CN210707691U - 无人搬运车用防震系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种无人搬运车用防震系统，其包括：底盘框架、驱动组件和从动组件，以底盘框架长边方向一端为前端，以底盘框架长边方向另一端为尾端；驱动组件在底盘框架底部前端，用于驱动车体移动，驱动组件包括第一驱动单元和第二驱动单元，第一驱动单元包括第一驱动组件、第一万向轮和第一铰接法兰。本实用新型通过铰接法兰可自由绕转轴转动使铰接法兰两端的轮子紧贴地面，并且所受的负载压力可以均匀的分配到每个轮子上，使得两两联动的轮子可根据路面情况上下摆动，从而使轮子和地面有足够的接触力，保证无人车底盘平稳、不打滑；同时防震系统适应不同路况，装置实用性强。

Description

无人搬运车用防震系统

技术领域

本实用新型涉及移动机器人底盘领域，特别涉及一种无人搬运车用防震系统。

背景技术

随着科技发展推动了社会进步，目前市面上出现了各种各样的人工智能服务机器人和无人搬运设备，他们的最大用途就是解放人类劳动强度，替代了人工方面枯燥乏味的频繁行走和大强度运动。其中，无人搬运设备，即AGV搬运设备(Automated GuidedVehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

在移动机器人领域，机器人的移动主要靠驱动轮提供动力，而驱动轮的动力主要靠轮子的摩擦力和触地力保证，而轮子和地面的摩擦力一般是不变的，所以保证驱动轮有足够的触地力至关重要。现有市场的无人搬运车，为了保证驱动轮保持与地面接触，一般是单独把驱动轮做成悬挂形式，使用弹簧支撑驱动轮。这样对移动机器人来说，驱动轮的触地力和支撑驱动轮的弹簧力相关，是一个恒定值。在地形比较复杂的路面，驱动轮弹簧的力可能会因为过凹坑时减小，驱动轮的触地力也变小，容易出现打滑现象，从而无法继续正常行驶。

故需要提供一种无人搬运车用防震系统来解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种无人搬运车用防震系统，其通过利用三个铰接法兰通过转轴将底盘的六个轮子两两联动，以解决现有技术中的无人搬运车用防震系统多存在驱动轮的触地力也变小，容易出现打滑现象，从而无法继续正常行驶的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：一种无人搬运车用防震系统，其特征在于，包括：

底盘框架，以所述底盘框架长边方向一端为前端，以所述底盘框架长边方向另一端为尾端；

驱动机构；其设置在底盘框架底部前端，用于驱动车体移动，所述驱动机构包括第一驱动单元和第二驱动单元，

所述第一驱动单元包括第一驱动组件、第一万向轮和第一铰接法兰，所述第一驱动组件、第一万向轮和第一铰接法兰均在底盘框架一侧长边方向上，且所述第一万向轮靠近底盘框架前端，所述第一万向轮通过第一铰接法兰与第一驱动组件固定连接，所述第一铰接法兰中心处通过第一转动件与底盘框架底端一侧连接，且所述第一驱动组件和第一万向轮以第一转动件为圆心上下转动；

所述第二驱动单元包括第二驱动组件、第二万向轮和第二铰接法兰，所述第二驱动组件、第二万向轮和第二铰接法兰均在底盘框架另一侧长边方向上，且所述第二万向轮靠近底盘框架前端，所述第二万向轮通过第二铰接法兰与驱动组件固定连接，所述第二铰接法兰中心处通过转动件与底盘框架底端另一侧连接，且所述第二驱动组件和第二万向轮以第二转动件为圆心上下转动；以及

从动组件；其设置在底盘框架底部尾端，所述从动组件包括第三万向轮、第四万向轮和第三铰接法兰，所述第三万向轮和第四万向轮分别位于底盘框架尾端两侧底部，且所述第三万向轮和第四万向轮之间通过第三铰接法兰固定连接，且所述第三铰接法兰中心处通过第三转动件与底盘框架尾端底部连接，且所述第三万向轮和第四万向轮以第三转动件为圆心上下转动。

