CN218858091U - 搬运装置及行走装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种搬运装置及行走装置，行走装置包括安装组件和主动轮组件。安装组件包括浮动组件以及彼此相对设置的第一安装板和第二安装板，第一安装板用于与搬运车体的底部固定连接，浮动组件连接于第一安装板和第二安装板之间，以使第一安装板能够相对于第二安装板在竖直方向上发生弹性伸缩。主动轮组件被配置为能够绕第一旋转轴线旋转，以在行走过程中通过第二安装板和第一安装板带动搬运车体行走。由于浮动组件能够在竖直方向上发生弹性伸缩，因此当主动轮组件在行走过程中能够通过浮动组件平衡掉沿竖直方向的震动载荷，提高搬运车体运动的平稳性。

Description

搬运装置及行走装置

技术领域

本申请涉及物流智能搬运技术领域，特别是涉及一种搬运装置及行走装置。

背景技术

行走装置作为物流智能搬运装置的一种重要组成部件，已成为人们生产、生活中不可缺少的一部分。相关技术中，由于物流智能搬运过程中通常会涉及到地面工作，且物流搬运装置经常会装载重量大、体积大的物品，且在行走过程中不可避免地会遇到路面不平整、路面整洁度差的情况，会导致搬运装置出现损坏、甚至翻车的问题。

实用新型内容

鉴于上述问题，本申请提供一种搬运装置及行走装置，能够有效的解决物流智能搬运装置在工作过程中遇到路面不平整、路面整洁度差的情况时，所潜在的搬运装置损坏甚至翻车的风险。

本申请提供一种行走装置，包括安装组件、和主动轮组件。所述安装组件括浮动组件以及彼此相对且间隔设置的第一安装板和第二安装板；所述第一安装板用于与所述搬运车体的底部固定连接；所述浮动组件包括弹性模组和限位组件，所述限位组件穿设于所述第一安装板和所述第二安装板，所述限位组件与所述第一安装板和所述第二安装板中的其中一个固定连接，并与所述第一安装板和所述第二安装板中的另一个沿竖直方向可滑动地连接，且所述限位组件还能够与所述第一安装板和所述第二安装板中与所述限位组件自身滑动连接的一个相抵持；所述弹性模组穿设于所述第一安装板和所述第二安装板，且所述弹性模组的一端与所述限位组件连接，所述弹性模组能够向所述限位组件提供弹力，以通过所述限位组件带动所述第一安装板相对所述第二安装板在竖直方向上浮动；所述主动轮组件，设置于所述第二安装板远离所述第一安装板的一侧，且所述主动轮组件被配置为能够相对所述第二安装板绕第一旋转轴线旋转，以通过所述第二安装板和所述第一安装板带动所述搬运车体行走。

上述行走装置，主动轮组件能够绕第一旋转轴线旋转，因此在其绕第一旋转轴线的旋转过程中，能够借助其与地面的摩擦力，与地面发生相对运动，并通过第二安装板和第一安装板带动搬运车体行走。由于在第一安装板和第二安装板之间连接有浮动组件，且浮动组件能够在竖直方向上发生弹性伸缩，因此当主动轮组件在行走过程中遇到路面不平整、路面整洁度差的情况时，能够通过浮动组件在竖直方向上的伸缩，使得第一安装板和第二安装板之间发生相对位移，进而提高搬运车体运动的平稳性。此外，当路面起伏幅度过大时，如果继续行走，在后续的行走中容易导致搬运车体发生倾翻等危险。再或者，如果路面起伏幅度过大，可能导致第一安装板和第二安装板之间在竖直方向上的间距过大，发生第二安装板从第一安装板上脱落的情况。为了避免上述的情况发生，通过设置限位组件，由于限位组件与第一安装板和第二安装板中与限位组件自身滑动连接的一个相抵持，从而可限制第一安装板和第二安装板之间在竖直方向的相对位移量。

