CN111137373A - 无人引导搬运车及其底盘 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种无人引导搬运车的底盘，包括底盘本体(100)、第一万向轮(400)和两个驱动轮组模块(200)，两个所述驱动轮组模块(200)和所述第一万向轮(400)呈三角设置，所述底盘本体(100)沿自身长度方向延伸的中心线为第一中心线，两个所述驱动轮组模块(200)中，一者安装在所述第一中心线上，另一者与所述第一万向轮(400)分别安装在所述第一中心线的两侧，所述驱动轮组模块(200)包括驱动电机。本发明还公开一种无人引导搬运车。上述方案能解决目前的无人引导搬运车的底盘造价较高的问题。

Description

无人引导搬运车及其底盘

技术领域

本发明涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种无人引导搬运车及其底盘。

背景技术

随着物流业的日益发达，货物的转运、存放需要更多方面的考虑。仓库中通常存放有大量的货物。为了降低物流过程中的人力成本，目前越来越多的物流公司采用货物搬运小车来替代人工搬运，从而实现对货物的转移。货物搬运小车能够实现较长时间的在线工作，无疑能达到高效的作业效果。

目前的货物搬运小车通常为无人引导搬运车，无人引导搬运车的底盘是实现其移动的行走机构，为了实现更加灵活的货物搬运，目前的底盘为全向底盘，即能够实现全向运动。

目前无人引导搬运车的底盘包括有四个驱动轮组模块，每个驱动轮组模块为双轮差动模组，能够实现底盘的全向运动。首先，驱动轮组模块的价格较高，采用四个驱动轮组模块无疑会导致整个底盘的造价较高。

另外，在实际的行进过程中，由于地面不平，会导致某一些的驱动轮组模块无法同时接触地面，进而可能会导致驱动轮组模块的驱动轮发生打滑或架空的现象，进而会导致无人引导搬运车的行进控制精度降低，行进轨迹不符合控制要求。

发明内容

本发明公开一种无人引导搬运车及其底盘，以解决目前的无人引导搬运车的底盘造价较高的问题。

为了解决上述问题，本发明采用下述技术方案：

一种无人引导搬运车的底盘，包括底盘本体、第一万向轮和两个驱动轮组模块，两个所述驱动轮组模块和所述第一万向轮呈三角设置，所述底盘本体沿自身长度方向延伸的中心线为第一中心线，两个所述驱动轮组模块中，一者安装在所述第一中心线上，另一者与所述第一万向轮分别安装在所述第一中心线的两侧，所述驱动轮组模块包括驱动电机。

一种无人引导搬运车，包括上文任一项所述的底盘。

本发明采用的技术方案能够达到以下有益效果：

本发明公开的无人引导搬运车的底盘中，两个驱动轮组模块与第一万向轮呈三角设置，一个驱动轮组模块安装在底盘本体沿自身长度方向延伸的第一中心线上，另一个驱动轮组模块与第一万向轮分别安装在第一中心线的两侧，上述分布方式在确保为底盘提供稳定驱动力的前提下，还能为底盘为提供更为稳定的支撑，整个底盘只需要两个驱动轮组模块，减少了驱动轮组模块的数量，进而能降低底盘的造价。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例公开的无人引导搬运车的底盘结构示意图；

图2为本发明实施例公开的无人引导搬运车的底盘的仰视图；

图3为本发明实施例公开的驱动轮组模块的爆炸示意图；

图4为本发明实施例公开的另一种无人引导搬运车的底盘的仰视图；

图5为本发明实施例公开的扭力轴脚轮模块的结构示意图。

附图标记说明：

100-底盘本体；

200-驱动轮组模块、210-基体、211-安装基板、212-回转轴承、213-连接座、220-差动驱动本体、221-驱动轮、222-驱动电机、230-销轴、

300-扭力轴脚轮模块、310-扭力轴、320-支座、330-第二万向轮、340-弹性件、350-安装板、351-轴套、360-阻尼件、

400-第一万向轮。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

以下结合附图，详细说明本发明各个实施例公开的技术方案。

请参考图1-图5，本发明实施例公开一种无人引导搬运车的底盘，所公开的无人引导搬运车的底盘包括底盘本体100、两个驱动轮组模块200和第一万向轮400。

底盘本体100为底盘的主体部分，为无人引导搬运车的其它构件提供安装位置。两个驱动轮组模块200和第一万向轮400均安装在底盘本体100上。驱动轮组模块200用于提供底盘行进的驱动力，驱动轮组模块200通常包括驱动电机，进而由驱动电机提供动力，两个驱动轮组模块200是保证底盘前进、后退、转向灯移动终端的功能构件。第一万向轮400能够实现较为灵活的变向。

