CN105730553A - 一种可自适应地面变形的agv底盘结构 - Google Patents

一种可自适应地面变形的agv底盘结构 Download PDF

Info

Publication number
CN105730553A
CN105730553A CN201610083126.9A CN201610083126A CN105730553A CN 105730553 A CN105730553 A CN 105730553A CN 201610083126 A CN201610083126 A CN 201610083126A CN 105730553 A CN105730553 A CN 105730553A
Authority
CN
China
Prior art keywords
movable carriage
jointed shaft
axle
drive motor
bearing wheels
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610083126.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105730553B (zh
Inventor
卢敬铭
黎扬福
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong Jaten Robot and Automation Co Ltd
Original Assignee
Guangdong Jaten Robot and Automation Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong Jaten Robot and Automation Co Ltd filed Critical Guangdong Jaten Robot and Automation Co Ltd
Priority to CN201610083126.9A priority Critical patent/CN105730553B/zh
Publication of CN105730553A publication Critical patent/CN105730553A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105730553B publication Critical patent/CN105730553B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
    • B62D61/10—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with more than four wheels

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)

Abstract

本发明提供一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，包括承载车架、第一活动车架和第二活动车架、驱动装置和承载轮，第一活动车架内端与第二活动车架内端通过铰接轴铰接；驱动装置包括驱动电机、驱动轴和驱动轮，驱动轴与铰接轴为同轴连接，驱动电机通过驱动轴驱动驱动轮；第一活动车架、第二活动车架分别设有第一铰接孔、第二铰接孔，承载车架与第一铰接孔和第二铰接孔分别通过第一连接销和第二连接销铰接，第二铰接孔为腰孔；第一活动车架与第二活动车架绕铰接轴相对转动时，第一连接销相对第一铰接孔活动，第二连接销相对第二铰接孔活动。本发明遇到不平地面时，第一活动车架与第二活动车架作相对转动，保证驱动轮着地，实现对不平地面的调整。