在一些实施例中，所述主动轮组件还被配置为能够相对所述第二安装板绕与所述第一旋转轴线垂直的第二旋转轴线转动，以调整所述搬运车体的运动方向。

在一些实施例中，所述弹性模组包括安装筒和弹性件；所述安装筒依次穿设于第一安装板和所述第二安装板，且所述安装筒的一端与所述第一安装板固定连接，所述安装筒的另一端与所述第二安装板可滑动地连接，所述弹性件地一端嵌设固定于所述安装筒内，所述弹性件远离所述安装筒地一端与所述限位组件固定连接。

在一些实施例中，所述浮动组件还包括导套；所述导套可滑动地套设于所述安装筒，并与所述第二安装板固定连接，以使所述第二安装板能够相对于所述安装筒在所述竖直方向上滑动。

在一些实施例中，所述行走装置还包括平衡组件，所述平衡组件包括第一平衡板和第二平衡板；所述第一平衡板与所述第二安装板连接，所述第二平衡板与所述主动轮组件转动连接，以使所述主动轮组件通过所述第一平衡板和所述第二平衡板与所述第二安装板转动连接；所述第一平衡板和所述第二平衡板相互铰接，且所述第一平衡板和所述第二平衡板均被构造为能够在两者的铰接处绕二者的铰接轴转动。

在一些实施例中，所述平衡组件还包括设于所述第一平衡板上的第一铰接结构，和设于所述第二平衡板上的第二铰接结构；所述第一铰接结构被构造为能够与所述第二铰接结构相配合，且所述第一铰接结构和所述第二铰接结构配合形成一铰接转轴。

在一些实施例中，所述平衡组件还包括回转轴承；所述回转轴承的一端与所述第二安装板固定连接，所述回转轴承的另一端与所述第一平衡板固定连接，以使所述第一平衡板能够相对所述第二安装板绕所述第二轴线转动。

在一些实施例中，所述行走装置还包括驱动组件；所述主动轮组件包括第一差速轮、第二差速轮和编码器；所述第一差速轮和所述第二差速轮各自独立地与所述驱动组件连接，以在所述驱动组件的驱动下以不同速度各自独立的运动，并使所述主动轮组件相对所述第二安装板发生偏转；所述编码器用于检测所述主动轮组件偏转角度。

在一些实施例中，所述行走装置还包括从动轮组件，所述从动轮组件包括安装部和脚轮；所述安装部与所述第二平衡板固定连接，所述脚轮与所述安装部可转动地连接。

第二方面，本申请还提供一种搬运装置，所述搬运装置包括搬运车体以及以上任一实施例所述的行走装置；所述行走装置安装于所述搬运车体的底部。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

通过阅读对下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在全部附图中，用相同的附图标号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请一实施例中行走装置的结构图；

图2为本申请一实施例中行走装置的爆炸视图；

图3为本申请一实施例中行走装置的剖视图；

图4为图2实施例中的浮动组件的放大视图；

图5为本申请一实施例中行走装置的剖视图；

图6为本申请一实施例中行走装置的第一平衡板的结构图；

图7为本申请一实施例中行走装置的第二平衡板的结构图；

图8为本申请一实施例中行走装置的平衡组件的结构图；

图9为本申请一实施例中搬运装置的结构图。

具体实施方式中的附图标号如下：

安装组件1、第一安装板11、第二安装板12、浮动组件13、弹性件131、弹性模组132、限位板133、导套134、安装筒135、连接柱136；

驱动组件2、第一驱动件21、第二驱动件22；

平衡组件3、第一平衡板31、第一铰接结构312、铰接孔3121、第二平衡板32、第二铰接结构322、铰接轴3221、回转轴承34；

主动轮组件4、第一差速轮41、第二差速轮42、编码器43；

从动轮组件5、安装部51、脚轮52；

搬运车体6。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

基于以上考虑，为了解决物流智能搬运装置在工作过程中遇到路面不平整、路面整洁度差的情况时，所潜在的搬运装置损坏甚至翻车的风险，发明人经过深入研究，提供一种行走装置，能够有效的解决这一问题。

