JP3718886B2 - 電動式運搬車の走行制御方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は誘導線に沿って無人走行する機能（誘導走行機能）と手動操作によって誘導線以外を走行する機能（手動操作走行機能）を設けた電動式運搬車の走行制御方法に係り、特に、この電動式運搬車を誘導線から離して運転した後、手動操作なしに、容易に誘導走行に戻すことができる電動式運搬車の走行制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近時、多くのゴルフ場においては、キャディ又はプレイヤーがゴルフバッグを電動式運搬車（以下ゴルフカートと称す）に搭載してゴルフコースを移動しプレーする手段が設けられている。
ゴルフ場によっては、ゴルフコースに沿ってホール番号順にゴルフカートを走行する所定の経路を設け、この経路に誘導線を敷設し、ゴルフカートをこの誘導線に沿って走行するようにしたシステムがある。
ところで、プレイヤーのプレーに都合の良い位置までゴルフバッグを移動させるには、ゴルフカートを予め形成した誘導線に沿って走行するのみでは不便なので、必要な場合には手動操作によってゴルフカートの走行機能を操作する手動操作走行モードと前述した誘導線に沿って走行する誘導走行モードの２つの運転モードを備えたゴルフカートシステムがある。
【０００３】
上述したようなゴルフカートシステムの管理・制御関連の技術には、本願発明と同一出願人による特開平６−２８８５８８号公報、特開平７−１１４４１３号公報によって開示されたものがある。
特開平６−２８８５８８号公報に開示のものは、電動式運搬車に操縦用の回動可能に設けた取っ手レバーを備え、この取っ手レバーが中立位置にある場合にはこの電動式運搬車の動輪駆動用電動機を停止状態とし、取っ手レバーを中立位置を越えて回動するときは、その回動量に比例して電動機の正転又は逆転の回転速度を増加するようにしたものである。
即ち、例えば、この電動式運搬車の左右に動輪駆動用の第１、第２の電動機を設けた場合には、各取っ手レバーを中立位置を越えて左、右又は／及び前、後方向に回動操作すると、その回動量に比例して前記の第１、第２の各電動機の正転又は逆転方向の回転速度を増加し、左折又は右折方向の操向及び前進又は後進方向の速度制御を夫々行えるようにした。
さらに、この電動式運搬車に、ガイドセンサ、前方障害物センサ及び有人・無人の切替スイッチを備え、有人・無人の切替スイッチを無人操作側に切り替え、予め敷設された誘導線上に乗せることにより、電動式運搬車をガイドセンサによる操向制御によって誘導線に沿って所定の速度で走行するようにし、誘導線の前方に停止中の電動式運搬車等の障害物の存在を障害物センサにより検出したときはその障害物と所定距離を隔てて停止するようにし、有人・無人切替スイッチを有人操作側に切り替えたときは、電動式運搬車を誘導線から離して任意の場所に上記の取っ手レバーの回動操作によって走行できるようにした。
さらに、取っ手レバーは上記の機能を有効に実用する機構類を構成している。
【０００４】
特開平７−１１４４１３号公報に開示のものは、電動式運搬車を応用使用できる無人ゴルフカートと、無人ゴルフカートの移動目標になるカート操作リモコンに、人工衛星からの電波を受信することで現在位置の測位を行うＧＰＳの機能を夫々もち、無人カートはこれらの位置情報を基にしてカート操作リモコンに自動的に追従するようにした。
さらに、ＧＰＳの機能と、このＧＰＳ機能により測位した位置情報の位置補正機能と、この補正量を送信する送信機能を設けたマスターコントローラをゴルフ場内の所定位置に設置し、前記の無人ゴルフカート又は／及びカート操作リモコンのＧＰＳ機能により測位した位置を補正するようにした。
また、コースレイアウト、ピン位置、標高を記録したコースマップメモリと、演算手段及び表示装置を無人ゴルフカート又は／及びカート操作リモコンに備え、現在位置とピンとの間の距離と高低差を表示するようにした。
また、無人ゴルフカートの表示装置にタッチセンサと電子ペンを設け、電子ペンによって指示された位置にむかって走行するようにした。
