JPH0512802Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0512802Y2 JPH0512802Y2 JP444886U JP444886U JPH0512802Y2 JP H0512802 Y2 JPH0512802 Y2 JP H0512802Y2 JP 444886 U JP444886 U JP 444886U JP 444886 U JP444886 U JP 444886U JP H0512802 Y2 JPH0512802 Y2 JP H0512802Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned vehicle
- pickups
- guide line
- steering
- pair
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
Ａ 産業上の利用分野
本考案は、無人搬送システムにおける無人車の
制御装置に係り、特に無人車のコース外れに対す
るコース復帰制御装置に関する。
制御装置に係り、特に無人車のコース外れに対す
るコース復帰制御装置に関する。
Ｂ 考案の概要
本考案は、地上に配設された誘導線に対する無
人車の一対のピツクアツプの検出出力から誘導線
に沿つた走行になるよう無人車の操舵輪を自動操
舵する制御装置において、 無人車が誘導線から外れるコース外れを起こし
たときに操舵輪を左右最大角度まで切る制御によ
つて一対のピツクアツプの内側に誘導線が位置す
るか否かで誘導線の探し出しを行い、誘導線の探
し出しができたときに低速走行で無人車を誘導線
上に戻すことにより、 コース外れ時に自動的にコース復帰ができるよ
うにしたものである。
人車の一対のピツクアツプの検出出力から誘導線
に沿つた走行になるよう無人車の操舵輪を自動操
舵する制御装置において、 無人車が誘導線から外れるコース外れを起こし
たときに操舵輪を左右最大角度まで切る制御によ
つて一対のピツクアツプの内側に誘導線が位置す
るか否かで誘導線の探し出しを行い、誘導線の探
し出しができたときに低速走行で無人車を誘導線
上に戻すことにより、 コース外れ時に自動的にコース復帰ができるよ
うにしたものである。
Ｃ 従来の技術
無人搬送システムは、無人車を軌道又は地上側
に設置した誘導路に沿つて操舵制御することによ
つて予めプログラム又は設置された走行進路及び
走行ルートが変えられ、走行位置さらには積載重
量に従つた駆動制御によつて加減速範囲、停止位
置が変えられ、荷役や各種コントロールの無人運
行制御に供せられる。
に設置した誘導路に沿つて操舵制御することによ
つて予めプログラム又は設置された走行進路及び
走行ルートが変えられ、走行位置さらには積載重
量に従つた駆動制御によつて加減速範囲、停止位
置が変えられ、荷役や各種コントロールの無人運
行制御に供せられる。
また、誘導路方式では、第３図に示すように、
地上側に縦横に埋設した誘導線Ｌには一定周波数
の交流電流又は直流を流し、この電流による誘導
磁界を無人車Ｍに具えるピツクアツプが検出して
該誘導線Ｌに沿つた操舵制御を行う。この無人車
Ｍに具えるピツクアツプは、第４図に示すよう
に、誘導線Ｌに対してその直交する方向の左右に
車体自体又は操舵輪FWの軸両端部で一対のピツ
クアツプFPL1，FPL2として設け、両ピツクアツ
プの出力偏差に応じて操舵輪FWを左右方向に制
御することによつて両ピツクアツプの出力偏差
零、すなわち誘導線が車体の中央に位置するよう
にし、誘導線Ｌに沿つた走行を得るようにしてい
る。
地上側に縦横に埋設した誘導線Ｌには一定周波数
の交流電流又は直流を流し、この電流による誘導
磁界を無人車Ｍに具えるピツクアツプが検出して
該誘導線Ｌに沿つた操舵制御を行う。この無人車
Ｍに具えるピツクアツプは、第４図に示すよう
に、誘導線Ｌに対してその直交する方向の左右に
車体自体又は操舵輪FWの軸両端部で一対のピツ
クアツプFPL1，FPL2として設け、両ピツクアツ
プの出力偏差に応じて操舵輪FWを左右方向に制
御することによつて両ピツクアツプの出力偏差
零、すなわち誘導線が車体の中央に位置するよう
にし、誘導線Ｌに沿つた走行を得るようにしてい
る。
Ｄ 考案が解決しようとする問題点