本申请实施例公开的新能源发电装置可以运用于物流智能搬运装置之中，以实现带动搬运装置行走的功能，尤其适用于叉车等搬运装置。

请参阅图1至图3，根据本申请的一些实施例，提供一种行走装置，用于安装于搬运车体6的底部，以带动搬运车体6行走。行走装置包括安装组件1和主动轮组件4。

具体地，安装组件1包括浮动组件13以及彼此相对且间隔设置的第一安装板11、第二安装板12，第一安装板11用于与搬运车体6的底部固定连接，浮动组件13连接于第一安装板11和第二安装板12之间，以使第一安装板11能够相对于第二安装板12沿竖直方向浮动。主动轮组件4设置于第二安装板12 远离第一安装板11的一侧，且主动轮组件4被配置为能够相对第二安装板12 绕第一旋转轴线R1旋转。

可以理解，主动轮组件4能够绕第一旋转轴线R1旋转，因此在其绕第一旋转轴线R1的旋转过程中，能够借助其与地面的摩擦力，与地面发生相对运动，并通过第二安装板12和第一安装板11带动搬运车体6行走。此外，由于在第一安装板11和第二安装板12之间连接有浮动组件13，因此当主动轮组件4在行走过程中遇到路面不平整、路面整洁度差的情况时，由于浮动组件1能够使第一安装板11和第二安装板12在竖直方向上浮动，经由浮动组件13的缓冲能够减弱直接作用于浮动组件13上的外部冲击力，从而确保主动轮组件4在行走过程中遇到路面不平整、路面整洁度差的情况时，能够适应路面并保持与路面的接触，从而能够保持运行平稳。

进一步地，主动轮组件4还被配置为能够相对第二安装板12绕与第一旋转轴线R1垂直的第二旋转轴线R2转动，以调整搬运车体6的运动方向。作为一种实施方式，第一旋转轴线R1与第二旋转轴线R2相垂直。

具体地，浮动组件13具有多个，分别设置于第一安装板11的两侧。优选地，浮动组件13具有四个，分别设置于第一安装板11和第二安装板12的四个边角位置，以使第一安装板11和第二安装板12能够在竖直方向上发生稳定的浮动。

请参阅图2至图5，在一些实施例中，浮动组件13包括弹性模组132和限位组件14，限位组件14穿设于第一安装板11和第二安装板12，限位组件14 与第一安装板11和第二安装板12中的其中一个固定连接，并与第一安装板11 和第二安装板12中的另一个沿竖直方向可滑动地连接，且限位组件14还能够与第一安装板11和第二安装板12中与限位组件14自身滑动连接的一个相抵持。弹性模组132穿设于第一安装板11和第二安装板12，且弹性模组132的一端与限位组件14连接，弹性模组132能够向限位组件14提供弹力，以通过限位组件14带动第一安装板11相对第二安装板12在竖直方向上浮动。

当路面起伏幅度过大时，如果继续行走，在后续的行走中容易导致搬运车体6发生倾翻等危险。再或者，如果路面起伏幅度过大，可能导致第一安装板 11和第二安装板12之间在竖直方向上的间距过大，发生第二安装板12从第一安装板11上脱落的情况。为了避免上述的情况发生，由于限位组件14与第一安装板11和第二安装板12中与限位组件14自身滑动连接的一个相抵持，从而可限制第一安装板11和第二安装板12之间在竖直方向的相对位移量。

具体到一个实施例中，限位组件14与第二安装板12固定连接，并与第一安装板11沿竖直方向可滑动地连接，且限位组件14还能够与第一安装板11相抵持。

具体地，限位组件14包括限位板133和连接柱136，限位板133的一侧设有连接柱136，连接柱136滑动穿设于第一安装板11并与第二安装板12固定连接，限位板133位于第一安装板11远离第二安装板12的一侧，限位板133能够与第一安装板11相抵持，弹性模组132的一端与限位板133朝向第一安装板 11的一侧连接。