さらに、無人ゴルフカートは上記の機能を有効に実用する補助機能を設けている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前述したような手動操作走行モードと誘導走行モードの２つの運転モードを備えたゴルフカートシステムにおいては、ゴルフカートを誘導線の敷設位置から離して任意の位置に移動させる便宜さはあるが、ゴルフカートを誘導線の敷設位置から離した後、手動操作で誘導線の位置まで正しく戻すのが手間であるという不便さが問題点として判明した。
本発明は、上記の問題点を解決して、上述したゴルフカートのような用法が用いられる電動式運搬車を誘導線の敷設位置から離して任意の位置に移動させた後、手動操作を必要としないで誘導線上に的確に戻すことができるようにした電動式運搬車の走行制御方法を提供することを目的とする。
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明に基づく電動式運搬車の走行制御方法においては、請求項１のものでは、少なくとも手動操作によって走行する手動操作走行モードと走行路に敷設した誘導線に沿って走行する誘導走行モードの２つの運転モードを備えた電動式運搬車であって、予め設定した所定の条件に従って無人で走行する無人運転モードを設け、無人運転モードにて走行中に、誘導線を検知すると誘導走行モードに切り替わるようにし、且つ、当該電動式運搬車の走行許可領域と走行禁止領域とを設けて作成した所定走行地域のコースマップの記憶機能と、当該電動式運搬車の制御機能に対して現在位置検知機能を設け、この現在位置検知機能の検知信号を用いた判定機能が、当該電動式運搬車の走行方向に走行禁止エリアがあることを判定すると無人運転モードの選択を不能にするようにした電動式運搬車の走行制御方法において、当該電動式運搬車の進行方向に装着した誘導線追尾用のガイドセンサの前側に誘導線検知センサを装着し、当該電動式運搬車が無人運転モードにて走行中に誘導線検知センサが誘導線を検知すると、当該電動式運搬車の走行速度を所定値以下に低減するようにし、当該電動式運搬車の進行方向に装着した誘導線追尾用のガイドセンサの後側に誘導線検知センサを装着し、当該電動式運搬車が無人運転モードにて走行中に誘導線検知センサが誘導線を検知すると、当該電動式運搬車の走行を停止するようにし、無人運転モードにて走行中にガイドセンサの誘導線追尾用ニュートラル位置で上記誘導線を検知すると、誘導走行モードへと切り替わるようにした。
上記の電動式運搬車の走行制御方法においては、請求項２記載のものでは、無人運転モードにおいて、操作した手動操作機能を前進条件に自動的に保持して走行し、無人運転モードにて走行中に誘導線を検知すると誘導走行モードに切り替わると共に、手動操作機能の保持を自動的に解除するようにするのが望ましい。
また、請求項３に記載のように、電動式運搬車の手動操作部に自動戻り機能を有するスイッチ機能を備え、スイッチ機能を操作する毎に、手動操作走行モード／誘導走行モードと無人運転モードが切り替わるようにし、電動式運搬車が無人運転モードにて走行中に誘導線を検知すると誘導走行モードに切り替わるようにしても良い。
【０００７】
また、請求項４に記載のように、上述した電動式運搬車の走行制御方法において、自動戻り機能を有するスイッチ機能を備えた遠隔制御機能を設け、このスイッチ機能を操作する毎に電動式運搬車を走行、停止するようにしても良い。
さらに、請求項５に記載のように、上述した電動式運搬車の走行制御方法において、無人運転モードにて走行中にガイドセンサが誘導線を検知すると、当該電動式運搬車の走行方向を誘導線の走行方向に補正した後、誘導走行モードを実行するようにするか、または、請求項６に記載のように、無人運転モードにて走行中の電動式運搬車の走行方向と誘導線の進行方向とのなす角度を検出する手段を設け、電動式運搬車と誘導線とのなす角度を所定値以内に維持するようにしても良い。
【０００８】
また、請求項７に記載のように、上述した電動式運搬車の走行制御方法において、無人運転モードにて走行中の電動式運搬車と誘導線との距離を検出する手段を設け、電動式運搬車と誘導線との距離が所定距離内にはいると、当該電動式運搬車の走行速度を所定値以下に維持するようにすることもできる。
