CN113276983A - 轮式底盘以及行走设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种轮式底盘以及行走设备，该轮式底盘包括车架、前轮、连杆组件和后轮组，前轮以可转动的方式设置在车架上，连杆组件以可活动的方式设置在车架上，后轮组以可转动的方式设置在连杆组件上，连杆组件能够调节后轮组在底盘的高度方向上与车架之间的距离。当轮式底盘行走时，前轮和后轮组同时与路面接触以为车架提供支撑，当轮式底盘进行爬坡或者越障时，由于连杆组件能够相对车架活动，使得后轮组能够相对车架在轮式底盘的高度方向上进行距离的调节，实现了后轮组能够随地形的变化而进行适应性调节，保证了后轮组能够实时与路面接触，进而提升了轮式底盘爬坡及越障的能力，满足了复杂地况的使用要求。

Description

轮式底盘以及行走设备

技术领域

本发明涉及轮式底盘技术领域，尤其涉及一种轮式底盘以及行走设备。

背景技术

本部分提供的仅仅是与本公开相关的背景信息，其并不必然是现有技术。

轮式底盘为人提供了方便和拓展了人的活动范围，在轮式底盘的移动过程中，通常会遇到地形凹凸不平等问题，或者轮式底盘要在一些特殊场合野外勘探、探测、军事侦察、大田作业、排雷等非结构化环境中工作，因此，需要底盘具有爬坡和越障的能力。

现有技术中，轮式底盘爬坡及越障能力差，无法适应复杂地况的使用要求。

发明内容

本发明的目的是至少解决如何提高轮式底盘的爬坡及越障能力，以适应复杂地况的使用要求的问题。该目的是通过以下技术方案实现的：

本发明的第一方面提出了一种轮式底盘，所述轮式底盘包括：

车架；

前轮，所述前轮以可转动的方式设置在所述车架上；

连杆组件，所述连杆组件以可活动的方式设置在所述车架上；

后轮组，所述后轮组以可转动的方式设置在所述连杆组件上，所述连杆组件能够调节所述后轮组在所述底盘的高度方向上与所述车架之间的距离。

根据本发明的轮式底盘，前轮设置在车架上，后轮组通过连杆组件也设置在车架上，前轮与后轮组在车架的长度方向上间隔设置，当轮式底盘行走时，前轮和后轮组同时与路面接触以为车架提供支撑，当轮式底盘进行爬坡或者越障时，由于连杆组件能够相对车架活动，使得后轮组能够相对车架在轮式底盘的高度方向上进行距离的调节，实现了后轮组能够随地形的变化而进行适应性调节，保证了后轮组能够实时与路面接触，进而提升了轮式底盘爬坡及越障的能力，满足了复杂地况的使用要求。

另外，根据本发明的轮式底盘，还可具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述车架包括第一基座，所述前轮设置在所述第一基座的底部，所述连杆组件包括第一连杆机构，所述第一连杆机构设置在所述第一基座上，所述后轮组包括第一轮和第二轮，所述第一轮和所述第二轮分别设置在所述第一连杆机构上，并且所述第一轮和所述第二轮在所述第一基座的底部沿所述第一基座的宽度方向间隔设置。

在本发明的一些实施例中，所述第一连杆机构包括：

第一横杆，所述第一横杆的中部固接在所述第一基座上；

第一竖杆，所述第一竖杆的一端与所述第一横杆的一端固接，所述第一竖杆的另一端设有第一连接臂，所述第一轮设置在所述第一连接臂上；

第二竖杆，所述第二竖杆的一端与所述第一横杆的另一端固接，所述第二竖杆的另一端设有第二连接臂，所述第二轮设置在所述第二连接臂上。

在本发明的一些实施例中，所述车架还包括第二基座，所述第二基座以可活动的方式与所述第一基座连接，所述连杆组件还包括第二连杆机构，所述第二连杆机构以可转动的方式设置在所述第二基座上，所述后轮组还包括第三轮和第四轮，所述第三轮和所述第四轮分别设置在所述第二连杆机构上，并且所述第三轮和所述第四轮在所述第二基座的底部沿所述第二基座的宽度方向间隔设置。

