CN111002818A - 一种可应用于蜂群式运载的运载装置 - Google Patents

一种可应用于蜂群式运载的运载装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111002818A
CN111002818A CN201911332959.4A CN201911332959A CN111002818A CN 111002818 A CN111002818 A CN 111002818A CN 201911332959 A CN201911332959 A CN 201911332959A CN 111002818 A CN111002818 A CN 111002818A
Authority
CN
China
Prior art keywords
steering guide
annular
connecting plate
guide grooves
annular steering
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201911332959.4A
Other languages
English (en)
Inventor
查云飞
刘鑫烨
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fujian University of Technology
Original Assignee
Fujian University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fujian University of Technology filed Critical Fujian University of Technology
Priority to CN201911332959.4A priority Critical patent/CN111002818A/zh
Publication of CN111002818A publication Critical patent/CN111002818A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K7/0007—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor being electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G11/00—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or kind of springs
    • B60G11/26—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or kind of springs having fluid springs only, e.g. hydropneumatic springs
    • B60G11/27—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or kind of springs having fluid springs only, e.g. hydropneumatic springs wherein the fluid is a gas
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G11/00—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or kind of springs
    • B60G11/26—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or kind of springs having fluid springs only, e.g. hydropneumatic springs
    • B60G11/28—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or kind of springs having fluid springs only, e.g. hydropneumatic springs characterised by means specially adapted for attaching the spring to axle or sprung part of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P3/00—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P7/00—Securing or covering of load on vehicles
    • B60P7/06—Securing of load
    • B60P7/13—Securing freight containers or forwarding containers on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K2007/0038—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor moving together with the wheel axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K2007/0092—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor axle being coaxial to the wheel axle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

本发明涉及一种可应用于蜂群式运载的运载装置，包括车架、空气悬架、液压顶柱、连接板、无压轮毂电机和控制装置，车架底盘的前、后两侧分别设有一环形转向导槽，车架前、后两侧对应安装有用于驱动环形转向导槽旋转的辅助转向电机，各环形转向导槽中心向下分别经一液压顶柱与一连接板转动连接，各连接板左、右两侧上分别设有一空气悬架，各空气悬架顶端分别与环形转向导槽相配合，以在环形转向导槽驱动下随其转动，带动相应的连接板以液压顶柱为中心进行转动，各连接板左、右两端分别连接一无压轮毂电机，控制装置分别与各辅助转向电机、各无压轮毂电机的控制端电性连接，以控制各电机工作。该装置运动灵活，使用效果好。