Description

一种可自适应地面变形的AGV底盘结构
技术领域
本发明属于AGV底盘结构的技术领域，具体为一种可自适应地面变形的AGV底盘结构。
背景技术
背负式AGV是指靠AGV车体自身承载货物重量的AGV车，这类AGV车多用于装配、物流等领域。传统的AGV车尤其是小型的AGV车的底盘往往由于空间尺寸限制，底盘不带有悬挂系统，致使AGV车在不平整的地面使用时，出现底盘晃动幅度大、驱动轮出现悬空的现象，致使AGV车不能正常行驶，不能确保货物的安稳。为了防止驱动轮悬空的现象，AGV车的底盘一般还设有弹性件，但这种带有弹性件的底盘结构复杂，制造成本高，不能满足人们的需求。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种可自适应地面变形的AGV底盘结构。
为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，包括车架、驱动装置和承载轮，所述车架包括活动车架和承载车架，所述活动车架包括第一活动车架、第二活动车架，所述第一活动车架的内端与所述第二活动车架的内端通过铰接轴铰接，所述承载车架设置在所述第一活动车架与第二活动车架上；所述驱动装置包括驱动电机、驱动轴和驱动轮，所述驱动电机设置在所述活动车架上，所述驱动轴与驱动电机连接，所述驱动轴与铰接轴设置成同轴连接，所述驱动电机通过所述驱动轴驱动所述驱动轮；所述承载轮包括第一承载轮和第二承载轮，所述第一承载轮设置在第一活动车架上，所述第二承载轮设置在第二活动车架上；所述第一活动车架设有第一铰接孔，所述第二活动车架设有第二铰接孔，所述承载车架与所述第一铰接孔和第二铰接孔分别通过第一连接销和第二连接销铰接，所述第二铰接孔为腰孔；所述第一活动车架与第二活动车架绕所述铰接轴相对转动时，所述第一连接销相对第一铰接孔活动，所述第二连接销相对第二铰接孔活动。
与现有技术相比，本发明提供的AGV底盘结构简单紧凑，在遇到不平地面时，所述第一活动车架与第二活动车架作相对的转动，实现对不平地面的自适应调整，保证驱动轮着地，确保AGV正常行驶，同时承载车架会作出相应的角度调整，而且承载车架的倾斜幅度比所述第一活动车架与第二活动车架间的转动幅度小，从而更好地保证了货物的安稳。
进一步的，所述驱动轮设有两个并安装在所述活动车架的左右两侧，所述铰接轴具有中空的驱动轴安装结构，所述驱动轴安装在所述驱动轴安装结构内。所述驱动轮、铰接轴和驱动轴的设置方式，结构简单紧凑，便于安装拆卸，有利于零件的更换。
进一步的，所述铰接轴包括第一铰接轴和第二铰接轴，所述驱动轴包括第一驱动轴和第二驱动轴，所述驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一铰接轴和第二铰接轴具有中空的驱动轴安装结构，所述第一驱动轴安装在第一铰接轴的驱动轴安装结构内，所述第二驱动轴安装在第二铰接轴的驱动轴安装结构内；所述第一驱动轴的内端与所述第一驱动电机连接，第二驱动轴的内端与所述第二驱动电机连接，所述第一铰接轴的外端、第二铰接轴的外端分别与对应一侧的驱动轮连接。该设置方式，结构连接紧密，传递效率高，传递精准，可保证两个驱动轮间的速比。
进一步的，所述铰接轴包括第一铰接轴和第二铰接轴，所述驱动轴包括第一驱动轴和第二驱动轴，所述驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一铰接轴和第二铰接轴分别设置在所述活动车架的左右两侧，所述第一铰接轴的内端与第一驱动轴的外端连接，所述第二铰接轴的内端与第二驱动轴的外端连接，所述第一驱动轴的内端与所述第一驱动电机连接，第二驱动轴的内端与所述第二驱动电机连接，所述第一铰接轴的外端、第二铰接轴的外端分别与驱动轮连接。该设置方式，结构连接紧密，传递效率高，传递精准，可保证两个驱动轮间的速比。
进一步的，所述第一活动车架包括对称设置的两个第一活动车架侧臂和连接两个第一活动车架侧臂的第一连接梁；所述第二活动车架包括对称设置的两个第二活动车架侧臂和连接两个第二活动车架侧臂的第二连接梁；所述第一活动车架侧臂分别与对应一侧的第二活动车架侧臂铰接，所述第一铰接孔对称设在两个第一活动车架侧臂上，所述第二铰接孔对称设在两个第二活动车架侧臂上，所述第一承载轮设置在第一连接梁下侧，所述第二承载轮设置在第二连接梁下侧。所述第一活动车架侧臂设置在对应一侧的第二活动车架侧臂内侧。所述第一活动车架与第二活动车架的设置方式，结构紧凑，连接方便、快捷，可使承载轮安装更稳固。
进一步的，所述承载车架通过连接件与第一活动车架和第二活动车架铰接。所述连接件设置有四个，所述连接件包括承载车架连接部和设置在其下部的活动车架连接部，所述承载车架连接部与所述承载车架连接，所述活动车架连接部设有连接销安装孔，所述四个连接件分别通过第一连接销或第二连接销与对应位置的第一铰接孔或第二交接孔铰接，所述连接件的设置方式，结构简单，安装方便、快捷，可使所述承载车架安装更稳固。
进一步的，所述铰接轴与第一活动车架侧臂和第二活动车架侧臂通过铰接轴承连接，所述铰接轴承可减少铰接轴的磨损，提高所述铰接轴的寿命。
进一步的，所述驱动轴的外端与活动车架之间还配设有行走轴承，所述行走轴承可减少驱动轴的磨损，提高所述驱动轴的寿命。
进一步的，所述第一承载轮和第二承载轮为万向轮；所述第一承载轮和第二承载轮分别设有一个，或者所述第一承载轮和第二承载轮分别设有两个以上，所述第一承载轮和第二承载轮的设置方式，可使AGV行走更顺畅、更平稳。
附图说明
图1为AGV底盘结构的立体图
图2为AGV底盘结构的示意图
图3为AGV底盘结构的剖视图
图4为AGV底盘结构的爆炸图
图5为图3的A区域的放大图
具体实施方式
以下结合附图说明本发明的具体实施方式。