本实用新型的无人搬运车用防震系统中，所述第一铰接法兰一端设有与第一驱动组件连接的第一连接部，所述第一铰接法兰另一端设有用于与第一万向轮连接的第二连接部，所述第一连接部与第二连接部之间设有用于连接第一转动件的第一转动部。

第一铰接法兰安装连接组件的第一转动部位于第一连接部与第二连接部之间，第一转动部分配给第一铰接法兰两侧轮子压力可以按比例分配，第一转动件可偏心安装，结构简单，实用性强。

本实用新型的无人搬运车用防震系统中，所述第三铰接法兰一端设有用于活动连接第三万向轮的第三连接部，所述第二铰接法兰另一端设有用于活动连接第四万向轮的第四连接部，所述第三铰接法兰上设有用于安装第三转动件的第三转动部，所述第三转动部位于第三连接部和第四连接部之间。

第三铰接法兰安装第三转动件的第三转动部位于第三连接部与第四连接部之间，第三转动部分配给第三万向轮和第四万向轮的压力可以按比例分配，第三转动件可偏心安装，结构简单，适用性广。

本实用新型中，所述第一转动部包括转动通孔，所述第一转动件包括第一支撑架、第一转轴以及两个第一轴承，所述第一支撑架竖向设置，所述第一支撑架顶端与底盘框架底面固定连接，所述第一转轴上设有固定板，所述转轴一端贯穿转动通孔，所述固定板与第一铰接法兰一侧固定连接，所述第一转轴两端与第一轴承内圈转动连接，且所述第一轴承外圈与支撑架底端通过螺丝可拆卸连接。

第一转动件通过第一支撑架与第一轴承之间通过螺丝可拆卸连接，装置结构简单，可以反复拆装，丝毫不会影响连接强度和持久性能，充分考虑了产品的通用性，兼容性，互换性和维修作业的快速性，高效性。

本实用新型中，所述第一驱动组件包括第一主动轮、第一驱动电机和定位套筒，所述第一驱动电机输出端设有驱动轴，所述驱动轴远离第一驱动电机一端与第一主动轮固定连接，所述第一主动轮圆周顶端与第一连接部顶端位于同一水平面，所述驱动轴另一端外壁与定位套筒套接连接，所述定位套筒外部设有限位环。

进一步的，所述第一连接部包括用于套接定位套筒的连接孔，以及用于连接限位环的螺栓孔，所述螺栓孔设有若干组，且关于连接孔呈环形阵列，所述定位套筒贯穿连接孔，所述限位环与螺栓孔通过螺钉固定连接。

限位环与第一连接部通过螺钉安装，结构简单，使得驱动组件与第一连接部可以反复拆装，充分考虑了产品的通用性，兼容性，互换性和维修作业的快速性，高效性稳固，第一连接部上连接孔的设置，使得装置在运行过程中不易松动掉落。

本实用新型的无人搬运车用防震系统中，所述第二连接部包括第一安装板，所述第一安装板位于第一铰接法兰底部，且所述第一安装板上通过活动件与第一万向轮可拆卸连接；第一安装板与第一万向轮活动可拆，结构简单，便于装置拆卸维修。

另外，所述第一主动轮和第一万向轮以第一转轴为中心，所述第一铰接法兰两端受力平衡，所述第一安装板与第一万向轮的高度与第一主动轮截面直径相等。

底盘框架的负载传到第一转轴上，第一转轴再分配给第一主动轮和第一万向轮，通过第一铰链法兰两端的受力平衡，使得底盘框架底端更稳固。第一主动轮所受压力会随着第一转轴的压力改变而改变，从而保证第一主动轮和地面有足够的接触力，使无人搬运车的车体底盘不打滑。