さらに、請求項８に記載のように、上述した電動式運搬車の走行制御方法において、
無人運転モードにて走行中の電動式運搬車の走行方向と誘導線の進行方向とのなす角度を検出する手段と、無人運転モードにて走行中の電動式運搬車と誘導線との距離を検出する手段と、現在位置検知機能との内の１以上の組合せのものを人工衛星が送信する電波を用いたＧＰＳ機能により得られる位置情報を使用するようにしても良い。
【０００９】
また、請求項９に記載のように、上述の電動式運搬車の走行制御方法において、無人運転モードにて走行中の電動式運搬車の走行方向と誘導線の進行方向とのなす角度を検出する手段と、無人運転モードにて走行中の電動式運搬車と誘導線との距離を検出する手段と、現在位置検知機能との内の１以上の組合せのものを当該電動式運搬車に搭載した走行距離計測／演算機能、ジャイロ及び該ジャイロの種類に対応して設定した演算式に、上記走行距離計測／演算機能の出力値とジャイロの出力値を与えて得られる当該電動式運搬車の所定タイミングにおける走行距離と走行方向を積算積分して得るようにするのが望ましい。
【００１０】
さらに、請求項１０に記載のように、誘導線からはずれた電動式運搬車を誘導線に戻す方法として、誘導線から所定距離離れてほぼ並行となる補正ラインを形成して、その位置データを上記コースマップの記憶機能に記憶しておき、電動式運搬車が走行補正ラインに到達した時には、当該コースの現在のマップデータと比較して、電動式運搬車を減速した後、旋回して当該誘導線に合流するように制御するようにするのが望ましい。
【００１１】
上述のように構成すると、誘導線から離した電動式運搬車が容易、確実に誘導線上に復帰され、正しく誘導線に沿って追尾走行できる。
特に、電動式運搬車の走行許可エリアと走行禁止エリアとを設けて作成したマップの記憶機能と、この電動式運搬車の現在位置検知機能を設け、現在位置検知機能が、電動式運搬車が走行禁止エリアにあることを検知したときは上記無人運転モードの選択を不能にするようにすると、ＯＢ区域やハザード等の走行に不適切な方向に自動復帰するような操作をしても走行が自動停止される。
【００１２】
【発明の実施の形態】
次に、本発明に基づく電動式運搬車の走行制御方法をゴルフカートシステムに適用した最適な実施の形態の詳細を図１乃至図６を参照して詳細に説明する。
上記のゴルフカートは、前述した特開平６−２８８５８８号公報によって開示したように、取っ手レバーによって操作されて走行・停止すると共に、このゴルフカートの前側下部に装着したガイドセンサによって地上の各ホールと各ホール間に沿って、そのゴルフコースに予め設定した走行路に敷設した誘導線に沿って無人で走行する、いわゆる誘導走行をするようにした電動式運搬車であるとする。従って、以下の記述では、次の定義によって説明する。
▲１▼電動式運搬車をゴルフカートと称して説明する。
▲２▼以下の実施の形態の説明で対象とするゴルフカートは、誘導線に沿った所定位置に設けた停止指令機能を検知し、又は、前方に停止するゴルフカートに所定距離まで近接すると自動停止する機能を備えているものとする。
但し、以下に述べる各種実施の形態を夫々の機能方式に応用すれば、説明が対象とする以外の機能・特性を備えている電動式運搬車に本発明の技術思想を適用できることはいうまでもない。
【００１３】
第１の実施の形態：
本発明を適用するゴルフカートの制御機能の構成概要を図３（Ａ）に示している。
図３（Ａ）において、２０Ａは以下に説明する各種制御方法を実行する、例えばマイクロコンピュータを活用した制御機能である。
２１は手動走行モードにおいて、ゴルフカートを手動操作する取っ手レバーで、取っ手レバー２１を左右に操作すると可変抵抗器等の可変素子２１ａを操作して、左方向又は右方向のステアリング信号を作成して制御機能２０Ａに入力する。取っ手レバー２１を前後に操作すると、可変抵抗器等の可変素子２１ｂを操作して、前進方向の進行信号又は後進方向の逆行信号を作成して制御機能２０Ａに入力する。さらに、取っ手レバー２１はばねによって常に中立状態に戻るように形成されていて、中立状態で、このゴルフカートを停止させる。
