JP2022533782A - 無人搬送車のシャーシおよび無人搬送車 - Google Patents

Abstract

本開示は、無人搬送車のシャーシに関する。無人搬送車のシャーシは、第１の取付けプレート（１００）と、第１の取付けプレート（１００）上に取り付けられた第１の輪軸と、第１の取付けプレート（１００）に回転自在に連結された第２の取付けプレート（２００）と、第２の取付けプレート（２００）上に取り付けられた第２の輪軸と、支持フレーム（７０１）と、支持フレーム（７０１）および第１の取付けプレート（１００）のそれぞれに回転自在に連結された第１の連結ロッド（７０２）と、一端が支持フレーム（７０１）に固定連結され、他端が第２の取付けプレート（２００）に回転自在に連結された第２の連結ロッド（７０３）と、を含む。無人搬送車は、上記の無人搬送車のシャーシを含む。

Description

本出願は、２０１９年５月２４日に出願された中国特許出願第２０１９１０４３７８４２．６号に基づいており、その優先権を主張し、その開示内容は本明細書に完全に組み込まれている。

本開示は、車両の技術分野に関し、特に、無人搬送車のシャーシおよび無人搬送車に関する。

技術の進歩に伴い、無人搬送車（ＡＧＶ：ａｕｔｏｍａｔｅｄ ｇｕｉｄｅｄ ｖｅｈｉｃｌｅ）は、工業生産ラインにおいてだけでなく、ＡＧＶを大量に導入して倉庫自動化を実現してきたグッズトゥパーソンシステムおよびラインサイド搬送のように多くの物流業界においても使用される。工業生産ラインとは異なり、倉庫業および物流の分野におけるＡＧＶの需要は大きく、ＡＧＶの使用荷重は１００ｋｇ～１，０００ｋｇであることが多く、ＡＧＶ全体で、小型、軽量、高速、低コストなどの特徴を有するよう要求されている。

本開示の背景の部分に開示された情報は、本開示の一般的な背景の理解を深めることのみを目的としており、その情報が当業者に周知の関連技術を構成しているということを認めるもの、または、いかなる形でも暗示するものして考えるべきではないことに留意されたい。

本開示の態様によれば、無人搬送車のシャーシが提供され、シャーシは、
第１の取付けプレートと、
第１の取付けプレート上に取り付けられた第１の輪軸と、
第１の取付けプレートに回転自在に連結された第２の取付けプレートと、
第２の取付けプレート上に取り付けられた第２の輪軸と、
支持フレームと、
支持フレームおよび第１の取付けプレートのそれぞれに回転自在に連結された第１の連結ロッドと、
一端が支持フレームに固定連結され、他端が第２の取付けプレートに回転自在に連結された第２の連結ロッドと、を含む。

いくつかの実施形態では、第２の連結ロッドは、第１のロッドセグメントおよび第２のロッドセグメントを含み、第１のロッドセグメントおよび第２のロッドセグメントは、互いに連結され、互いに垂直であり、第２のロッドセグメントから離れている第１のロッドセグメントの一端は、第１の連結ロッドに回転自在に連結され、第１のロッドセグメントから離れている第２のロッドセグメントの一端は、第２の取付けプレートに回転自在に連結される。

いくつかの実施形態では、無人搬送車のシャーシは、２本の第１の連結ロッドと２本の第２の連結ロッドとを含み、支持フレームは、長方形であり、第１の連結ロッド、第２の連結ロッドおよび支持フレームは、直方体の支持ブラケットを形成するために連結される。

いくつかの実施形態では、無人搬送車のシャーシは、第１の取付けプレートと第２の取付けプレートとが互いに対して回転することができるように第１の取付けプレートと第２の取付けプレートとの間で連結された連結アセンブリをさらに含む。

いくつかの実施形態では、連結アセンブリは、
第１の取付けプレート上に取り付けられた第１の連結座と、
第２の取付けプレート上に取り付けられた第２の連結座と、
第１の連結座と第２の連結座とが互いに対して回転することができるように、第１の連結座および第２の連結座を連結するように構成された第１の連結軸と、を含む。

いくつかの実施形態では、無人搬送車のシャーシは、第１の取付けプレートと第２の取付けプレートとの間の相対回転の角度を制限するように構成された制限アセンブリをさらに含む。

いくつかの実施形態では、無人搬送車は、第１の取付けプレートと第２の取付けプレートとの間の相対回転の角度を制限するように構成された制限アセンブリをさらに含み、制限アセンブリは、制限プレートを含み、制限プレートは、第１の連結座に連結しており、第１の連結座に近接した制限プレートの表面は、第１の嵌合部と、第１の嵌合部に連結された第２の嵌合部と、を含み、第１の嵌合部は、第１の連結座の上面に接しており、第２の嵌合部は、第１の連結座から離れる方向に延在して第１の嵌合部に対して上向きに傾斜している。

いくつかの実施形態では、制限アセンブリは、制限スリーブをさらに含み、制限スリーブは、第２の連結座上に取り付けられ、制限プレートは、第１の穴を備え、第１の穴の直径は、制限スリーブの外径よりも大きく、制限スリーブは、第１の穴を通って制限プレートに対して移動し、制限スリーブは、第２の連結座から離れた端部に制限部を備え、制限部は、制限スリーブが第１の穴から抜けるのを抑制するように構成される。

