CN203486852U - 具有全向移动功能的前移式电动叉车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种具有全向移动功能的前移式电动叉车，包括车架、踏板、车箱，门架、货叉、车轮、车轮驱动电机、车轮操纵手柄、货叉操纵手柄、液压系统及中央控制器，车轮操纵手柄及货叉操纵手柄分别连接中央控制器和液压系统；其特征是车架由前车架及与其通过铰链连接的后车架构成，门架、货叉，液压系统设置在前车架上；踏板、车箱、车轮驱动电机、中央控制器、车轮操纵手柄及货叉操纵手柄设置在后车架上，车轮包括在后车架设置的两对麦克纳姆轮及在前车架设置的两对普通万向轮，各麦克纳姆轮分别通过各自车轮驱动电机及电机控制器连至中央控制器，中央控制器为全向控制器，车轮操纵手柄为全向操纵手柄。本实用新型的优点：实现全向移动。

Description

具有全向移动功能的前移式电动叉车

技术领域

本实用新型涉及工程机械领域的电动叉车，尤其涉及用于装卸搬运车间、仓库、场站等狭窄通道、拥挤空间中的大型物件及层叠存放货物的具有全向移动功能的前移式电动叉车。

背景技术

前移式电动叉车作为一种工业搬运车辆，广泛应用在机械、化工、电子、矿山等各领域，用以完成大型物件及层叠存放货物的装卸搬运等作业，尤其可前后移动的货叉在叉取货物后能将货物收回，使货物重心在支撑面内，确保叉车在负载时的稳定，因此这种叉车更具使用实用性。如图1所示，现有的前移式叉车包括车架6a，踏板11a、装于车架上的车箱1a，可沿设于车架前部内侧的水平导轨前后移动的门架4a、可沿门架4a内侧的竖直导轨上下移动的货叉7a、前轮8a、平衡轮9a、驱动轮10a，车轮驱动电机12a、液压系统5a、装于车箱上的车轮操纵手柄2a、货叉操纵手柄3a及控制车轮驱动电机的中央控制器13a。前移式叉车的车身外形小，适合在狭窄的通道中作业，然而现有前移式叉车仅能前后移和左右转向，不能灵活地任意转动，叉车在狭小通道中往往很难一次对正装卸载位置，需要多次移位才能对正货位，影响工作效率。

近年业内推出基于麦克纳姆轮的全方位移动电动叉车可提供前后、横向、斜向直线及旋转的全向移动功能。如图2a、图2b所示，麦克纳姆轮9的结构特点是其轮子外缘是由相对于车轴心倾斜45°并通过U形支架92安装在轮毂93周边的自由辊子91围成。根据电机发出的驱动力，再加上车轮自身的运动，使得轮缘的自由辊子能够自由运动，也因此使车轮可以进行45°方向的行车。另外再通过调整叉车上与4个麦克纳姆轮分别连接的电机的转动方向以及控制速度，产生车轮和轮缘上辊子的转动组合，最终实现车轮的全方向行车。然而这种采用麦克纳姆轮的叉车的总重量是由麦克纳姆轮中的一个自由辊子支撑，为了使辊子有足够的强度支撑叉车的自重和货重，以1.5吨全向叉车为例其麦克纳姆轮的直径需要达到530mm，这样就使得全向移动叉车的整车外形较大。

所以如果将采用麦克纳姆轮的全向移动叉车技术直接用到前移式叉车上会使整车的外形过大，仍不适合在窄小的空间中作业。鉴于此，如何实现在不增加整车外形尺寸前提下，实现前移式电动叉车增加全向移动功能，成为业界关注问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于针对上述问题，在现有前移式电动叉车基础上进行改进，提供出一种具有全向移动功能的前移式电动叉车，实现前移式电动叉车在狭小通道中灵活、机动的移动，提高工作效率。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种具有全向移动功能的前移式电动叉车，包括车架，踏板、装于车架上的车箱，可沿设于车架前部的水平导轨前后移动的门架、可沿所述门架设置的竖直导轨架上下移动的货叉、车轮、车轮驱动电机、车轮操纵手柄、货叉操纵手柄、控制门架及货叉移动的液压系统及控制车轮驱动电机的中央控制器，所述车轮操纵手柄及货叉操纵手柄分别连接所述中央控制器和液压系统；其特征在于所述车架是由设有所述水平导轨的前车架及与其通过铰链连接的后车架构成，所述门架、货叉，液压系统设置在所述前车架上；所述踏板、车箱、车轮驱动电机、中央控制器、车轮操纵手柄及货叉操纵手柄设置在所述后车架上，所述车轮包括在后车架左右两侧对称设置的两对麦克纳姆轮及在前车架左右两侧对称设置的两对普通万向轮，各麦克纳姆轮分别通过各自的车轮驱动电机及电机控制器连至所述中央控制器，所述中央控制器为全向控制器，所述车轮操纵手柄为控制麦克纳姆轮移动的全向操纵手柄。

本实用新型的有益效果是：通过将车架设置成由铰链连接的前车架及后车架，并分别采用普通万向轮和麦克纳姆轮，形成装有麦克纳姆轮的全向移动部分带动装有普通万向轮的随动部分，使叉车具有横向、斜向直线移动和绕自身中心旋转的能力，也即全向移动能力。本实用新型可以方便、快捷地对正货位，提高装卸载效率，同时，保证前移式叉车在增加全向移动能力的情况下，不增加整车的外形尺寸，适合在狭窄、拥挤的环境中作业。