实施例一：参见图1至图5，一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，包括车架、驱动装置和承载轮，所述车架包括活动车架1和承载车架2，所述活动车架1包括第一活动车架11、第二活动车架12，所述第一活动车架11的内端与所述第二活动车架12的内端通过铰接轴13铰接，所述承载车架2设置在所述第一活动车架11与第二活动车架12上；所述驱动装置包括驱动电机、驱动轴33和驱动轮32，所述驱动电机设置在所述活动车架1上，所述驱动轴33与铰接轴13设置成同轴连接，所述驱动电机通过所述驱动轴33驱动所述驱动轮32；所述承载轮包括第一承载轮41和第二承载轮42，所述第一承载轮41设置在第一活动车架11上，所述第二承载轮42设置在第二活动车架12上；所述第一活动车架11设有第一铰接孔11a，所述第二活动车架12设有第二铰接孔12a，所述承载车架2与所述第一铰接孔11a和第二铰接孔12a分别通过第一连接销11b和第二连接销12b铰接，所述第二铰接孔12a为腰孔；所述第一活动车架11与第二活动车架12绕所述铰接轴13相对转动时，所述第一连接销11b相对第一铰接孔11a活动，所述第二连接销12b相对第二铰接孔12a活动。
与现有技术相比，本发明提供的AGV底盘结构简单紧凑，在遇到不平地面时，所述第一活动车架11与第二活动车架12作相对的转动，实现对不平地面的自适应调整，保证驱动轮32着地，确保AGV正常行驶，同时承载车架2会作出相应的角度调整，而且承载车架2的倾斜幅度比所述第一活动车架11与第二活动车架12间的转动幅度小，从而更好地保证了货物的安稳。
参见图1、图3至图5，所述驱动轮32设有两个并安装在所述活动车架1的左右两侧，所述铰接轴13具有中空的驱动轴安装结构(所述驱动轴安装结构图中未示)，所述驱动轴33安装在所述驱动轴安装结构内。所述驱动轮32、铰接轴13和驱动轴33的设置方式，结构简单紧凑，便于安装拆卸，有利于零件的更换。优选的，所述铰接轴13包括第一铰接轴13a和第二铰接轴13b，所述驱动轴33包括第一驱动轴33a和第二驱动轴33b，所述驱动电机包括第一驱动电机31a和第二驱动电机31b，所述第一铰接轴13a和第二铰接轴13b具有中空的驱动轴安装结构(所述驱动轴安装结构图中未示)，所述第一驱动轴33a安装在第一铰接轴13a的驱动轴安装结构内，所述第二驱动轴33b安装在第二铰接轴13b的驱动轴安装结构内；所述第一驱动轴33a的内端与所述第一驱动电机31a连接，第二驱动轴33b的内端与所述第二驱动电机31b连接，所述第一铰接轴13a的外端、第二铰接轴13b的外端分别与对应一侧的驱动轮32连接。该设置方式，结构连接紧密，传递效率高，传递精准，可保证两个驱动轮32间的速比。
参见图1和图4，所述第一活动车架11包括对称设置的两个第一活动车架侧臂11c和连接两个第一活动车架侧臂11c的第一连接梁11d；所述第二活动车架12包括对称设置的两个第二活动车架侧臂12c和连接两个第二活动车架侧臂12c的第二连接梁12d；所述第一活动车架侧臂11c分别与对应一侧的第二活动车架侧臂12c铰接，所述第一铰接孔11a对称设在两个第一活动车架侧臂11c上，所述第二铰接孔12a对称设在两个第二活动车架侧臂12c上，所述第一承载轮41设置在第一连接梁11d下侧，所述第二承载轮42设置在第二连接梁12d下侧。优选的，所述第一活动车架侧臂11c设置在对应一侧的第二活动车架侧臂12c内侧。所述第一活动车架11与第二活动车架12的设置方式，结构紧凑，连接方便、快捷，可使承载轮安装更稳固。
参见图1、图3和图4，所述承载车架2通过连接件51与第一活动车架11和第二活动车架12铰接。优选的，所述连接件51设置有四个，所述连接件51包括承载车架连接部53和设置在其下部的活动车架连接部54，所述承载车架连接部53与所述承载车架2连接，所述活动车架连接部54设有连接销安装孔54a，所述四个连接件51分别通过第一连接销11b或第二连接销12b与对应位置的第一铰接孔11a或第二铰接孔12a铰接。所述连接件51的设置方式，结构简单，安装方便、快捷，可使所述承载车架2安装更稳固。
参见图3和图4，所述铰接轴13与第一活动车架侧臂11c和第二活动车架侧臂12c通过铰接轴承14连接，所述铰接轴承14可减少铰接轴13的磨损，提高所述铰接轴13的寿命。优选的，为了减少所述驱动轴33的损耗，提高其寿命，所述驱动轴33的外端与活动车架1之间还配设有行走轴承15。
参见图2至图4，所述第一承载轮41和第二承载轮42为万向轮；所述第一承载轮41和第二承载轮42分别设有一个，或者所述第一导向41轮和第二承载轮42分别设有两个以上，所述第一承载轮41和第二承载轮42的设置方式，可使AGV行走更顺畅、更平稳。
实施例二：(本实施例图中未示)本实施例与实施例一的区别在于驱动轴和铰接轴设置方式的不同，所述铰接轴包括第一铰接轴和第二铰接轴，所述驱动轴包括第一驱动轴和第二驱动轴，所述驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一铰接轴和第二铰接轴分别设置在所述活动车架的左右两侧，所述第一铰接轴的内端与第一驱动轴的外端连接，所述第二铰接轴的内端与第二驱动轴的外端连接，所述第一驱动轴的内端与所述第一驱动电机连接，第二驱动轴的内端与所述第二驱动电机连接，所述第一铰接轴的外端、第二铰接轴的外端分别与驱动轮连接。该设置方式，结构连接紧密，传递效率高，传递精准，可保证两个驱动轮间的速比。
本实施例的其它技术特征与实施例一相同，在此不再详细描述。
实施例三：(本实施例图中未示)本实施例与实施例一的区别在于：本实施例的第一驱动轴与第一铰接轴设置为一体结构，第二驱动轴与第二铰接轴设置为一体结构，该设置方式能够同时实现铰接轴与驱动轴的功能。该设置方式，结构简单紧凑，安装拆卸方便，制造成本低。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (10)