いくつかの実施形態では、制限部は、制限スリーブの半径方向外向きに延びるボスを含み、制限部の直径は、第１の穴の直径よりも大きい。

いくつかの実施形態では、制限アセンブリは、スペーサスリーブをさらに含み、スペーサスリーブは、制限プレートと制限部との間に配置される。

いくつかの実施形態では、第１の輪軸は、第１の自在車輪アセンブリおよび駆動車輪アセンブリを含み、第２の輪軸は、第２の自在車輪アセンブリを含む。

いくつかの実施形態では、第１の自在車輪アセンブリは、
第１の取付けプレート上に回転自在に取り付けられた第１の取付けブラケットと、
第１の取付けブラケットの第１の端部に取り付けられた第１の自在車輪と、
第１の取付けブラケットの第２の端部に取り付けられた第２の自在車輪と、を含み、
および／または、
第２の自在車輪アセンブリは、
第２の取付けプレート上に回転自在に取り付けられた第２の取付けブラケットと、
第２の取付けブラケットの第１の端部に取り付けられた第３の自在車輪と、
第２の取付けブラケットの第２の端部に取り付けられた第４の自在車輪と、を含む。

いくつかの実施形態では、第１の自在車輪の回転中心と第２の自在車輪の回転中心との間の連結ラインは、第１の取付けプレートと第２の取付けプレートとの間の回転軸に平行であり、および／または、第３の自在車輪の回転中心と第４の自在車輪の回転中心との間の連結ラインは、第１の取付けプレートと第２の取付けプレートとの間の回転軸に平行である。

いくつかの実施形態では、無人搬送車のシャーシは、２つの駆動車輪アセンブリを含み、２つの駆動車輪アセンブリは、第１の取付けプレートの２つの側部にそれぞれ取り付けられ、２つの駆動車輪アセンブリのそれぞれは、
第１の取付けプレート上に取り付けられた駆動車輪ブラケットと、
駆動車輪ブラケット上に取り付けられた減速機と、
減速機に連結されたモータと、
減速機の出力軸に駆動連結している駆動車輪と、を含む。

本開示の別の態様によれば、無人搬送車が提供され、無人搬送車は、上記の無人搬送車のシャーシを含む。

上記技術的解決策に基づいて、本開示の実施形態におけるシャーシは、互いに回転自在に連結された第１の取付けプレートおよび第２の取付けプレートを含み、その結果、路面に起伏がある場合、第１の取付けプレートおよび第２の取付けプレートの相対回転によって、第１の輪軸および第２の輪軸の両方が地面に触れて、シャーシ上に取り付けられた車体の安定性を確保する。さらに、シャーシはまた、支持フレームと第１の連結ロッドと第２の連結ロッドとを含み、第１の連結ロッドは、支持フレームおよび第１の取付けプレートに回転自在に連結され、第２の連結ロッドは、支持フレームに固定連結され、かつ、第２の取付けプレートに回転自在に連結されるので、第１の取付けプレートおよび第２の取付けプレートが互いに対して回転するとき、第１の連結ロッドおよび第２の連結ロッドも、それに対応して、第１の取付けプレートおよび第２の取付けプレートに対して回転し、第１の連結ロッドおよび第２の連結ロッドは、第１の取付けプレートおよび第２の取付けプレート上で支持フレームが担う重量を均一に分散させることも可能とし、車体の浮き沈みを防ぎ、車体の安定性をさらに高めることができる。

本開示の他の特徴および利点は、添付の図面を参照して、本開示の例示的な実施形態の以下の詳細な説明から明らかになるであろう。

本開示の実施形態または関連技術における技術的解決策をより明確に説明するために、実施形態または関連技術の説明に使用するための図面の簡単な紹介を以下に示す。明らかに、以下の説明における図面は、本開示のいくつかの実施形態を示しているに過ぎず、他の図面も、当業者であれば、創造的な作業を行うことなく、本明細書に記載された図面に基づいて得ることができる。

本開示の無人搬送車のシャーシのいくつかの実施形態の構造図である。 隆起した地表面に遭遇したときの本開示の無人搬送車のシャーシのいくつかの実施形態の構造図である。 窪んだ地表面に遭遇したときの本開示の無人搬送車のシャーシのいくつかの実施形態の構造図である。 本開示の無人搬送車のシャーシのいくつかの実施形態における第１の取付けプレートおよび第２の取付けプレートの構造図である。 本開示の無人搬送車のシャーシのいくつかの実施形態における駆動車輪アセンブリの上面図である。 図５のＡ－Ａ断面の概略図である。 本開示の無人搬送車のシャーシのいくつかの実施形態における駆動車輪アセンブリの構造の一部の正面図である。 図７のＢ－Ｂ断面の概略図である。 本開示の無人搬送車のシャーシのいくつかの実施形態における第１の自在車輪アセンブリの正面図である。 本開示の無人搬送車のシャーシのいくつかの実施形態における駆動車輪アセンブリの右側面図である。 本開示の無人搬送車のシャーシのいくつかの実施形態における連結アセンブリの構造図である。 本開示の無人搬送車のシャーシのいくつかの実施形態における連結アセンブリの上面図である。 図１２のＣ－Ｃ断面の概略図である。 本開示の無人搬送車のシャーシのいくつかの実施形態における支持フレームの構造図である。 図１４の正面図である。 図１５のＤ－Ｄ断面の概略図である。

