CN218561018U - 搬运装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种搬运装置，该搬运装置包括搬运车体和多个行走结构。具体地，每个行走结构间隔设置在搬运车体的底部，每个行走结构包括安装组件和主动轮组件。主动轮组件通过安装组件转动连接在搬运车体的底部，主动轮组件能够相对安装组件绕第一轴线转动，以带动搬运车体移动，其中，安装组件被构造为能够使主动轮组件相对搬运车体沿竖直方向浮动。由于安装组件能够沿竖直方向发生伸缩使得主动轮组件能够相对搬运车体沿竖直方向浮动，因此可以减少搬运装置运动及转向过程中，经由主动轮组件传递至安装组件的震动载荷传递至搬运装置的搬运车体。提升搬运装置的转向性能，防止当搬运装置装载物件重量过大，或遇到路面不平时，发生倾翻事件。

Description

搬运装置

技术领域

本申请涉及物流智能搬运技术领域，特别是涉及一种搬运装置。

背景技术

搬运装置作为物流智能搬运技术领域的一种重要的工具，已成为人们生产、生活不可或缺的一部分，在搬运装置的工作场景下，常常会遇到转向的情况，而在转向过程中，若搬运装置装载物件的重量过大，或遇到路面不平，则极易发生倾翻事件。

实用新型内容

鉴于上述问题，本申请提供一种搬运装置，能提升搬运装置在转向过程中的平稳度。

本申请提供了一种搬运装置，所述搬运装置包括：搬运车体；以及多个行走结构，多个所述行走结构间隔设置在所述搬运车体的底部，每个所述行走结构包括安装组件和主动轮组件；所述主动轮组件通过所述安装组件转动连接在所述搬运车体的底部；所述主动轮组件能够相对所述安装组件绕第一轴线转动，以带动所述搬运车体移动；所述安装组件被构造为能够使所述主动轮组件相对所述搬运车体沿竖直方向浮动。

上述行走装置，行走结构与搬运车体固定连接，以带动搬运车体行走，且主动轮组件通过安装组件与搬运车体可转动地连接，以使主动轮组件在行走时能够带动安装组件以及搬运车体进行转向，由于在搬运车体和主动轮组件之间设置了安装组件，当需要控制搬运装置进行转向时，安装组件能够沿竖直方向发生伸缩使得主动轮组件能够相对搬运车体沿竖直方向浮动，因此可以减少搬运装置运动及转向过程中，经由主动轮组件传递至安装组件的震动载荷传递至搬运装置的搬运车体。提升搬运装置的转向性能，防止当搬运装置装载物件重量过大，或遇到路面不平时，发生倾翻事件。

在一些实施例中，所述安装组件包括第一安装板、第二安装板和连接所述第一安装板和所述第二安装板的浮动组件；所述第一安装板与所述第二安装板彼此相对且间隔地设置；所述第一安装板背离所述第二安装板的一侧与所述搬运车体固定连接，所述第二安装板背离所述第一安装板的一侧与所述主动轮组件可转动地连接。

在一些实施例中，所述主动轮组件包括至少两个差速轮，至少两个所述差速轮能够以不同的速度旋转，以使所述主动轮组件能够相对所述第二安装板发生偏转。

在一些实施例中，所述搬运车体的上相对的两侧设有移动导轨，所述搬运装置还包括通过所述移动导轨与所述搬运车体可滑动连接的门架结构；所述门架结构包括与所述移动导轨滑动连接的第一导向轮，以使所述门架结构借助所述第一导向轮与所述搬运车体的所述移动导轨可滑动地连接。

在一些实施例中，所述门架结构上还设有滑动槽，所述搬运装置还包括货叉结构；所述货叉结构具有第二导向轮，所述第二导向轮与所述滑动槽滑动连接，以使所述货叉结构能够相对于所述门架结构在沿所述滑动槽的延伸方向上直线运动。