在本发明的一些实施例中，所述第二连杆机构包括：

第二横杆，所述第二横杆的中部铰接在所述第二基座上；

第三横杆，所述第三横杆与所述第二横杆平行间隔设置；

第三竖杆，所述第三竖杆的一端与所述第二横杆的一端铰接，所述第三竖杆的另一端与所述第三横杆的一端铰接，所述第三竖杆上设有第三连接臂，所述第三轮设置在所述第三连接臂上；

第四竖杆，所述第四竖杆的一端与所述第二横杆的另一端铰接，所述第四竖杆的另一端与所述第三横杆的另一端铰接，所述第四竖杆上设有第四连接臂，所述第四轮设置在所述第四连接臂上。

在本发明的一些实施例中，所述第二基座包括彼此连接的第一部和第二部，所述第二连杆机构以可转动的方式设置在所述第一部上，所述第二连接臂与所述第一基座连接，并且所述第二连接臂能够相对所述第一基座在竖直平面内转动。

在本发明的一些实施例中，所述第二部为圆环结构，所述第一轮的转动轴线在所述圆环结构上的投影经过所述圆环的中心，所述第一轮的转动轴线在所述圆环结构上的第一投影与所述第二轮的转动轴线在所述圆环结构上的第二投影重合，并且第一投影和所述第二投影均经过所述圆环结构的中心。

在本发明的一些实施例中，所述车架还包括连接轴，所述第一基座上设有第一连接座，所述第二部上设有第二连接座，所述第二连接座通过所述连接轴与所述第一连接座配合。

在本发明的一些实施例中，所述第一轮和所述第二轮均为主动轮，或者所述第三轮和所述第四轮均为主动轮；

并且/或者所述前轮为万向轮或全向轮。

本发明的第二方面提出了一种行走设备，所述行走设备包括根据如上所述的轮式底盘。

根据本发明的行走设备，其中，轮式底盘的前轮设置在车架上，后轮组通过连杆组件也设置在车架上，前轮与后轮组在车架的长度方向上间隔设置，当轮式底盘行走时，前轮和后轮组同时与路面接触以为车架提供支撑，当轮式底盘进行爬坡或者越障时，由于连杆组件能够相对车架活动，使得后轮组能够相对车架在轮式底盘的高度方向上进行距离的调节，实现了后轮组能够随地形的变化而进行适应性调节，保证了后轮组能够实时与路面接触，进而提升了轮式底盘爬坡及越障的能力，满足了复杂地况的使用要求。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：

图1示意性地示出了根据本发明实施方式的移动底盘的结构示意图；

图2为图1中所示的移动底盘的第一视角的结构示意图；

图3为图1中所示的移动底盘的第二视角的结构示意图；

图4为图1中所示的移动底盘的第三视角的结构示意图；

图5为图1中所示的移动底盘的前部的结构示意图；

图6为图1中所示的移动底盘的后部处于第一状态时的结构示意图；

图7为图1中所示的移动底盘的后部处于第二状态时的结构示意图；

图8为图1中所示的移动底盘处于爬坡状态时的结构示意图；

图9为图1中所示的移动底盘处于越障状态时的结构示意图。

附图标记如下：

100为轮式底盘；

10为车架，11为第一基座；111为第一连接座，12为第二基座，121为第一部，122为第二部，1221为第二连接座，13为连接轴；

20为前轮；

30为连杆组件；

31为第一连杆机构，311为第一横杆，312为第一竖杆，3121为第一连接臂，313为第二竖杆，3131为第二连接臂；

32为第二连杆机构，321为第二横杆，322为第三横杆，323为第三竖杆， 3231为第三连接臂，324为第四竖杆，3241为第四连接臂；

40为后轮组；

41为第一轮，42为第二轮，43为第三轮，44为第四轮；

200为斜坡；

300为起伏路面。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”、“含有”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合。文中描述的方法步骤、过程、以及操作不解释为必须要求它们以所描述或说明的特定顺序执行，除非明确指出执行顺序。还应当理解，可以使用另外或者替代的步骤。

尽管可以在文中使用术语第一、第二、第三等来描述多个元件、部件、区域、层和/或部段，但是，这些元件、部件、区域、层和/或部段不应被这些术语所限制。这些术语可以仅用来将一个元件、部件、区域、层或部段与另一区域、层或部段区分开。除非上下文明确地指出，否则诸如“第一”、“第二”之类的术语以及其它数字术语在文中使用时并不暗示顺序或者次序。因此，以下讨论的第一元件、部件、区域、层或部段在不脱离示例实施方式的教导的情况下可以被称作第二元件、部件、区域、层或部段。

