JPH0781639A - 不整地走行６輪車 - Google Patents
不整地走行６輪車Info
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- JPH0781639A JPH0781639A JP23378893A JP23378893A JPH0781639A JP H0781639 A JPH0781639 A JP H0781639A JP 23378893 A JP23378893 A JP 23378893A JP 23378893 A JP23378893 A JP 23378893A JP H0781639 A JPH0781639 A JP H0781639A
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- Japan
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- connecting member
- wheels
- central
- wheel connecting
- wheel
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 構造が簡単であると共に、車両の左右に大き
な段差を有する路面をも安定して走行できる不整地走行
６輪車を提供する。 【構成】 前輪は中央輪に対してローリング自在に取付
けられ、後輪は中央輪に対してローリング自在に取付け
られると共にピッチングおよびヨーイング自在に取付け
られ、そして６輪はそれぞれ駆動手段により駆動され、
かつ独立懸架に取付けられた構成からなる不整地走行６
輪車。
な段差を有する路面をも安定して走行できる不整地走行
６輪車を提供する。 【構成】 前輪は中央輪に対してローリング自在に取付
けられ、後輪は中央輪に対してローリング自在に取付け
られると共にピッチングおよびヨーイング自在に取付け
られ、そして６輪はそれぞれ駆動手段により駆動され、
かつ独立懸架に取付けられた構成からなる不整地走行６
輪車。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、高低差の大きな凹凸が
ある路面を走行する場合に適し、特に、惑星等の天体を
探査するのに用いられる不整地走行６輪車に関するもの
である。
ある路面を走行する場合に適し、特に、惑星等の天体を
探査するのに用いられる不整地走行６輪車に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】この種の不整地走行車としては、例えば
火星を探査するために開発されているものがあり、火星
の表面には岩や段差などの障害物が多いことが一部確認
されていることから、これらの障害物を乗り越えたり、
回避したりしながら自由に走行できる機能が要求されて
いる。
火星を探査するために開発されているものがあり、火星
の表面には岩や段差などの障害物が多いことが一部確認
されていることから、これらの障害物を乗り越えたり、
回避したりしながら自由に走行できる機能が要求されて
いる。
【０００３】そこで、不整地の走行に対処し得る走行車
として、多くの車輪により走行するもの、無限軌道によ
り走行するもの、あるいは複数の脚を交互に動かして走
行するものなどが考えられており、車輪を備えたものと
しては、例えば日経ＢＰ社の発行した「日経メカニカル
１９９２年１１月１６日号」の第８０頁に記載されてい
る。
として、多くの車輪により走行するもの、無限軌道によ
り走行するもの、あるいは複数の脚を交互に動かして走
行するものなどが考えられており、車輪を備えたものと
しては、例えば日経ＢＰ社の発行した「日経メカニカル
１９９２年１１月１６日号」の第８０頁に記載されてい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記したよ
うな不整地走行車は構造が複雑であると共に、特に車両