誘導路方式による無人搬送システムにおいて、
無人車に具えるマイクロプロセツサなどの制御装
置の誤動作や外乱など、何らかの原因によつて無
人車が誘導路から外れることがある。このコース
外れには、制御装置がピツクアツプのセンス出力
レベルの低下等から駆動停止と警報表示等によつ
て安全性を確保するようにしている。
無人車に具えるマイクロプロセツサなどの制御装
置の誤動作や外乱など、何らかの原因によつて無
人車が誘導路から外れることがある。このコース
外れには、制御装置がピツクアツプのセンス出力
レベルの低下等から駆動停止と警報表示等によつ
て安全性を確保するようにしている。
従つて、コース外れには無人車の運行上の安全
性は確保されるが、運行再開には監視人等が手動
運転して誘導路上に戻すコース復帰を行い、その
後自動運行に入ることになる。このため、運行効
率を悪くするし、夜間の無人工場では運行不能に
なつてしまう問題があつた。
性は確保されるが、運行再開には監視人等が手動
運転して誘導路上に戻すコース復帰を行い、その
後自動運行に入ることになる。このため、運行効
率を悪くするし、夜間の無人工場では運行不能に
なつてしまう問題があつた。
Ｅ 問題点を解決するための手段と作用
本考案は上記問題点に鑑みてなされたもので、
地上に配設され交流又は直流電流が流される誘導
線と、無人車の操舵輪軸両端又は無人車の両側に
設けられ、前記誘導線からの誘導磁界を検出する
一対のピツクアツプと、前記一対のピツクアツプ
の検出出力から前記誘導線に沿つた走行になるよ
う前記操舵輪の操舵角制御を行い、設定された進
路及び走行ルートに自動操舵する無人車の制御装
置において、 前記一対のピツクアツプの出力から誘導線が該
両ピツクアツプの外側になるコース外れを検出し
たときに走行停止又は歩進させる制御手段と、 前記制御手段による走行停止状態又は歩進制御
状態で無人車の操舵輪をその左右最大角度まで切
る操舵制御手段と、 前記操舵制御手段による制御途中に前記一対の
ピツクアツプの出力から該両ピツクアツプが誘導
線の両側に位置したか否かを判定する判定手段
と、 前記判定手段によつて両ピツクアツプが誘導線
の両側に位置したときに低速走行によつて無人車
を誘導線上に戻す制御手段とを備え、 誘導線が両ピツクアツプの外側に位置したこと
をコース外れとして検出し、このコース外れに操
舵輪を左右最大角度まで切ることによつて両ピツ
クアツプの内側に誘導線が位置するか否かで誘導
線の探し出しを行い、誘導線の探し出しができた
ときに低速走行で両ピツクアツプの中央に誘導線
を位置させるコース復帰を行う。
地上に配設され交流又は直流電流が流される誘導
線と、無人車の操舵輪軸両端又は無人車の両側に
設けられ、前記誘導線からの誘導磁界を検出する
一対のピツクアツプと、前記一対のピツクアツプ
の検出出力から前記誘導線に沿つた走行になるよ
う前記操舵輪の操舵角制御を行い、設定された進
路及び走行ルートに自動操舵する無人車の制御装
置において、 前記一対のピツクアツプの出力から誘導線が該
両ピツクアツプの外側になるコース外れを検出し
たときに走行停止又は歩進させる制御手段と、 前記制御手段による走行停止状態又は歩進制御
状態で無人車の操舵輪をその左右最大角度まで切
る操舵制御手段と、 前記操舵制御手段による制御途中に前記一対の
ピツクアツプの出力から該両ピツクアツプが誘導
線の両側に位置したか否かを判定する判定手段
と、 前記判定手段によつて両ピツクアツプが誘導線
の両側に位置したときに低速走行によつて無人車
を誘導線上に戻す制御手段とを備え、 誘導線が両ピツクアツプの外側に位置したこと
をコース外れとして検出し、このコース外れに操
舵輪を左右最大角度まで切ることによつて両ピツ
クアツプの内側に誘導線が位置するか否かで誘導
線の探し出しを行い、誘導線の探し出しができた
ときに低速走行で両ピツクアツプの中央に誘導線
を位置させるコース復帰を行う。
Ｆ 実施例
第１図は本考案の一実施例になる制御装置のコ
ース復帰処理部のフローチヤートである。制御装
置としては無人車に搭載するマイクロプロセツサ
を制御中枢部とし、従来と同様の無人運行制御に
必要なデータを得て必要な出力を得るように構成
される。このマイクロプロセツサのコース復帰処
理プログラム又はハードウエアとして、第１図に
示すフローチヤートに従つた処理能力を持たせ
る。なお、一対のピツクアツプは操舵輪FWの軸
両端部に設ける場合である。
ース復帰処理部のフローチヤートである。制御装
置としては無人車に搭載するマイクロプロセツサ
を制御中枢部とし、従来と同様の無人運行制御に
必要なデータを得て必要な出力を得るように構成
される。このマイクロプロセツサのコース復帰処
理プログラム又はハードウエアとして、第１図に
示すフローチヤートに従つた処理能力を持たせ
る。なお、一対のピツクアツプは操舵輪FWの軸
両端部に設ける場合である。
同図において、コース外れの検出（ステツプ
S1）及びこれに伴う停止制御（ステツプS2）の
後、ステアリング（操舵輪）を左側にその最大角
まで切る制御を行い（ステツプS3）、この制御の
間に両ピツクアツプの検出出力レベルを監視し、
このレベル変化から誘導線に対して両ピツクアツ
プが該誘導線の両側に位置したか否かの判断で誘
導線を探し出したか否かを判定する（ステツプ
S4）。この判定でステアリングを最大角まで切る
間に誘導線を探し出せないとき、ステアリングを
逆方向（右側）にその最大角まで切る制御を行い
（ステツプS5）、再度誘導線の探し出しの有無を
判定する（ステツプS6）。
S1）及びこれに伴う停止制御（ステツプS2）の
後、ステアリング（操舵輪）を左側にその最大角
まで切る制御を行い（ステツプS3）、この制御の
間に両ピツクアツプの検出出力レベルを監視し、
このレベル変化から誘導線に対して両ピツクアツ
プが該誘導線の両側に位置したか否かの判断で誘
導線を探し出したか否かを判定する（ステツプ
S4）。この判定でステアリングを最大角まで切る
間に誘導線を探し出せないとき、ステアリングを
逆方向（右側）にその最大角まで切る制御を行い
（ステツプS5）、再度誘導線の探し出しの有無を
判定する（ステツプS6）。
こうしたステアリングの左、右への制御の間に
誘導線を探し出したとき、低速走行を開始し（ス
テツプS7）、この低速走行で両ピツクアツプ出力
が同じでステアリング角が零（車体に対して）に
なつたか否かで車体が誘導線上に戻つたか否かを
判定し（ステツプS8）、誘導線上に戻つたときに
低速走行から定速に戻し（ステツプS9）、通常走
行に入る。
誘導線を探し出したとき、低速走行を開始し（ス
テツプS7）、この低速走行で両ピツクアツプ出力
が同じでステアリング角が零（車体に対して）に
なつたか否かで車体が誘導線上に戻つたか否かを
判定し（ステツプS8）、誘導線上に戻つたときに
低速走行から定速に戻し（ステツプS9）、通常走
行に入る。
また、ステアリングの左右角制御で誘導線を探
し出せないとき、制御停止を行い（ステツプ
S10）、また異常表示を行い（ステツプS11）、監
視員等による手動のコース復帰を待つ。
し出せないとき、制御停止を行い（ステツプ
S10）、また異常表示を行い（ステツプS11）、監
視員等による手動のコース復帰を待つ。
従つて、第２図Ａに示すように、誘導線Ｌに対
して無人車Ｍがコース外れを起したときには、ま
ずステアリングを左側に切り、この制御（第２図
Ｂ）で誘導線Ｌを探し出せないときには逆に右側
に切り、この制御（第２図Ｃ）では誘導線Ｌを探
し出して低速走行で無人車Ｍを誘導線上に戻すこ
とができる。
して無人車Ｍがコース外れを起したときには、ま
ずステアリングを左側に切り、この制御（第２図
Ｂ）で誘導線Ｌを探し出せないときには逆に右側
に切り、この制御（第２図Ｃ）では誘導線Ｌを探
し出して低速走行で無人車Ｍを誘導線上に戻すこ
とができる。
なお、ステアリングの左、右切りの制御は何れ
を先にするかは任意であるし、またピツクアツプ
を車体に設ける場合にはステアリング制御と共に
車体の歩進制御を併用することで誘導線探し出し
を行えば良い。
を先にするかは任意であるし、またピツクアツプ
を車体に設ける場合にはステアリング制御と共に
車体の歩進制御を併用することで誘導線探し出し
を行えば良い。
Ｇ 考案の効果
以上のとおり、本考案によれば、コース外れに
は操舵輪を左右に切つてピツクアツプ出力変化か
ら誘導路を探し出すようにしたため、誘導路に自
動的に復帰させることができ、コース外れにもシ
ステムの稼動率を下げることが少なくなるし、監
視員の手間を少なくする効果がある。
は操舵輪を左右に切つてピツクアツプ出力変化か
ら誘導路を探し出すようにしたため、誘導路に自
動的に復帰させることができ、コース外れにもシ
ステムの稼動率を下げることが少なくなるし、監
視員の手間を少なくする効果がある。
第１図は本考案の一実施例を示すフローチヤー
ト、第２図Ａ、第２図Ｂ及び第２図Ｃは夫々第１
図の動作説明をするための無人車ピツクアツプと
誘導線の対応図、第３図は無人搬送システムの構
成図、第４図は操舵輪とピツクアツプの関係を示
す図である。 Ｍ……無人車、Ｌ……誘導線、FPL1，FPL2…
…ピツクアツプ。
ト、第２図Ａ、第２図Ｂ及び第２図Ｃは夫々第１
図の動作説明をするための無人車ピツクアツプと
誘導線の対応図、第３図は無人搬送システムの構
成図、第４図は操舵輪とピツクアツプの関係を示
す図である。 Ｍ……無人車、Ｌ……誘導線、FPL1，FPL2…
…ピツクアツプ。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 地上に配設され交流又は直流電流が流れる誘導
線と、無人車の操舵輪軸両端又は無人車の両側に
設けられ、前記誘導線からの誘導磁界を検出する
一対のピツクアツプと、前記一対のピツクアツプ
の検出出力から前記誘導線に沿つた走行になるよ
う前記操舵輪の操舵角制御を行い、設定された進
路及び走行ルートに自動操舵する無人車の制御装
置において、 前記一対のピツクアツプの出力から誘導線が該
両ピツクアツプの外側になるコース外れを検出し
たときに走行停止又は歩進させる制御手段と、 前記制御手段による走行停止状態又は歩進制御
状態で無人車の操舵輪をその左右最大角度まで切
る操舵制御手段と、 前記操舵制御手段による制御途中に前記一対の
ピツクアツプの出力から該両ピツクアツプが誘導
線の両側に位置したか否かを判定する判定手段
と、 前記判定手段によつて両ピツクアツプが誘導線
の両側に位置したときに低速走行によつて無人車
を誘導線上に戻す制御手段と、 を備えたことを特徴とする無人車の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP444886U JPH0512802Y2 (ja) | 1986-01-16 | 1986-01-16 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP444886U JPH0512802Y2 (ja) | 1986-01-16 | 1986-01-16 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62117606U JPS62117606U (ja) | 1987-07-25 |
| JPH0512802Y2 true JPH0512802Y2 (ja) | 1993-04-05 |
Family
ID=30785119
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP444886U Expired - Lifetime JPH0512802Y2 (ja) | 1986-01-16 | 1986-01-16 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0512802Y2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3718886B2 (ja) * | 1995-11-01 | 2005-11-24 | 神鋼電機株式会社 | 電動式運搬車の走行制御方法 |
| JP2008033715A (ja) * | 2006-07-31 | 2008-02-14 | Nippon Yusoki Co Ltd | オートガイダンス車両およびオートガイダンス車両のステアリング制御方法 |
-
1986
- 1986-01-16 JP JP444886U patent/JPH0512802Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62117606U (ja) | 1987-07-25 |
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