为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于另一元件或者特征的关系，这些相对关系术语例如为“内部”、“外部”、“内侧”、“外侧”、“下面”、“下方”、“上面”、“上方”等。这种空间相对关系术语意于包括除图中描绘的方位之外的在使用或者操作中装置的不同方位。例如，如果在图中的装置翻转，那么描述为“在其它元件或者特征下面”或者“在其它元件或者特征下方”的元件将随后定向为“在其它元件或者特征上面”或者“在其它元件或者特征上方”。因此，示例术语“在……下方”可以包括在上和在下的方位。装置可以另外定向(旋转90度或者在其它方向)并且文中使用的空间相对关系描述符相应地进行解释。

如图1至图9所示，根据本发明的实施方式，提出了一种轮式底盘100，轮式底盘100包括车架10、前轮20、连杆组件30和后轮组40，前轮20以可转动的方式设置在车架10上，连杆组件30以可活动的方式设置在车架10上，后轮组40以可转动的方式设置在连杆组件30上，连杆组件30能够调节后轮组 40在底盘的高度方向上与车架10之间的距离。

具体地，前轮20设置在车架10上，后轮组40通过连杆组件30也设置在车架10上，前轮20与后轮组40在车架10的长度方向上间隔设置，当轮式底盘100行走时，前轮20和后轮组40同时与路面接触以为车架10提供支撑，当轮式底盘100进行爬坡或者越障时，由于连杆组件30能够相对车架10活动，使得后轮组40能够相对车架10在轮式底盘100的高度方向上进行距离的调节，实现了后轮组40能够随地形的变化而进行适应性调节，保证了后轮组40能够实时与路面接触，进而提升了轮式底盘100爬坡及越障的能力，满足了复杂地况的使用要求。

需要理解的是，轮式底盘100的高度是指轮式底盘100放置在水平面上时，轮式底盘100在与水平面垂直的方向上的尺寸，前轮20位于车架10的底部下靠近车架10的前部设置，后轮组40也设置在车架10的底部且靠近车架10的后部设置，当轮式底盘100行走时，前轮20位于前方，后轮组40位于后方，后轮组40通过连杆组件30与车架10连接，后轮组40能够在轮式底盘100的高度方向上进行活动，从而实现后轮组40相对车架10之间距离的调节，通过距离上的调节来保证后轮组40与路面具有良好的接触性，保证了轮式底盘100 爬坡或越障的能力得到了有效地提升。

进一步理解的是，如图1至图5以及图9所示，车架10包括第一基座11，前轮20设置在第一基座11的底部，连杆组件30包括第一连杆机构31，第一连杆机构31设置在第一基座11上，后轮组40包括第一轮41和第二轮42，第一轮41和第二轮42分别设置在第一连杆机构31上，并且第一轮41和第二轮 42在第一基座11的底部沿第一基座11的宽度方向间隔设置。具体地，前轮20 设置在第一基座11的底部且能够相对第一基座11转动，第一轮41和第二轮42分别设置在第一连杆机构31上，并且第一轮41和第二轮42分别能够相对第一连杆机构31转动，前轮20靠近第一基座11的底部的前方设置，第一轮 41和第二轮42均靠近第一基座11的底部的后方设置，同时第一轮41和第二轮42在第一基座11的宽度方向上相对设置(间隔设置)，前轮20、第一轮41 和第二轮42在第一基座11的底部呈“品字型”设置，从而提高了对第一基座 11的支撑能力，使得车架10整体的稳定性得到了有效地提高。

需要指出的是，第一基座11的宽度是指第一基座11在与轮式底盘100行走方向垂直的方向上的尺寸(水平面内)，并且当轮式底盘100放置在水平面上时，第一轮41的转动轴线与第二轮42的转动轴线处于同一直线上，即第一轮41与第二轮42同轴设置，当轮式底盘100行走在起伏路面300上时，第一轮 41的转动轴线和第二轮42的转动轴线位于同一平面内，且两个转动轴线随路面的变化而变化，可以彼此重合、彼此靠近或者彼此远离，以此来适应不同路面。