1.一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，包括车架、驱动装置和承载轮，其特征在于：所述车架包括活动车架和承载车架，所述活动车架包括第一活动车架、第二活动车架，所述第一活动车架的内端与所述第二活动车架的内端通过铰接轴铰接，所述承载车架设置在所述第一活动车架与第二活动车架上；
所述驱动装置包括驱动电机、驱动轴和驱动轮，所述驱动电机设置在所述活动车架上，所述驱动轴与驱动电机连接，所述驱动轴与铰接轴设置成同轴连接，所述驱动电机通过所述驱动轴驱动所述驱动轮；
所述承载轮包括第一承载轮和第二承载轮，所述第一承载轮设置在第一活动车架上，所述第二承载轮设置在第二活动车架上；
所述第一活动车架设有第一铰接孔，所述第二活动车架设有第二铰接孔，所述承载车架与所述第一铰接孔和第二铰接孔分别通过第一连接销和第二连接销铰接，所述第二铰接孔为腰孔；所述第一活动车架与第二活动车架绕所述铰接轴相对转动时，所述第一连接销相对第一铰接孔活动，所述第二连接销相对第二铰接孔活动。
2.根据权利要求1所述的一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，其特征在于：所述驱动轮设有两个并安装在所述活动车架的左右两侧，所述铰接轴具有中空的驱动轴安装结构，所述驱动轴安装在所述驱动轴安装结构内。
3.根据权利要求2所述的一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，其特征在于：所述铰接轴包括第一铰接轴和第二铰接轴，所述驱动轴包括第一驱动轴和第二驱动轴，所述驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一铰接轴和第二铰接轴具有中空的驱动轴安装结构，所述第一驱动轴安装在第一铰接轴的驱动轴安装结构内，所述第二驱动轴安装在第二铰接轴的驱动轴安装结构内；所述第一驱动轴的内端与所述第一驱动电机连接，第二驱动轴的内端与所述第二驱动电机连接，所述第一铰接轴的外端、第二铰接轴的外端分别与对应一侧的驱动轮连接。
4.根据权利要求1所述的一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，其特征在于：所述铰接轴包括第一铰接轴和第二铰接轴，所述驱动轴包括第一驱动轴和第二驱动轴，所述驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一铰接轴和第二铰接轴分别设置在所述活动车架的左右两侧，所述第一铰接轴的内端与第一驱动轴的外端连接，所述第二铰接轴的内端与第二驱动轴的外端连接，所述第一驱动轴的内端与所述第一驱动电机连接，第二驱动轴的内端与所述第二驱动电机连接，所述第一铰接轴的外端、第二铰接轴的外端分别与驱动轮连接。
5.根据权利要求2至4任一项所述的一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，其特征在于：所述第一活动车架包括对称设置的两个第一活动车架侧臂和连接两个第一活动车架侧臂的第一连接梁；所述第二活动车架包括对称设置的两个第二活动车架侧臂和连接两个第二活动车架侧臂的第二连接梁；所述第一活动车架侧臂分别与对应一侧的第二活动车架侧臂铰接，所述第一铰接孔对称设在两个第一活动车架侧臂上，所述第二铰接孔对称设在两个第二活动车架侧臂上，所述第一承载轮设置在第一连接梁下侧，所述第二承载轮设置在第二连接梁下侧。
6.根据权利要求5所述的一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，其特征在于：所述第一活动车架侧臂设置在对应一侧的第二活动车架侧臂内侧。
7.根据权利要求5所述的一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，其特征在于：所述承载车架通过连接件与第一活动车架和第二活动车架铰接；所述连接件设置有四个，所述连接件包括承载车架连接部和设置在其下部的活动车架连接部，所述承载车架连接部与所述承载车架连接，所述活动车架连接部设有连接销安装孔，所述四个连接件分别通过第一连接销或第二连接销与对应位置的第一铰接孔或第二铰接孔铰接。
8.根据权利要求5所述的一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，其特征在于：所述铰接轴与第一活动车架侧臂和第二活动车架侧臂通过铰接轴承连接。
9.根据权利要求5所述的一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，其特征在于：所述驱动轴的外端与活动车架之间还配设有行走轴承。
10.根据权利要求1所述的一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，其特征在于：所述第一承载轮和第二承载轮为万向轮；所述第一承载轮和第二承载轮分别设有一个，或者所述第一承载轮和第二承载轮分别设有两个以上。
CN201610083126.9A 2016-02-05 2016-02-05 一种可自适应地面变形的agv底盘结构 Active CN105730553B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610083126.9A CN105730553B (zh) 2016-02-05 2016-02-05 一种可自适应地面变形的agv底盘结构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610083126.9A CN105730553B (zh) 2016-02-05 2016-02-05 一种可自适应地面变形的agv底盘结构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105730553A true CN105730553A (zh) 2016-07-06
CN105730553B CN105730553B (zh) 2018-02-02