実施形態における技術的解決策は、以下に、本開示の実施形態における添付の図面と併せて、より明確および完全に説明される。明らかに、記載された実施形態は、本開示の実施形態の一部に過ぎず、すべての実施形態ではない。本開示の実施形態に基づいて、当業者が創造的な作業を行うことなく得られるすべての他の実施形態は、本開示の保護範囲に含まれるものとする。

本開示の説明において、「中心」、「横」、「縦」、「前」、「後ろ」、「左」、「右」、「上方」、「下方」、「垂直」、「水平」、「最上部」、「底部」、「内側」、「外側」等の用語で示される向きまたは位置関係は、図面に基づいて例示される向きまたは位置関係であると理解されるべきであり、単に本開示を説明するためおよび説明を単純化するための便宜上のものであり、表示された装置もしくは要素が特定の向きを有していなければならないこと、または、特定の向きに構築および動作されなければならないことを示す、もしくは暗示するものではなく、それゆえに、これらの用語は、本開示の保護範囲を限定するものとして理解することはできない。

発明者は、研究の結果、関連技術での無人搬送車のシャーシ構造が以下の２つの形態を主に含むことがわかった。

（１）駆動車輪は浮き沈みすることができ、補助車輪は固定され、シャーシは、地面に適応することができる。

固定車両モデルのＡＧＶの輪列について、その正圧が決定される。駆動力ＦとμＦｎとの間の正圧関係によれば、駆動力の大きさは、駆動モータの力だけによるものではない。同じモータの力とともに、正圧の大きさも、加速および効率性の主要な要因である。この形態のシャーシ構造にとって、車体の動作安定性は、車体の自重を増加させることによって、または、摩擦係数μを増加させることによってのみ維持することができる。しかしながら、車体の自重を増加させると、動力損失の増加につながり、摩擦係数μを増加させると、物流拠点の維持費の増加につながる。

（２）駆動車輪は固定され、補助車輪は路面に適応することができる。

駆動車輪が固定され、補助車輪が浮き上がるので、正圧は車体の荷重の増加とともに増加する。しかしながら、加速または減速の間に、車両の運搬台の安定性を低下させる結果となる浮き沈み現象が生じ、このことは液体タイプの品物を搬送する場合に特に不利になる。

上記の研究に基づいて、発明者は、無人搬送車の構造を改善した。図１および図１４を参照して、本開示で提供される無人搬送車のシャーシのいくつかの実施形態では、シャーシは、第１の取付けプレート１００、第１の輪軸、第２の取付けプレート２００、第２の輪軸、支持フレーム７０１、第１の連結ロッド７０２および第２の連結ロッド７０３を含み、第２の取付けプレート２００は、第１の取付けプレート１００に回転自在に連結され、第１の輪軸は、第１の取付けプレート１００上に取り付けられ、第２の輪軸は、第２の取付けプレート２００上に取り付けられ、第１の連結ロッド７０２は、支持フレーム７０１および第１の取付けプレート１００のそれぞれに回転自在に連結され、第２の連結ロッド７０３の一端は、支持フレーム７０１に固定連結され、第２の連結ロッド７０３の他端は、第２の取付けプレート２００に回転自在に連結される。

上記実施形態では、シャーシは、互いに回転自在に連結された第１の取付けプレート１００および第２の取付けプレート２００を含み、その結果、路面に起伏がある場合、第１の取付けプレート１００および第２の取付けプレート２００の相対回転によって、第１の輪軸および第２の輪軸の両方が地面に触れて、シャーシ上に取り付けられた車体の安定性を確保する。さらに、シャーシはまた、支持フレーム７０１と、第１の連結ロッド７０２と、第２の連結ロッド７０３と、を含み、第１の連結ロッド７０２は、支持フレーム７０１および第１の取付けプレート１００に回転自在に連結され、第２の連結ロッド７０３は、支持フレーム７０１に固定連結され、かつ、第２の取付けプレート２００に回転自在に連結されるので、第１の取付けプレート１００および第２の取付けプレート２００が互いに対して回転するとき、第１の連結ロッド７０２および第２の連結ロッド７０３も、それに対応して、第１の取付けプレート１００および第２の取付けプレート２００に対して回転し、第１の連結ロッド７０２および第２の連結ロッド７０３は、第１の取付けプレート１００および第２の取付けプレート２００上で支持フレーム７０１が担う重量を均一に分散させることも可能とし、車体の浮き沈みを防ぎ、車体の安定性をさらに高めることができる。

上記実施形態における無人搬送車のシャーシに基づいて、本開示は、上記の無人搬送車のシャーシを含む無人搬送車も提案する。無人搬送車のシャーシの実施形態のプラスの技術的効果は、無人搬送車の実施形態にも適用可能であり、ここでは繰り返さない。

本開示に提供された無人搬送車のシャーシのいくつかの実施形態の構造は、図１～図１６とともに以下に説明される。

図１に示すように、いくつかの実施形態では、無人搬送車のシャーシは、第１の取付けプレート１００、第２の取付けプレート２００、駆動車輪アセンブリ３００、第１の自在車輪アセンブリ５００、連結アセンブリ６００、支持体７００、および、第２の自在車輪アセンブリ４００を含む。

２つの駆動車輪アセンブリ３００および第１の自在車輪アセンブリ５００は、第１の取付けプレート１００上に取り付けられて、三角形の支持部を形成することができ、同時に地面に接触して高い安定性を実現することができる。第２の自在車輪アセンブリ４００は、第２の取付けプレート２００上に取り付けられる。第１の取付けプレート１００および第２の取付けプレート２００は、２つの連結アセンブリ６００によって互いに回転自在に連結される。支持体７００は、第１の取付けプレート１００および第２の取付けプレート２００の上方で、第１の取付けプレート１００および第２の取付けプレート２００にまたがって取り付けられる。