本实用新型的无人搬运车用防震系统中，所述底盘框架内部水平设置有横杆，所述横杆与底盘框架尾端平行，且所述横杆一端与底盘框架一侧长边固定连接，所述横杆另一端与底盘框架另一侧长边固定连接，所述横杆靠近底盘框架尾端一侧的中心处与底盘框架尾端通过连接杆固定连接。

底盘框架内部设有横杆，横杆对底盘框架内部进行支撑，增强底盘框架的尾端的承重能力，防止外力作用导致的底盘框架尾端变形。

本实用新型中，所述第三转动件包括第三支撑架、第三转轴以及两个第三轴承，所述第三支撑架竖向设置，所述第三支撑架顶端与连接杆底端固定连接，所述第三转轴圆周外壁与第三铰接法兰的第三转动部固定连接，且所述第三转轴两端与第三轴承内圈转动连接，所述第三轴承外圈与支撑架底端通过螺丝可拆卸连接。

底盘框架尾端通过连接杆将第三转动件进行固定，装置结构简单、稳固；第三转动件通过第三支撑架与第三轴承之间通过螺丝可拆卸连接，可以反复拆装，丝毫不会影响第三转动件的连接强度和持久性能，充分考虑了产品的通用性，兼容性，互换性和维修作业的快速性，高效性。

进一步的，所述第三万向轮和第四万向轮以第三转轴为中心，所述第三铰接法兰两端受力平衡。

底盘框架的负载传到第三转轴上，第三转轴再将压力分配给第三万向轮和第四万向轮，通过第一铰链法兰两端的受力平衡，使得底盘框架底端更稳固。第三万向轮和第四万向轮可根据路面情况上下摆动，保证底盘平稳同时适应不同路况。

本实用新型相较于现有技术，其有益效果为：本实用新型利用三个铰接法兰通过转轴将底盘框架的六个轮子两两联动，两个驱动组件和一个从动组件作为底盘框架的三个支撑点，三点一面保证底盘框架的稳定性；

铰接法兰可自由绕转轴转动使铰接法兰两端的轮子紧贴地面，并且所受的负载压力可以均匀的分配到每个轮子上，使得两两联动的轮子可根据路面情况上下摆动，从而使轮子和地面有足够的接触力，保证无人车底盘平稳、不打滑，同时适应不同路况，装置实用性强。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，下面描述中的附图仅为本实用新型的部分实施例相应的附图。

图1为本实用新型的无人搬运车用防震系统的整体结构示意图。

图2为本实用新型的无人搬运车用防震系统的整体结构仰视图。

图3为本实用新型的无人搬运车用防震系统的第一驱动单元结构示意图。

图4为本实用新型的无人搬运车用防震系统的第一驱动单元侧视图。

图5为本实用新型的无人搬运车用防震系统的从动组件结构侧视图。

附图标记：底盘框架1、横杆11、连接杆12；驱动组件2、第一驱动单元 21、第一驱动组件21、第一主动轮211a、第一驱动电机211b、定位套筒211c、限位环211d、第一万向轮212、第一铰接法兰213、第一连接部213a、第二连接部213b、第一转动部213c、第一转动件214、第一支撑架214a、第一转轴 214b、第一轴承214c、固定板214d、第二驱动单元22、第二驱动组件221、第二万向轮222、第二铰接法兰223，第二转动件224、从动组件3、第三万向轮 31、第四万向轮32、第三铰接法兰33、第三连接部33a、第四连接部33b、第三转动部33c、第三转动件34、第三支撑架341、第三转轴342、第三轴承343。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在图中，结构相似的单元是以相同标号表示。

本实用新型术语中的“第一”“第二”等词仅作为描述目的，而不能理解为指示或暗示相对的重要性，以及不作为对先后顺序的限制。

如下为本实用新型提供的一种能解决以上技术问题的用于无人搬运车的一实施例。

请参照图1和图2，其中，图1为本实用新型的无人搬运车用防震系统的一实施例的整体结构示意图；图2为本实用新型的无人搬运车用防震系统的一实施例的整体结构仰视图。

本实用新型提供的无人搬运车用防震系统的优选实施例为：一种无人搬运车用防震系统，其包括：底盘框架1、驱动组件2和从动组件3，以底盘框架1 长边方向一端为前端，以底盘框架1长边方向另一端为尾端。