Family

ID=56241920

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610083126.9A Active CN105730553B (zh) 2016-02-05 2016-02-05 一种可自适应地面变形的agv底盘结构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105730553B (zh)

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108263509A (zh) * 2016-12-30 2018-07-10 上海极络智能科技有限公司 柔性底座以及包括该柔性底座的搬运机器人
CN108791569A (zh) * 2018-06-28 2018-11-13 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种agv底盘结构
WO2019029537A1 (zh) * 2017-08-09 2019-02-14 杭州海康机器人技术有限公司 一种自动导引运输车
CN109383663A (zh) * 2017-08-09 2019-02-26 杭州海康机器人技术有限公司 一种自动导引运输车
CN110116769A (zh) * 2018-02-07 2019-08-13 北京京东尚科信息技术有限公司 Agv底盘机构和agv车
CN110342430A (zh) * 2019-07-09 2019-10-18 上海快仓智能科技有限公司 地牛
CN111069669A (zh) * 2019-12-31 2020-04-28 无锡恒久安泰智能制造有限公司 一种全向自移动式柔性化多功能数控铣削专机
WO2020238492A1 (zh) * 2019-05-24 2020-12-03 北京京东乾石科技有限公司 自动引导运输车底盘和自动引导运输车
TWI724405B (zh) * 2019-04-25 2021-04-11 日商Ａｉ Ｒｏｂｏｔ股份有限公司 行走機構和自主移動搬運機器人
EP3858716A4 (en) * 2018-09-30 2021-11-24 Hangzhou Hikrobot Technology Co., Ltd. AUTOMATIC GUIDING VEHICLE FRAME AND AUTOMATIC GUIDING VEHICLE
JP2022536562A (ja) * 2020-05-15 2022-08-18 モーション デバイス インク． 積載物運搬装置
CN115071830A (zh) * 2022-07-15 2022-09-20 斯坦德机器人（深圳）有限公司 复合铰接的悬挂装置及工业移动机器人
JP7349110B1 (ja) * 2022-11-25 2023-09-22 株式会社匠 無人搬送車
TWI824536B (zh) * 2022-05-20 2023-12-01 鴻海精密工業股份有限公司 驅動組件及移動平臺