在一些实施例中，所述搬运装置还包括到位检测结构；所述到位检测结构设置于所述货叉结构朝向所述车体的一端。

在一些实施例中，搬运装置还包括与所述门架结构连接的门架驱动结构，门架驱动结构用于驱动门架结构沿所述移动导轨的延伸方向相对所述搬运车体运动。

在一些实施例中，所述搬运装置还包括电源组件；所述搬运车体上形成有容纳槽，所述电源组件通过所述容纳槽嵌设于所述搬运车体内。

在一些实施例中，所述门架结构与所述搬运车体相邻设置，且所述容纳槽靠近所述移动导轨的一侧还形成有容纳空间，所述门架驱动结构位于所述容纳空间内。

在一些实施例中，所述移动导轨上还设有配重单元。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

通过阅读对下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在全部附图中，用相同的附图标号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请一实施例中搬运装置的结构图；

图2为本申请一实施例中行走结构的结构图；

图3为本申请一实施例中行走结构的爆炸视图；

图4为本申请一实施例中行走结构的剖视图；

图5为图3实施例中的浮动组件的放大视图；

图6为本申请一实施例中行走结构的剖视图；

图7为本申请一实施例中行走结构的第一平衡板的结构图；

图8为本申请一实施例中行走结构的第二平衡板的结构图；

图9为本申请一实施例中行走结构的平衡组件的结构图；

图10为本申请一实施例中搬运装置的搬运车体的结构图；

图11为本申请一实施例中搬运装置的门架结构的结构图；

图12为本申请一实施例中搬运装置的门架结构和门架驱动结构的结构图；

图13为本申请一实施例中搬运装置的货叉结构的结构图；

图14为本申请一实施例中搬运装置的到位检测结构的结构图。

具体实施方式中的附图标号如下：

搬运车体1、移动导轨11、爬行链条12、容纳槽13、容纳空间14、配重单元16；

行走结构2、安装组件21、第一安装板211、第二安装板212、浮动组件213、弹性模组2131、限位组件2132、连接柱2133、安装筒2134、缓冲件2135、导套2136、限位板2137、主动轮组件22、第一脚轮221、第二脚轮222、编码器223、平衡组件23、第一平衡板231、第二平衡板232、第一铰接结构233、铰接孔2331、第二铰接结构234、铰接轴2341、回转轴承235、从动轮组件24、安装部241、脚轮242、驱动组件25、第一驱动件251、第二驱动件252；

门架结构3、第一导向轮31、滑动槽32；

门架驱动结构4、驱动齿轮41、动力件42、链轮43；

电源组件5；

货叉结构6、第二导向轮61、叉体62、侧板63；

到位检测结构7。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

基于以上考虑，为了解决相关技术中搬运装置在进行转向时，若搬运装置装载的物件重量过大，或遇到路面不平的情况极易发生倾翻的时间的问题，发明人经过深入研究，提出了一种搬运装置。

本申请实施例公开的搬运装置适用于智能搬运技术领域，尤其适用于叉车之中。

请参阅图1至图3，根据本申请的一些实施例，提供一种搬运装置，该搬运装置包括搬运车体1和多个行走结构2。

具体地，多个行走结构2间隔地设置在搬运车体1的底部，每个行走结构2包括安装组件21和主动轮组件22。安装组件21与搬运车体1固定连接，主动轮组件22能够相对安装组件21绕第一轴线R1转动，以带动搬运车体1移动，其中，安装组件21被构造为能够使主动轮组件22相对搬运车体1沿竖直方向浮动。

也就是说，行走结构2与搬运车体1固定连接，以带动搬运车体1行走，且主动轮组件22通过安装组件21与搬运车体1可转动地连接，以使主动轮组件22在行走时能够带动安装组件21以及搬运车体1进行转向。由于在搬运车体1和主动轮组件22之间设置了安装组件21，当需要控制搬运装置进行移动时，安装组件21能够沿竖直方向发生伸缩使得主动轮组件22能够相对搬运车体1沿竖直方向浮动，因此可以减少搬运装置运动及转向过程中，经由主动轮组件22传递至安装组件21的震动载荷传递至搬运装置的搬运车体1，提升搬运装置的转向性能，防止当搬运装置装载物件重量过大，或遇到路面不平时，发生倾翻事件。