の左右に段差がある場合には車両は不安定のものとな
る。
うな不整地走行車は構造が複雑であると共に、特に車両
の左右に段差がある場合には車両は不安定のものとな
る。
【０００５】
【発明の目的】本発明は、上記従来の状況に鑑みて成さ
れたもので、構造が簡単であると共に、特に車両の車両
の左右に大きな段差を有する部分があるときでも安定し
て走行できる不整地走行６輪車を提供することを目的と
している。
れたもので、構造が簡単であると共に、特に車両の車両
の左右に大きな段差を有する部分があるときでも安定し
て走行できる不整地走行６輪車を提供することを目的と
している。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係わる不整地走
行車は、前部車輪連結部材の左右に独立懸架に取付けら
れかつ駆動手段により独立駆動される左右の前輪と、中
央車輪連結部材の左右に独立懸架に取付けられかつ駆動
手段により独立駆動される左右の中央輪と、後部車輪連
結部材の左右に独立懸架に取付けられかつ駆動手段によ
り独立駆動される左右の後輪と、前記前部車輪連結部材
と前記中央車輪連結部材との間に介在して両者をローリ
ング可能に連結する主軸部材と、前記主軸部材と前記後
部車輪連結部材との間に介在して前記主軸部材に対する
前記後部車輪連結部材のローリング，ピッチングおよび
ヨーイングを可能とする可動軸を有する中間連結部材を
備えた構成としたことを特徴としており、これらの構成
を課題解決するための手段としている。
行車は、前部車輪連結部材の左右に独立懸架に取付けら
れかつ駆動手段により独立駆動される左右の前輪と、中
央車輪連結部材の左右に独立懸架に取付けられかつ駆動
手段により独立駆動される左右の中央輪と、後部車輪連
結部材の左右に独立懸架に取付けられかつ駆動手段によ
り独立駆動される左右の後輪と、前記前部車輪連結部材
と前記中央車輪連結部材との間に介在して両者をローリ
ング可能に連結する主軸部材と、前記主軸部材と前記後
部車輪連結部材との間に介在して前記主軸部材に対する
前記後部車輪連結部材のローリング，ピッチングおよび
ヨーイングを可能とする可動軸を有する中間連結部材を
備えた構成としたことを特徴としており、これらの構成
を課題解決するための手段としている。
【０００７】
【発明の作用】本発明に係わる不整地走行車は、前輪、
中央輪および後輪はそれぞれ独立して回動すると共に、
各６輪が独立懸架となっている構成としているので、左
右に段差がある場合でも安定して走行することとなる。
また、後輪は主軸部材に対して上下方向自在に動けるの
で、前後方向に大きな段差がある場合でも乗り越えて走
行することとなる。さらに、後輪は主軸部材に対してロ
ーリング、ピッチングおよびヨーイング自在に動けるの
で、後輪の一方のみが大きな段差に乗り上げている状態
でも、前輪および中央輪が地表面から離れることがない
ので、充分な駆動力をもって走行することとなる。
中央輪および後輪はそれぞれ独立して回動すると共に、
各６輪が独立懸架となっている構成としているので、左
右に段差がある場合でも安定して走行することとなる。
また、後輪は主軸部材に対して上下方向自在に動けるの
で、前後方向に大きな段差がある場合でも乗り越えて走
行することとなる。さらに、後輪は主軸部材に対してロ
ーリング、ピッチングおよびヨーイング自在に動けるの
で、後輪の一方のみが大きな段差に乗り上げている状態
でも、前輪および中央輪が地表面から離れることがない
ので、充分な駆動力をもって走行することとなる。
【０００８】
【実施例】図１は本発明に係わる不整地走行６輪車の一
実施例の基本構成説明図である。図２〜４はそれぞれ不
整地走行６輪車の一実施例を示す側面図，平面図，正面
図である。
実施例の基本構成説明図である。図２〜４はそれぞれ不
整地走行６輪車の一実施例を示す側面図，平面図，正面
図である。
【０００９】図に示す不整地走行６輪車Ｒは左前輪Ｗ
１，左中央輪Ｗ２，左後輪Ｗ３，右前輪Ｗ４，右中央輪