これらの実施形態では、第１の取付けプレート１００は、無人搬送車の前側に設けられ、第２の取付けプレート２００は、無人搬送車の後側に設けられる。他の実施形態では、第１の取付けプレート１００および第２の取付けプレート２００はまた、無人搬送車の左側および右側にそれぞれ設けられ、または、斜め方向に沿って配置され得る。

図２に示すように、隆起した路面Ｈに遭遇したとき、第２の取付けプレート２００は、第１の輪軸および第２の輪軸が両方とも確実に地面に触れることができるように、第１の取付けプレート１００に対して反時計回りに回転角度θで回転し、支持体７００がわずかに変形して、車体と支持体７００の最上部に連結された他の部品との安定性を確保し、支持体７００への荷重の分散を均一にすることができる。

図３に示すように、窪んだ路面Ｌに遭遇したとき、第２の取付けプレート２００は、第１の輪軸および第２の輪軸が両方とも確実に地面に触れることができるように、第１の取付けプレート１００に対して時計回りに回転角度θで回転して、支持体７００がわずかに変形して、車体と支持体７００の最上部に連結された他の部品との安定性を確保し、支持体７００への荷重の分散を均一にすることができる。

いくつかの実施形態では、図４に示すように、第１の取付けプレート１００は５セットの取付け穴を備え、第２の取付けプレート２００は３セットの取付け穴を備えており、第１の取付け穴１０１および第５の取付け穴２０１は、連結アセンブリ６００を取り付けるように構成され、第２の取付け穴１０２は、駆動車輪アセンブリ３００を取り付けるように構成され、第３の取付け穴１０３および第７の取付け穴２０３は、支持体７００を取り付けるように構成され、第４の取付け穴１０４は、第１の自在車輪アセンブリ５００を取り付けるように構成され、第６の取付け穴２０２は、第２の自在車輪アセンブリ４００を取り付けるように構成される。

第１の取付けプレート１００は凹部を備え、第２の取付けプレート２００は凸部を備え、凸部が凹部内に挿入されることにより、第１の取付けプレート１００および第２の取付けプレート２００の取付けおよび位置決めを容易にする。

第１の取付けプレート１００の左側および右側には、それぞれ、第１の取付けプレート１００の底面から駆動車輪アセンブリ３００の駆動車輪が見えるように構成された内側に窪んだ穴が設けられ、前側には、第１の取付けプレート１００の底面から第１の自在車輪アセンブリ５００の自在車輪が見えるように構成された丸穴が設けられる。第１の取付けプレート１００は、真ん中に四角い穴も備えている。

第２の取付けプレート２００の後ろ側には、第２の取付けプレート２００の底面から第２の自在車輪アセンブリ４００の自在車輪が見えるように構成された丸穴が設けられる。

上記の内側に窪んだ穴および丸穴を設けることによって、駆動車輪アセンブリ３００、第１の自在車輪アセンブリ５００および第２の自在車輪アセンブリ４００の主要部品はすべて、駆動車輪および自在車輪が底面から見える状態で、第１の取付けプレート１００および第２の取付けプレート２００上に取り付けることができる。このような構成は、主要部品を効果的に保護し、組立てを容易にすることができる。

図５～図８は、駆動車輪アセンブリ３００の構造図を示す。２つの駆動車輪アセンブリ３００の構造は、同じであっても異なっていてもよい。

いくつかの実施形態で、２つの駆動車輪アセンブリ３００のそれぞれは、駆動車輪ブラケット３０１、減速機３０２、モータ３０４および駆動車輪３０５を含み、駆動車輪ブラケット３０１は、ねじによって第１の取付けプレート１００上に固定的に取り付けられ、減速機３０２は駆動車輪ブラケット３０１上に取り付けられ、モータ３０４は減速機３０２に連結され、駆動車輪３０５は、減速機３０２の出力軸に駆動連結される。

減速機３０２は、ハイポイドフランジ出力減速機であり、減速機３０２は、第１のねじ３０３によって駆動車輪ブラケット３０１上に固定的に取り付けられる。モータ３０４は、第２のボルト３０９によって減速機３０２に固定連結される。駆動車輪３０５は、ポリウレタン被覆車輪であってもよく、駆動車輪３０５は、第１のボルト３０８によって減速機３０２の出力フランジ端に固定連結される。ダストカバー３０６は、輪列全体を密封するように機能し、ダストカバー３０６は、第２のねじ３０７によって駆動車輪ブラケット３０１に連結される。

モータ３０４が減速機３０２を駆動して回転させるような方法で動力が伝達され、それによって、駆動車輪３０５が回転する。

図９および図１０は、第１の自在車輪アセンブリ５００の構造図を示す。第２の自在車輪アセンブリ４００は、第１の自在車輪アセンブリ５００と同じ構造であっても、異なった構造であってもよい。

いくつかの実施形態では、第１の自在車輪アセンブリ５００は、第１の取付けブラケット５０１と、第１の自在車輪５０２と、第２の自在車輪５０３と、を含み、第１の取付けブラケット５０１は、第１の取付けプレート１００上に回転自在に取り付けられ、第１の自在車輪５０２は、第１の取付けブラケット５０１の第１の端部に取り付けられ、第２の自在車輪５０３は、第１の取付けブラケット５０１の第２の端部に取り付けられる。