驱动组件2在底盘框架1底部前端，用于驱动车体移动，驱动组件2包括第一驱动单元21和第二驱动单元22。

其中，第一驱动单元21包括第一驱动组件211、第一万向轮212和第一铰接法兰213，第一驱动组件211、第一万向轮212和第一铰接法兰213均在底盘框架1一侧长边方向上，且第一万向轮212靠近底盘框架1前端，第一万向轮 212通过第一铰接法兰213与第一驱动组件211固定连接，第一铰接法兰213 中心处通过第一转动件214与底盘框架1底端一侧连接，且第一驱动组件2211 和第一万向轮212以第一转动件214为圆心上下转动。

第二驱动单元22包括第二驱动组件221、第二万向轮222和第二铰接法兰 223，其中，第二驱动组件221、第二万向轮222和第二铰接法兰223均在底盘框架1另一侧长边方向上，且第二万向轮222靠近底盘框架1前端，第二万向轮222通过第二铰接法兰223与第二驱动组件221固定连接，第二铰接法兰223 中心处通过转动件与底盘框架1底端另一侧连接，且第二驱动组件2221221和第二万向轮222以第二转动件224为圆心上下转动。

另外，从动组件3位于底盘框架1底部尾端，从动组件3包括第三万向轮 31、第四万向轮32和第三铰接法兰33，第三万向轮31和第四万向轮32分别位于底盘框架1尾端两侧底部，且第三万向轮31和第四万向轮32之间通过第三铰接法兰33固定连接，且第三铰接法兰33中心处通过第三转动件34与底盘框架1尾端底部连接，且第三万向轮31和第四万向轮32以第三转动件34为圆心上下转动。

下面对驱动组件2进行阐述：

请参照图2、图3和图4，图2为本实用新型的无人搬运车用防震系统的一实施例的整体结构仰视图；图3为本实用新型的无人搬运车用防震系统的一实施例的第一驱动单元结构示意图。图4为本实用新型一实施例的第一驱动单元侧视图。

其中，第一铰接法兰213一端设有与第一驱动组件211连接的第一连接部 213ba，第一铰接法兰213另一端设有用于与第一万向轮212连接的第二连接部 213b，第一连接部213ba与第二连接部213b之间设有用于连接第一转动件214 的第一转动部213c；第一转动部213c分配给第一铰接法兰213两侧轮子压力可以按比例分配，第一转动件214可偏心安装，结构简单，实用性强。

进一步的，第一转动部213c包括转动通孔，第一转动件214包括第一支撑架214a、第一转轴214b以及两个第一轴承214c，第一支撑架214a竖向设置，第一支撑架214a顶端与底盘框架1底面固定连接，第一转轴214b上设有固定板214d，转轴一端贯穿转动通孔，固定板214d与第一铰接法兰213一侧固定连接，第一转轴214b两端与第一轴承214c内圈转动连接，且第一轴承214c 外圈与支撑架底端通过螺丝可拆卸连接。

第一转动件214通过第一支撑架214a与第一轴承214c之间通过螺丝可拆卸连接，装置结构简单，可以反复拆装，丝毫不会影响连接强度和持久性能，充分考虑了产品的通用性，兼容性，互换性和维修作业的快速性，高效性。

本实施例中，第一驱动组件211包括第一主动轮211a、第一驱动电机211b 和定位套筒2，第一驱动电机211b输出端设有驱动轴，驱动轴远离第一驱动电机211b一端与第一主动轮211a固定连接，第一主动轮211a圆周顶端与第一连接部213ba顶端位于同一水平面，驱动轴另一端外壁与定位套筒211c套接连接，定位套筒211c外部设有限位环211d。