附图说明

图1是现有前移式电动叉车的主视结构示意图；

图2a是麦克纳姆轮的主视结构示意图；

图2b是麦克纳姆轮的侧视图；

图3是具有全向移动功能的前移式电动叉车的主视结构示意图；

图4是具有全向移动功能的前移式电动叉车的车轮、车架部分的结构及电气连接示意图。

图中：

1a车箱，2a车轮操纵手柄，3a货叉操纵手柄，4a门架，5a液压系统，6a车架，7a货叉，8a前轮，9a平衡轮，10a驱动轮，11a踏板，12a车轮驱动电机，13a中央控制器。

1车箱，2车轮操纵手柄，3货叉操纵手柄，4门架，5液压系统，6货叉，7普通万向轮，8车架，81前车架，82后车架，9麦克纳姆轮，91自由辊子。92U形支架，93轮毂，10铰链，11踏板，12中央控制器，13车轮驱动电机，14电机控制器。

以下结合附图和实施例对本实用新型详细说明。

具体实施方式

图2a-图4示出一种具有全向移动功能的前移式电动叉车，包括车架8，踏板11、装于车架上的车箱1，可沿设于车架前部的水平导轨前后移动的门架4、可沿所述门架设置的竖直导轨架上下移动的货叉6、车轮、车轮驱动电机13、车轮操纵手柄2、货叉操纵手柄3、控制门架4及货叉6移动的液压系统5及控制车轮驱动电机13的中央控制器12，所述车轮操纵手柄2及货叉操纵手柄3分别连接所述中央控制器12和液压系统5；本实用新型的特征在于所述车架8是由设有所述水平导轨的前车架81及与其通过铰链10连接的后车架82构成，本例中采用了两个铰链10。所述门架4、货叉6，液压系统5设置在前车架81上；所述踏板11、车箱1、车轮驱动电机13、中央控制器12、车轮操纵手柄2及货叉操纵手柄3设置在后车架82上，实际制作中，车轮操纵手柄2及货叉操纵手柄3设置在人便于操作的车箱1上。本实用新型中所述车轮包括在后车架82左右两侧对称设置的两对麦克纳姆轮9及在前车架81左右两侧对称设置的两对普通万向轮7，各麦克纳姆轮9分别通过各自的车轮驱动电机13及电机控制器14连至所述中央控制器12，所述中央控制器12为全向控制器，所述车轮操纵手柄2为控制麦克纳姆轮移动的全向操纵手柄。

本实用新型的工作及原理：

本实用新型车架8分成了由铰链10连接的前车架81及后车架82两部分，如图4所示，四个麦克纳姆轮9安装在后车架82上，四个普通万向轮8安装在前车架81上,后车架82与前车架81通过两个铰链10铰接连接。后车架82安装麦克纳姆轮9并装载踏板12、车箱1、车轮驱动电机13、中央控制器12、车轮操纵手柄2及货叉操纵手柄3构成全向移动部分，工作时，由全向操纵手柄通过全向控制器控制四个电机控制器14，分别通过车轮驱动电机驱动四个麦克纳姆轮9的转向、速度与停止，使后车架82获得前后、横向、斜向直线及旋转的全向移动。前车架81安装普通万向轮8并装载门架4、货叉6及液压系统5构成随动部分。通过铰链10使前车架81通过四个普通万向轮7可以实现与后车架82相同的前后、横向、斜向直线及旋转的全向移动。也即随动部分通过铰链10由全向移动部分带动，也实现全向移动。

由于整车自重和负重是由四个麦克纳姆轮9和四个普通万向轮7共同支撑，所以本叉车在负载时保持了前移式叉车的稳定性，同时分担到单个麦克纳姆轮9上的重量与现有全向移动叉车比至少可以降低一半。因此，可以选用较小尺寸的麦克纳姆轮。以1.5吨前移式电动叉车为例，叉车的麦克纳姆轮直径可缩小为360mm，麦克纳姆轮前后轴距为440mm、左右轴距为740mm，可以保证整车外形尺寸无须扩大，仍在前移式叉车尺寸范围之内。

此外，本实用新型提供的具有全向移动功能的前移式电动叉车有四个麦克纳姆轮9与四个普通万向轮7共八个支撑点同时着地，所以在凹凸不平或较大起伏的地面上八个支撑点很难保证同时着地，在此情况下本叉车的行驶稳定性就很难保证。因此在全向移动部分的前车架81和随动部分的后车架82之间用铰链10连接，这样，可以使前车架81和后车架82在垂直方向上有一定的调整空间，从而保证本叉车在凹凸不平或较大起伏的地面上八个支撑点能够同时着地，确保本叉车的行驶稳定性。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型的结构作任何形式上的限制。凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。

Claims (1)

1.一种具有全向移动功能的前移式电动叉车，包括车架，踏板、装于车架上的车箱，可沿设于车架前部的水平导轨前后移动的门架、可沿所述门架设置的竖直导轨架上下移动的货叉、车轮、车轮驱动电机、车轮操纵手柄、货叉操纵手柄、控制门架及货叉移动的液压系统及控制车轮驱动电机的中央控制器，所述车轮操纵手柄及货叉操纵手柄分别连接所述中央控制器和液压系统；其特征在于所述车架是由设有所述水平导轨的前车架及与其通过铰链连接的后车架构成，所述门架、货叉，液压系统设置在所述前车架上；所述踏板、车箱、车轮驱动电机、中央控制器、车轮操纵手柄及货叉操纵手柄设置在所述后车架上，所述车轮包括在后车架左右两侧对称设置的两对麦克纳姆轮及在前车架左右两侧对称设置的两对普通万向轮，各麦克纳姆轮分别通过各自的车轮驱动电机及电机控制器连至所述中央控制器，所述中央控制器为全向控制器，所述车轮操纵手柄为控制麦克纳姆轮移动的全向操纵手柄。

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