Ｗ５，右後輪Ｗ６を有し、前記各車輪Ｗ１〜Ｗ６はそれ
ぞれ左前輪アームＡ１，左中央輪アームＡ２，左後輪ア
ームＡ３，右前輪アームＡ４，右中央輪アームＡ５，右
後輪アームＡ６の下端部に取付けられている。
１，左中央輪Ｗ２，左後輪Ｗ３，右前輪Ｗ４，右中央輪
Ｗ５，右後輪Ｗ６を有し、前記各車輪Ｗ１〜Ｗ６はそれ
ぞれ左前輪アームＡ１，左中央輪アームＡ２，左後輪ア
ームＡ３，右前輪アームＡ４，右中央輪アームＡ５，右
後輪アームＡ６の下端部に取付けられている。
【００１０】前記各アームＡ１〜Ａ６の上端部はショッ
クアブソーバＳにそれぞれ懸架されていて、左右前輪Ｗ
１，Ｗ４は前部車輪連結部材１に上下方向に移動自在に
取付けられ、左右中央輪Ｗ２，Ｗ５は中央車輪連結部材
２に上下方向に移動自在に取付けられており、左右後輪
Ｗ３，Ｗ６は後部車輪連結部材３に上下方向に移動自在
に取付けられている。
クアブソーバＳにそれぞれ懸架されていて、左右前輪Ｗ
１，Ｗ４は前部車輪連結部材１に上下方向に移動自在に
取付けられ、左右中央輪Ｗ２，Ｗ５は中央車輪連結部材
２に上下方向に移動自在に取付けられており、左右後輪
Ｗ３，Ｗ６は後部車輪連結部材３に上下方向に移動自在
に取付けられている。
【００１１】各車輪と各アームとの取付け構造を左前輪
Ｗ１について詳述する。図４に示すように左前輪アーム
Ａ１の下端部は円筒部材４で構成されており、この円筒
部材４の中に駆動手段であるモータＭが収納され、そし
て、モータＭの回転軸５が車輪Ｗ１に連結されている。
Ｗ１について詳述する。図４に示すように左前輪アーム
Ａ１の下端部は円筒部材４で構成されており、この円筒
部材４の中に駆動手段であるモータＭが収納され、そし
て、モータＭの回転軸５が車輪Ｗ１に連結されている。
【００１２】車輪Ｗ１は駆動手段であるモータＭが正回
転すれば車両の前進方向に回転し、モータＭが逆回転す
れば車両の後退方向に回転する。
転すれば車両の前進方向に回転し、モータＭが逆回転す
れば車両の後退方向に回転する。
【００１３】他の車輪Ｗ２〜Ｗ６と他のアームＡ２〜Ａ
６との取付け構造および各モータＭの構成は前記したも
のと同様である。
６との取付け構造および各モータＭの構成は前記したも
のと同様である。
【００１４】次に、各アームと各車輪連結部材の取付け
構造は、図３に示すように、各アームＡ１〜Ａ６はその
上端部で偏平となり、かつ２個所に分かれて、それぞれ
軸６，６を介して、各車輪連結部材１〜３に回動自在に
取付けられている。
構造は、図３に示すように、各アームＡ１〜Ａ６はその
上端部で偏平となり、かつ２個所に分かれて、それぞれ
軸６，６を介して、各車輪連結部材１〜３に回動自在に
取付けられている。
【００１５】各車輪連結部材１〜３にはショックアブソ
ーバ受け杆７が設けられており、各ショックアブソーバ
Ｓの一端は各ショックアブソーバ受け杆７に取付けら
れ、また、各ショックアブソーバＳの他端は各アームＡ
１〜Ａ６に取付けられている。
ーバ受け杆７が設けられており、各ショックアブソーバ
Ｓの一端は各ショックアブソーバ受け杆７に取付けら
れ、また、各ショックアブソーバＳの他端は各アームＡ
１〜Ａ６に取付けられている。
【００１６】前記車輪連結部材１と中央車輪連結部材２
とは主軸部材（ロー軸）８により連結されている。
とは主軸部材（ロー軸）８により連結されている。
【００１７】図１〜図１０に示してある第１実施例では
主軸部材８は中央車輪連結部材と一体に構成され、か
つ、前部車輪連結部材１にローリング可能に取付けられ
ている。
主軸部材８は中央車輪連結部材と一体に構成され、か
つ、前部車輪連結部材１にローリング可能に取付けられ
ている。
【００１８】中央車輪連結部材２にはセンサ支持杆９が
取り付けられ、このセンサ支持杆９の上端にはセンサ１
０が取付けられている。このセンサ１０により不整地走
行６輪車Ｒの前進方向を探索して、その領域の地形状態
を把握する。このセンサ１０の取付け位置は車両全体の
動きの中心位置となる中央車輪連結部材２が好ましい
が、前部車輪連結部材１，主軸部材８，後部車輪連結部