限位环211d与第一连接部213ba通过螺钉安装，结构简单，使得驱动组件2与第一连接部213ba可以反复拆装，充分考虑了产品的通用性，兼容性，互换性和维修作业的快速性，高效性稳固，第一连接部213ba上连接孔的设置，使得装置在运行过程中不易松动掉落。

进一步的，第一连接部213ba包括用于套接定位套筒211c的连接孔，以及用于连接限位环211d的螺栓孔，螺栓孔设有若干组，且关于连接孔呈环形阵列，定位套筒211c贯穿连接孔，限位环211d与螺栓孔通过螺钉固定连接。

本实施例中，第二连接部213b包括第一安装板，第一安装板位于第一铰接法兰213底部，且第一安装板上通过活动件与第一万向轮212可拆卸连接；第一安装板与第一万向轮212活动可拆，结构简单，便于装置拆卸维修。

进一步的，第一主动轮211a和第一万向轮212以第一转轴214b为中心，第一铰接法兰213两端受力平衡，第一安装板与第一万向轮212的高度与第一主动轮211a截面直径相等。

本实用新型通过底盘框架1的负载传到第一转轴214b上，并且第一转轴 214b所受的负载压力可以均匀的再分配给第一主动轮211a和第一万向轮212 上；使得第一铰接法兰213两端的受力平衡，从而使底盘框架1底端更稳固。第一主动轮211a所受压力会随着第一转轴214b的压力改变而改变，从而保证第一主动轮211a和地面有足够的接触力，使无人搬运车的车体底盘不打滑。

下面对从动组件3进行阐述：

请参照图2和图5，图2为本实用新型的无人搬运车用防震系统的一实施例的整体结构仰视图，图5为本实用新型的无人搬运车用防震系统的从动组件结构侧视图。

其中，第三铰接法兰33一端设有用于活动连接第三万向轮31的第三连接部33a，第二铰接法兰223另一端设有用于活动连接第四万向轮32的第四连接部33b，第三铰接法兰33上设有用于安装第三转动件34的第三转动部33c，第三转动部33c位于第三连接部33a和第四连接部33b之间。

第三铰接法兰33安装第三转动件34的第三转动部33c位于第三连接部33a 与第四连接部33b之间，第三转动部33c分配给第三万向轮31和第四万向轮 32的压力可以按比例分配，第三转动件34可偏心安装，结构简单，适用性广。

本实施例中，底盘框架1内部水平设置有横杆11，横杆11与底盘框架1 尾端平行，且横杆11一端与底盘框架1一侧长边固定连接，横杆11另一端与底盘框架1另一侧长边固定连接，横杆11靠近底盘框架1尾端一侧的中心处与底盘框架1尾端通过连接杆12固定连接。

进一步的，第三转动件34包括第三支撑架341、第三转轴342以及两个第三轴承343，第三支撑架341竖向设置，第三支撑架341顶端与连接杆12底端固定连接，第三转轴342圆周外壁与第三铰接法兰33的第三转动部33c固定连接，且第三转轴342两端与第三轴承343内圈转动连接，第三轴承343外圈与支撑架底端通过螺丝可拆卸连接。

底盘框架1尾端通过连接杆12将第三转动件34进行固定，装置结构简单、稳固；第三转动件34通过第三支撑架341与第三轴承343之间通过螺丝可拆卸连接，可以反复拆装，丝毫不会影响第三转动件34的连接强度和持久性能，充分考虑了产品的通用性，兼容性，互换性和维修作业的快速性，高效性。

进一步的，第三万向轮31和第四万向轮32以第三转轴342为中心，第三铰接法兰33两端受力平衡。

本实用新型通过将底盘框架1的负载传到第三转轴342上，第三转轴342 再将所受的负载压力均匀分配给第三万向轮31和第四万向轮32，由于第三铰接22法兰两端的受力平衡，第三万向轮31和第四万向轮32可根据路面情况上下摆动，保证底盘平稳同时适应不同路况，使得底盘框架1底端更稳固。