如图1至图5以及图9所示，进一步地，如图5所示，第一连杆机构31包括第一横杆311(也可以为板状件)、第一竖杆312和第二竖杆313，第一横杆 311的中部固接在第一基座11上，第一竖杆312的一端与第一横杆311的一端固接，第一竖杆312的另一端设有第一连接臂3121，第一轮41设置在第一连接臂3121上，第二竖杆313的一端与第一横杆311的另一端铰接，第二竖杆 313的另一端设有第二连接臂3131，第二轮42设置在第二连接臂3131上。具体地，第一横杆311、第一竖杆312和第二竖杆313相互连接，第一连接臂3121 和第二连接臂3131分置在第一连杆机构31的相对两侧，第一轮41与第一连接臂3121配合，第二轮42与第二连接臂3131配合，从而提高了整体的强度，当轮式底盘100越障或行走在起伏路面时，能够有效提高稳定性，避免了出现侧翻的情况。

需要指出的是，第一连接臂3121和第二连接臂3131均呈L型结构，并且两个L型结构呈彼此远离设置，从而增大了第一轮41与第二轮42之间的距离，使得第一轮41与第二轮42之间的跨度增大，进一步提高了轮式底盘100的稳定性，避免出现侧翻等情况的发生。

进一步地，如图1至图9所示，车架10还包括第二基座12，第二基座12 以可活动的方式与第一基座11连接，连杆组件30还包括第二连杆机构32，第二连杆机构32以可转动的方式设置在第二基座12上，后轮组40还包括第三轮 43和第四轮44，第三轮43和第四轮44分别设置在第二连杆机构32上，并且第三轮43和第四轮44在第二基座12的底部沿第二基座12的宽度方向间隔设置。具体地，第二基座12与第一基座11以可活动的方式配合，第二连杆机构 32设置在第二基座12上且能够相对第二基座12活动，第二连杆机构32的设置位置远离第一基座11上的第一连杆机构31，第三轮43和第四轮44分别以可转动的方式设置在第二连杆机构32上，并且第三轮43和第四轮44均设置在第二基座12的下方，前轮20、第一轮41、第二轮42、第三轮43和第四轮44 在车架10的下方形成五轮结构，其中，前轮20位于车架10的前部，第一轮 41和第二轮42位于车架10的中部，第三轮43和第四轮44位于车架10的后部。当轮式底盘100行走过程中，当遇到起伏路面300时，第三轮43和第四轮 44分别相对第二连杆机构32活动，利用第三轮43和第四轮44的活动，保证了第一轮41、第二轮42、第三轮43和第四轮44能够实时与路面接触，进而避免出现轮子悬空的情况，提高了轮式底盘100的越障能力，当遇到爬坡时，第一基座11与第二基座12之间彼此发生活动，并且可根据爬坡的角度调整进行调整，保证了各个轮均能够与路面接触，从而提升轮式底盘100的爬坡能力。

需要理解的是，第一基座11与第二基座12彼此活动连接，第三轮43和第四轮44通过第二连杆机构32能够相对第二基座12活动，在轮式底盘100的行走过程中，通过各个可活动的点实现每个轮实时与路面接触，以使轮式底盘100 具有优秀的通过性能，从而保证了轮式底盘100能够适应复杂多样的使用环境，进而满足了实际使用的需求。

需要指出的是，第二基座12的宽度是指第一基座11在与轮式底盘100行走方向垂直的方向上的尺寸(水平面内)，并且当轮式底盘100放置在水平面上时，第三轮43的转动轴线与第四轮44的转动轴线处于同一直线上，即第三轮 43与第四轮44同轴设置，当轮式底盘100行走在起伏路面300上时，第三轮 43的转动轴线和第四轮44的转动轴线位于同一平面内，且两个转动轴线随路面的变化而变化，可以彼此重合、彼此靠近或者彼此远离，以此来适应不同路面。

