行驶装置的驱动速度不同而令其进行转向行驶。

(6)上述实施方式中，作为手动操作式的位置固定装置，示出跨限制构件229的卡合孔230和第一连杆221的贯通孔228而插入卡止杆231从而能够切换为三个位置的结构，但可以替代该结构，使用在四个部位以上的位置处利用卡止杆进行固定的结构，或者使用齿轮式的增力机构等通过转动操作手动把手而能够将第一连杆221位置保持于无级地位置变化位置处。

(7)上述实施方式中，作为作业车的一例而例示了液压电子控制式的四脚四轮机器人，但本发明不限于图示的形态。

Claims (14)

1.一种作业车，具有：

车辆主体；

多个行驶装置，位于前述车辆主体的左右两侧中的前后各处；

多个弯折连杆机构，将各个前述行驶装置分别地升降自如地支承于前述车辆主体；和

多个驱动操作装置，能够分别地变更多个前述弯折连杆机构的姿态，

前述车辆主体被分割为前部侧主体部和后部侧主体部，所述前部侧主体部具有位于前部侧的左右的前述行驶装置，所述后部侧主体部具有位于后部侧的左右的前述行驶装置，

前述前部侧主体部与前述后部侧主体部经由转动连接机构而能够折曲转动地连结。

2.根据权利要求1所述的作业车，其特征在于，

具有能够对前述前部侧主体部与前述后部侧主体部的折曲转动角进行变更操作的致动器。

3.根据权利要求1所述的作业车，其特征在于，

通过前述前部侧主体部和前述后部侧主体部的至少任一者中的左右的前述行驶装置的驱动速度的速度差，能够对前述前部侧主体部与前述后部侧主体部的折曲转动角进行变更操作。

4.一种作业车，具有：

车辆主体；

行驶用的驱动轮，在前述车辆主体的前后两侧部中左右地设置；

多个车体支承部，将多个前述驱动轮相对于前述车辆主体分别地支承为高度位置变更自如；和

驱动操作装置，能够对前述车体支承部进行变更操作，

多个前述驱动轮以相对于前述车体支承部位于左右方向的车体内侧的状态被支承。

5.根据权利要求4所述的作业车，其特征在于，

具有多个转向机构，将多个前述车体支承部的各自以能够绕纵轴芯变更朝向的方式支承于前述车辆主体。

6.根据权利要求5所述的作业车，其特征在于，

在左右两侧中，以位于前侧的前述驱动轮与后侧的前述驱动轮之间的状态具备辅助轮，

在借助前侧的前述驱动轮与前述辅助轮的组合、后侧的前述驱动轮与前述辅助轮的组合中的任一组合对前述车辆主体进行姿态保持的状态下，位于另一侧的左右的前述驱动轮从地上抬起并且以彼此接近的方式转向而能够夹持物体。

7.根据权利要求6所述的作业车，其特征在于，

前述车体支承部由弯折连杆机构构成，所述弯折连杆机构具有：一端部相对于前述车辆主体绕横轴芯摆动自如地被支承的第一连杆、一端部绕横轴芯摆动自如地被支承于前述第一连杆的另一端部的第二连杆，

在前述第二连杆的另一端部处支承前述驱动轮，在前述第一连杆与前述第二连杆的连结部位处支承前述辅助轮。

8.根据权利要求5~7中任一项所述的作业车，其特征在于，

前述转向机构能够将在车辆左右方向上对置配置的前述车体支承部的各自绕前述纵轴芯向相互不同的方向变更朝向，

前述驱动轮能够绕纵轴芯变更朝向地被支承于前述车体支承部。

9.一种作业车，具有：

车辆主体；

在前述车辆主体的前后两侧部处左右地设置的行驶用的驱动轮；

将多个前述驱动轮分别地相对于前述车辆主体以高度位置变更自如的方式进行支承的多个车体支承部；

能够对前述车体支承部进行变更操作的驱动操作装置；

将多个前述车体支承部的各自能够绕纵轴芯变更朝向地支承于前述车辆主体的多个转向机构，

前述转向机构能够将在车辆左右方向上对置配置的前述车体支承部的各自绕前述纵轴芯向相互不同的方向变更朝向，

前述驱动轮能够绕纵轴芯变更朝向地被支承于前述车体支承部。

10.根据权利要求8或9所述的作业车，其特征在于，

利用前述转向机构使在车辆左右方向上对置配置的前述车体支承部的各自向相互不同的方向变更朝向，从而能够将该两个车体支承部的驱动轮的间隔设定为可变，且通过使该两个驱动轮绕纵轴芯变更朝向，能够将该两驱动轮的旋转方向设定为彼此平行。

11.一种作业车，具有：

车辆主体；

多个行驶装置，进行行驶驱动；

多个多关节连杆机构，以具有至少两个以上的关节的方式枢支连结多个连杆、且将前述行驶装置分别地升降自如地支承于前述车辆主体；和

驱动操作装置，能够变更前述多关节连杆机构的姿态，

多个前述连杆中位于最靠近前述车辆主体的部位的第一连杆被支承为以主体侧连结部位作为支点绕横轴芯摆动自如；

具有手动操作式的位置固定装置，能够将前述第一连杆选择性地固定在预先设定的多个摆动切换位置中的任一处，

前述驱动操作装置变更多个前述连杆中前述第一连杆之外的其他连杆的姿态。

12.根据权利要求11所述的作业车，其特征在于，

前述多关节连杆机构中，作为前述其他连杆，具有一端部绕横轴芯摆动自如地支承于前述第一连杆的另一端部、且在另一端部支承前述行驶装置的第二连杆。

13.根据权利要求11或12所述的作业车，其特征在于，

前述驱动操作装置为液压缸。

14.根据权利要求11~13中任一项所述的作业车，其特征在于，

前述多关节连杆机构能够绕纵轴芯变更朝向地被支承于前述车辆主体，

具有对前述多关节连杆机构进行朝向变更操作的转向操作用的液压缸。

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