本发明实施例公开的无人引导搬运车的底盘中，两个驱动轮组模块200和第一万向轮400呈三角设置在底盘本体100上，底盘本体100沿自身长度方向延伸的中心线为第一中心线。两个驱动轮组模块200中，一者安装在第一中心线上，另一者与第一万向轮400分别安装在第一中心线的两侧。

本发明实施例公开的无人引导搬运车的底盘中，两个驱动轮组模块200与第一万向轮400呈三角设置，一个驱动轮组模块200安装在底盘本体100沿自身长度方向延伸的第一中心线上，另一个驱动轮组模块200与第一万向轮400分别安装在第一中心线的两侧，上述分布方式在确保为底盘提供稳定驱动力的前提下，还能为底盘提供更为稳定的支撑，整个底盘只需要两个驱动轮组模块200，减少了驱动轮组模块的数量，进而能降低底盘的造价。

为了进一步提高底盘行进过程的平稳性，优选的方案中，以底盘本体100的中心或几何中心为原点，以第一中心线为第一坐标轴(如图2中所示的x轴)的平面坐标系中，安装在第一中心线上的一个驱动轮组模块200位于第二坐标轴一侧，另一个驱动轮组模块200和第一万向轮400均安装在第二坐标轴(如图2中所示的y轴)的另一侧。上述分别方式中，两个驱动轮组模块200和第一万向轮400围绕底盘本体100的中心或几何中心分布，这无疑能进一步提高支撑效果，进而能提高行进的平稳性。需要说明的时，第一坐标轴与第二坐标轴相垂直，两者均与底盘本体100的底面相平行。

本实施例中，底盘本体100的结构可以有多种，例如，底盘本体100的顶面可以为平面，底盘本体100在垂直于顶面方向上的投影形状为正方形、长方形或圆形。当然，底盘本体100还可以为其他形状，本实施例不限制底盘本体100的具体形状。

优选的方案中，底盘本体100的顶面可以为平面，底盘本体100在垂直于顶面的方向的投影形状为长方形，底盘本体100沿自身宽度方向延伸的中心线为第二中心线，第二坐标轴(如图2中所示的y轴)与第二中心线重合。优选的方案中，另一个驱动轮组模块200与第一万向轮400均位于第二中心线的另一侧、且分别位于第一中心线的两侧。

需要说明的是，底盘本体100的顶面指的是底盘本体100背离地面的表面。底盘本体100的底面指的是底盘本体100朝向地面的表面。上文所述的驱动轮组模块200、第一万向轮400和扭力轴脚轮模块300均安装在底盘本体100的底面上，进而实现对底盘本体100的支撑。

本实施例中，两个驱动轮组模块200均可以为两轮差动驱动模块，进而能够实现底盘更加灵活的行进。具体的，每个驱动轮组模块200均包括两个驱动轮和两个驱动机构(例如驱动电机222)，两个驱动机构分别驱动两个驱动轮滚动，两个驱动轮的转速不同，进而实现差速配合。

请再次参考图3，本发明实施例公开一种驱动轮组模块200，所公开的驱动轮组模块200可以包括基体210和差动驱动本体220。

基体210是驱动轮组模块200的基础构件，基体210与底盘本体100相连。差动驱动本体220为驱动轮组模块200的驱动主体，差动驱动本体220包括两个可差速配合的驱动轮221，进而能够实现差速行走，有利于提高底盘行走的灵活性。

差动驱动本体220转动地设置在基体210上，两个驱动轮221可以位于差动驱动本体220的转动中心的两侧。在具体的工作过程中，差动驱动本体220能够相对于基体210转动，进而在经过地面不平的区域时，差动驱动本体220通过更加灵活地转动，继而实现同一个驱动轮组模块200内的两个驱动轮221能够较好地适应高低不平的地面，达到更优的驱动效果，避免驱动轮组模块200的部分驱动轮221发生悬空、打滑等现象。

驱动轮组模块200中差动驱动本体220的两个驱动轮221均位于差动驱动本体220的转动中心的两侧，进而能够通过旋转来调整两个驱动轮221与地面的接触，在高低不平的地面上行进时，不会存在驱动轮221悬空、打滑等现象，进而能提高整个底盘行进的精度。

优选的方案中，基体210可以包括安装基板211、回转轴承212和连接座213，安装基板211与底盘本体100固定相连，连接座213通过回转轴承212与安装基板211转动相连，回转轴承212的转动平面可以与差动驱动本体220的转动方向相垂直，差动驱动本体220转动地连接在连接座213上。具体的，差动驱动本体220可以通过销轴230与连接座213铰接，进而实现差动驱动本体220相对于连接座213的转动。上述方案中，驱动轮组模块200的驱动轮221能够在地面上差动行进，进行能提高底盘行进的灵活性。

本实施例中，驱动轮组模块200还可以是叉车中应用广泛的舵轮驱动模块，本实施例不限制驱动轮组模块200的具体种类，其他能够实现两个差动轮能够转动达到同时着地的结构也可。

在底盘行进的过程中，当无人引导搬运车的底盘上负载分布均匀或遇到地面高低不平时，底盘较容易发生晃动，很显然，这无益于无人引导搬运车的稳定行进。基于此，本发明实施例公开的无人引导搬运车的底盘还可以包括扭力轴脚轮模块300。

所述的扭力轴脚轮模块300设置在底盘本体100上，扭力轴脚轮模块300包括转动地安装在底盘本体100上的扭力轴310和两个支座320。

扭力轴脚轮模块300可以包括转动地安装在底盘本体100上的扭力轴310和两个支座320。扭力轴310转动地安装在底盘本体100上，进而能够绕自身的轴线转动。两个支座320的一端分别固定在扭力轴310的两端，此种情况下，两个支座320均能够绕扭力轴310的轴线转动，两个支座320的另一端均安装有第二万向轮330，两个支座320的另一端可以认为是摆动端，能够相对于与扭力轴310相连的端部摆动。

本实施例中，两个支座320的另一端与底盘本体100之间均设置有弹性件340，弹性件340向第二万向轮330施加使其贴紧地面的弹力。弹性件340实现支座320的另一端与底盘本体100之间的弹性支撑，进而能够使得支座320的另一端受到弹力。两个支座320的一端均固定在扭力轴310上，因此扭力轴310的转动，能够使得两个支座320联动。

采用上述扭力轴脚轮模块300的底盘在行进的过程中，当底盘向一侧倾斜时，位于该侧的第二万向轮330受压，进而使得该侧的弹性件340收缩，进而会使得位于该侧的支座320转动，接着会使得扭力轴310带动另一侧的支座320转动，进而使得另一侧的弹性件340被压缩，两侧的弹性件340同步被压缩，两侧的弹性件340同时提供支撑力，从而能够较好地均衡两个第二万向轮330的支撑，进而减小底盘左右晃动的幅度。可见，扭力轴脚轮模块300两端的弹性件340能够使得第二万向轮330实现弹性支撑，进而能够通过联动变形减小底盘的晃动幅度，进而能较好地解决晃动问题。

通常情况下，在行进的过程中，晃动较容易在底盘的端部受力不均时产生，基于此，优选的方案中，扭力轴脚轮模块300可以设置在底盘本体100的端部。当然，扭力轴脚轮模块300还可以设置在底盘本体100的其他位置。一种具体的实施方式中，扭力轴脚轮模块300可以设置在底盘本体100的端部，两个驱动轮组模块200和第一万向轮400均位于扭力轴脚轮模块300的同一侧。

扭力轴脚轮模块300的两个第二万向轮330可以分别设置在底盘本体100的第一中心线的两侧，这无疑能进一步提高对底盘本体100支撑的均衡性，使得底盘的行走更加平稳。更为优选的方案中，上述扭力轴脚轮模块300以第一中心线为对称轴线安装在底盘本体100上。很显然，此种情况下，扭力轴脚轮模块300的两个第二万向轮330能对称地实现支撑，进而能进一步提高底盘在行进过程中的平稳性。

上述扭力轴脚轮模块300中，弹性件340可以是伸缩弹簧、橡胶弹性块等，本发明实施例不限制弹性件340的具体种类。

为了方便扭力轴脚轮模块300的安装，优选的方案中，本实施例公开的扭力轴脚轮模块300还可以包括安装板350，安装板350固定在底盘本体100上，扭力轴310转动地安装在安装板350上。具体的，安装板350上设置有轴套351，扭力轴310转动地安装在轴套351中，轴套351可以直接与扭力轴310转动配合，也可以是，轴套351为轴承套，轴承套内设置有轴承，扭力轴310通过轴承实现与轴承套的转动装配。长时间的工作后，轴套351发生磨损时，维修人员可以单独拆卸安装板350，进而进行更换，这无疑能方便维修。

为了进一步提高弹性件340伸缩过程中的稳定性，优选的方案中，两个支座320的另一端与底盘本体100之间均可以设置有阻尼件360。阻尼件360能够起到阻尼减震的作用，能够进一步减少底盘在行进过程中发生的晃动。

基于本发明实施例公开的底盘，本发明实施例公开一种无人引导搬运车，所公开的无人引导搬运车包括上文所述的底盘。

本发明上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (11)

1.一种无人引导搬运车的底盘，其特征在于，包括底盘本体(100)、第一万向轮(400)和两个驱动轮组模块(200)，两个所述驱动轮组模块(200)和所述第一万向轮(400)呈三角设置，所述底盘本体(100)沿自身长度方向延伸的中心线为第一中心线，两个所述驱动轮组模块(200)中，一者安装在所述第一中心线上，另一者与所述第一万向轮(400)分别安装在所述第一中心线的两侧，所述驱动轮组模块(200)包括驱动电机。

2.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，以所述底盘本体(100)的重心或几何中心为原点、以所述第一中心线为第一坐标轴的平面坐标系中，安装在所述第一中心线上的一个所述驱动轮组模块位于第二坐标轴一侧，另一个所述驱动轮组模块和所述第一万向轮(400)均安装在所述第二坐标轴的另一侧。

3.根据权利要求2所述的底盘，其特征在于，所述底盘本体(100)的顶面为平面，所述底盘本体(100)在垂直于所述顶面的方向的投影形状为长方形，所述底盘本体(100)沿自身宽度方向延伸的中心线为第二中心线，所述第二坐标轴与所述第二中心线重合。

4.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述驱动轮组模块(200)包括基体(210)和差动驱动本体(220)，所述基体(210)与所述底盘本体(100)相连，所述差动驱动本体(220)包括两个可差速配合的驱动轮(221)，所述差动驱动本体(220)转动地设置在所述基体(210)上，两个所述驱动轮(221)位于所述差动驱动本体(220)的转动中心的两侧。

5.根据权利要求4所述的底盘，其特征在于，所述基体(210)包括安装基板(211)、回转轴承(212)和连接座(213)，所述安装基板(211)与所述底盘本体(100)固定相连，所述连接座(213)通过所述回转轴承(212)与所述安装基板(211)转动相连，所述回转轴承(212)的转动平面与所述差动驱动本体(220)的转动方向相垂直，所述差动驱动本体(220)转动地连接在所述连接座(223)上。

6.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，还包括设置在所述底盘本体(100)的扭力轴脚轮模块(300)，所述扭力轴脚轮模块(300)包括转动地安装在所述底盘本体(100)上的扭力轴(310)和分别位于所述第一中心线两侧的两个支座(320)，两个所述支座(320)的一端分别固定在所述扭力轴(310)的两端，两个所述支座(320)的另一端均安装有第二万向轮(330)，所述支座(320)的另一端与所述底盘本体(100)之间均设置有弹性件(340)，所述弹性件(340)向所述第二万向轮(330)施加使其贴紧地面的弹力。

7.根据权利要求6所述的底盘，其特征在于，所述扭力轴脚轮模块(300)设置在所述底盘本体(100)的端部，两个所述驱动轮组模块(200)和所述第一万向轮(400)均位于所述扭力轴脚轮模块(300)的同一侧。

8.根据权利要求6所述的底盘，其特征在于，还包括安装板(350)，所述安装板(350)固定在所述底盘本体(100)上，所述扭力轴(310)转动地安装在所述安装板(350)上。

9.根据权利要求6所述的底盘，其特征在于，所述弹性件(340)为伸缩弹簧。

10.根据权利要求6所述的底盘，其特征在于，两个所述支座(320)的另一端与所述底盘本体(100)之间均设置有阻尼件(360)。

11.一种无人引导搬运车，其特征在于，包括权利要求1-10中任一项所述的底盘。

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