Description

一种可应用于蜂群式运载的运载装置
技术领域
本发明涉及运载工具制造技术领域，具体涉及一种可应用于蜂群式运载的运载装置。
背景技术
用于货物运载，特别是用于蜂群式协同运载的移动载具，对于载具的转向灵活性等有较高的要求。在现有技术中，用于集装箱等货物运输的运载工具，很多是采用麦克纳姆轮来实现全转向功能。但是麦克纳姆轮结构复杂，只能在路面材质较好的情况下才能长时间应用，而在室外环境应用时，使用成本高昂。因此，设计一种可应用于室外环境中短途货物运载且移动灵活的运载工具是十分必要的。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可应用于蜂群式运载的运载装置，该装置运动灵活，使用效果好。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种可应用于蜂群式运载的运载装置，包括车架、空气悬架、液压顶柱、连接板、无压轮毂电机和控制装置，所述车架底盘的前、后两侧分别设有一环形转向导槽，所述车架前、后两侧对应安装有用于驱动环形转向导槽旋转的辅助转向电机，各环形转向导槽中心向下分别经一所述液压顶柱与一所述连接板转动连接，各连接板左、右两侧上分别设有一所述空气悬架，各空气悬架顶端分别与所述环形转向导槽相配合，以在所述环形转向导槽驱动下随其转动，带动相应的连接板以液压顶柱为中心进行转动，各连接板左、右两端分别连接一所述无压轮毂电机，所述控制装置分别与各辅助转向电机、各无压轮毂电机的控制端电性连接，以控制各电机工作。
进一步地，所述空气悬架下端与连接板转动连接，所述环形转向导槽为环形齿槽，所述空气悬架顶端为可与所述环形齿槽相啮合的齿状结构，以使空气悬架在环形转向导槽驱动下随其转动，在运载装置重负荷状态下转向时，辅助无压轮毂电机转向。
进一步地，所述液压顶柱上端与环形转向导槽固定连接，所述液压顶柱下端部为柔性球状结构，并与连接板面接触，以使运载装置在运输过程中遇到崎岖不平路面时跳动平滑顺畅，且加固连接板，防止连接板断裂。
进一步地，所述无压轮毂电机主要由轮毂电机和设于轮毂电机上的无气压轮胎组成。
进一步地，所述车架上设有用于承载货物的承重板，所述承重板底部布设有若干个压力传感器，所述压力传感器与控制装置电性连接。
进一步地，所述车架周部角落上分别设有升降挡角机构，以在升起时防止放置于车架上的货物移位。
进一步地，当多台所述运载装置同时运载一个货物，即进行蜂群式运载时，位于货物边缘的升降挡角机构升起，而位于货物下部的升降挡角机构不升起。
进一步地，所述升降挡角机构包括升降挡角和弹簧件，所述车架周部角落设有升降挡角滑轨，所述升降挡角经弹簧件安装于升降挡角滑轨中，以在不受压时在弹力作用下保持升起状态，而在受压时与车架表面保持平齐。
进一步地，所述升降挡角机构为电缸机构。
相较于现有技术，本发明具有以下有益效果：本发明提供了一种运载装置，该运载装置采用新的转向结构设计和无压轮毂电机，大大缩小了转向半径，提高了转向灵活性，且运用了无气压轮胎之后，可在多种狭小空间内进行运输作业，遇到紧急制动时，制动距离可大大缩减。设于车架上的升降挡角机构可在运输，特别是蜂群式协同运输过程中顶住货物的四个角，不使其滑动移位，使用效果好，具有很强的实用性和广阔的应用前景。
附图说明
图1是本发明实施例的一结构示意图。
图2是本发明实施例的另一结构示意图。
图中，1-车架，2-空气悬架，3-液压顶柱，4-连接板，5-环形转向导槽，6-无压轮毂电机，7-承重板，8-升降挡角机构。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
本发明提供一种可应用于蜂群式运载的运载装置，如图1、2所示，包括车架1、四个空气悬架2、两个液压顶柱3、两个连接板4、四个无压轮毂电机6和控制装置。所述车架1底盘的前、后两侧分别设有一环形转向导槽5，所述车架1前、后两侧对应安装有用于驱动环形转向导槽5旋转的辅助转向电机，各环形转向导槽5中心向下分别经一所述液压顶柱3与一所述连接板4转动连接，各连接板4左、右两侧上分别设有一所述空气悬架2，各空气悬架2顶端分别与所述环形转向导槽5相配合，以在所述环形转向导槽5驱动下随其转动，带动相应的连接板4以液压顶柱3为中心进行转动，各连接板4左、右两端分别连接一所述无压轮毂电机6，所述控制装置分别与各辅助转向电机、各无压轮毂电机的控制端电性连接，以控制各电机工作。
在本实施例中，所述空气悬架2下端与连接板4转动连接，所述环形转向导槽5为高密度环形齿槽，所述空气悬架2顶端为可与所述环形齿槽相啮合的齿状结构，以使空气悬架2在环形转向导槽5驱动下随其转动，在运载装置重负荷状态下转向时，辅助无压轮毂电机6转向。高密度齿槽与齿轮啮合的优点是，转向灵敏，转动角度的精度高。所述液压顶柱3上端与环形转向导槽5固定连接，所述液压顶柱3下端部为柔性球状结构，并与连接板4面接触，以使运载装置在运输过程中遇到崎岖不平路面时跳动平滑顺畅，且加固连接板，防止连接板断裂。所述无压轮毂电机6主要由轮毂电机和设于轮毂电机上的无气压轮胎组成。