也就是说，限位板133通过连接柱136与第二安装板12固定连接，限位板 133能够与第一安装板11相抵持，且弹性模组132的一端与限位板133朝向第一安装板11的一侧连接。因此，限位板133能够限定第一安装板11和第二安装板2在竖直方向上所发生弹性伸缩的位移大小，进而第一安装板11和第二安装板12之间的浮动起到限制浮动行程的作用。

此外，由于限位板133通过连接柱136与第二安装板12固定连接，弹性模组132的一端与限位板133朝向第一安装板11的一侧连接，且弹性模组132在竖直方向上可以进行弹性伸缩，且能够与第二安装板12发生相对滑动，因此当主动轮组件4在行走过程中，遇到路面不平或者颠簸时，第一安装板11和第二安装板12之间能够借助弹性模组132在竖直方向上的弹性伸缩，进而提升行走装置的缓冲性能。

请继续参阅图2至图5，在一些实施例中，弹性模组132包括安装筒135和弹性件131，安装筒135依次穿设于第一安装板11和第二安装板12，且安装筒 135的一端与第一安装板11固定连接，安装筒135的另一端与第二安装板12可滑动地连接，弹性件131的一端嵌设固定于安装筒135内，弹性件131远离安装筒135的一端与限位组件14固定连接。

可以理解，安装筒135的设置对弹性件131进行了限位，保证了弹性件131 能够在竖直方向上发生弹性伸缩。弹性件131的一端与安装筒135固定连接，另一端与限位板133固定连接，因而使得弹性模组132能够在竖直方向上发生弹性伸缩，保证浮动组件13的缓冲性能。

具体地，弹性件131为缓冲弹簧。

在一些实施例中，限位板133的两端均设有弹性模组132，也即两个弹性模组132共用一个限位板133，结构简单。

请继续参阅图2至图5，在一些实施例中，浮动组件13还包括导套134，导套134可滑动地套设于安装筒135，并与第二安装板12固定连接，以使第二安装板12能够相对于安装筒135在竖直方向上滑动。

具体地，所述导套134位于所述第二安装板12背离所述第一安装板11的一侧。

也就是说，安装筒135和第二安装板12通过导套134在竖直方向上滑动连接，进一步地加强了安装筒135与第二安装板12的连接处的稳固性。

参考图6至图8，在一些实施例中，行走装置还包括平衡组件3，平衡组件 3包括第一平衡板31和第二平衡板32，第一平衡板31与第二安装板12连接，第二平衡板32与主动轮组件4转动连接，以使主动轮组件4通过第一平衡板31 和第二平衡板32与第二安装板12转动连接，进而实现主动轮组件4、平衡组件 3、安装组件1之间的依次连接。进一步地，第一平衡板31和第二平衡板32相互铰接，且第一平衡板31和第二平衡板32均被构造为能在两者的铰接处绕二者的铰接转轴R3转动。

可以理解，整个行走装置以第一安装板11、第二安装板12、第一平衡板31、第二平衡板32、主动轮组件4的顺序依次连接。其中，平衡组件3的第一平衡板31和第二平衡板32相互铰接，并能够在二者的铰接转轴R3处相互旋转。因此，当主动轮组件4绕第一旋转轴线R1旋转并通过安装组件1和平衡组件3带动搬运车体6进行行走时，若在行走过程中遇到路面不整洁或路面不平的情况时，主动轮组件4在竖直方向上发生左右的倾斜或位移时，此时主动轮组件4 的运动带动第一平衡板31相对于和第二平衡板32在二者的铰接处进行摆动，以克服主动轮组件4的两端的倾斜偏移量，因此能够适应路面的路况保持与路面的接触，提升搬运车体6的运动平稳性。