如图1至9所示，进一步地，如图6和图7所示，第二连杆机构32包括第二横杆321、第三横杆322、第三竖杆323和第四竖杆324，第二横杆321的中部铰接在第二基座12上，第二横杆321与第三横杆322平行间隔设置，第三竖杆323的一端与第二横杆321的一端铰接，第三竖杆323的另一端与第三横杆 322的一端铰接，第三竖杆323上设有第三连接臂3231，第三轮43设置在第三连接臂3231上，第四竖杆324的一端与第二横杆321的另一端铰接，第四竖杆 324的另一端与第三横杆322的另一端铰接，第四竖杆324上设有第四连接臂 3241，第四轮44设置在第四连接臂3241上。具体地，第二横杆321、第三竖杆323、第三横杆322和第四竖杆324依次铰接，从而形成闭环结构的四连杆机构，其中，第二横杆321的中间位置铰接在第二基座12上，第三轮43设置在第三竖杆323的第三连接臂3231上，第四轮44设置在第四竖杆324的第四连接臂3241上，此时，第三轮43和第三连接臂3231与第四轮44和第四连接臂3241相对四连杆机构呈对称结构。在轮式底盘100行走在起伏路面300上，若第三轮43的一侧为高路面，而第四轮44的一侧为低路面时，第三轮43随路面升高而向上运动，从而通过第三连接臂3231和第三竖杆323带动四连杆机构发生变化，即第二横杆321相对第二基座12转动，第四竖杆324向下运动，以带动第二连接臂第二竖杆3131和第四轮44向下运动，从而使得第四轮44与低洼路面接触，进而保证了第三轮43和第四轮44实时与路面接触，使得轮式底盘100的适应能力得到了增强。当第四轮44一侧为高路面，第三轮43的一侧为低路面时，第三轮43、第四轮44以及第二连杆机构32的动作与第三轮43 一侧为高路面，第四轮44的一侧为低路面的过程相反，在此本发明不再进行赘述。

需要指出的是，第二连杆机构32中的各杆之间通过销轴进行铰接，从而保证了相邻两个杆之间连接的强度，保证了第一连杆机构31的使用寿命。

另外，第三横杆322的中部也可以铰接在第二基座12上，从而提高了第二连杆机构32与第二基座12的连接点数量，进一步提高了第二连杆机构32与第二基座12连接的强度及稳定性，降低了轮式底盘100的维修成本。

此外，第三连接臂3231和第四连接臂3241也均呈L型结构，并且两个L 型结构呈彼此远离设置，从而增大了第三轮43与第四轮44之间的距离，使得第三轮43与第四轮44之间的跨度增大，进一步提高了轮式底盘100的稳定性，避免出现侧翻等情况的发生。

进一步地，如图1至图4所示，第二基座12包括彼此连接的第一部121和第二部122，第二连杆机构32以可转动的方式设置在第一部121上，第二连接臂3131与第一基座11连接，并且第二连接臂3131能够相对第一基座11在竖直平面内转动。具体地，第一部121的一侧与第二连杆结构连接，第一部121 的另一侧与第二部122固接连接，第二部122与第一基座11之间转动连接，第二基座12能够相对第一基座11进行整体转动，当第二基座12转动时，带动第二连杆机构32、第三轮43和第四轮44同步进行转动，利用第二基座12能够相对第一基座11的转动，从而能够使得第三轮43和第四轮44能够在竖直面内进行位置的变换，进而满足轮式底盘100爬坡时有效适应攀爬坡度的要求，使得轮式底盘100的所有轮子均能与地面接触，以此来保证轮式底盘100具有良好的通过性。

需要理解的是，第一基座11与第二基座12形成车架10的结构，第二基座 12的第二部122与第一基座11以可转动的方式连接，并且在竖直平面内转动，即将车架10设置为能够在竖直平面内转动的可弯折结构，当轮式底盘100进行爬坡时，前轮20首先进入到斜坡200上，从而带动第一基座11相对水平面倾斜，此时第二基座12以及后轮组40还未进入到斜坡200上，通过将第一基座 11设置为与第二基座12转动连接，从而保证前轮20以及后轮组40能够有效与地面进行接触，避免出现轮子悬空的现象，使得轮式底盘100在爬坡时具有良好的性能，进而保证了轮式底盘100有效适应复杂路况的行走需求。

进一步地，如图2和图3所示，第二部122为圆环结构，第一轮41的转动轴线在圆环结构上的投影经过圆环的中心，第一轮41的转动轴线在圆环结构上的第一投影与第二轮42的转动轴线在圆环结构上的第二投影重合，并且第一投影和第二投影均经过圆环结构的中心。具体地，为圆环结构的第二部122与第一基座11连接，当轮式底盘100用于行走设备时，圆环结构与行走设备的其它部件进行连接，以支撑其它部件，第一轮41与第二轮42均位于圆环结构的下方，并且将第一轮41的转动轴线在圆环结构上的第一投影(垂直投影)和第二轮42的转动轴线在圆环结构上的第二投影(垂直投影)设置为均经过圆环结构的中心，从而为其它部件提供较强的支撑力，使得行走设备在行走的过程中稳定性更佳，避免晃动甚至侧翻等情况的发生。

进一步地，如图2所示，车架10还包括连接轴13，第一基座11上设有第一连接座111，第二部122上设有第二连接座1221，第二连接座1221通过连接轴13与第一连接座111配合。具体地，第一连接座111设置在第一基座11远离地面的侧面上，并且第一连接座111的设置位置靠近第一基座11的中部，第二连接座1221设置在第二基座12的第二部122朝向地面的侧面上，并且第二连接座1221靠近第二部122远离第一部121的一侧设置，当第一基座11与第二基座12连接时，将第二连接座1221与第一连接座111对应设置(此时第二部122的部分本体重合设置在第一基座11的上方)，利用连接轴13将第一连接座111和第二连接座1221进行连接固定即可。利用连接轴将第一基座11与第二基座连接的结构简单，强度高且稳定性佳。

进一步地，第一轮41和第二轮42均为主动轮，或者第三轮43和第四轮 44均为主动轮。具体地，轮式底盘100具有主动轮和从动轮，在本发明中，前轮20为从动轮，后轮组40为主动轮，通过后驱的方式进一步提高了轮式底盘 100的动力性能，另外，在后轮组40中，第一轮41和第二轮42组成一对轮系，第三轮43和第四轮44组成一对轮系，两个轮系中的至少一个作为主动轮，在本发明中，第一轮41和第二轮42为主动轮，第三轮43和第四轮44为从动轮，即将位于车架10中部的第一轮41和第二轮42设置为主动轮，从而能够为轮式底盘100提供均匀稳定的动力，进一步保证了轮式底盘100能够在复杂路况中获得稳定有效的动力，以满足在复杂路况中行走的需求。

需要指出的是，后轮组40还包括第一轮毂电机和第二轮毂电机，其中，第一轮毂电机设置在第一连接臂3121上，第一轮41与第一轮毂电机的转轴传动连接，第二轮毂电机设置在第二连接臂3131上，第二轮42与第二轮毂电机的转轴传动连接，通过第一轮毂电机驱动第一轮41以及第二轮毂电机驱动第二轮 42来实现轮式底盘100的行走动作。

另外，第一轮毂电机和第二轮毂电机均与控制器电连接，通过控制器可控制第一轮毂电机和第二轮毂电机同向同速、同向差速、反向同速转动，当第一轮毂电机和第二轮毂电机同向同速时，第一轮41与第二轮42同向同速转动，此时实现轮式底盘100的前进或者后退动作，当第一轮毂电机和第二轮毂电机同向差速时，第一轮41与第二轮42同向差速转动，此时实现轮式底盘100的转弯动作(左转或者右转)，当第一轮毂电机和第二轮毂电机同向差速时，第一轮41与第二轮42反向同速转动，此时实现轮式底盘100的原地转向动作。

进一步地，前轮20为万向轮或全向轮。通过将前轮20设置为万向轮或者全向轮，从而提高了轮式底盘100在转向过程中的便捷性，提高了轮式底盘100 的灵活性。

如图1至9所示，本发明还提出了一种行走设备，行走设备包括根据如上的轮式底盘100。

具体地，在本行走设备中，轮式底盘100的前轮20设置在车架10上，后轮组40通过连杆组件30也设置在车架10上，前轮20与后轮组40在车架10 的长度方向上间隔设置，当轮式底盘100行走时，前轮20和后轮组40同时与路面接触以为车架10提供支撑，当轮式底盘100进行爬坡或者越障时，由于连杆组件30能够相对车架10活动，使得后轮组40能够相对车架10在轮式底盘 100的高度方向上进行距离的调节，实现了后轮组40能够随地形的变化而进行适应性调节，保证了后轮组40能够实时与路面接触，进而提升了轮式底盘100 爬坡及越障的能力，满足了复杂地况的使用要求。

需要指出的是，上述行走设备可以为扫地机器人、科考机器人或救援机器人等，该行走设备的其它结构根据其的具体应用可参考现有技术，在此本发明不再进行赘述。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种轮式底盘，其特征在于，所述轮式底盘包括：

车架；

前轮，所述前轮以可转动的方式设置在所述车架上；

连杆组件，所述连杆组件以可活动的方式设置在所述车架上；

后轮组，所述后轮组以可转动的方式设置在所述连杆组件上，所述连杆组件能够调节所述后轮组在所述底盘的高度方向上与所述车架之间的距离。

2.根据权利要求1所述的轮式底盘，其特征在于，所述车架包括第一基座，所述前轮设置在所述第一基座的底部，所述连杆组件包括第一连杆机构，所述第一连杆机构设置在所述第一基座上，所述后轮组包括第一轮和第二轮，所述第一轮和所述第二轮分别设置在所述第一连杆机构上，并且所述第一轮和所述第二轮在所述第一基座的底部沿所述第一基座的宽度方向间隔设置。

3.根据权利要求2所述的轮式底盘，其特征在于，所述第一连杆机构包括：

第一横杆，所述第一横杆的中部固接在所述第一基座上；

第一竖杆，所述第一竖杆的一端与所述第一横杆的一端固接，所述第一竖杆的另一端设有第一连接臂，所述第一轮设置在所述第一连接臂上；

第二竖杆，所述第二竖杆的一端与所述第一横杆的另一端固接，所述第二竖杆的另一端设有第二连接臂，所述第二轮设置在所述第二连接臂上。

4.根据权利要求2所述的轮式底盘，其特征在于，所述车架还包括第二基座，所述第二基座以可活动的方式与所述第一基座连接，所述连杆组件还包括第二连杆机构，所述第二连杆机构以可转动的方式设置在所述第二基座上，所述后轮组还包括第三轮和第四轮，所述第三轮和所述第四轮分别设置在所述第二连杆机构上，并且所述第三轮和所述第四轮在所述第二基座的底部沿所述第二基座的宽度方向间隔设置。

5.根据权利要求4所述的轮式底盘，其特征在于，所述第二连杆机构包括：

第二横杆，所述第二横杆的中部铰接在所述第二基座上；

第三横杆，所述第三横杆与所述第二横杆平行间隔设置；

第三竖杆，所述第三竖杆的一端与所述第二横杆的一端铰接，所述第三竖杆的另一端与所述第三横杆的一端铰接，所述第三竖杆上设有第三连接臂，所述第三轮设置在所述第三连接臂上；

第四竖杆，所述第四竖杆的一端与所述第二横杆的另一端铰接，所述第四竖杆的另一端与所述第三横杆的另一端铰接，所述第四竖杆上设有第四连接臂，所述第四轮设置在所述第四连接臂上。

6.根据权利要求4所述的轮式底盘，其特征在于，所述第二基座包括彼此连接的第一部和第二部，所述第二连杆机构以可转动的方式设置在所述第一部上，所述第二连接臂与所述第一基座连接，并且所述第二连接臂能够相对所述第一基座在竖直平面内转动。

7.根据权利要求6所述的轮式底盘，其特征在于，所述第二部为圆环结构，所述第一轮的转动轴线在所述圆环结构上的投影经过所述圆环的中心，所述第一轮的转动轴线在所述圆环结构上的第一投影与所述第二轮的转动轴线在所述圆环结构上的第二投影重合，并且第一投影和所述第二投影均经过所述圆环结构的中心。

8.根据权利要求6所述的轮式底盘，其特征在于，所述车架还包括连接轴，所述第一基座上设有第一连接座，所述第二部上设有第二连接座，所述第二连接座通过所述连接轴与所述第一连接座配合。

9.根据权利要求4至8任一项所述的轮式底盘，其特征在于，所述第一轮和所述第二轮均为主动轮，或者所述第三轮和所述第四轮均为主动轮；

并且/或者所述前轮为万向轮或全向轮。

10.一种行走设备，其特征在于，所述行走设备包括根据权利要求1至9任一项所述的轮式底盘。

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