第２の自在車輪アセンブリ４００は、第２の取付けブラケットと、第３の自在車輪と、第４の自在車輪と、を含み、第２の取付けブラケットは、第２の取付けプレート２００上に回転自在に取り付けられ、第３の自在車輪は、第２の取付けブラケットの第１の端部に取り付けられ、第４の自在車輪は、第２の取付けブラケットの第２の端部に取り付けられる。

第１の自在車輪アセンブリ５００および第２の自在車輪アセンブリ４００は、両方とも双輪で構成され、それにより、地面との接触面積を増やし、地面にかかる圧力の強さを軽減することができる。

第１の自在車輪５０２および第２の自在車輪５０３は、第３のボルト５０６によって第１の取付けブラケット５０１にそれぞれ連結され、第１の取付けブラケット５０１は、第１の関節軸５０４によって第３の連結座５０５に回転自在に連結され、第１の取付けブラケット５０１は、路面に起伏がある場合、第１の自在車輪５０２および第２の自在車輪５０３のうちの少なくとも１つが地面に触れることができるように、第１の関節軸５０４を中心に回転することができる。第１のシャフトクリップ５０７は、第１の関節軸５０４が抜け落ちるのを防ぐように構成されている。第１の関節軸５０４は、段付き軸である。第３の連結座５０５の底面は、ボルトによって第１の取付けプレート１００に固定連結される。

いくつかの実施形態では、第１の自在車輪５０２の回転中心と第２の自在車輪５０３の回転中心との間の連結ラインは、第１の取付けプレート１００と第２の取付けプレート２００との間の回転軸に平行であり、および／または、第３の自在車輪の回転中心と第４の自在車輪の回転中心との間の連結ラインは、第１の取付けプレート１００と第２の取付けプレート２００との間の回転軸に平行である。

いくつかの実施形態では、第１の取付けプレート１００は無人搬送車の前側に設けられ、第２の取付けプレート２００は無人搬送車の後ろ側に設けられ、第１の取付けプレート１００と第２の取付けプレート２００との間の回転軸は、横向きになっており、無人搬送車の進行方向に垂直である。第１の自在車輪５０２および第２の自在車輪５０３は、左右方向に配置され、第１の取付けブラケット５０１は回転軸に平行で、第１の自在車輪５０２の回転中心と第２の自在車輪５０３の回転中心との間の連結ラインも回転軸に平行で、両方とも無人搬送車の進行方向に垂直である。この構成の利点は、車体全体の安定性を確保するために、第１の取付けプレート１００および第２の取付けプレート２００によって、車体が路面の前後方向の凹凸に耐えることができ、第１の自在車輪５０２および第２の自在車輪５０３によって、車体が路面の左右方向の凹凸に耐えることができることである。

他の実施形態では、第１の自在車輪５０２および第２の自在車輪５０３が前後方向に配置され、第１の取付けプレート１００および第２の取付けプレート２００が左右方向に配置されるように構成されてもよい。

他の実施形態では、第１の自在車輪アセンブリおよび第２の自在車輪アセンブリは、それぞれ、１つの自在車輪を含んでいてもよい。

図１１～図１３は、連結アセンブリ６００の構造図を示す。

いくつかの実施形態では、連結アセンブリ６００は、第１の取付けプレート１００および第２の取付けプレート２００が互いに対して回転できるように、第１の取付けプレート１００と第２の取付けプレート２００との間で連結される。

各連結アセンブリ６００は、第１の連結座６０１と、第２の連結座６０４と、第１の連結軸と、を含み、第１の連結座６０１が第１の取付けプレート１００上に取り付けられ、第２の連結座６０４が第２の取付けプレート２００上に取り付けられ、第１の連結軸が第１の連結座６０１および第２の連結座６０４に連結されて、第１の連結座６０１および第２の連結座６０４が互いに対して回転できるように構成される。

連結アセンブリ６００は、第１の取付けプレート１００と第２の取付けプレート２００との間の相対回転の角度を制限するように構成された制限アセンブリをさらに含む。制限アセンブリを提供することによって、第１の取付けプレート１００と第２の取付けプレート２００との間の相対回転の最大角度は、車体が大きく揺れるのを防ぐように制限され得る。

制限アセンブリは制限プレート６０５を含み、制限プレート６０５は第１の連結座６０１に連結され、第１の連結座６０１に近接した制限プレート６０５の表面は、第１の嵌合部と、第１の嵌合部に当接した第２の嵌合部と、を含み、第１の嵌合部は第１の連結座６０１の上面に接触しており、第２の嵌合部は、第１の連結座６０１から離れる方向に延在し、かつ、第１の嵌合部に対して上向きに傾斜している。第１の嵌合部と第２の嵌合部との間の挟角は、１８０°未満である。第１の連結座６０１および第２の連結座６０４の上面は、互いに平行である。

このような構成の利点は、第２の嵌合部と第１の連結座６０１の上面が位置する平面との間に一定の距離を置くことができることであり、その距離は、第２の連結座６０４に近づく方向に沿って徐々に増加していき、その結果、第２の連結座６０４に連結された第２の取付けプレート２００が第１の取付けプレート１００に対して反時計回りに上向きに回転することができ、第２の連結座６０４の上面が第２の嵌合部に接触するときに停止することができる。