在一些实施例中，主动轮组件22还被配置为能够与第一轴线R1垂直的第二轴线R2进行转动，以改变搬运装置的移动方向。

请参阅图2，在一些实施例中，安装组件21包括第一安装板211、第二安装板212和连接第一安装板211和第二安装板212的浮动组件213，第一安装板211与第二安装板212彼此相对且间隔地设置。第一安装板211背离第二安装板212的一侧与搬运车体1固定连接，第二安装板212背离第一安装板211的一侧与主动轮组件22可转动地连接。

由于第一安装板211和第二安装板212之间通过浮动组件213连接，因此当搬运装置在行进过程中，第一安装板211和第二安装板212之间能够发生弹性伸缩，以抵消搬运装置在行走过程中因地面不平导致的颠簸等，提升搬运装置行走过程的平稳性。

具体地，结合图2和图3所示，浮动组件213具有多个，分别设置于第一安装板211的两侧。优选地，浮动组件213具有四个，分别设置于第一安装板211和第二安装板212的四角，以使第一安装板211和第二安装板212能够在竖直方向上发生稳定的浮动。

更具体地，请参阅图3和图5，浮动组件213包括弹性模组2131和限位组件2132，限位组件2132穿设于第一安装板211和第二安装板212，限位组件2132与第一安装板211和第二安装板212中的其中一个固定连接，并与第一安装板211和第二安装板212中的另一个沿竖直方向可滑动地连接，且限位组件2132还能够与第一安装板211和第二安装板212中与限位组件2132自身滑动连接的一个相抵持，弹性模组2131穿设于第一安装板211和第二安装板212，且弹性模组2131的一端与限位组件2132连接，弹性模组2131能够向限位组件2132提供弹力，以通过限位组件2132带动第一安装板211相对第二安装板212在竖直方向上浮动。

当路面起伏幅度过大时，如果继续行走，在后续的行走中容易导致搬运车体6发生倾翻等危险。再或者，如果路面起伏幅度过大，可能导致第一安装板211和第二安装板212之间在竖直方向上的间距过大，发生第二安装板212从第一安装板211上脱落的情况。为了避免上述的情况发生，通过设置限位组件2132，由于限位组件2132与第一安装板211和第二安装板212中与限位组件2132自身滑动连接的一个相抵持，从而可限制第一安装板211和第二安装板212之间在竖直方向的相对位移量。

具体到一个实施例中，结合图5和图6所示，限位组件2132与第二安装板212固定连接，并与第一安装板211沿竖直方向可滑动地连接，且限位组件2132还能够与第一安装板211相抵持。

具体地，如图5和图6所示，限位组件2132包括限位板2137和连接柱2133，限位板2137的一侧设有连接柱2133，连接柱2133滑动穿设于第一安装板211并与第二安装板212固定连接，限位板2137位于第一安装板211远离第二安装板212的一侧，限位板2137能够与第一安装板211相抵持，弹性模组2131的一端与限位板2137朝向第一安装板211的一侧连接。

也就是说，限位板2137通过连接柱2133与第二安装板212固定连接，限位板2137能够与第一安装板211相抵持，且弹性模组2131的一端与限位板2137朝向第一安装板211的一侧连接。因此，限位板2137能够限定第一安装板211和第二安装板2在竖直方向上所发生弹性伸缩的位移大小，进而第一安装板211和第二安装板212之间的浮动起到限制浮动行程的作用。

此外，由于限位板2137通过连接柱2133与第二安装板212固定连接，弹性模组2131的一端与限位板2137朝向第一安装板211的一侧连接，且弹性模组2131在竖直方向上可以进行弹性伸缩，且能够与第二安装板212发生相对滑动，因此当主动轮组件22在行走过程中，遇到路面不平或者颠簸时，第一安装板211和第二安装板212之间能够借助弹性模组2131在竖直方向上的弹性伸缩，进而提升行走装置的缓冲性能。

在一些实施例中，如图5和图6所示，弹性模组2131包括安装筒2134和缓冲件2135，安装筒2134依次穿设于第一安装板211和第二安装板212，且安装筒2134的一端与第一安装板211固定连接，安装筒2134的另一端与第二安装板212可滑动地连接，缓冲件2135的一端嵌设固定于安装筒2134内，缓冲件2135远离安装筒2134的一端与限位组件2132固定连接。

可以理解，安装筒2134的设置对缓冲件2135进行了限位，保证了缓冲件2135能够在竖直方向上发生弹性伸缩。缓冲件2135的一端与安装筒2134固定连接，另一端与限位组件2132固定连接，因而使得弹性模组2131能够在竖直方向上发生弹性伸缩。

具体地，缓冲件2135为缓冲弹簧。

在一些实施例中，如图6所示，限位板2137的两端均设有弹性模组2131，也即两个弹性模组2131共用一个限位板2137，结构简单。

在一些实施例中，如图5和图6所示，浮动组件213还包括导套2136，导套2136可滑动地套设于安装筒2134，并与第二安装板212固定连接，以使第二安装板212能够相对于安装筒2134在竖直方向上滑动。

具体地，如图5和图6所示，所述导套2136位于所述第二安装板212背离所述第一安装板211的一侧。

也就是说，安装筒2134和第二安装板212通过导套2136在竖直方向上滑动连接，进一步地加强了安装筒2134与第二安装板212的连接处的稳固性。

请继续参阅图2，在一些实施例中，主动轮组件22包括至少两个差速轮，至少两个差速轮能够以不同的速度转动，以使主动轮组件22能够相对第二安装板212发生偏转。

具体地，如图2和图3所示，主动轮组件22包括第一脚轮221、第二脚轮222。第一脚轮221和第二脚轮222能够各自独立地被驱动，以各自独立地以不同的转速和方向转动运动，并使主动轮组件22相对第二安装板212发生偏转。当第一脚轮221和第二脚轮222的转向和转速不一致时，主动轮组件22组会在竖直方向上发生旋转而调整主动轮组件22的行走方向。

一些实施例中，如图2和图3所示，行走结构2还包括与主动轮组件22连接的驱动组件25，以驱动主动轮组件22转动。

具体地，如图2和图3所示，第一脚轮221和第二脚轮222各自独立地与驱动组件25连接，以在驱动组件25的驱动下以不同的速度各自独立的运动，并使主动轮组件22相对第二安装板212发生偏转。

在一个实施例中，结合图2至图4所示，驱动组件25包括第一驱动件251和第二驱动件252，其中，第一驱动件251与第一脚轮221连接，第二驱动件252与第二脚轮222连接，当第一驱动件21与第二驱动件22所输出的旋转力矩不一致时，主动轮组件22会在竖直方向上发生旋转而调整主动轮组件22的行走方向。

在一些实施例中，如图2和图3所示，主动轮组件22还包括编码器223，编码器223用于检测主动轮组件22的当前偏转角度。

一些实施例中，如图3和图4所示，行走结构2还包括平衡组件23，平衡组件23包括第一平衡板231和第二平衡板232，第一平衡板231与第二安装板212连接，第二平衡板232与主动轮组件22转动连接，以使主动轮组件22通过第一平衡板231和第二平衡板232与第二安装板212转动连接，进而实现主动轮组件22、平衡组件23、安装组件21之间的依次连接。进一步地，第一平衡板231和第二平衡板232相互铰接，且第一平衡板231和第二平衡板232均被构造为能在两者的铰接处绕二者的铰接转轴R3(见图7至图9)转动。

可以理解，如图4所示，整个行走结构2以第一安装板211、第二安装板212、第一平衡板231、第二平衡板232、主动轮组件22的顺序依次连接。其中，平衡组件23的第一平衡板231和第二平衡板232相互铰接，并能够在二者的铰接转轴R3处相互旋转。因此，当主动轮组件22绕第一旋转轴线R1旋转并通过安装组件21和平衡组件23带动搬运车体1进行行走时，若在行走过程中遇到路面不整洁或路面不平的情况时，主动轮组件22在竖直方向上发生左右的倾斜或位移时，此时主动轮组件22的运动带动第一平衡板231相对于和第二平衡板232在二者的铰接处进行摆动，以克服主动轮组件22的两端的倾斜偏移量，因此能够适应路面的路况保持与路面的接触，提升搬运车体1的运动平稳性。

在一些实施例中，如图3和图4所示，第一平衡板231与第二平衡板232在竖直方向上彼此相对且间隔设置，因此当主动轮组件22在沿行走方向行走遇到颠簸的路况时，第一平衡板231和第二平衡板232之间具有相对摆动空间。

在一些实施例中，如图7至图9所示，平衡组件23还包括设于第一平衡板231上的第一铰接结构233，和设于第二平衡板232上的第二铰接结构234。第一铰接结构233被构造为能够与第二铰接结构234相配合，且第一铰接结构233和第二铰接结构234配合形成一铰接转轴R3，因此能够使得第一平衡板231和第二平衡板232能够绕该铰接转轴R3进行摆动。

更进一步地，如图7至图9所示，为了使第一铰接结构233与第二铰接结构234能够互相配合，第一铰接结构233构造为设置于第一平衡板231上的铰接孔2331，第二铰接结构234构造为设置在第二平衡板232上的铰接轴2341；或者第一铰接结构233构造为设置于第一平衡板231上的铰接轴2341，第二铰接结构234构造为设置于第二平衡板232上的铰接孔2331；或者第一铰接结构233构造为设置于第一平衡板231上的铰接孔2331，第二铰接结构234构造为设置于第二平衡板232上的铰接孔2331，两个铰接孔2331通过一铰接轴2341铰接。

请继续参阅图2和图3，在一些实施例中，平衡组件23还包括回转轴承235，回转轴承235的一端与第二安装板212固定连接，回转轴承235的另一端与第一平衡板231固定连接，以使第一平衡板231能够相对于第二安装板212绕第二旋转轴线R2发生转动，进而保证当主动轮组件22在绕第二旋转轴线R2进行转动时，能够借助平衡组件23与安装组件21发生相对转动，实现搬运车体1的转向。

在一些实施例中，如图2和图3所示，行走结构2还包括从动轮组件24，从动轮组件24包括安装部241和脚轮242，安装部241与安装组件21固定连接，脚轮242与安装部241可转动地连接。

可以理解，从动轮组件24与主动轮组件22一样都与安装组件21固定连接，以共同带动搬运车体1进行行走，从动轮组件24的设计，进一步提高了行走结构2行走的稳定性。

请参阅图10和图11，在一些实施例中，搬运车体1上相对的两侧设有移动导轨11，搬运装置还包括通过移动导轨11与搬运车体1可滑动连接的货叉结构6。如此，使货叉结构6能够相对搬运车体1沿移动导轨11的延伸方向移动，以伸出货叉结构6从而叉取货物，或在未叉取货物时将货叉结构6收回。

请参阅图11及图13，在一些实施例中，为了完成位于不同高度位置的货物的搬运，搬运装置还包括门架结构3，门架结构3包括与移动导轨11滑动连接的第一导向轮31，门架结构3上设有滑动槽32。货叉结构6具有与滑动槽32滑动连接的第二导向轮61，以使货叉结构6能够相对于门架结构3在沿滑动槽32的延伸方向(与竖直方向平行)上滑动，并使货叉结构6借助于门架结构3与搬运车体1的移动导轨11可滑动地连接。当需要搬运位于较高位置的货物时，控制货叉结构6沿滑动槽32抬高，当需要搬运位于较低位置的货物时，控制货叉沿滑动槽32降低。

请参阅图13和图14，在一些实施例中，为了保证货叉结构6叉取货物后进行移动时，货物能够完全到位，而不从货叉结构6上跌落。搬运装置还包括到位检测结构7，到位检测结构7设置在货叉结构6朝向车体1的一端。

具体地，货叉结构6包括叉体62和与叉体62连接的侧板63，到位检测结构7安装于叉体62和侧板63的连接处，其中，侧板63与第二导向轮61固定连接，以带动整个货叉结构6相对于门架结构3沿重力方向进行上下移动。

更进一步地，货叉结构6与门架结构3固定连接，且货叉结构6与门架结构3可升降地连接，因此货叉结构6能够在重力方向上进行升降运动。由于门架结构3通过第一导向轮31与移动导轨11可滑动地连接，因此能够实现货叉结构6的升降以及沿移动导轨11的延伸方向的滑动，方便货物的装载或卸载。

请参阅图10、图11和图12，在一些实施例中，一些实施例中，搬运车体1上设有移动导轨11，门架结构3上设有滚动连接于移动导轨11的门架驱动结构4。如此，通过设置移动导轨11和滚动连接于移动导轨11的门架驱动结构4，为门架结构3提供支撑和导向作用，使门架结构3相对搬运车体1的运动更稳定，摩擦力较小。

为驱动门架结构3相对搬运车体1运动，一些实施例中，搬运装置还包括与门架结构3连接的门架驱动结构4，门架驱动结构4用于驱动门架结构3沿移动导轨的延伸方向相对搬运车体1运动，如此，通过设置门架驱动结构4，以提供使门架结构3相对搬运装置运动的驱动力，节省人力并提高效率。

一些实施例中，门架驱动结构4包括传动组件和设于门架结构3的动力件42。传动组件包括至少一个爬行链条12和对应地啮合于爬行链条12的链轮43，爬行链条12设于搬运车体1的两侧，并平行于移动导轨11的延伸方向设置，链轮43设于门架结构3靠近对应的爬行链条12的一侧。动力件42与链轮43连接，动力件42用于提供使链轮43绕其轴线相对门架结构3转动的动力。如此，通过设置爬行链条12和与爬行链条12啮合的链轮43，且爬行链条12的延伸方向与移动导轨11的延伸方向平行，使当动力件42驱动链轮43绕其轴线转动时，链轮43与爬行链条12的啮合传动带动门架结构3沿移动导轨11的延伸方向相对搬运车体1运动。此外，通过采用链轮43和爬行链条12作为传动组件，使链轮43和动力件42均跟随门架结构3一同相对搬运车体1运动，使链轮43和动力件42与搬运装置之间的距离不受限制，从而避免了对门架结构3相对搬运装置运动的行程的限制，使门架结构3相对搬运装置具有较大的运动行程。

更具体地，爬行链条12在搬运车体1上沿移动导轨11的延伸方向从一端延伸至另一端。如此，由于链轮43带动门架结构3随链轮43一同运动，且链轮43的运动行程能够从爬行链条12的一端至另一端，使门架结构3能够从搬运车体1的一端运动至另一端，从而增大门架结构3的运动行程。

不难理解，移动导轨11上设置有与移动导轨11的延伸方向平行的爬行链条12，门架驱动结构4借助于其驱动齿轮41的输出端与爬行链条12啮合连接，以在爬行链条12上进行移动，由于门架结构3与门架驱动结构4固定连接，并与移动导轨11滑动连接，门架结构3也会在门架驱动结构4的驱动下，沿移动导轨11的延伸方向进行滑动。此种直接在移动导轨11上设置爬行链条12，且门架驱动结构4与爬行链条12啮合连接的连接方式，能够在移动导轨11上设置足够长度的爬行链条12，增大了门架结构3的移动行程。且通过驱动齿轮41的啮合式驱动，避免了液压传动式的驱动所存在的液压缸容易堵塞二而导致驱动装置寿命不足的问题。

请参阅图1和图10，在一些实施例中，搬运装置还包括电源组件5，搬运车体1上形成有容纳槽13，电源组件5设置在容纳槽13内，通过将电源组件5设置于容纳槽13内的布置方式，有效的利用了搬运装置的内部空间，降低了搬运装置的整体体积。更进一步地，容纳槽13设置于搬运车体1的侧面。

在一些实施例中，门架结构3与搬运车体1相邻设置，容纳槽13靠近移动导轨11的一侧还形成有容纳空间14，门架驱动结构4位于该容纳空间14内，使得整个搬运装置的结构紧凑，进一步地降低了搬运装置的整体体积。

请参阅图1和图10，在一些实施例中，移动导轨11上还设有配重单元16，以防止搬运装置装载物品过重的物体时发生翻车。具体地，配重单元16与移动导轨11可拆卸地连接，当货叉结构6上承载重物需要使用该配重单元时，可使用该配重单元16进行平衡。

需要说明的是，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请实施例的描述中，术语“多个”指的是两个以上(包括两个)，同理，“多组”指的是两组以上(包括两组)，“多片”指的是两片以上(包括两片)。

在本申请实施例的描述中，技术术语“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (10)

1.一种搬运装置，其特征在于，所述搬运装置包括：

搬运车体；以及

多个行走结构，间隔设置在所述搬运车体的底部，每个所述行走结构包括安装组件和主动轮组件；所述主动轮组件通过所述安装组件转动连接在所述搬运车体的底部；所述主动轮组件能够相对所述安装组件绕第一轴线转动，以带动所述搬运车体移动；所述安装组件被构造为能够使所述主动轮组件相对所述搬运车体沿竖直方向浮动。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述安装组件包括第一安装板、第二安装板和连接所述第一安装板和所述第二安装板的浮动组件；

所述第一安装板与所述第二安装板彼此相对且间隔地设置；

所述第一安装板背离所述第二安装板的一侧与所述搬运车体固定连接，所述第二安装板背离所述第一安装板的一侧与所述主动轮组件可转动地连接。

3.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述主动轮组件包括至少两个差速轮，至少两个所述差速轮能够以不同的速度旋转，以使所述主动轮组件能够相对所述第二安装板发生偏转。

4.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运车体的相对的两侧设有移动导轨，所述搬运装置还包括通过所述移动导轨与所述搬运车体可滑动连接的货叉结构。

5.根据权利要求4所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置还包括门架结构，所述门架结构包括与所述移动导轨滑动连接的第一导向轮，所述门架结构上设有滑动槽；

所述货叉结构具有与所述滑动槽滑动连接的第二导向轮，以使所述货叉结构能够相对于所述门架结构在沿所述滑动槽的延伸方向上直线运动，并使所述货叉结构借助所述门架结构与所述搬运车体的所述移动导轨可滑动地连接。

6.根据权利要求5所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置还包括与所述门架结构连接的门架驱动结构，门架驱动结构用于驱动门架结构沿所述移动导轨的延伸方向相对所述搬运车体运动。

7.根据权利要求6所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置还包括电源组件；所述搬运车体上形成有容纳槽，所述电源组件通过所述容纳槽嵌设于所述搬运车体内。

8.根据权利要求7所述的搬运装置，其特征在于，所述门架结构与所述搬运车体相邻设置，且所述容纳槽靠近所述移动导轨的一侧还形成有容纳空间，所述门架驱动结构位于所述容纳空间内。

9.根据权利要求4所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置还包括到位检测结构；所述到位检测结构设置于所述货叉结构朝向所述车体的一端。

10.根据权利要求4所述的搬运装置，其特征在于，所述移动导轨上还设有配重单元。

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