本实用新型无人搬运车用防震系统的一实施例的工作原理：

本实施例的无人搬运车利用三个铰接法兰通过转轴将底盘框架1的六个轮子两两联动，两个驱动组件2和一个从动组件3作为底盘框架1的三个支撑点，三点一面保证底盘框架1的稳定性。

在无人搬运车运行过程中，路面不平或者有障碍物的时候，车体前端的驱动单元首先接触障碍物。

驱动组件2以第一驱动单元21为例，第二驱动单元22与第一驱动单元21 工作原理相同。

第一步，第一万向轮212遇到障碍物，第一万向轮212被障碍物向上顶起；

同时由于第一铰接法兰213两端连接部可自由绕第一转轴214b上下转动，使第一主动轮211a与第一万向轮212上下相对运动，即第一铰接法兰213对第一主动轮211a施加一个向下的压力。

第二步，第一万向轮212越过障碍物后，第一主动轮211a被障碍物向上顶起；

同时，第一铰接法兰213绕第一转轴214b转动，使第一万向轮212与第一主动轮211a反向运动，即第一铰接法兰213对第一万向轮212施加一个向下的压力。

底盘框架1的负载传到第一转轴214b上，联动的第一主动轮211a和第一万向轮212可根据路面情况上下相对摆动，所以第一主动轮211a所受压力会随着第一转轴214b的压力改变而改变，此结构使得底盘前后平稳，同时适应不同路况；且第一主动轮211a与地面有足够的接触力，使底盘不打滑。

车体尾端的从动组件3接触障碍物时，由于车体一侧遇到障碍物，使得车体底盘左右不平衡。

在第三万向轮31受到颠簸时，由于第三铰接法兰33可自由绕第三转轴342 转动，使第三万向轮31与第四万向轮32上下相对摆动，即从动组件3使得车体两侧保持平衡。

这样即完成了本优选实施例的无人搬运车用防震系统的过程。

本优选实施例的无人搬运车用防震系统中，铰接法兰可自由绕转轴转动使铰接法兰两端的轮子紧贴地面，并且所受的负载压力可以均匀的分配到每个轮子上，使得两两联动的轮子可根据路面情况上下摆动，从而使轮子和地面有足够的接触力，保证无人车底盘平稳、不打滑，同时适应不同路况，装置实用性强。

综上，虽然本实用新型已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本实用新型，本领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本实用新型的保护范围以权利要求界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种无人搬运车用防震系统，其特征在于，包括：

底盘框架，以所述底盘框架长边方向一端为前端，以所述底盘框架长边方向另一端为尾端；

驱动机构,其设置在底盘框架底部前端，用于驱动车体移动，所述驱动机构包括第一驱动单元和第二驱动单元；

所述第一驱动单元包括第一驱动组件、第一万向轮和第一铰接法兰，所述第一驱动组件、第一万向轮和第一铰接法兰均在底盘框架一侧长边方向上，且所述第一万向轮靠近底盘框架前端，所述第一万向轮通过第一铰接法兰与第一驱动组件固定连接，所述第一铰接法兰中心处通过第一转动件与底盘框架底端一侧连接，且所述第一驱动组件和第一万向轮以第一转动件为圆心上下转动；

所述第二驱动单元包括第二驱动组件、第二万向轮和第二铰接法兰，所述第二驱动组件、第二万向轮和第二铰接法兰均在底盘框架另一侧长边方向上，且所述第二万向轮靠近底盘框架前端，所述第二万向轮通过第二铰接法兰与驱动组件固定连接，所述第二铰接法兰中心处通过转动件与底盘框架底端另一侧连接，且所述第二驱动组件和第二万向轮以第二转动件为圆心上下转动；以及