材３等であってもよい。
取り付けられ、このセンサ支持杆９の上端にはセンサ１
０が取付けられている。このセンサ１０により不整地走
行６輪車Ｒの前進方向を探索して、その領域の地形状態
を把握する。このセンサ１０の取付け位置は車両全体の
動きの中心位置となる中央車輪連結部材２が好ましい
が、前部車輪連結部材１，主軸部材８，後部車輪連結部
材３等であってもよい。
【００１９】主軸部材８と後部車輪連結部材３とを中間
連結部材１１にて連結する。中間連結部材１１は第１中
間連結部材１１ａ，第２中間連結部材１１ｂおよび第３
中間連結部材１１ｃで構成される。
連結部材１１にて連結する。中間連結部材１１は第１中
間連結部材１１ａ，第２中間連結部材１１ｂおよび第３
中間連結部材１１ｃで構成される。
【００２０】第１中間連結部材１１ａの上端部は主軸部
材８にローリング可能に取付けられ、結果的に主軸部材
８に対し後輪Ｗ３，Ｗ６がローリング可能に動ける構成
となっている。
材８にローリング可能に取付けられ、結果的に主軸部材
８に対し後輪Ｗ３，Ｗ６がローリング可能に動ける構成
となっている。
【００２１】第２中間連結部材１１ｂの前端は可動軸
（ピッチ軸）１１ｄを介してピッチング可能に第１中間
連結部材１１ａの下端部に取付けられ、結果的に主軸部
材８に対して後輪Ｗ３，Ｗ６はピッチング可能に動ける
構成となっている。
（ピッチ軸）１１ｄを介してピッチング可能に第１中間
連結部材１１ａの下端部に取付けられ、結果的に主軸部
材８に対して後輪Ｗ３，Ｗ６はピッチング可能に動ける
構成となっている。
【００２２】第２中間連結部材１１ｂの後端部は可動軸
（ヨー軸）１１ｅに回動自在に取付けられ、一方、第３
中間連結部材１１ｃの前端部は二又となって、可動軸１
１ｅに回動自在に取付けられている。そして、図３に示
されるように、第２中間連結部材１１ｂには腕１１ｂ
１，１１ｂ２が設けられ、一方、第３中間連結部材１１
ｃにも腕１１ｃ１，１１ｃ２が設けられており、それぞ
れの腕１１ｂ１，１１ｂ２および１１ｃ１，１１ｃ２は
引張スプリング１１ｆ１，１１ｆ２により張架されてい
る。
（ヨー軸）１１ｅに回動自在に取付けられ、一方、第３
中間連結部材１１ｃの前端部は二又となって、可動軸１
１ｅに回動自在に取付けられている。そして、図３に示
されるように、第２中間連結部材１１ｂには腕１１ｂ
１，１１ｂ２が設けられ、一方、第３中間連結部材１１
ｃにも腕１１ｃ１，１１ｃ２が設けられており、それぞ
れの腕１１ｂ１，１１ｂ２および１１ｃ１，１１ｃ２は
引張スプリング１１ｆ１，１１ｆ２により張架されてい
る。
【００２３】一方、第３中間連結部材１１ｃの後端部は
後部車輪連結部材３に一体的に結合されている。従っ
て、上記の構成により、主軸部材８に対して、後輪Ｗ
３，Ｗ６はヨーイング可能となっている。
後部車輪連結部材３に一体的に結合されている。従っ
て、上記の構成により、主軸部材８に対して、後輪Ｗ
３，Ｗ６はヨーイング可能となっている。
【００２４】上記した中間連結部材１１の構成により、
後輪Ｗ３，Ｗ６は主軸部材８に対して、ローリング、ピ
ッチング、ヨーイング可能に自由に動ける構成となる。
後輪Ｗ３，Ｗ６は主軸部材８に対して、ローリング、ピ
ッチング、ヨーイング可能に自由に動ける構成となる。
【００２５】上記したような中間連結部材１１の可動軸
１１ｄ，１１ｅの構成は、他の実施例として図５に示す
ような自在接手を途中に有する構成としてもよい。すな
わち第１中間連結部材１１´ａの下端部を二又とし、一
方第３中間連結部材１１´ｃの前端部を二又とし、その
両二又の間に十字片１１´ｇを設けて連結することによ
り、第１中間連結部材１１´ａに対して、第３中間連結
部材１１´ｃはピッチングおよびヨーイング可能に自由
に回動することができる。
１１ｄ，１１ｅの構成は、他の実施例として図５に示す
ような自在接手を途中に有する構成としてもよい。すな
わち第１中間連結部材１１´ａの下端部を二又とし、一
方第３中間連結部材１１´ｃの前端部を二又とし、その
両二又の間に十字片１１´ｇを設けて連結することによ
り、第１中間連結部材１１´ａに対して、第３中間連結
部材１１´ｃはピッチングおよびヨーイング可能に自由
に回動することができる。
【００２６】図２に示す機器Ｋは例えば車輪Ｗ１〜Ｗ６
を駆動するためのバッテリ、各６輪Ｗ１〜Ｗ６を駆動す
る駆動手段であるモータＭの回転方向や回転速度をそれ
ぞれ制御するコントローラ、センサ１０にて、前方地形
を探査し、地形環境を認識し、地形地図を作成し、走行
経路を計画し、障害物があれば回避する等の計算をする
コンピュータ、そして、その他の計測器等である。
を駆動するためのバッテリ、各６輪Ｗ１〜Ｗ６を駆動す
る駆動手段であるモータＭの回転方向や回転速度をそれ
ぞれ制御するコントローラ、センサ１０にて、前方地形
を探査し、地形環境を認識し、地形地図を作成し、走行
経路を計画し、障害物があれば回避する等の計算をする
コンピュータ、そして、その他の計測器等である。
【００２７】前記した構成からなる不整地走行６輪車Ｒ
の動きについて説明する。まず、不整地走行６輪車Ｒが
平坦地を走行する場合には、図２，図４に示されるよう
に、各車輪Ｗ１〜Ｗ６は平坦地に接地しており、センサ
１０にて前方の地形を探査し、地形環境を認識し、地形
地図を作成し、走行経路を計画し、障害物があれば、駆
動手段であるモータＭの左右の回転数を変化させて方向
変換をし、また、後退する場合にはモータＭを逆回転す
るなどして安定した走行を行う。
の動きについて説明する。まず、不整地走行６輪車Ｒが
平坦地を走行する場合には、図２，図４に示されるよう
に、各車輪Ｗ１〜Ｗ６は平坦地に接地しており、センサ
１０にて前方の地形を探査し、地形環境を認識し、地形
地図を作成し、走行経路を計画し、障害物があれば、駆
動手段であるモータＭの左右の回転数を変化させて方向
変換をし、また、後退する場合にはモータＭを逆回転す
るなどして安定した走行を行う。
【００２８】次に、不整地走行６輪車Ｒの両前輪Ｗ１，
Ｗ４が段差Ｄに乗り上げた場合には、図６に示すよう
に、第２中間連結部材１１ｂ，第３中間連結部材１１ｃ
に対して第１中間連結部材１１ａは軸１１ｄを中心とし
て回動し、その結果、各６輪Ｗ１〜Ｗ６とも地表面に接
地し、充分な駆動力を得て、安定して走行する。
Ｗ４が段差Ｄに乗り上げた場合には、図６に示すよう
に、第２中間連結部材１１ｂ，第３中間連結部材１１ｃ
に対して第１中間連結部材１１ａは軸１１ｄを中心とし
て回動し、その結果、各６輪Ｗ１〜Ｗ６とも地表面に接
地し、充分な駆動力を得て、安定して走行する。
【００２９】さらに、不整地走行６輪車Ｒの両中央輪Ｗ
２，Ｗ５が段差Ｄに乗上げた場合には、図７に示すよう
に主軸部材８は前傾し、中央車輪連結部材２および第１
中間連結部材１１ａは上方に移動するとともに、第２中
間連結部材１１ｂ，第３中間連結部材１１ｃは可動軸１
１ｄを回転中心として回動しながら、上方に移動する。
その結果、各６輪Ｗ１〜Ｗ６とも地表面に接地し、充分
な駆動力を得て、安定して走行する。
２，Ｗ５が段差Ｄに乗上げた場合には、図７に示すよう
に主軸部材８は前傾し、中央車輪連結部材２および第１
中間連結部材１１ａは上方に移動するとともに、第２中
間連結部材１１ｂ，第３中間連結部材１１ｃは可動軸１
１ｄを回転中心として回動しながら、上方に移動する。
その結果、各６輪Ｗ１〜Ｗ６とも地表面に接地し、充分
な駆動力を得て、安定して走行する。
【００３０】さらにまた、不整地走行６輪車Ｒの両後輪
Ｗ３，Ｗ６が段差Ｄに乗上げた場合には、図８に示すよ
うに、第２中間連結部材１１ｂ，第３中間連結部材１１
ｃは、第１中間連結部材１１ａに対し、可動軸１１ｄを
回転中心として回動し、上方に移動する。その結果、各
６輪Ｗ１〜Ｗ６とも地表面に接地し、充分な駆動力を得
て、安定して走行する。
Ｗ３，Ｗ６が段差Ｄに乗上げた場合には、図８に示すよ
うに、第２中間連結部材１１ｂ，第３中間連結部材１１
ｃは、第１中間連結部材１１ａに対し、可動軸１１ｄを
回転中心として回動し、上方に移動する。その結果、各
６輪Ｗ１〜Ｗ６とも地表面に接地し、充分な駆動力を得
て、安定して走行する。
【００３１】第５に、不整地走行車Ｒの左前輪Ｗ１が段
差Ｄに乗上げた場合には、図９に示すように、左前輪Ｗ
１，左前輪アームＡ１および前部車輪連結部材１は上方
にかつ傾斜した状態に移動するが、中央輪Ｗ２，Ｗ５，
中央車輪直結部材２と一体のセンサ支持杆９および中間
連結部材１１は正常位置関係を保っている。その結果、
各６輪Ｗ１〜Ｗ６とも地表面に接地し、充分な駆動力を
有して、安定して走行する。
差Ｄに乗上げた場合には、図９に示すように、左前輪Ｗ
１，左前輪アームＡ１および前部車輪連結部材１は上方
にかつ傾斜した状態に移動するが、中央輪Ｗ２，Ｗ５，
中央車輪直結部材２と一体のセンサ支持杆９および中間
連結部材１１は正常位置関係を保っている。その結果、
各６輪Ｗ１〜Ｗ６とも地表面に接地し、充分な駆動力を
有して、安定して走行する。
【００３２】第６に、不整地走行車Ｒの左後輪Ｗ３が段
差Ｄに乗上げた場合には、図１０に示すように、左後輪
Ｗ３，左後輪アームＡ３および後部車輪連結部材３は上
方に移動すると共に、第３中間連結部材１１ｃの車の右
方向（図の左方向）への回動に伴い車の右方向（図の左
方向）へも移動する。また、第一中間連結部材１１ａは
主軸部材８を回転中心として回動する。一方前輪Ｗ１，
Ｗ４，前部車輪連結部材１，中央輪Ｗ２，Ｗ５，中央車
輪連結部材２およびセンサ支持杆９は正常位置関係を保
っている。その結果、各６輪Ｗ１〜Ｗ６とも地表面に接
地し、充分な駆動力を有して、安定して走行する。
差Ｄに乗上げた場合には、図１０に示すように、左後輪
Ｗ３，左後輪アームＡ３および後部車輪連結部材３は上
方に移動すると共に、第３中間連結部材１１ｃの車の右
方向（図の左方向）への回動に伴い車の右方向（図の左
方向）へも移動する。また、第一中間連結部材１１ａは
主軸部材８を回転中心として回動する。一方前輪Ｗ１，
Ｗ４，前部車輪連結部材１，中央輪Ｗ２，Ｗ５，中央車
輪連結部材２およびセンサ支持杆９は正常位置関係を保
っている。その結果、各６輪Ｗ１〜Ｗ６とも地表面に接
地し、充分な駆動力を有して、安定して走行する。
【００３３】前記した第１実施例では、前部車輪連結部
材１と主軸部材８とは回動可能に連結し、主軸部材８と
第１中間連結部材１１ａとは回動し、主軸部材８と中央
車輪連結部材２とは回動不可能に連結し、第３中間連結
部材１１ｃと後部車輪連結部材３とは回動不可能に連結
している。
材１と主軸部材８とは回動可能に連結し、主軸部材８と
第１中間連結部材１１ａとは回動し、主軸部材８と中央
車輪連結部材２とは回動不可能に連結し、第３中間連結
部材１１ｃと後部車輪連結部材３とは回動不可能に連結
している。
【００３４】これらの関係はいくつかの組合わせができ
る。表１に第１実施例〜第１０実施例を示した。これら
第２〜第１０実施例は第１実施例と同様な作動を行うも
のである。
る。表１に第１実施例〜第１０実施例を示した。これら
第２〜第１０実施例は第１実施例と同様な作動を行うも
のである。
【００３５】表１に示した○印は回動可能に連結したも
のであり、×印は回動不可能に連結したものである。
のであり、×印は回動不可能に連結したものである。
【００３６】
【表１】
【００３７】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明の不整
地走行６輪車によれば、両前輪，両中央輪，および両後
輪はそれぞれ独立して回動すると共に、各６輪が独立懸
架となっている構成なので、左右の路面に段差がある場
合でも、安定して走行できる。
地走行６輪車によれば、両前輪，両中央輪，および両後
輪はそれぞれ独立して回動すると共に、各６輪が独立懸
架となっている構成なので、左右の路面に段差がある場
合でも、安定して走行できる。
【００３８】また、両後輪は、主軸部材に対してピッチ
ング可能に動けるので、前後方向に大きな段差がある場
合でも乗り越えて走行できる。