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5303788A (en) * 1991-02-12 1994-04-19 Jobs S.P.A. Robotic vehicle having flexible chassis
JPH107043A (ja) * 1996-06-20 1998-01-13 Shikoku Sogo Kenkyusho:Kk 無人搬送車
CN102749921A (zh) * 2012-07-21 2012-10-24 佛山市顺德区嘉腾电子有限公司 无人搬运车的定向和万向轮互变装置
WO2015080685A1 (en) * 2013-11-27 2015-06-04 İrob İleri̇ Robot Otomasyon Si̇stemleri̇ Ve Bi̇lgi̇ Teknoloji̇leri̇ San. Ti̇c. Ltd. Şti̇. Modular automatic guided vehicle
CN204845427U (zh) * 2015-07-28 2015-12-09 广州市井源机电设备有限公司 一种用于agv驱动机构的地面自适应机构
CN105172562A (zh) * 2015-09-16 2015-12-23 成都四威高科技产业园有限公司 一种带有悬挂机构的agv车用底盘
CN205417853U (zh) * 2016-02-05 2016-08-03 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种可自适应地面变形的agv底盘结构

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5303788A (en) * 1991-02-12 1994-04-19 Jobs S.P.A. Robotic vehicle having flexible chassis
JPH107043A (ja) * 1996-06-20 1998-01-13 Shikoku Sogo Kenkyusho:Kk 無人搬送車
CN102749921A (zh) * 2012-07-21 2012-10-24 佛山市顺德区嘉腾电子有限公司 无人搬运车的定向和万向轮互变装置
WO2015080685A1 (en) * 2013-11-27 2015-06-04 İrob İleri̇ Robot Otomasyon Si̇stemleri̇ Ve Bi̇lgi̇ Teknoloji̇leri̇ San. Ti̇c. Ltd. Şti̇. Modular automatic guided vehicle
CN204845427U (zh) * 2015-07-28 2015-12-09 广州市井源机电设备有限公司 一种用于agv驱动机构的地面自适应机构
CN105172562A (zh) * 2015-09-16 2015-12-23 成都四威高科技产业园有限公司 一种带有悬挂机构的agv车用底盘
CN205417853U (zh) * 2016-02-05 2016-08-03 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种可自适应地面变形的agv底盘结构