いくつかの実施形態では、制限アセンブリは、制限スリーブ６０７をさらに含み、制限スリーブ６０７は、第２の連結座６０４上に取り付けられ、制限プレート６０５は第１の穴を備え、第１の穴の直径は制限スリーブ６０７の外径よりも大きく、制限スリーブ６０７は第１の穴を通って制限プレート６０５に対して動き、制限スリーブ６０７は第２の連結座６０４から離れた端部に制限部を備え、制限部は、制限スリーブ６０７が第１の穴から抜けるのを抑制するように構成される。制限部と制限プレート６０５の上面との間には動作スペースがあり、制限スリーブ６０７および第２の連結座６０４は、時計回りに下向きに回転することができ、制限部が制限プレート６０５の上面に接触するときに停止することができる。

いくつかの実施形態では、制限部は、制限スリーブ６０７の半径方向外向きに延びるボスを含み、制限部の直径は、第１の穴の直径よりも大きい。

いくつかの実施形態では、連結アセンブリ６００は、スペーサスリーブ６０９をさらに含み、スペーサスリーブ６０９は、制限プレート６０５と制限部との間に配置される。スペーサスリーブ６０９は、ゴムスリーブであってもよく、その結果、制限部はゴムスリーブを圧迫して下向きに動くことができるか、または一定の高さの間隙が、スペーサスリーブ６０９と制限部との間で予め設定されていてもよい。

制限スリーブ６０７の取付けを容易にするために、第２の連結座６０４は凹部を備え、その中には制限スリーブ６０７の底部が挿入され、制限スリーブ６０７は中央に貫通孔を備え、第５のボルト６０８は制限スリーブ６０７を通って、制限スリーブ６０７を第２の連結座６０４に固定するためのねじを用いて第２の連結座６０４に連結される。

いくつかの実施形態では、第１の連結座６０１および第２の連結座６０４は、第２の関節軸６０２によって関節方式で連結され、第２のシャフトクリップ６０３は、第２の関節軸６０２が抜け落ちるのを防ぐように構成されている。第１の連結座６０１は、第１の取付け穴１０１およびボルトによって、第１の取付けプレート１００上に固定される。第２の連結座６０４は、第５の取付け穴２０１およびボルトによって、第２の取付けプレート２００上に固定される。第１の取付けプレート１００および第２の取付けプレート２００の関節式連結を実現するために、連結アセンブリ６００の数は２つになっている。

制限プレート６０５は、２本の第４のボルト６０６によって第１の連結座６０１の上端面に固定される。第２の連結座６０４は、第２の関節軸６０２を中心に制限プレート６０５の下底面まで回転した後、停止する。

いくつかの実施形態では、制限スリーブ６０７は、制限プレート６０５内の第１の穴を通る中空段付軸であり、第２の連結座６０４内の凹部内に挿入され、第５のボルト６０８によって第２の連結座６０４に固定連結され、ガスケット６１０は、第５のボルト６０８と制限スリーブ６０７との間に提供される。これによって、第２の連結座６０４は、第２の関節軸６０２を中心として制限スリーブ６０７の段の下端面が制限プレート６０５の上端面に当接する位置まで回転した後、停止することができる。

図１４～図１６は、支持体７００の構造図を示す。

いくつかの実施形態では、支持体７００は、支持フレーム７０１と、２本の第１の連結ロッド７０２と、２本の第２の連結ロッド７０３と、を含み、支持体７００は直方体の形状をしており、支持フレーム７０１は長方形の平面フレームであり、支持フレーム７０１の最上部は、車体、または積み荷を運搬するためのその他の部品に連結される。

地面が水平である場合、第１の連結ロッド７０２は、支持フレーム７０１が位置する平面に垂直であり、かつ、第１の取付けプレート１００に垂直であり、支持フレーム７０１が位置する平面は、第１の取付けプレート１００および第２の取付けプレート２００に平行であり、第２の連結ロッド７０３は、第２の取付けプレート２００に垂直で、支持フレーム７０１が位置する平面にも垂直である。

リブプレート７１２は、第２の連結ロッド７０３と支持フレーム７０１との間に提供される。

いくつかの実施形態では、支持体７００は、２つの第１の取付け座７０４および２つの第２の取付け座７０５をさらに含み、その２つの第１の取付け座７０４は、第３の取付け穴１０３を通してそれぞれ第１の取付けプレート１００上に取り付けられ、２つの第２の取付け座７０５は、第７の取付け穴２０３を通してそれぞれ第２の取付けプレート２００上に取り付けられる。２つの第１の取付け座７０４は、第３の関節軸７０６によって第１の連結ロッド７０２に回転自在に連結され、第３のシャフトクリップ７０７は、第３の関節軸７０６が抜け落ちるのを防ぐ。２つの第２の取付け座７０５は、第２の連結ロッド７０３の端部に設けられた第４の取付け座７１１に、第５の関節軸７０９によって回転自在に連結される。第１の連結ロッド７０２も、支持フレーム７０１上に設けられた第３の取付け座７１０に、第４の関節軸７０８によって回転自在に連結される。

支持フレーム７０１の最上部は、車体、または積み荷を支えるためのその他の部品と連結するためのバッキングプレート７１３を備える。

いくつかの実施形態では、第１の取付けプレート１００と、第２の取付けプレート２００と、第１の連結ロッド７０２と、支持フレーム７０１と、第２の連結ロッド７０３と、の連結体は、４リンク機構を形成するために関節方式で連結され、その結果、地面がでこぼこである場合、第１の輪軸および第２の輪軸は両方とも、４リンク機構の変形によって地面との接触を保つことができ、それにより、車体の安定性を確保する。

本開示の無人搬送車のシャーシおよび無人搬送車の多数の実施形態の説明から、本開示の無人搬送車のシャーシおよび無人搬送車の実施形態が、下記利点のうちの少なくとも１つまたは複数を有することがわかる。

１．第１の取付けプレートおよび第２の取付けプレートが回転自在に連結されるので、車両による地面への正圧が積載量の増加に伴って増加し、それにより、運搬車の自重を減らすことができ、機械的減衰を実現することができ、かつ、運搬車のシャーシが、追加の減衰や正圧の手段を用いずに、それ自体で地面の凹凸に合わせて調整され得るため、コストを削減することができる。

２．第１の輪軸が、三角形の支持構造を形成するために第１の自在車輪アセンブリおよび２つの駆動車輪アセンブリを含むので、駆動車輪および自在車輪がすべて地面に接することができ、それぞれが一定の荷重を支えることができる。

３．連結アセンブリが制限アセンブリを含むので、第１の取付けプレートと第２の取付けプレートとの間の回転角が効果的に制限され、シャーシの位置が制限される。

４．第１の自在車輪アセンブリおよび第２の自在車輪アセンブリがそれぞれ双輪を備え、関節接合されるので、地面との接触面積が効果的に増加され、地面にかかる圧力の強さが軽減され、また、第１の取付けブラケットおよび第１の取付けプレートが回転自在に連結され、第２の取付けブラケットおよび第２の取付けプレートが回転自在に連結されるので、少なくとも１つの自在車輪が地面に接触することを保証することもできる。

最後に、上記実施形態は、本開示の技術的解決策を限定するというよりむしろ説明のためにのみ使用されることが留意されたい。本開示は好ましい実施形態を参照して詳細に記載されるが、当業者であれば、本開示の原理から逸脱することなく、本開示における特定の実装形態にさらに変形を行うこと、または、その技術的特徴の一部に均等物による置換を行うことができることを理解すべきであり、このような変形および均等物による置換は、本開示において保護を求める技術的解決策に含まれるべきものである。

１００ 第１の取付けプレート
１０１ 第１の取付け穴
１０２ 第２の取付け穴
１０３ 第３の取付け穴
１０４ 第４の取付け穴
２００ 第２の取付けプレート
２０１ 第５の取付け穴
２０２ 第６の取付け穴
２０３ 第７の取付け穴
３００ 駆動車輪アセンブリ
３０１ 駆動車輪ブラケット
３０２ 減速機
３０３ 第１のねじ
３０４ モータ
３０５ 駆動車輪
３０６ ダストカバー
３０７ 第２のねじ
３０８ 第１のボルト
３０９ 第２のボルト
４００ 第２の自在車輪アセンブリ
５００ 第１の自在車輪アセンブリ
５０１ 第１の取付けブラケット
５０２ 第１の自在車輪
５０３ 第２の自在車輪
５０４ 第１の関節軸
５０５ 第３の連結座
５０６ 第３のボルト
５０７ 第１のシャフトクリップ
６００ 連結アセンブリ
６０１ 第１の連結座
６０２ 第２の関節軸
６０３ 第２のシャフトクリップ
６０４ 第２の連結座
６０５ 制限プレート
６０６ 第４のボルト
６０７ 制限スリーブ
６０８ 第５のボルト
６０９ スペーサスリーブ
６１０ ガスケット
７００ 支持ブラケット、支持体
７０１ 支持フレーム
７０２ 第１の連結ロッド
７０３ 第２の連結ロッド
７０４ 第１の取付け座
７０５ 第２の取付け座
７０６ 第３の関節軸
７０７ 第３のシャフトクリップ
７０８ 第４の関節軸
７０９ 第５の関節軸
７１０ 第３の取付け座
７１１ 第４の取付け座
７１２ リブプレート
７１３ バッキングプレート

Claims (14)