ング可能に動けるので、前後方向に大きな段差がある場
合でも乗り越えて走行できる。
【００３９】さらに、後輪は主軸部材に対して、ヨーイ
ング可能に動けるので、後輪の一方のみが大きな段差に
乗り上げている状態でも、前輪および中央輪が地表面か
ら離れることがないので、充分な駆動力をもって走行で
きる。
ング可能に動けるので、後輪の一方のみが大きな段差に
乗り上げている状態でも、前輪および中央輪が地表面か
ら離れることがないので、充分な駆動力をもって走行で
きる。
【００４０】そして、第１中間連結部材１１ａの上端が
主軸部材８に取付けられることにより、車両長を短くす
ることができると共に、中間連結部材１１により後方の
部材の荷重の一部分が主軸部材８にかかるので、車両の
安定性を増すなどの著しく優れた効果がもたらされる。
主軸部材８に取付けられることにより、車両長を短くす
ることができると共に、中間連結部材１１により後方の
部材の荷重の一部分が主軸部材８にかかるので、車両の
安定性を増すなどの著しく優れた効果がもたらされる。
【図１】本発明に係わる不整地走行６輪車の一実施例を
示す基本構成説明図である。
示す基本構成説明図である。
【図２】不整地走行６輪車の一部省略側面図である。
【図３】不整地走行６輪車の一部省略平面図である。
【図４】不整地走行６輪車の一部断面正面図である。
【図５】中間連結部材の他の実施例を示す斜視図であ
る。
る。
【図６】両前輪が段差に乗上げた状態を示す側面作動図
である。
である。
【図７】両中央輪が段差に乗上げた状態を示す側面作動
図である。
図である。
【図８】両後輪が段差に乗上げた状態を示す側面作動図
である。
である。
【図９】左前輪が段差に乗上げた状態を示す正面作動図
である。
である。
【図１０】左後輪が段差に乗上げた状態を示す正面作動
図である。
図である。
Ｒ 不整地走行６輪車 １ 前部車輪連結部材 ２ 中央車輪連結部材 ３ 後部車輪連結部材 ８ 主軸部材（ロー軸） １１ 中間連結部材 １１ａ 第１中間連結部材 １１ｂ 第２中間連結部材 １１ｃ 第３中間連結部材 １１ｄ 可動軸（ピッチ軸） １１ｅ 可動軸（ヨー軸） Ｍ モータ（駆動手段） Ｓ ショックアブソーバ Ｗ１〜Ｗ６ 車輪
Claims (2)
- 【請求項１】 前部車輪連結部材の左右に独立懸架に取
付けられかつ駆動手段により独立駆動される左右の前輪
と、 中央車輪連結部材の左右に独立懸架に取付けられかつ駆
動手段により独立駆動される左右の中央輪と、 後部車輪連結部材の左右に独立懸架に取付けられかつ駆
動手段により独立駆動される左右の後輪と、 前記前部車輪連結部材と前記中央車輪連結部材との間に
介在して両者をローリング可能に連結する主軸部材と、 前記主軸部材と前記後部車輪連結部材との間に介在して
前記主軸部材に対する前記後部車輪連結部材のローリン
グ，ピッチングおよびヨーイングを可能とする可動軸を
有する中間連結部材を備えたことを特徴とする不整地走
行６輪車。 - 【請求項２】 請求項１記載の不整地走行６輪車におい
て、前部車輪連結部材と主軸部材とはローリング可能に
連結され、中央車輪連結部材と前記主軸部材とは一体に
結合され、中間連結部材と前記主軸部材とはローリング
可能に連結され、後部車輪連結部材と前記中間連結部材
とは一体に結合されて構成されていることを特徴とする
不整地走行６輪車。
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|---|---|---|---|
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|---|---|---|---|
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|---|---|
| JP3079850B2 (ja) | 2000-08-21 |
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