Cited By (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108263509B (zh) * 2016-12-30 2020-11-10 北京极智嘉科技有限公司 柔性底座以及包括该柔性底座的搬运机器人
CN108263509A (zh) * 2016-12-30 2018-07-10 上海极络智能科技有限公司 柔性底座以及包括该柔性底座的搬运机器人
CN109383663A (zh) * 2017-08-09 2019-02-26 杭州海康机器人技术有限公司 一种自动导引运输车
CN109383662A (zh) * 2017-08-09 2019-02-26 杭州海康机器人技术有限公司 一种自动导引运输车
EP3666628A4 (en) * 2017-08-09 2020-08-12 Hangzhou Hikrobot Technology Co., Ltd. AUTOMATIC GUIDED TRANSPORT VEHICLE
WO2019029537A1 (zh) * 2017-08-09 2019-02-14 杭州海康机器人技术有限公司 一种自动导引运输车
US11584460B2 (en) 2017-08-09 2023-02-21 Hangzhou Hikrobot Co., Ltd. Auto-guide transport vehicle
CN110116769A (zh) * 2018-02-07 2019-08-13 北京京东尚科信息技术有限公司 Agv底盘机构和agv车
CN108791569B (zh) * 2018-06-28 2024-03-01 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种agv底盘结构
CN108791569A (zh) * 2018-06-28 2018-11-13 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种agv底盘结构
US11472499B2 (en) 2018-09-30 2022-10-18 Hangzhou Hikrobot Technology Co., Ltd. Chassis of automatic guided vehicle and automatic guided vehicle
JP7284811B2 (ja) 2018-09-30 2023-05-31 杭州海康机器人股▲ふん▼有限公司 無人搬送車のシャーシ及び無人搬送車
EP3858716A4 (en) * 2018-09-30 2021-11-24 Hangzhou Hikrobot Technology Co., Ltd. AUTOMATIC GUIDING VEHICLE FRAME AND AUTOMATIC GUIDING VEHICLE
JP2022517164A (ja) * 2018-09-30 2022-03-07 杭州海康机器人技術有限公司 無人搬送車のシャーシ及び無人搬送車
TWI724405B (zh) * 2019-04-25 2021-04-11 日商Ａｉ Ｒｏｂｏｔ股份有限公司 行走機構和自主移動搬運機器人
EP3960590A4 (en) * 2019-05-24 2023-01-04 Beijing Jingdong Qianshi Technology Co., Ltd. AUTOMATIC GUIDED VEHICLE CHASSIS AND AUTOMATIC GUIDED VEHICLE
JP2022533782A (ja) * 2019-05-24 2022-07-25 ベイジン・ジンドン・チアンシ・テクノロジー・カンパニー・リミテッド 無人搬送車のシャーシおよび無人搬送車
WO2020238492A1 (zh) * 2019-05-24 2020-12-03 北京京东乾石科技有限公司 自动引导运输车底盘和自动引导运输车
JP7364694B2 (ja) 2019-05-24 2023-10-18 ベイジン・ジンドン・チアンシ・テクノロジー・カンパニー・リミテッド 無人搬送車のシャーシおよび無人搬送車
CN110342430A (zh) * 2019-07-09 2019-10-18 上海快仓智能科技有限公司 地牛
CN111069669A (zh) * 2019-12-31 2020-04-28 无锡恒久安泰智能制造有限公司 一种全向自移动式柔性化多功能数控铣削专机
JP2022536562A (ja) * 2020-05-15 2022-08-18 モーション デバイス インク． 積載物運搬装置
JP7204237B2 (ja) 2020-05-15 2023-01-16 モーション デバイス インク． 積載物運搬装置
TWI824536B (zh) * 2022-05-20 2023-12-01 鴻海精密工業股份有限公司 驅動組件及移動平臺
CN115071830A (zh) * 2022-07-15 2022-09-20 斯坦德机器人（深圳）有限公司 复合铰接的悬挂装置及工业移动机器人
JP7349110B1 (ja) * 2022-11-25 2023-09-22 株式会社匠 無人搬送車

Also Published As

Publication number Publication date
CN105730553B (zh) 2018-02-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105730553A (zh) 一种可自适应地面变形的agv底盘结构
CN110239336A (zh) 底盘系统及机器人
CN101998910A (zh) 一种带扭转滑移的卷曲衬套
EP1547843A4 (en) MOTOR-WHEEL SYSTEM FOR DIRECT WHEEL
CN102717696A (zh) 独立驱动、转向和悬架系统
CN207072248U (zh) 一种机器人底盘
CN205417853U (zh) 一种可自适应地面变形的agv底盘结构
KR101427940B1 (ko) 차량의 능동제어 현가장치
CN111717304A (zh) 行走机构及机器人
CN109808481B (zh) 基于轮毂电机的车轮机构、电动无人车底盘和电动无人车
CN216185444U (zh) 一种四驱四转的机器人轮系结构
CN105324266A (zh) 轮内电动机驱动车轮的电动机供电线布线构造
US20220073136A1 (en) Steering device of independent drive wheel and independent drive module including same
CN109720193A (zh) 车辆用轮内电动机驱动装置
JP2022526118A (ja) 差動駆動装置及びａｇｖ
CN111319410A (zh) 一种通用化多功能轮式无动力底盘
CN110588265A (zh) 一种带有悬挂装置的全向移动机器人底盘
CN208181251U (zh) 机器人底盘及自动导引运输车
CN106005098B (zh) 一种悬架系统
CN209466938U (zh) 一种悬挂系统及具有该悬挂系统的托盘车
CN210133211U (zh) 一种差速驱动装置
CN207791152U (zh) 一种飞行器驱动机构及飞行器
CN207942889U (zh) 从动轮悬挂系统及车辆
CN104444177B (zh) 运输车的驱动单元及运输车
CN218858520U (zh) 一种室外独立转向机器人

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant