CN110451432A - 一种搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及建筑机器人技术领域，公开一种搬运机器人，其包括车本体和叉架，叉架用于承载物料，还包括:支撑装置，其设置于叉架的一侧，且被配置为能够相对于叉架升降和能够支撑在地面上；推拉装置，设置于车本体上，且被配置为能够带动叉架相对于车本体沿行进方向移动；夹持装置，其与叉架固定连接，且被配置为能够夹持物料。本发明所公开的搬运机器人增加了搬运车搬运物料时的稳定性，推拉装置沿车本体行进方向移动使叉架运动至车本体的前端，支撑装置防止搬运机器人在搬运物料时因重心不稳而造成的倾倒的现象，夹持装置能够夹紧物料使物料固定于叉架上，无需对物料进行旋转，自然也不存在搬运机器人在旋转物料时损坏物料的问题。

Description

一种搬运机器人

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，尤其涉及一种搬运机器人。

背景技术

随着建筑工艺的更新，隔墙采用墙板安装实现了速度快、效果好的成效。但是由于墙板本身具有尺寸大、重量大的特点，这给运输带来了一定的麻烦。在搬运墙板时，现有技术采用人工搬运或搬运机器人进行搬运，但是人工搬运费时费力，而搬运机器人搬运墙板时，墙板转移轨迹较为复杂，一次所搬运的墙板数量少于五块，而墙板生产商一般习惯将五块墙板统一打包发货，因此，机器人在搬运墙板时，首先需要将打包好的墙板进行拆分，然后才能对墙板进行搬运，搬运机器人的动作顺序依次为：横向叉起墙板、闭合夹持装置、再次提升墙板、将墙板横移到车体正中、旋转90°使墙板与车身平行，此外由于搬运机器人采用三轮装置，搬运机器人的转向运动轨迹较大，在狭小的房屋空间中增加了运输难度，使得机器人易发生倾倒，物料易磕碰运输行进路线中的障碍物导致损毁。

发明内容

基于以上所述，本发明的目的在于提供一种搬运机器人，解决了现有技术存在的机器人易发生倾倒、搬运数量有限及在搬运时易损坏物料的问题。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种搬运机器人，包括车本体和叉架，所述叉架用于承载物料，还包括:

支撑装置，其设置于所述叉架的一侧，且被配置为能够相对于所述叉架升降和能够支撑在地面上；

推拉装置，其设置于所述车本体上，且被配置为能够带动所述叉架相对于所述车本体沿行进方向移动；

夹持装置，其与所述叉架固定连接，且被配置为能够夹持所述物料。

作为一种搬运机器人的优选方案，所述支撑装置的个数为两个，两个所述支撑装置分别位于所述叉架的一侧的两端，每个所述支撑装置包括：

支撑组件，所述支撑组件位于所述车本体的旁侧且被配置为能够支撑在地面上；及

第一驱动件，所述第一驱动件的本体和输出端中的一个设置于所述叉架上，另一个与所述支撑组件连接，所述输出端能相对所述本体伸缩，以分别驱动所述支撑组件和所述叉架升降。

作为一种搬运机器人的优选方案，所述搬运机器人还包括支撑放置台，所述支撑放置台的一端固定连接在所述车本体的侧面，另一端向远离所述车本体的一侧延伸，所述支撑装置能够搭接在所述支撑放置台上。

作为一种搬运机器人的优选方案，所述推拉装置包括移动组件，所述移动组件设于所述车本体上，所述叉架沿竖直方向滑动安装于所述移动组件上，所述推拉装置驱动所述移动组件相对所述车本体沿行进方向滑动。

作为一种搬运机器人的优选方案，所述移动组件包括横梁和纵向移动件,所述纵向移动件沿行进方向滑动连接于所述车本体，所述横梁和所述纵向移动件固定连接，所述叉架与所述纵向移动件沿竖直方向滑动连接。

作为一种搬运机器人的优选方案，所述推拉装置还包括：

连杆组件，所述连杆组件的一端与所述叉架铰接，另一端与所述横梁铰接；

第二驱动件，其一端连接于所述车本体，另一端连接于所述连杆组件，所述第二驱动件被配置为驱动所述连杆组件展开或折叠，以带动所述叉架沿所述车本体的行进方向移动。

作为一种搬运机器人的优选方案，所述连杆组件包括铰接的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆可转动连接在所述车本体上，所述第二驱动件可转动连接在所述第二连杆上。

作为一种搬运机器人的优选方案，所述推拉装置还包括横梁和纵向移动件,所述纵向移动件沿行进方向滑动连接于所述车本体，所述横梁和所述纵向移动件固定连接，所述连杆组件与所述横梁连接，所述叉架与所述纵向移动件沿竖直方向滑动连接。

作为一种搬运机器人的优选方案，所述夹持装置包括夹持固定架、夹持件及第三驱动件，所述第三驱动件安装于所述夹持固定架上，所述第三驱动件被配置为驱动所述夹持件压向所述物料，以将所述物料夹持在所述叉架和所述夹持件之间。

作为一种搬运机器人的优选方案，所述夹持固定架包括竖向固定架和水平固定架，所述竖向固定架与所述叉架连接，所述水平固定架连接于所述竖向固定架的顶部，所述第三驱动件设置于所述水平固定架上，所述夹持件位于所述水平固定架的下方。

作为一种搬运机器人的优选方案，所述夹持装置还包括阻挡件，所述阻挡件设置于所述夹持件沿行进方向远离所述车本体的一端，所述夹持件位于所述物料的上方，所述物料位于所述阻挡件和所述叉架之间。

作为一种搬运机器人的优选方案，所述夹持固定架上设有沿竖向分布的滑槽，紧固件的一端穿过所述滑槽后与所述叉架固定连接，所述夹持固定架与所述叉架沿竖直方向的位置可调。

作为一种搬运机器人的优选方案，所述夹持装置还包括弹性层，所述弹性层设置于所述夹持件与所述物料抵接的表面。

本发明的有益效果为：本发明所公开的搬运机器人增加了搬运车搬运物料时的稳定性，具体地，搬运机器人搬运物料时，推拉装置沿车本体行进方向移动使叉架运动至车本体的前端，将支撑装置着地，叉架插入物料，夹持装置夹紧物料，使物料固定在叉架上，无需将物料进行旋转，自然也不存在搬运机器人在旋转物料时损坏物料的问题，支撑装置位于地面上，相当于搬运机器人的支撑点，防止搬运机器人在搬运物料时因重心不稳而造成的倾倒的现象，与现有技术相比，增设的支撑装置使得本发明的搬运机器人所能搬运的物料的最大重量值增加，搬运物料的数量增多。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明具体实施例提供的搬运机器人的在一个方向的示意图；

图2是本发明具体实施例提供的搬运机器人的支撑组件的示意图；

图3是本发明具体实施例提供的搬运机器人的在另一个方向的示意图；

图4是本发明具体实施例提供的搬运机器人的部分结构示意图；

图5是本发明具体实施例提供的搬运机器人的纵向移动件和横梁的示意图；

图6是本发明具体实施例提供的搬运机器人的夹持装置在一个方向的示意图；

图7是本发明具体实施例提供的搬运机器人的夹持装置在另一个方向的示意图；

图8是本发明具体实施例提供的搬运机器人的在第一种状态下的示意图；

图9是本发明具体实施例提供的搬运机器人图8在A处的局部放大图；

图10是本发明具体实施例提供的搬运机器人第二种状态下的局部结构示意图；

图11是本发明具体实施例提供的搬运机器人的在第三种状态下的示意图；

图12是本发明具体实施例提供的搬运机器人的在第四种状态下的示意图；

图13是本发明具体实施例提供的搬运机器人的在第五种状态下的示意图。

图中：

1、车本体；11、第一连接耳；12、第二连接耳；13、支撑放置台；

2、叉架；21、叉架单元；211、凹槽；22、叉架横梁；

3、支撑装置；31、支撑组件；311、脚轮；312、脚轮架；3121、凸台；313、脚轮轴；314、套筒；32、第一驱动件；321、第一液压油缸；322、第一动力杆；33、导向组件；331、导向杆；332、导向套；34、固定法兰；35、安装架；