1. 第１の取付けプレート（１００）と、
   前記第１の取付けプレート（１００）上に取り付けられた第１の輪軸と、
   前記第１の取付けプレート（１００）に回転自在に連結された第２の取付けプレート（２００）と、
   前記第２の取付けプレート（２００）上に取り付けられた第２の輪軸と、
   支持フレーム（７０１）と、
   前記支持フレーム（７０１）および前記第１の取付けプレート（１００）のそれぞれに回転自在に連結された第１の連結ロッド（７０２）と、
   一端が前記支持フレーム（７０１）に固定連結され、他端が前記第２の取付けプレート（２００）に回転自在に連結された第２の連結ロッド（７０３）と、
   を備える、無人搬送車のシャーシ。
2. ２本の第１の連結ロッド（７０２）と２本の第２の連結ロッド（７０３）とを備え、前記支持フレーム（７０１）は、長方形であり、前記第１の連結ロッド（７０２）、前記第２の連結ロッド（７０３）、および前記支持フレーム（７０１）は、直方体の支持ブラケット（７００）を形成するために連結される、請求項１に記載の無人搬送車のシャーシ。
3. 連結アセンブリ（６００）をさらに備え、前記連結アセンブリ（６００）は、前記第１の取付けプレート（１００）と前記第２の取付けプレート（２００）とが互いに対して回転することができるように、前記第１の取付けプレート（１００）と前記第２の取付けプレート（２００）との間で連結される、請求項１に記載の無人搬送車のシャーシ。
4. 前記連結アセンブリ（６００）は、
   前記第１の取付けプレート（１００）上に取り付けられた第１の連結座（６０１）と、
   前記第２の取付けプレート（２００）上に取り付けられた第２の連結座（６０４）と、
   前記第１の連結座（６０１）と前記第２の連結座（６０４）とが互いに対して回転することができるように、前記第１の連結座（６０１）および前記第２の連結座（６０４）を連結するように構成された第１の連結軸と、
   を備える、請求項３に記載の無人搬送車のシャーシ。
5. 前記第１の取付けプレート（１００）と前記第２の取付けプレート（２００）との間の相対回転の角度を制限するように構成された制限アセンブリをさらに備える、請求項１から４のいずれか一項に記載の無人搬送車のシャーシ。
6. 前記第１の取付けプレート（１００）と前記第２の取付けプレート（２００）との間の相対回転の角度を制限するように構成された制限アセンブリをさらに備え、前記制限アセンブリは、制限プレート（６０５）を含み、前記制限プレート（６０５）は、前記第１の連結座（６０１）に連結しており、前記第１の連結座（６０１）に近接した前記制限プレート（６０５）の表面は、第１の嵌合部と、前記第１の嵌合部に連結された第２の嵌合部と、を備え、前記第１の嵌合部は、前記第１の連結座（６０１）の上面に接しており、前記第２の嵌合部は、前記第１の連結座（６０１）から離れる方向に延在して前記第１の嵌合部に対して上向きに傾斜している、請求項４に記載の無人搬送車のシャーシ。
7. 前記制限アセンブリは、制限スリーブ（６０７）をさらに備え、前記制限スリーブ（６０７）は、前記第２の連結座（６０４）上に取り付けられ、前記制限プレート（６０５）は、第１の穴を備え、前記第１の穴の直径は、前記制限スリーブ（６０７）の外径よりも大きく、前記制限スリーブ（６０７）は、前記第１の穴を通って前記制限プレート（６０５）に対して移動可能であり、前記制限スリーブ（６０７）は、前記第２の連結座（６０４）から離れた端部に制限部を備え、前記制限部は、前記制限スリーブ（６０７）が前記第１の穴から抜けるのを抑制するように構成される、請求項６に記載の無人搬送車のシャーシ。
8. 前記制限部は、前記制限スリーブ（６０７）の半径方向外向きに延びるボスを備え、前記制限部の直径は、前記第１の穴の直径よりも大きい、請求項７に記載の無人搬送車のシャーシ。
9. 前記制限アセンブリは、スペーサスリーブ（６０９）をさらに備え、前記スペーサスリーブ（６０９）は、前記制限プレート（６０５）と前記制限部との間に配置される、請求項７に記載の無人搬送車のシャーシ。
10. 前記第１の輪軸は、第１の自在車輪アセンブリ（５００）および駆動車輪アセンブリ（３００）を備え、前記第２の輪軸は、第２の自在車輪アセンブリ（４００）を備える、請求項１に記載の無人搬送車のシャーシ。
11. 前記第１の自在車輪アセンブリ（５００）は、
    前記第１の取付けプレート（１００）上に回転自在に取り付けられた第１の取付けブラケット（５０１）と、
    前記第１の取付けブラケット（５０１）の第１の端部に取り付けられた第１の自在車輪（５０２）と、
    前記第１の取付けブラケット（５０１）の第２の端部に取り付けられた第２の自在車輪（５０３）と、
    を備え、
    および／または、
    前記第２の自在車輪アセンブリ（４００）は、
    前記第２の取付けプレート（２００）上に回転自在に取り付けられた第２の取付けブラケットと、
    前記第２の取付けブラケットの第１の端部に取り付けられた第３の自在車輪と、
    前記第２の取付けブラケットの第２の端部に取り付けられた第４の自在車輪と、
    を備える、請求項１０に記載の無人搬送車のシャーシ。
12. 前記第１の自在車輪（５０２）の回転中心と、前記第２の自在車輪（５０３）の回転中心と、の間の連結ラインは、前記第１の取付けプレート（１００）と前記第２の取付けプレート（２００）との間の回転軸に平行であり、および／または、前記第３の自在車輪の回転中心と前記第４の自在車輪の回転中心との間の連結ラインは、前記第１の取付けプレート（１００）と前記第２の取付けプレート（２００）との間の回転軸に平行である、請求項１１に記載の無人搬送車のシャーシ。
13. ２つの駆動車輪アセンブリ（３００）を備え、前記２つの駆動車輪アセンブリ（３００）は、前記第１の取付けプレート（１００）の２つの側部にそれぞれ取り付けられ、前記２つの駆動車輪アセンブリ（３００）のそれぞれは、
    前記第１の取付けプレート（１００）上に取り付けられた駆動車輪ブラケット（３０１）と、
    前記駆動車輪ブラケット（３０１）上に取り付けられた減速機（３０２）と、
    前記減速機（３０２）に連結されたモータ（３０４）と、
    前記減速機（３０２）の出力軸に駆動連結している駆動車輪（３０５）と、
    を備える、請求項１０に記載の無人搬送車のシャーシ。
14. 請求項１から１３のいずれか一項に記載の無人搬送車のシャーシを備える、無人搬送車。

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