当需要转向时，辅助转向电机分别带动相应的环形转向导槽5转动，以经空气悬架2辅助带动连接板4绕液压顶柱3转动，进行转向动作。与此同时，各无压轮毂电机6进行差速转动，进而为空气悬架的单一转动减轻压力，延长使用寿命。通过崎岖不平路面时，空气悬架变软，进而加强减震，同时由于有液压顶柱的作用，可以加强转向及减震时各相关部件的强度。
在本实施例中，所述车架1上设有用于承载货物的承重板7，所述承重板7底部布设有若干个压力传感器，所述压力传感器与控制装置电性连接。
为了防止放置于车架上的货物移位，所述车架周部角落上分别设有升降挡角机构8，以在升起时顶住货物。当多台所述运载装置同时运载一个货物，即进行蜂群式运载时，位于货物边缘的升降挡角机构升起，而位于货物下部的升降挡角机构不升起。如，四台运载装置共同承载一个集装箱时，每台运载装置只有一个升降挡角机构升起，分别顶住集装箱一角，其他位于集装箱下部的升降挡角机构不升起。
在本实施例中，所述升降挡角机构包括升降挡角和弹簧件，所述车架周部角落设有升降挡角滑轨，所述升降挡角经弹簧件安装于升降挡角滑轨中，以在不受压时在弹力作用下保持升起状态，而在受压时与车架表面保持平齐。在其他实施例中，所述升降挡角机构也可以为电缸机构。
以上是本发明的较佳实施例，凡依本发明技术方案所作的改变，所产生的功能作用未超出本发明技术方案的范围时，均属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种可应用于蜂群式运载的运载装置，其特征在于，包括车架、空气悬架、液压顶柱、连接板、无压轮毂电机和控制装置，所述车架底盘的前、后两侧分别设有一环形转向导槽，所述车架前、后两侧对应安装有用于驱动环形转向导槽旋转的辅助转向电机，各环形转向导槽中心向下分别经一所述液压顶柱与一所述连接板转动连接，各连接板左、右两侧上分别设有一所述空气悬架，各空气悬架顶端分别与所述环形转向导槽相配合，以在所述环形转向导槽驱动下随其转动，带动相应的连接板以液压顶柱为中心进行转动，各连接板左、右两端分别连接一所述无压轮毂电机，所述控制装置分别与各辅助转向电机、各无压轮毂电机的控制端电性连接，以控制各电机工作。
2.根据权利要求1所述的一种可应用于蜂群式运载的运载装置，其特征在于，所述空气悬架下端与连接板转动连接，所述环形转向导槽为环形齿槽，所述空气悬架顶端为可与所述环形齿槽相啮合的齿状结构，以使空气悬架在环形转向导槽驱动下随其转动，在运载装置重负荷状态下转向时，辅助无压轮毂电机转向。
3.根据权利要求1所述的一种可应用于蜂群式运载的运载装置，其特征在于，所述液压顶柱上端与环形转向导槽固定连接，所述液压顶柱下端部为柔性球状结构，并与连接板面接触，以使运载装置在运输过程中遇到崎岖不平路面时跳动平滑顺畅，且加固连接板，防止连接板断裂。
4.根据权利要求1所述的一种可应用于蜂群式运载的运载装置，其特征在于，所述无压轮毂电机主要由轮毂电机和设于轮毂电机上的无气压轮胎组成。
5.根据权利要求1所述的一种可应用于蜂群式运载的运载装置，其特征在于，所述车架上设有用于承载货物的承重板，所述承重板底部布设有若干个压力传感器，所述压力传感器与控制装置电性连接。
6.根据权利要求1所述的一种可应用于蜂群式运载的运载装置，其特征在于，所述车架周部角落上分别设有升降挡角机构，以在升起时防止放置于车架上的货物移位。
7.根据权利要求6所述的一种可应用于蜂群式运载的运载装置，其特征在于，当多台所述运载装置同时运载一个货物，即进行蜂群式运载时，位于货物边缘的升降挡角机构升起，而位于货物下部的升降挡角机构不升起。
8.根据权利要求6所述的一种可应用于蜂群式运载的运载装置，其特征在于，所述升降挡角机构包括升降挡角和弹簧件，所述车架周部角落设有升降挡角滑轨，所述升降挡角经弹簧件安装于升降挡角滑轨中，以在不受压时在弹力作用下保持升起状态，而在受压时与车架表面保持平齐。
9.根据权利要求6所述的一种可应用于蜂群式运载的运载装置，其特征在于，所述升降挡角机构为电缸机构。
CN201911332959.4A 2019-12-23 2019-12-23 一种可应用于蜂群式运载的运载装置 Pending CN111002818A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911332959.4A CN111002818A (zh) 2019-12-23 2019-12-23 一种可应用于蜂群式运载的运载装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911332959.4A CN111002818A (zh) 2019-12-23 2019-12-23 一种可应用于蜂群式运载的运载装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111002818A true CN111002818A (zh) 2020-04-14