从动组件,其设置在底盘框架底部尾端，所述从动组件包括第三万向轮、第四万向轮和第三铰接法兰，所述第三万向轮和第四万向轮分别位于底盘框架尾端两侧底部，且所述第三万向轮和第四万向轮之间通过第三铰接法兰固定连接，且所述第三铰接法兰中心处通过第三转动件与底盘框架尾端底部连接，且所述第三万向轮和第四万向轮以第三转动件为圆心上下转动。

2.根据权利要求1所述的无人搬运车用防震系统，其特征在于：所述第一铰接法兰一端设有与第一驱动组件连接的第一连接部，所述第一铰接法兰另一端设有用于与第一万向轮连接的第二连接部，所述第一连接部与第二连接部之间设有用于连接第一转动件的第一转动部。

3.根据权利要求1所述的无人搬运车用防震系统，其特征在于，所述第三铰接法兰一端设有用于活动连接第三万向轮的第三连接部，所述第二铰接法兰另一端设有用于活动连接第四万向轮的第四连接部，所述第三铰接法兰上设有用于安装第三转动件的第三转动部，所述第三转动部位于第三连接部和第四连接部之间。

4.根据权利要求2所述的无人搬运车用防震系统，其特征在于，所述第一转动部包括转动通孔，所述第一转动件包括第一支撑架、第一转轴以及两个第一轴承，所述第一支撑架竖向设置，所述第一支撑架顶端与底盘框架底面固定连接，所述第一转轴上设有固定板，所述转轴一端贯穿转动通孔，所述固定板与第一铰接法兰一侧固定连接，所述第一转轴两端与第一轴承内圈转动连接，且所述第一轴承外圈与支撑架底端通过螺丝可拆卸连接。

5.根据权利要求2所述的无人搬运车用防震系统，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一主动轮、第一驱动电机和定位套筒，所述第一驱动电机输出端设有驱动轴，所述驱动轴远离第一驱动电机一端与第一主动轮固定连接，所述第一主动轮圆周顶端与第一连接部顶端位于同一水平面，所述驱动轴另一端外壁与定位套筒套接连接，所述定位套筒外部设有限位环；

所述第一连接部包括用于套接定位套筒的连接孔，以及用于连接限位环的螺栓孔，所述螺栓孔设有若干组，且关于连接孔呈环形阵列，所述定位套筒贯穿连接孔，所述限位环与螺栓孔通过螺钉固定连接。

6.根据权利要求5所述的无人搬运车用防震系统，其特征在于，所述第二连接部包括第一安装板，所述第一安装板位于第一铰接法兰底部，且所述第一安装板上通过活动件与第一万向轮可拆卸连接。

7.根据权利要求6所述的无人搬运车用防震系统，其特征在于，所述第一主动轮和第一万向轮以第一转轴为中心，所述第一铰接法兰两端受力平衡，所述第一安装板与第一万向轮的高度与第一主动轮截面直径相等。

8.根据权利要求1所述的无人搬运车用防震系统，其特征在于，所述底盘框架内部水平设置有横杆，所述横杆与底盘框架尾端平行，且所述横杆一端与底盘框架一侧长边固定连接，所述横杆另一端与底盘框架另一侧长边固定连接，所述横杆靠近底盘框架尾端一侧的中心处与底盘框架尾端通过连接杆固定连接。

9.根据权利要求1所述的无人搬运车用防震系统，其特征在于，所述第三转动件包括第三支撑架、第三转轴以及两个第三轴承，所述第三支撑架竖向设置，所述第三支撑架顶端与连接杆底端固定连接，所述第三转轴圆周外壁与第三铰接法兰的第三转动部固定连接，且所述第三转轴两端与第三轴承内圈转动连接，所述第三轴承外圈与支撑架底端通过螺丝可拆卸连接。

10.根据权利要求9所述的无人搬运车用防震系统，其特征在于，所述第三万向轮和第四万向轮以第三转轴为中心，所述第三铰接法兰两端受力平衡。

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