请参阅图6至图8，在一些实施例中，第一平衡板31与第二平衡板32在竖直方向上彼此相对且间隔设置，因此当主动轮组件4在沿行走方向行走遇到颠簸的路况时，第一平衡板31和第二平衡板32之间具有相对摆动空间。

在一些实施例中，平衡组件3还包括设于第一平衡板31上的第一铰接结构 312，和设于第二平衡板32上的第二铰接结构322。第一铰接结构312被构造为能够与第二铰接结构322相配合，且第一铰接结构312和第二铰接结构322配合形成一铰接转轴R3，因此能够使得第一平衡板31和第二平衡板32能够绕该铰接转轴R3进行摆动。

更进一步地，为了使第一铰接结构312与第二铰接结构322能够互相配合，第一铰接结构312构造为设置于第一平衡板31上的铰接孔3121，第二铰接结构 322构造为设置在第二平衡板32上的铰接轴3221；或者第一铰接结构312构造为设置于第一平衡板31上的铰接轴3221，第二铰接结构322构造为设置于第二平衡板32上的铰接孔3121；或者第一铰接结构312构造为设置于第一平衡板 31上的铰接孔3121，第二铰接结构322构造为设置于第二平衡板32上的铰接孔3121，两个铰接孔3121通过一铰接轴3221铰接。

请继续参阅图1和图2，在一些实施例中，平衡组件3还包括回转轴承34，回转轴承34的一端与第二安装板12固定连接，回转轴承34的另一端与第一平衡板31固定连接，以使第一平衡板31能够相对于第二安装板12绕第二旋转轴线R2发生转动，进而保证当主动轮组件4在绕第二旋转轴线R2进行转动时，能够借助平衡组件3与安装组件1发生相对转动，实现搬运车体6的转向。

请参阅图1和图2，在一些实施例中，行走装置还包括驱动组件2，主动轮组件4包括与驱动组件2连接的至少两个差速轮，至少两个差速轮能够以不同的速度转动，以使主动轮组件4能够相对第二安装板12发生偏转。

具体地，主动轮组件4包括第一差速轮41、第二差速轮42和编码器43。第一差速轮41和第二差速轮42各自独立地与驱动组件2连接，以在驱动组件2 的驱动下以不同的速度各自独立的运动，并使主动轮组件4相对第二安装板12 发生偏转。驱动组件2包括第一驱动件21和第二驱动件22，其中，第一驱动件 21与第一差速轮41连接，第二驱动件22与第二差速轮42连接，当第一驱动件 21与第二驱动件22所输出的旋转力矩不一致时，主动轮组件4组会在竖直方向上发生旋转而调整主动轮组件4的行走方向。

在一些实施例中，主动轮组件4还包括编码器43，编码器43用于检测主动轮组件4的当前偏转角度。

在一些实施例中，行走装置还包括从动轮组件5，从动轮组件5包括安装部 51和脚轮52，安装部51与安装组件1固定连接，脚轮52与安装部51可转动地连接。

可以理解，从动轮组件5与主动轮组件4一样都与安装组件1固定连接，以共同带动搬运车体6进行行走，从动轮组件5的设计，进一步提高了行走装置行走的稳定性。

第二方面，请参阅图9，本申请还提供一种搬运装置，包括搬运车体6以及以上任一实施例中的行走装置，行走装置安装于搬运车体6的底部。由于该行走装置能够在行走过程中能够减少来自地面的震动载荷，进一步的提高了搬运装置在运动过程中的平稳性。

具体地，行走装置设置四组，分别设置于搬运车体6的底部的四个角，当配合调节行走装置的不同行走方向时，可以实现搬运车体6在任意方向上的行走。

需要说明的是，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请实施例的描述中，术语“多个”指的是两个以上(包括两个)，同理，“多组”指的是两组以上(包括两组)，“多片”指的是两片以上(包括两片)。

在本申请实施例的描述中，技术术语“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (10)

1.一种行走装置，用于安装于搬运车体，其特征在于，所述行走装置包括：

安装组件，包括浮动组件以及彼此相对且间隔设置的第一安装板和第二安装板；所述第一安装板用于与所述搬运车体的底部固定连接；所述浮动组件包括弹性模组和限位组件，所述限位组件穿设于所述第一安装板和所述第二安装板，所述限位组件与所述第一安装板和所述第二安装板中的其中一个固定连接，并与所述第一安装板和所述第二安装板中的另一个沿竖直方向可滑动地连接，且所述限位组件还能够与所述第一安装板和所述第二安装板中与所述限位组件自身滑动连接的一个相抵持；所述弹性模组穿设于所述第一安装板和所述第二安装板，且所述弹性模组的一端与所述限位组件连接，所述弹性模组能够向所述限位组件提供弹力，以通过所述限位组件带动所述第一安装板相对所述第二安装板在竖直方向上浮动；

主动轮组件，设置于所述第二安装板远离所述第一安装板的一侧，且所述主动轮组件被配置为能够相对所述第二安装板绕第一旋转轴线旋转，以通过所述第二安装板和所述第一安装板带动所述搬运车体行走。

2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述弹性模组包括安装筒和弹性件；

所述安装筒依次穿设于第一安装板和所述第二安装板，且所述安装筒的一端与所述第一安装板固定连接，所述安装筒的另一端与所述第二安装板可滑动地连接，所述弹性件地一端嵌设固定于所述安装筒内，所述弹性件远离所述安装筒地一端与所述限位组件固定连接。

3.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述浮动组件还包括导套；

所述导套可滑动地套设于所述安装筒，并与所述第二安装板固定连接，以使所述第二安装板能够相对于所述安装筒在所述竖直方向上滑动。

4.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述主动轮组件还被配置为能够相对所述第二安装板绕与所述第一旋转轴线垂直的第二旋转轴线转动，以调整所述搬运车体的运动方向。

5.根据权利要求4所述的行走装置，其特征在于，所述行走装置还包括平衡组件，所述平衡组件包括第一平衡板和第二平衡板；

所述第一平衡板与所述第二安装板连接，所述第二平衡板与所述主动轮组件转动连接，以使所述主动轮组件通过所述第一平衡板和所述第二平衡板与所述第二安装板转动连接；

所述第一平衡板和所述第二平衡板相互铰接，且所述第一平衡板和所述第二平衡板均被构造为能够在两者的铰接处绕二者的铰接轴转动。

6.根据权利要求5所述的行走装置，其特征在于，所述平衡组件还包括设于所述第一平衡板上的第一铰接结构，和设于所述第二平衡板上的第二铰接结构；

所述第一铰接结构被构造为能够与所述第二铰接结构相配合，且所述第一铰接结构和所述第二铰接结构配合形成一铰接转轴。

7.根据权利要求5所述的行走装置，其特征在于，所述平衡组件还包括回转轴承；

所述回转轴承的一端与所述第二安装板固定连接，所述回转轴承的另一端与所述第一平衡板固定连接，以使所述第一平衡板能够相对所述第二安装板绕所述第二旋转轴线转动。

8.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述行走装置还包括驱动组件，所述主动轮组件包括第一差速轮、第二差速轮和编码器；

所述第一差速轮和所述第二差速轮各自独立地与所述驱动组件连接，以在所述驱动组件的驱动下以不同速度各自独立的运动，并使所述主动轮组件相对所述第二安装板发生偏转；

所述编码器用于检测所述主动轮组件偏转角度。

9.根据权利要求5所述的行走装置，其特征在于，所述行走装置还包括从动轮组件，所述从动轮组件包括安装部和脚轮；

所述安装部与所述第二平衡板固定连接，所述脚轮与所述安装部可转动地连接。

10.一种搬运装置，其特征在于，所述搬运装置包括搬运车体以及如权利要求1-9任一所述的行走装置；

所述行走装置安装于所述搬运车体的底部。

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