JPH10268938A - 無人搬送車の駆動装置 - Google Patents
無人搬送車の駆動装置Info
- Publication number
- JPH10268938A JPH10268938A JP9072979A JP7297997A JPH10268938A JP H10268938 A JPH10268938 A JP H10268938A JP 9072979 A JP9072979 A JP 9072979A JP 7297997 A JP7297997 A JP 7297997A JP H10268938 A JPH10268938 A JP H10268938A
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- JP
- Japan
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- wheels
- wheel
- traveling
- driving
- steering
- Prior art date
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- Pending
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 小回りが効き横走行も可能で駆動輪に安定し
た接地力を得る無人搬送車の駆動装置を提供する。 【解決手段】 走行センサ５と誘導ライン１０との位置
関係により制御されるステアリング機構にて、前輪２一
輪後輪３左右二輪のうちの前輪と後輪一輪を制御するよ
うにし、残りの後輪をフリーキャスタとした。
た接地力を得る無人搬送車の駆動装置を提供する。 【解決手段】 走行センサ５と誘導ライン１０との位置
関係により制御されるステアリング機構にて、前輪２一
輪後輪３左右二輪のうちの前輪と後輪一輪を制御するよ
うにし、残りの後輪をフリーキャスタとした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車の駆動
装置に関する。
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送車は、各種の工場・倉庫・オフ
ィス等で部品・製品・小物などを搬送する装置である。
この無人搬送車は、走行路に敷設された誘導ライン（電
線や光反射テープ）を走行センサ（磁気センサや光セン
サ）にて検出し、誘導ラインを辿って走行するものであ
る。
ィス等で部品・製品・小物などを搬送する装置である。
この無人搬送車は、走行路に敷設された誘導ライン（電
線や光反射テープ）を走行センサ（磁気センサや光セン
サ）にて検出し、誘導ラインを辿って走行するものであ
る。
【０００３】ここで無人搬送車の一例を図２を参照して
説明する。図２に示す無人搬送車１は、回転駆動とステ
アリングを行う一つの前輪２と、従動輪として機能する
二つの後輪３を有する三輪車タイプのものである。車体
本体４の前部には走行センサ５が設置されている。走行
するときには、走行センサ５により誘導ライン１０を検
出し、走行センサ５の中央部つまり車体本体４の中央部
が、誘導ライン１０の真上に位置するようにステアリン
グ制御しつつ走行する。なおステアリング制御を含め
て、走行のための各種制御は制御装置６の指令により行
う。
説明する。図２に示す無人搬送車１は、回転駆動とステ
アリングを行う一つの前輪２と、従動輪として機能する
二つの後輪３を有する三輪車タイプのものである。車体
本体４の前部には走行センサ５が設置されている。走行
するときには、走行センサ５により誘導ライン１０を検
出し、走行センサ５の中央部つまり車体本体４の中央部
が、誘導ライン１０の真上に位置するようにステアリン
グ制御しつつ走行する。なおステアリング制御を含め
て、走行のための各種制御は制御装置６の指令により行
う。
【０００４】上述した無人搬送車１では、走行センサ５
により誘導ライン１０を検出し誘導ライン１０と車体本
体４の中央との距離（ズレ量）をセンシングし、このズ
レ量に応じてステアリング角が決まる。なお、ズレ量と
ステアリング角との関係は制御装置６にあらかじめ設定
されている。
により誘導ライン１０を検出し誘導ライン１０と車体本
体４の中央との距離（ズレ量）をセンシングし、このズ
レ量に応じてステアリング角が決まる。なお、ズレ量と
ステアリング角との関係は制御装置６にあらかじめ設定
されている。
【０００５】図３は、図２の平面を実際に則して例示す
る。この三輪車では前輪２の一輪が駆動輪となってお
り、後輪３の二輪が従動輪であり固定キャスタとなって
いる。そして、走行センサ５のセンシングによりステア
リング機構７が駆動・制御される。
る。この三輪車では前輪２の一輪が駆動輪となってお
り、後輪３の二輪が従動輪であり固定キャスタとなって
いる。そして、走行センサ５のセンシングによりステア
リング機構７が駆動・制御される。
【０００６】図４は、四輪車輪を有する無人搬送車の平
面を例示する。この四輪車輪の無人搬送車では、前輪２
と後輪３とがフリーキャスタであり、中央輪８の二輪が
駆動輪である構成となっており、走行センサ５による誘
導ライン１０のセンシングにより二つの駆動輪に回転数
差を与えて曲がる方式を採用している。
面を例示する。この四輪車輪の無人搬送車では、前輪２
と後輪３とがフリーキャスタであり、中央輪８の二輪が
駆動輪である構成となっており、走行センサ５による誘
導ライン１０のセンシングにより二つの駆動輪に回転数
差を与えて曲がる方式を採用している。
【０００７】図５は四輪車輪を有する無人搬送車の他の
例を示している。この四輪車輪の無人搬送車では、前輪
２の二輪後輪３の二輪からなり、前輪２、後輪３の各一
輪がフリーキャスタとなっており前輪２、後輪３の残り
一輪が駆動輪となっている。そして、走行センサ５によ
る誘導ライン１０のセンシングにより前輪右側、後輪左
側にある二つの駆動輪がステアリング機構７にて制御さ
れるものである。
例を示している。この四輪車輪の無人搬送車では、前輪
２の二輪後輪３の二輪からなり、前輪２、後輪３の各一
輪がフリーキャスタとなっており前輪２、後輪３の残り
一輪が駆動輪となっている。そして、走行センサ５によ
る誘導ライン１０のセンシングにより前輪右側、後輪左
側にある二つの駆動輪がステアリング機構７にて制御さ
れるものである。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
各方式の無人搬送車では、それぞれ問題を有している。
すなわち、図２、図３に示すステアリング方式の三輪一
輪駆動にあっては、図３図示の如く最小回転半径が大き
くて小回り性能が劣り、また横走行ができないという問
題がある。
各方式の無人搬送車では、それぞれ問題を有している。
すなわち、図２、図３に示すステアリング方式の三輪一
輪駆動にあっては、図３図示の如く最小回転半径が大き
くて小回り性能が劣り、また横走行ができないという問
題がある。
【０００９】また、図４に示す二輪差駆動方式の四輪二
輪駆動にあっては、最小回転半径は比較的小さく小回り
性能は優れているが、横走行が出来ない。また、凸凹の
路面を走行する場合、駆動輪が路面から離れ駆動力が得
られずに正確な走行が出来なくなる。そこで、駆動輪に
接地力を得るため、車輪にサスペンション機構の設置が
必要となり、高価となる等の問題がある。
輪駆動にあっては、最小回転半径は比較的小さく小回り
性能は優れているが、横走行が出来ない。また、凸凹の
路面を走行する場合、駆動輪が路面から離れ駆動力が得
られずに正確な走行が出来なくなる。そこで、駆動輪に
接地力を得るため、車輪にサスペンション機構の設置が
必要となり、高価となる等の問題がある。
【００１０】更に、図５に示すステアリング方式の四輪
二輪駆動にあっては、最小回転半径が図４のケースと同
様小さく小回り性能が良好であり、しかも横走行も可能
な構造となっているものの、凸凹の路面走行では、図４
のケースと同様駆動輪が路面から離れ駆動力が得られず
に正確な走行が出来なくなる。そこで、駆動輪に接地力
を得るため、車輪にサスペンション機構の設置が必要と
なり、高価となる等の問題がある。
二輪駆動にあっては、最小回転半径が図４のケースと同
様小さく小回り性能が良好であり、しかも横走行も可能
な構造となっているものの、凸凹の路面走行では、図４
のケースと同様駆動輪が路面から離れ駆動力が得られず
に正確な走行が出来なくなる。そこで、駆動輪に接地力
を得るため、車輪にサスペンション機構の設置が必要と
なり、高価となる等の問題がある。
【００１１】本発明は、上述の問題に鑑み、小回りが効
き、横走行も可能で、しかも凹凸路面でも駆動輪が安定
した設置力を得る無人搬送車の駆動装置の提供を目的と
する。
き、横走行も可能で、しかも凹凸路面でも駆動輪が安定
した設置力を得る無人搬送車の駆動装置の提供を目的と
する。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は、次の発明特定事項を有する。走行路に敷設され
た誘導ラインに沿って走行する無人搬送車の駆動装置に
おいて、上記誘導ラインを検出する走行センサを備え、
この走行センサと上誘導ラインとの位置関係に応じて駆
動輪の向きを変えるステアリング機構を備え、三輪車輪
である前輪一輪後輪二輪のうち前輪と後輪一輪とを上記
駆動輪とし、残り後輪一輪をフリーキャスタとした、こ
とを特徴とする。
発明は、次の発明特定事項を有する。走行路に敷設され
た誘導ラインに沿って走行する無人搬送車の駆動装置に
おいて、上記誘導ラインを検出する走行センサを備え、
この走行センサと上誘導ラインとの位置関係に応じて駆
動輪の向きを変えるステアリング機構を備え、三輪車輪
である前輪一輪後輪二輪のうち前輪と後輪一輪とを上記
駆動輪とし、残り後輪一輪をフリーキャスタとした、こ
とを特徴とする。
【００１３】前輪の中央にある車輪と後輪左、右いずれ
かの車輪との駆動により、しかも残りの後輪をフリーキ
ャスタとすることにより、最小回転半径は小さくなりか
つ横走行も可能であり、凸凹面であっても必ず駆動輪が
接地することになる。
かの車輪との駆動により、しかも残りの後輪をフリーキ
ャスタとすることにより、最小回転半径は小さくなりか
つ横走行も可能であり、凸凹面であっても必ず駆動輪が
接地することになる。
【００１４】
【発明の実施の形態】ここで、本発明の実施の形態の一
例を図１を参照して説明する。なお、図２〜図５と同一
部分には同符号を付す。図１において、２は前輪であり
駆動輪である。また、３は後輪であり左右二輪のうち一
方が駆動輪であり、他方がフリーキャスタである。そし
て、これら二つの駆動輪は、それぞれステアリング機構
７によって制御させられる。しかも、ステアリング機構
７は走行センサ５による誘導ライン１０のセンシングに
基づき制御装置（図示省略）により操作される。
例を図１を参照して説明する。なお、図２〜図５と同一
部分には同符号を付す。図１において、２は前輪であり
駆動輪である。また、３は後輪であり左右二輪のうち一
方が駆動輪であり、他方がフリーキャスタである。そし
て、これら二つの駆動輪は、それぞれステアリング機構
７によって制御させられる。しかも、ステアリング機構
７は走行センサ５による誘導ライン１０のセンシングに
基づき制御装置（図示省略）により操作される。
【００１５】かかる構成にあって駆動輪の走行方向は、
ステアリングにより自由に変えることができ、しかも各
駆動輪の走行方向に応じ駆動輪の速度を制御することに
より、直進や行進のみならず、カーブ走行、横行、斜め
走行、スピンターン（小回り）が可能となる。更に、三
輪のため凸凹の路面においても常に駆動輪が接地し、駆
動輪のスリップなく走行可能で、安定した駆動が得られ
る。
ステアリングにより自由に変えることができ、しかも各
駆動輪の走行方向に応じ駆動輪の速度を制御することに
より、直進や行進のみならず、カーブ走行、横行、斜め
走行、スピンターン（小回り）が可能となる。更に、三
輪のため凸凹の路面においても常に駆動輪が接地し、駆
動輪のスリップなく走行可能で、安定した駆動が得られ
る。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、次
の効果を奏する。 １．走行が自由（直進、後進、カーブ走行、横行、斜め
走行、スピンターン）で、狭い通路や図６の様な無人車
の走行通路からへこんだ所への移動も可能となり、走行
可能範囲が広がる。 ２．三輪のため凸凹な走行路面でも駆動輪は安定した接
地力が得られ、スリップがなく安定した走行が得られ
る。 ３．サスペンション機構を必要としないため、コンパク
トで安価な無人搬送車の製作が可能である。
の効果を奏する。 １．走行が自由（直進、後進、カーブ走行、横行、斜め
走行、スピンターン）で、狭い通路や図６の様な無人車
の走行通路からへこんだ所への移動も可能となり、走行
可能範囲が広がる。 ２．三輪のため凸凹な走行路面でも駆動輪は安定した接
地力が得られ、スリップがなく安定した走行が得られ
る。 ３．サスペンション機構を必要としないため、コンパク
トで安価な無人搬送車の製作が可能である。
【図１】本発明の実施の形態の一例の平面と側面からみ
た構成図。
た構成図。
【図２】従来の第１例の簡略構成図。
【図３】図２の平面構成図。
【図４】従来の第２例の平面構成図。
【図５】従来の第３例の平面構成図。
【図６】本発明による無人搬送車の動きの一例の説明
図。
図。
２ 前輪 ３ 後輪 ５ 走行センサ １０ 誘導ライン
Claims (1)
- 【請求項１】 走行路に敷設された誘導ラインに沿って
走行する無人搬送車の駆動装置において、 上記誘導ラインを検出する走行センサを備え、 この走行センサと上誘導ラインとの位置関係に応じて駆
動輪の向きを変えるステアリング機構を備え、 三輪車輪である前輪一輪後輪二輪のうち前輪と後輪一輪
とを上記駆動輪とし、残り後輪一輪をフリーキャスタと
した、 ことを特徴とする無人搬送車の駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9072979A JPH10268938A (ja) | 1997-03-26 | 1997-03-26 | 無人搬送車の駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9072979A JPH10268938A (ja) | 1997-03-26 | 1997-03-26 | 無人搬送車の駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10268938A true JPH10268938A (ja) | 1998-10-09 |
Family
ID=13505022
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9072979A Pending JPH10268938A (ja) | 1997-03-26 | 1997-03-26 | 無人搬送車の駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10268938A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014186449A (ja) * | 2013-03-22 | 2014-10-02 | Kojima Press Industry Co Ltd | 無人搬送車 |
| CN111137374A (zh) * | 2018-11-02 | 2020-05-12 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 无人引导搬运车及其底盘 |
| CN111137373A (zh) * | 2018-11-02 | 2020-05-12 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 无人引导搬运车及其底盘 |
-
1997
- 1997-03-26 JP JP9072979A patent/JPH10268938A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014186449A (ja) * | 2013-03-22 | 2014-10-02 | Kojima Press Industry Co Ltd | 無人搬送車 |
| CN111137374A (zh) * | 2018-11-02 | 2020-05-12 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 无人引导搬运车及其底盘 |
| CN111137373A (zh) * | 2018-11-02 | 2020-05-12 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 无人引导搬运车及其底盘 |
| CN111137373B (zh) * | 2018-11-02 | 2023-11-21 | 杭州海康机器人股份有限公司 | 无人引导搬运车及其底盘 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20051129 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051213 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060411 |