Family

ID=70117652

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911332959.4A Pending CN111002818A (zh) 2019-12-23 2019-12-23 一种可应用于蜂群式运载的运载装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111002818A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111660724A (zh) * 2020-06-10 2020-09-15 安徽爱瑞特新能源专用汽车股份有限公司 一种无人驾驶扫地车用前桥减震装置
WO2021153014A1 (ja) * 2020-01-27 2021-08-05 ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフト 電動トラック用の駆動装置
WO2021153013A1 (ja) * 2020-01-27 2021-08-05 ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフト 電動トラック用の駆動装置

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10236581A (ja) * 1997-02-20 1998-09-08 Shin Meiwa Ind Co Ltd 貨物運搬用コンテナのアダプタ
CN1550358A (zh) * 2003-01-16 2004-12-01 ���Խ��� 无气压轮胎
JP2014061744A (ja) * 2012-09-20 2014-04-10 Jtekt Corp 転舵装置および車両
CN107264265A (zh) * 2017-05-24 2017-10-20 中国农业大学 一种农作物监测载具装置
CN107399364A (zh) * 2017-06-20 2017-11-28 江苏大学 一种多地隙自转向机构
CN108248682A (zh) * 2018-02-02 2018-07-06 河北农业大学 一种四轮三驱式电动农用底盘
CN207917008U (zh) * 2017-12-27 2018-09-28 北京城建设计发展集团股份有限公司 运板车
CN211442465U (zh) * 2019-12-23 2020-09-08 福建工程学院 一种运载装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10236581A (ja) * 1997-02-20 1998-09-08 Shin Meiwa Ind Co Ltd 貨物運搬用コンテナのアダプタ
CN1550358A (zh) * 2003-01-16 2004-12-01 ���Խ��� 无气压轮胎
JP2014061744A (ja) * 2012-09-20 2014-04-10 Jtekt Corp 転舵装置および車両
CN107264265A (zh) * 2017-05-24 2017-10-20 中国农业大学 一种农作物监测载具装置
CN107399364A (zh) * 2017-06-20 2017-11-28 江苏大学 一种多地隙自转向机构
CN207917008U (zh) * 2017-12-27 2018-09-28 北京城建设计发展集团股份有限公司 运板车
CN108248682A (zh) * 2018-02-02 2018-07-06 河北农业大学 一种四轮三驱式电动农用底盘
CN211442465U (zh) * 2019-12-23 2020-09-08 福建工程学院 一种运载装置

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021153014A1 (ja) * 2020-01-27 2021-08-05 ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフト 電動トラック用の駆動装置
WO2021153013A1 (ja) * 2020-01-27 2021-08-05 ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフト 電動トラック用の駆動装置
JP2021115962A (ja) * 2020-01-27 2021-08-10 ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフトDaimler AG 電動トラック用の駆動装置
JP2021115961A (ja) * 2020-01-27 2021-08-10 ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフトDaimler AG 電動トラック用の駆動装置
JP7348092B2 (ja) 2020-01-27 2023-09-20 ダイムラー トラック エージー 電動トラック用の駆動装置
JP7348093B2 (ja) 2020-01-27 2023-09-20 ダイムラー トラック エージー 電動トラック用の駆動装置
US11865923B2 (en) 2020-01-27 2024-01-09 Daimler Truck AG Drive device for electric truck
CN111660724A (zh) * 2020-06-10 2020-09-15 安徽爱瑞特新能源专用汽车股份有限公司 一种无人驾驶扫地车用前桥减震装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111002818A (zh) 一种可应用于蜂群式运载的运载装置
US5199524A (en) Automated guided vehicle
US8215423B2 (en) Stack axle assembly and transporters having the same
CN203486852U (zh) 具有全向移动功能的前移式电动叉车
CN204714447U (zh) 一种全向移动升降平台车
CN211442465U (zh) 一种运载装置
CN113307184B (zh) 一种重载堆高叉车式agv
US6158602A (en) Railwheel system for supporting loads on a road-traveling gantry crane
EP1201596B1 (en) Lift truck
CA2791130C (en) Straddle carrier
CN202279666U (zh) 全方位叉车
CN213679655U (zh) 一种四向行驶的步行式侧面堆垛车
CN204529249U (zh) 一种低高度全向移动升降平台车
CN110626995A (zh) 一种四支点多转向窄巷道铰接式叉车
CN213976838U (zh) 一种三自由度叉车
CN211943572U (zh) 一种无转向系可全向移动的电动运载平台
CN110589722A (zh) 一种三支点多转向窄巷道铰接式叉车
CN110356489B (zh) 运输车及其行走机构
CN210793340U (zh) 一种基于链传动的agv直线转向底盘结构
CN209814148U (zh) 一种差动转向的重型电驱动舵轮
CN212581457U (zh) 平衡重式叉车
CN110526172A (zh) 一种四支点窄巷道铰接式叉车
CN218561018U (zh) 搬运装置
CN221588016U (zh) 一种叉车原地转向结构
CN211078364U (zh) 一种电动叉车用预防侧翻装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination