JPH0233607A - 三輪式無人車の運転方法 - Google Patents
三輪式無人車の運転方法Info
- Publication number
- JPH0233607A JPH0233607A JP63183481A JP18348188A JPH0233607A JP H0233607 A JPH0233607 A JP H0233607A JP 63183481 A JP63183481 A JP 63183481A JP 18348188 A JP18348188 A JP 18348188A JP H0233607 A JPH0233607 A JP H0233607A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guide line
- wheel
- steering drive
- wheels
- unmanned vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Controls (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、路面に敷設された誘導線を検出しつつ該誘導
線に追従して走行する三輪式無人車の運転方法に関する
。
線に追従して走行する三輪式無人車の運転方法に関する
。
蓄電池を駆動電源とする三輪式無人車は、その全車輪が
確実に接地して走行するため多用されている。
確実に接地して走行するため多用されている。
ところが、通常のこの種の無人車は、その車輪支持フレ
ームにjl線検出器を有する前輪のみが操舵可能であり
、走行路路面に敷設された誘導線に沿って走行する場合
、前輪のみがステアリングするため、その走行旋回半径
がどうしても大きくなるという問題があり、車体が縦に
長い大形車はど顕著であって、誘導線のカーブ半径が大
きくなるという問題があった。勿論、横行や斜行はでき
ない。
ームにjl線検出器を有する前輪のみが操舵可能であり
、走行路路面に敷設された誘導線に沿って走行する場合
、前輪のみがステアリングするため、その走行旋回半径
がどうしても大きくなるという問題があり、車体が縦に
長い大形車はど顕著であって、誘導線のカーブ半径が大
きくなるという問題があった。勿論、横行や斜行はでき
ない。
これらの問題を解決するため、本出願人は、前部車輪と
後部車輪の一方とを操舵駆動輪とし、後部車輪の他方を
遊惰とした三輪式無人車を先に提案した(特願昭62−
228589号)。この無人車の車輪配置を第4図に示
す。この図においてlは車体、2は前部操舵駆動輪であ
って、車体前部の床下面の車体幅方向中心線La上に車
輪取付フレーム5を介して旋回自在に保持されている3
は後部操舵駆動輪であって、車体後部の床下面の中心線
Laから所定距離Bだけ離れた位置に、また、4は遊惰
であって、中心線Laに対して後部操舵駆動輪3と対称
に支持されている。6は操舵駆動輪2の車軸21に連結
されたモータを含む駆動ユニット、7は操舵駆動輪3の
車軸31に連結されたモータを含む駆動ユニットである
。
後部車輪の一方とを操舵駆動輪とし、後部車輪の他方を
遊惰とした三輪式無人車を先に提案した(特願昭62−
228589号)。この無人車の車輪配置を第4図に示
す。この図においてlは車体、2は前部操舵駆動輪であ
って、車体前部の床下面の車体幅方向中心線La上に車
輪取付フレーム5を介して旋回自在に保持されている3
は後部操舵駆動輪であって、車体後部の床下面の中心線
Laから所定距離Bだけ離れた位置に、また、4は遊惰
であって、中心線Laに対して後部操舵駆動輪3と対称
に支持されている。6は操舵駆動輪2の車軸21に連結
されたモータを含む駆動ユニット、7は操舵駆動輪3の
車軸31に連結されたモータを含む駆動ユニットである
。
この構成においては、前部操舵駆動輪2及び後部操舵駆
動輪3を幅方向中心線1.aに平行する姿勢に制御して
、それぞれの駆動ユニット6及び7のモータを同一速度
で駆動させれば、車体1は直進する。また前部操舵駆動
輪2及び後部操舵駆動輪3を同一操舵角度だけ操舵して
、前後方向中心線Lbに平行する姿勢に姿勢制御し、そ
れぞれのモータを同一速度で駆動させれば、横行する。
動輪3を幅方向中心線1.aに平行する姿勢に制御して
、それぞれの駆動ユニット6及び7のモータを同一速度
で駆動させれば、車体1は直進する。また前部操舵駆動
輪2及び後部操舵駆動輪3を同一操舵角度だけ操舵して
、前後方向中心線Lbに平行する姿勢に姿勢制御し、そ
れぞれのモータを同一速度で駆動させれば、横行する。
斜行も同様である。更に、前部操舵駆動輪2の車軸21
及び後部操舵駆動輪3の車軸31が車体中心Oに向く姿
勢に制御して、上記両モータを、例えば、同一速度で駆
動させれば、車体1をスビーンターンさせることができ
る。更に、旋回時、前部操舵駆動輪2及び後部操舵駆動
輪3の旋回角度を両操舵駆動輪の旋回中心(回転軸の延
長線と車体前後方向中心線Lbとの交点)が一致するよ
うに、車両速度、旋回角度を制御して、車輪の引き摺り
現象等を防止し、走行誤差を低減するようにしている。
及び後部操舵駆動輪3の車軸31が車体中心Oに向く姿
勢に制御して、上記両モータを、例えば、同一速度で駆
動させれば、車体1をスビーンターンさせることができ
る。更に、旋回時、前部操舵駆動輪2及び後部操舵駆動
輪3の旋回角度を両操舵駆動輪の旋回中心(回転軸の延
長線と車体前後方向中心線Lbとの交点)が一致するよ
うに、車両速度、旋回角度を制御して、車輪の引き摺り
現象等を防止し、走行誤差を低減するようにしている。
ところが、この構成の無人車においても、前記操舵駆動
輪が1つの場合にも、直進走行時や横行、斜行走行時に
、前部車輪が誘導線上を踏むことになるので、誘導線が
張り付は敷設されている場合には、この誘導線の寿命が
短くなると云う問題があった。
輪が1つの場合にも、直進走行時や横行、斜行走行時に
、前部車輪が誘導線上を踏むことになるので、誘導線が
張り付は敷設されている場合には、この誘導線の寿命が
短くなると云う問題があった。
本発明は上記問題を解消するためになされたもので、誘
導線の車輪による寿命低下を防止することができる三輪
式無人車の運転方法を提供することを目的とする。
導線の車輪による寿命低下を防止することができる三輪
式無人車の運転方法を提供することを目的とする。
本発明は上記目的を達成するため、前方および後方操舵
駆動輪の各々に対して一体的に、その車軸に対して直角
をなす向きに所定間隔を隔てて並ぶ一対の誘導線検出器
を、直進姿勢にある時に全誘導線検出器が同一線上に並
ぶように設け、少なくとも1個の誘導線検出器が検出す
る誘導線に無人車を追従させる構成としたものである。
駆動輪の各々に対して一体的に、その車軸に対して直角
をなす向きに所定間隔を隔てて並ぶ一対の誘導線検出器
を、直進姿勢にある時に全誘導線検出器が同一線上に並
ぶように設け、少なくとも1個の誘導線検出器が検出す
る誘導線に無人車を追従させる構成としたものである。
本発明では、前方操舵駆動輪、後方操舵駆動輪が共に、
誘導線に対して車体幅方向に所定距離だけ偏倚した線上
を走行するので、直進、横行、斜行の各走行時、誘導線
が両操舵駆動輪及び遊惰に踏まれることは無い。
誘導線に対して車体幅方向に所定距離だけ偏倚した線上
を走行するので、直進、横行、斜行の各走行時、誘導線
が両操舵駆動輪及び遊惰に踏まれることは無い。
以下、本考案の一実施例を図面を参照で説明する。
第1図において、2F、2Rは電もイ1式、磁気式及び
光学式等の誘導線検出器(ガイドセンサ)であって、車
輪取付フレーム5から伸びるアーム8.8によって支持
されており、直進姿勢にある前部操舵輪2に対して所定
距離Aだけ幅方向後部操舵駆動輪3側へ離れた位置で、
車軸21に直交する線X上に、互いに所定距離Bだけ離
れて並んでいる。3F、3Rはガイドセンサであって、
ガイドセンサ2F、2Rと同じく、車輪取付フレーム5
から伸びるアーム8.8によって支持されており、直進
姿勢にある後部操舵輪3に対して所定距離Aだけ離れた
位置で上記線X上に、互いに所定圧dBだけ離れて並ん
でいる。
光学式等の誘導線検出器(ガイドセンサ)であって、車
輪取付フレーム5から伸びるアーム8.8によって支持
されており、直進姿勢にある前部操舵輪2に対して所定
距離Aだけ幅方向後部操舵駆動輪3側へ離れた位置で、
車軸21に直交する線X上に、互いに所定距離Bだけ離
れて並んでいる。3F、3Rはガイドセンサであって、
ガイドセンサ2F、2Rと同じく、車輪取付フレーム5
から伸びるアーム8.8によって支持されており、直進
姿勢にある後部操舵輪3に対して所定距離Aだけ離れた
位置で上記線X上に、互いに所定圧dBだけ離れて並ん
でいる。
この構成を持つ無人車Mの横行、斜行の各走行は、第2
図に示すように、前方および後方の操舵駆動輪ガイドセ
ンサのうち走行方向に対して前部となるガイドセンサ(
第2図の例では、ガイドセンサ2F>を作動させ、この
ガイドセンサが検出する誘導線に沿って無人車の該当操
舵駆動輪を追従させる。そして他方の操舵駆動輪を追従
させる操舵駆動輪と同一の操舵角度、速度に追従制御I
させる。
図に示すように、前方および後方の操舵駆動輪ガイドセ
ンサのうち走行方向に対して前部となるガイドセンサ(
第2図の例では、ガイドセンサ2F>を作動させ、この
ガイドセンサが検出する誘導線に沿って無人車の該当操
舵駆動輪を追従させる。そして他方の操舵駆動輪を追従
させる操舵駆動輪と同一の操舵角度、速度に追従制御I
させる。
上記走行例は、走行方向に対して、前部側となる操舵駆
動輪2もしくは3を誘導線に追従させ、他方の操舵駆動
輪を」1記追従させる操舵駆動輪と同一操舵角度、同一
速度に追随制御する場合の例であるが、第3図に示すよ
うに、カーブ走行時、両操舵駆動輪2と3側のガイドセ
ンサ2F、3Fを作動させ、両操舵駆動輪2と3の操舵
角度を制御周期毎に検出して旋回中心を演算し、その演
算中心から、前方操舵駆動輪2までの距離R2、後方艮
舵駆動輸3まで距離R3を演算し、走行方向に対して後
部側となる操舵駆動輪(この例では、操舵駆動輪3)を
、両距離の比R3/R2と走行方向に対して前部側とな
る操舵駆動輪(この例では、操舵駆動輪2)に対する指
令速度から求まる速度に制御する。
動輪2もしくは3を誘導線に追従させ、他方の操舵駆動
輪を」1記追従させる操舵駆動輪と同一操舵角度、同一
速度に追随制御する場合の例であるが、第3図に示すよ
うに、カーブ走行時、両操舵駆動輪2と3側のガイドセ
ンサ2F、3Fを作動させ、両操舵駆動輪2と3の操舵
角度を制御周期毎に検出して旋回中心を演算し、その演
算中心から、前方操舵駆動輪2までの距離R2、後方艮
舵駆動輸3まで距離R3を演算し、走行方向に対して後
部側となる操舵駆動輪(この例では、操舵駆動輪3)を
、両距離の比R3/R2と走行方向に対して前部側とな
る操舵駆動輪(この例では、操舵駆動輪2)に対する指
令速度から求まる速度に制御する。
このようにすると、両操舵駆動輪2と3共に、誘導線4
4に追従してカーブ走行するから、このカーブ走行域で
無人車Mが停止しても、そのまま走行を再開することが
できる利点がある。
4に追従してカーブ走行するから、このカーブ走行域で
無人車Mが停止しても、そのまま走行を再開することが
できる利点がある。
上記したガイドセンサの選択、即ち、ガイドセンサ2F
、2R13F、3Rのうちの、いずれのガイドセンサを
作動させるかは、誘導線の近傍に、通常、設けられるマ
ークを、マーク検出器(図示しない)で読み取って得ら
れるマーク情報と無人車の制御装置に与えられる走行ル
ート情報に基づき該制御装置が決定する。
、2R13F、3Rのうちの、いずれのガイドセンサを
作動させるかは、誘導線の近傍に、通常、設けられるマ
ークを、マーク検出器(図示しない)で読み取って得ら
れるマーク情報と無人車の制御装置に与えられる走行ル
ート情報に基づき該制御装置が決定する。
本発明は以上説明した通り、前部及び後部操舵駆動輪に
対して、それぞれ車体幅方向に偏倚した位置に誘導線検
出器を設けたことにより、両操舵駆動輪及び遊惰ともに
、誘導線を踏むことない走行をさせることができるので
、従来に比し、誘導線の寿命を長びかせることができる
。
対して、それぞれ車体幅方向に偏倚した位置に誘導線検
出器を設けたことにより、両操舵駆動輪及び遊惰ともに
、誘導線を踏むことない走行をさせることができるので
、従来に比し、誘導線の寿命を長びかせることができる
。
第1図は本発明の実施例を示す構成図、第2図〜3図は
」−記実施例の無人車の走行姿勢を示す図、第4図は従
来の三輪式無人車の車輪配置を示す図である。 2−前部操舵駆動輪、3−後部操舵駆動輪、2F、2R
13F、3R−誘導線検出器。 第1図
」−記実施例の無人車の走行姿勢を示す図、第4図は従
来の三輪式無人車の車輪配置を示す図である。 2−前部操舵駆動輪、3−後部操舵駆動輪、2F、2R
13F、3R−誘導線検出器。 第1図
Claims (3)
- (1)前方及び後方の操舵駆動輪と後方の遊輪を三角
配置してなり、走行路路面に敷設された誘導線を検出し
つつ走行する無人車において、上記両操舵駆動輪の各々
に対して一体的に、その市軸に対して直角をなす向きに
所定間隔を隔てて並ぶ一対の誘導線検出器を、直進姿勢
にある時に全誘導線検出器が同一線上に並ぶように設け
、少なくとも1個の誘導線検出器が検出する誘導線に無
人車を追従させることを特徴とする三輪式無人車の運転
方法。 - (2)横行および斜行走行時には、両操舵駆動輪とも
に、同一速度および同一操舵角度に制御されることを特
徴とする請求項1もしくは2記載の三輪式無人車の運転
方法。 - (3)旋回走行時には、前方および後方操舵駆動輪側
のそれぞれの1つの誘導線検出器を作動させて、前方お
よび後方操舵駆動輪を誘導線に追従させるとともに、旋
回中心を算出し、前方操舵駆動輪および後方操舵駆動輪
を、それぞれ上記旋回中心との間の距離に比例した速度
に制御することを特徴とする請求項1もしくは2記載の
三輪式無人車の運転方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63183481A JPH0233607A (ja) | 1988-07-25 | 1988-07-25 | 三輪式無人車の運転方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63183481A JPH0233607A (ja) | 1988-07-25 | 1988-07-25 | 三輪式無人車の運転方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0233607A true JPH0233607A (ja) | 1990-02-02 |
Family
ID=16136566
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63183481A Pending JPH0233607A (ja) | 1988-07-25 | 1988-07-25 | 三輪式無人車の運転方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0233607A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05170366A (ja) * | 1991-11-28 | 1993-07-09 | Hashimoto Denki Co Ltd | 連続単板の蛇行修正方法およびその装置 |
JP3030203U (ja) * | 1996-04-16 | 1996-10-22 | 嘉博 樋口 | 万力とローラーを利用した板接合補助具 |
JP2010218388A (ja) * | 2009-03-18 | 2010-09-30 | Tsubakimoto Chain Co | 無人搬送車 |
-
1988
- 1988-07-25 JP JP63183481A patent/JPH0233607A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05170366A (ja) * | 1991-11-28 | 1993-07-09 | Hashimoto Denki Co Ltd | 連続単板の蛇行修正方法およびその装置 |
JP3030203U (ja) * | 1996-04-16 | 1996-10-22 | 嘉博 樋口 | 万力とローラーを利用した板接合補助具 |
JP2010218388A (ja) * | 2009-03-18 | 2010-09-30 | Tsubakimoto Chain Co | 無人搬送車 |
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