4、推拉装置；411、横梁；412、纵向移动件；4121、竖直导轨架；4122、竖直导轨条；4123、竖向滑块；413、连杆组件；4131、第一连杆；4132-第二连杆；42、第二驱动件；421、第二液压油缸；422、第二动力杆；43、连接块；441、横向滑座；4411、横向导轨；442、横向滑块；45、横向滑块挡板；

5、夹持装置；51、夹持固定架；511、竖向固定架；5110、滑槽；512、水平固定架；5121、横板；52、夹持件；521、伸缩导杆；522、夹持板；5221、夹持轴；53、第三驱动件；531、第三液压油缸；532、第三动力杆；54、阻挡件；551、调整螺钉；552、螺母；56、连接法兰；

6、车轮。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本实施例提供一种用于搬运物料的搬运机器人，如图1所示，该搬运机器人包括车本体1、叉架2、支撑装置3、推拉装置4及夹持装置5，其中，叉架2用于承载墙板，支撑装置3设置于叉架2的一侧，且被配置为能够相对于叉架2升降和能够支撑在地面上，推拉装置4与叉架2固定连接，且被配置为能够带动叉架2相对于车本体1沿行进方向移动，夹持装置5与叉架2固定连接，且被配置为能够夹持墙板。

本实施例所提供的搬运机器人增加了搬运车搬运墙板时的稳定性，具体地，搬运机器人搬运墙板时，推拉装置4沿车本体1行进方向移动使叉架2运动至车本体1的前端，将支撑装置3着地，叉架2插入墙板，夹持装置5夹持墙板使墙板被固定在叉架2上，然后支撑装置3的一端带动叉架2升起墙板，另一端依然位于地面上，相当于搬运机器人的支撑点，防止搬运机器人在搬运墙板时因重心不稳而造成的倾倒的现象，由于在搬运墙板的过程中不涉及旋转过程，因此也不存在搬运机器人在旋转墙板时损坏墙板的问题，与现有技术相比，增设的支撑装置3使得本发明的搬运机器人所能搬运的墙板的最大重量值增加，墙板的数量增多。

本实施例的推拉装置4包括移动组件，移动组件设于车本体上，叉架2沿竖直方向滑动安装于移动组件上，推拉装置4驱动移动组件相对车本体1沿行进方向滑动。支撑装置3的个数为两个，两个支撑装置3分别位于叉架2背离墙板的一侧的两端，即分别位于车本体1的左侧和右侧，不会额外占用搬运车的内部空间，自然也不存在收纳的问题，使用方便，这种结构利于搬运车的小型化设置，使得搬运车的结构更加紧凑。如图2所示，每个支撑装置3包括支撑组件31和第一驱动件32，支撑装置3位于车本体1的旁侧且被配置为能够支撑在地面上，第一驱动件32的本体设置于叉架2上，输出端与支撑组件31连接，输出端能相对本体伸缩，以分别驱动支撑组件31和叉架2升降。

由于墙板长度较长，搬运机器人搬运墙板时易左右侧受力不均，或在搬运中由于施工环境复杂，地面不平整，导致颠簸过大，易倾翻。本实施例通过分别控制两个支撑装置3的第一驱动件32使支撑组件的升降高度不同，进而实现墙板搬运时的平衡。当然，在本发明的其他实施例中，还可以是只设有一个支撑装置3，该支撑组件31设于叉架2背离墙板的一端，支撑组件31的个数具体根据实际需要选择设置。本实施例将第一驱动件32布置于车本体1的侧旁，使用普通的单节油缸便可实现支撑装置3和叉架2的升降，解决了现有技术采用多级油缸成本高和稳定性差的问题。

本实施例提供的支撑装置3增加了搬运车搬运物料时的稳定性，具体地，搬运车搬运物料时，第一驱动件32驱动支撑组件31向下移动并着地，叉架2插入物料后将物料升起，此时，支撑组件31依然位于地面上，墙板随叉架2上升的过程中，支撑组件31相当于搬运车的支撑点，防止搬运车在搬运物料时因重心不稳而造成的倾倒现象，与现有技术相比，本发明的搬运车所能搬运的物料的最大重量值增加。现有的机器人一次最多只能搬运三块墙板，根据实验数据可知，本申请的支撑装置3一次能够搬运五块墙板且不会发生侧翻。

进一步地，如图2所示，本实施例的支撑装置3还包括导向组件33，导向组件33被配置为限制叉架2和支撑组件31的相对运动方向。具体地，本实施例的导向组件33包括导向杆331和导向套332，导向套332可滑动地套设在导向杆331上，第一驱动件32固定连接在导向套332上，本实施例的导向套332为直线轴承座。这种导向组件33使得第一驱动件32能够沿导向杆331的长度方向滑动，即沿竖直方向滑动。本实施例的支撑装置3还包括固定法兰34，导向杆331通过固定法兰34与支撑组件31固定连接。

当然，在本发明的其他实施例中，导向组件33的结构并不限于本实施例的导向杆331和导向套332组合的情况，还可以是由导轨和滑座组成，导轨固定在支撑组件31上，滑座可滑动连接在导轨上，第一驱动件32固定连接在滑座上，第一驱动件32能够随滑座发生移动，此时的滑座可以为滑动块或滑动板，具体根据实际需要选择设置。

具体地，如图2所示，本实施例的第一驱动件32为液压油缸组件，其包括第一液压油缸321和第一动力杆322，第一液压油缸321与第一动力杆322的一端连接且能够驱动第一动力杆322沿竖直方向移动。本实施例的支撑装置3还包括固定法兰35，固定法兰35设在第一液压油缸321的上端，支撑组件31设在第一动力杆322的下端。当然，在本发明的其他实施例中，第一驱动件32还可以为电动推杆或者为气缸组件，第一驱动件32的具体结构形式根据实际需要进行选择。

进一步地，本如图2所示，实施例的支撑组件31包括脚轮311、脚轮架312、脚轮轴313以及套筒314，其中脚轮311可转动设在脚轮架312上，脚轮架312与第一动力杆322的另一端相连。脚轮轴313固定在脚轮架312上，脚轮311与脚轮轴313可转动连接，套筒314固定在脚轮架312上，套筒314套设在脚轮轴313上且位于脚轮311和脚轮架312之间。

在本发明的其他实施例中，还可以是脚轮311固定在脚轮轴313上，套筒314套设在脚轮轴313上且两者为可转动连接，套筒314固定在脚轮架312上；或者是脚轮311固定在脚轮轴313上，套筒314固定在脚轮轴313上，脚轮轴313与脚轮架312可转动连接，脚轮311、脚轮架312、脚轮轴313及套筒314的连接方式具体根据实际需要设置。

由于脚轮架312距离地面较近，为了防止叉架2与脚轮架312接触时叉架2与地面接触，在脚轮架312上还设有凸台3121，如图2所示，凸台3121的设置增加了叉架2向下运动至最低位置时的高度，避免了叉架2向下运动至最低位置时与地面的接触。

具体地，如图2所示，本实施例的脚轮311的个数为四个，脚轮轴313的个数为两个，其中两个脚轮311设于一个脚轮轴313的两端，另外两个脚轮311设在另一个脚轮轴313的两端，两个脚轮轴313分别设在脚轮架312的两端。当然，在本发明的其他实施例中，脚轮311的个数还可以为两个、三个或者多于四个，具体根据实际需要设置。

本实施例提供的支撑装置3在搬运墙板时，当地面不平整时，两个支撑组件31的第一驱动件32会根据油压压强自动调整各个第一动力杆322的顶出长度，使支撑组件31的脚轮311始终能接触地面上，从而保证了搬运车运动的平稳性。

如图1所示，本实施例的叉架2由两个叉架单元21和一个叉架横梁22组成，其中一个叉架单元21设于叉架横梁22的一端，另一个叉架单元21设于叉架横梁22的另一端。为了使叉架单元21搬运墙板时，叉架单元21能够向下移动到高度较低的位置，在叉架单元21的底部设置有朝地面方向的凹槽211，至少分部脚轮架312能够容纳在凹槽211内，使该凹槽211的槽底能够与脚轮架312的上端面贴合，使叉架2的高度达到最低。

如图4所示，本实施例的搬运机器人还包括支撑放置台13，支撑放置台13的个数为两个，两个支撑放置台13分别位于车本体1的两侧，每个支撑放置台13的一端固定连接在车本体1的侧面，另一端向远离车本体1的一侧延伸，支撑装置3能够搭接在支撑放置台13上，即该搬运机器人在运输墙板或者空载时，支撑装置3放置于支撑放置台13上，防止叉架2带动支撑装置3向靠近地面的方向移动。

如图3和图4所示，本实施例的推拉装置4包括连杆组件413和第二驱动件42，车本体1的尾部设有第一连接耳11，连杆组件413的一端与叉架2铰接，另一端与车本体1的第一连接耳11铰接，第二驱动件42的一端连接于车本体1，另一端连接于连杆组件413，第二驱动件42被配置为驱动连杆组件413展开或折叠，以带动叉架2沿车本体1的行进方向移动。

进一步地，本实施例的第二驱动件42为液压油缸组件，如图3所示，其包括第二液压油缸421和第二动力杆422，第二液压油缸421与第二动力杆422的一端连接且能够驱动连杆组件413展开或折叠以带动叉架2沿车本体1的行进方向移动。当然，在本发明的其他实施例中，第二驱动件42还可以为电动推杆或者为气缸组件，第二驱动件42的具体结构形式根据实际需要进行选择。

进一步地，车本体1的尾部设有第二连接耳12，如图4所示，本实施例的连杆组件413包括位于同一水平面上的第一连杆4131和第二连杆4132，第一连杆4131通过销轴可转动连接在车本体1的第二连接耳12上，第二动力杆422通过销轴可转动连接在第二连杆4132。当然，在本发明的其他实施例中，第一连杆4131和第二连杆4132并不限于本实施例的这种水平布置，还可以为竖直布置或者倾斜布置，具体根据实际情况进行选择。

本实施例的移动组件包括横梁411和纵向移动件412，纵向移动件412沿行进方向滑动连接于车本体1，横梁411与第二连杆4132通过销轴可转动连接。本实施例的推拉装置4还包括连接块43，如图3和图5所示，横梁411和纵向移动件412通过连接块43固定连接，连杆组件413与横梁411连接，叉架2与纵向移动件412沿竖直方向滑动连接。本实施例的纵向移动件412包括竖直导轨架4121、竖直导轨条4122及竖向滑块4123，竖直导轨条4122固定在竖直导轨架4121上，竖直导轨条4122上设有竖直导轨，叉架2固定在竖向滑块4123上，竖向滑块4123能够带动叉架2沿竖直导轨条4122沿竖直方向往复运动。

本实施例的推拉装置4还包括横向滑座441、横向滑块442及横向滑块挡板45，如图3所示，横向滑座441的个数为两个，两个横向滑座441分别设于车本体1的两侧，每个横向滑座441上均设有横向导轨4411，横向滑块442可滑动连接在横向导轨4411上。上述纵向移动件412固定在横向滑块442上，横向滑块442能够带动纵向移动件412能够沿横向导轨4411沿车行进方向运动。横向滑块442位于横向滑块442板的一侧，竖直导轨架4121位于横向滑块挡板45的另一侧，该横向滑块挡板45起到连接竖直导轨架4121和横向滑块442的作用。

如图6和图7所示，本实施例的夹持装置5包括固定架、夹持件52及第三驱动件53，第三驱动件53被配置为驱动夹持件52压向墙板，以将墙板夹持在叉架2和夹持件52之间。固定架包括竖向固定架511和水平固定架512，竖向固定架511与叉架2连接，水平固定架512连接于竖向固定架511的顶部，第三驱动件53设置于水平固定架512上，夹持件52位于水平固定架512的下方。

进一步地，本实施例的夹持件52上设有夹持轴5221，如图6所示，本实施例的第三驱动件53位于水平固定架512的中心处，该第三驱动件53为液压油缸组件，该液压油缸组件包括第三液压油缸531和第三动力杆532，第三动力杆532的一端与第三液压油缸531连接，另一端与夹持轴5221连接，液压油缸组件能够驱动夹持件52沿竖直方向移动。当然，在本发明的其他实施例中，第三驱动件53还可以为电动推杆或者为气缸组件，第三驱动件53的具体结构形式根据实际需要进行选择。

本实施例的夹持件52包括伸缩导杆521和夹持板522，如图6所示，夹持件52伸缩导杆521的一端连接于水平固定架512，另一端连接于夹持板522，本实施例的夹持装置5还包括连接法兰56，连接法兰56将伸缩导杆521固定在水平固定架512上，具体地，本实施例的伸缩导杆521的个数为四个，连接法兰56的个数四个，四个伸缩导杆521分别设于水平固定架512的四个对角处，每个连接法兰56将一个伸缩导杆521固定连接在水平固定架512上。

为了进一步将墙板牢固的夹持在夹持件52和叉架2之间，本实施例的夹持装置5还包括阻挡件54，如图6所示，阻挡件54设置于夹持件52沿行进方向远离车本体1的一端，夹持件52位于墙板的上方，墙板位于阻挡件54和叉架2之间。本实施例的阻挡件54为阻挡板，增设的阻挡板在墙板位于叉架2的端部时，能够阻挡位于叉架2位于端部的墙板。

需要说明的是，搬运机器人有时需要搬运不同高度的墙板，为了能够更好的满足各种不同高度的墙板，在竖向固定架511上设有沿竖向分布的滑槽5110，紧固件的一端穿过滑槽5110后与叉架2固定连接，固定架与叉架2沿竖直方向的位置可调。

为了更好的增加固定架与叉架2的连接刚性，如图7所示，本实施例的竖向固定架511上设有横板5121，在横板5121的中间设有调整螺钉551和螺母552，叉架横梁22上焊接有固定块，该调整螺钉551的一端旋入竖向固定架511的横板5121上，另一端能够与叉架横梁22上的固定块抵接以将固定架固定在叉架2上。

本实施例的夹持装置5还包括弹性层(图中未示出)，弹性层设置于夹持件52与墙板抵接的表面，使墙板更好的与夹持件52接触。本实施例的弹性层为高弹性软胶垫，增设的弹性层即使墙板的上表面排布不平整，仍能保证墙板与弹性层的充分接触，使墙板夹设于夹持件52与叉架2之间。该弹性层还能在夹持装置5向下移动夹持墙板时，减少墙板的破损几率。

需要额外说明的是，本实施例的搬运机器人还包括车轮6，如图8所示，车轮6的个数为四个，四个车轮6分别设于车本体1的对角处，与现有的三个车轮6相比，移动轨迹更加简化，优化了搬运机器人的搬运轨迹。

本实施例的搬运机器人在搬运墙板时，工作过程如下：

步骤一、如图9所示，空载时，支撑装置3位于支撑放置台13上，支撑装置3的支撑组件离地面一定距离；

步骤二、如图10所示，搬运机器人接近墙板时，第一液压油缸321驱动第一动力杆322带动支撑组件31向下移动，支撑组件31接触地面后稍微顶起叉架2和第一液压油缸321，使支撑装置3在竖直方向脱离支撑放置台13；

步骤三、如图11所示，推拉装置4推动叉架2向前移动，使支撑装置3远离支撑放置台13，直至支撑组件31随叉架2向前移动至车本体1的最前端；

步骤四、将第一动力杆322完全缩回，叉架2位于该搬运车的最下端；

步骤五、第二驱动件42驱动连杆组件413推动叉架2向前移动移动，叉架2插入墙板底部；

步骤六、第三驱动件53驱动夹持件52夹持墙板，使墙板夹持在叉架2和夹持件52之间；

步骤七、如图12所示，第一液压油缸321驱动第一动力杆322完全伸长，由于支撑组件31位于地面上，第一液压油缸321和导向套332沿导向杆331向上移动，墙板随第一液压油缸321上升，直至墙板的下端面的高度与车本体1的放置墙板的平面所在的高度平齐；

步骤八、如图13所示，第二驱动件42驱动连杆组件413带动叉架2向后移动，此时支撑组件31随叉架2向后移动；

步骤九、将第一动力杆322完全缩回，由于叉架2位于车本体1上，而此时支撑组件31、脚轮轴313及套筒314向上移动，此时第一动力杆322处于缩回状态，墙板的两端搭接在支撑组件31上。

本实施例的搬运机器人承载墙板移动时，墙板的两端搭接在叉架单元21上，墙板的中部可以搭接在车本体1上，相当于增加了车本体1的宽度，使得墙板能够稳固的放置在搬运机器人上。而横向推拉组件41的连杆组件413处于压缩状态，减少了推拉装置4占用车本体1的空间。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (12)

1.一种搬运机器人，包括车本体(1)和叉架(2)，所述叉架(2)用于承载物料，其特征在于，还包括:

支撑装置(3)，其设置于所述叉架(2)的一侧，且被配置为能够相对于所述叉架(2)升降和能够支撑在地面上；

推拉装置(4)，其设置于所述车本体(1)上，且被配置为能够带动所述叉架(2)相对于所述车本体(1)沿行进方向移动；

夹持装置(5)，其与所述叉架(2)固定连接，且被配置为能够夹持所述物料。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑装置(3)的个数为两个，两个所述支撑装置(3)分别位于所述叉架(2)的一侧的两端，每个所述支撑装置(3)包括：

支撑组件(31)，所述支撑组件(31)位于所述车本体(1)的旁侧且被配置为能够支撑在地面上；及

第一驱动件(32)，所述第一驱动件(32)的本体和输出端中的一个设置于所述叉架(2)上，另一个与所述支撑组件(31)连接，所述输出端能相对所述本体伸缩，以分别驱动所述支撑组件(31)和所述叉架(2)升降。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括支撑放置台(13)，所述支撑放置台(13)的一端固定连接在所述车本体(1)的侧面，另一端向远离所述车本体(1)的一侧延伸，所述支撑装置(3)能够搭接在所述支撑放置台(13)上。

4.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述推拉装置(4)包括移动组件，所述移动组件设于所述车本体(1)上，所述叉架(2)沿竖直方向滑动安装于所述移动组件上，所述推拉装置(4)驱动所述移动组件相对所述车本体(1)沿行进方向滑动。

5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述移动组件包括横梁(411)和纵向移动件(412),所述纵向移动件(412)沿行进方向滑动连接于所述车本体(1)，所述横梁(411)和所述纵向移动件(412)固定连接，所述叉架(2)与所述纵向移动件(412)沿竖直方向滑动连接。

6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述推拉装置(4)还包括：

连杆组件(413)，所述连杆组件(413)的一端与所述横梁(411)铰接，另一端与所述车本体(1)铰接；

第二驱动件(42)，其一端连接于所述车本体(1)，另一端连接于所述连杆组件(413)，所述第二驱动件(42)被配置为驱动所述连杆组件(413)展开或折叠，以带动所述叉架(2)沿所述车本体(1)的行进方向移动。

7.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述连杆组件(413)包括铰接的第一连杆(4131)和第二连杆(4132)，所述第一连杆(4131)可转动连接在所述车本体(1)上，所述第二驱动件(411)可转动连接在所述第二连杆(4132)上。

8.根据权利要求1至7任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述夹持装置(5)包括夹持固定架(51)、夹持件(52)及第三驱动件(53)，所述第三驱动件(53)安装于所述夹持固定架(51)上，所述第三驱动件(53)被配置为驱动所述夹持件(52)压向所述物料以将所述物料夹持在所述叉架(2)和所述夹持件(52)之间。

9.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述夹持固定架(51)包括竖向固定架(511)和水平固定架(512)，所述竖向固定架(511)与所述叉架(2)连接，所述水平固定架(512)连接于所述竖向固定架(511)的顶部，所述第三驱动件(53)设置于所述水平固定架(512)上，所述夹持件(52)位于所述水平固定架(512)的下方。

10.根据权利要求9所述的搬运机器人，其特征在于，所述夹持装置(5)还包括阻挡件(54)，所述阻挡件(54)设置于所述夹持件(52)沿行进方向远离所述车本体(1)的一端，以使所述物料位于所述阻挡件(54)和所述叉架(2)之间。

11.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述夹持固定架(51)上设有沿竖向分布的滑槽(5110)，紧固件的一端穿过所述滑槽(5110)后与所述叉架(2)固定连接，所述夹持固定架(51)与所述叉架(2)沿竖直方向的位置可调。

12.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述夹持装置(5)还包括弹性层，所述弹性层设置于所述夹持件(52)与所述物料抵接的表面。