誘導線に沿って走行する誘導走行モードにおいては、取っ手レバー２１を前方向に倒すとゴルフカートは前進し、後方向に倒すと停止するが、左右方向への操作には応答しない。
取っ手レバー２１を一杯に押し込むと可変素子２１ｂの操作を外れて接点２１ｃが操作されると共に、電磁石等の電磁機能により手で解除できる程度の弱い力でロックされる。
接点２１ｃが操作されると、このゴルフカートは左右の動輪を同一の所定の回転速度で駆動される無操舵で直進走行する無人運転モードになる。
無人運転モードで走行するゴルフカートは取っ手レバー２１を手動でロックに逆らって中立状態に戻すと、停止する。
また、所定の条件によって予め定めた走行を行う。
【００１４】
２２は手動走行モードと誘導走行モードを切り替える切替用のスイッチである。手動走行モードと誘導走行モードの切替用のスイッチ２２は、対象とするゴルフカート（電動式運搬車）の目的と構成に対応して、２点間の切替スイッチであっても、押すたびに手動走行モードと誘導走行モードとが変換する自動戻り機構のついたスイッチであっても良いが、例えば、取っ手レバー２１に取り付け、スイッチ２２を押しながら取っ手レバー２１を操作すると手動走行モードになり、スイッチ２２を押さないで取っ手レバー２１を操作すると誘導走行モードになるようにしても良い。
この条件で設定されている場合、スイッチ２２を押さないで、即ち誘導走行モードで、ガイドセンサが誘導線を検出していない状態で、取っ手レバー２１を一杯に押し込むと前述したように無人運転モードになるようにすれば良い。
２３は、例えば左動輪を駆動する第１の電動機、２４は右動輪を駆動する第２の電動機で、第１の電動機２３、第２の電動機２４は夫々制御機能２０Ａで作成される操作信号によって回転方向と回転速度が操作される。
従って、ゴルフカートを直進する状態においては、第１の電動機２３と第２の電動機２４は同一回転速度で同一方向に回転し、一方、略直角方向へ車体を旋回させるために、その場で旋回を行う場合は、第１の電動機２３と第２の電動機２４は同一回転速度で相互に逆方向に回転するようにすれば良い。
【００１５】
次に、図４及び図５を参照してゴルフカートの前側下部に装着したガイドセンサを含む誘導線検知用センサ類とそのセンサによる検知信号を説明する。
図４において、１０はゴルフカートを下側から見た概要を示していて、矢印が前方向を示している。ゴルフカート１０において、１１ａは走行路に沿って敷設した誘導線（図示せず）を検知するガイドセンサで、左右１対のセンサ素子によって構成されている。
誘導線（図示せず）が磁気テープによって形成されている場合は、ガイドセンサ１１ａとして所定間隔を開けて左右に設けた第１の磁気センサ素子ａと第２の磁気センサ素子ｂによって構成されていて、その特性を図５に示している。
ガイドセンサ１１ａは誘導線が高周波電流を流した導線で構成されている場合は、高周波電流検出用コイルで、図５に示すように各実施の形態の説明に対応できる特性が得られるセンサとその信号処理手段を採用すれば良い。
以下の説明ではセンサを磁気センサ素子で構成される場合で説明する。
【００１６】
図５に示す特性図において、誘導線から偏位した状態における第１の磁気センサ素子ａの検出レベル特性を曲線Ｓａで、誘導線から偏位した状態における第２の磁気センサ素子ｂの検出レベル特性を曲線Ｓｂで夫々示している。
図５において、０は上記した各レベル特性における検出レベルゼロの位置で、右方向の矢印Ｒはガイドセンサ１１ａが右方向に偏位した位置の方向、矢印Ｌはガイドセンサ１１ａが左方向に偏位した位置の方向を夫々示し、横方向軸の各位置における垂直方向と各曲線Ｓａ、Ｓｂとの交点が夫々の磁気センサ素子ａ、ｂの夫々の位置における検出レベルである。
例えば、ｐａは第１の磁気センサ素子ａの位置が誘導線と一致して最大レベルの出力が得られる位置、ｐｂは第２の磁気センサ素子ｂの位置が誘導線と一致して最大レベルの出力が得られる位置を夫々示している。
従って、誘導線がガイドセンサ１１ａに対して、ｐａとｐｂの間に位置する場合はこのゴルフカートを安定に制御することが可能である。
従って、誘導線がガイドセンサ１１ａに対してｐａとｐｂの間に位置する場合はＯＫ信号を出力して、誘導走行モードにおいてはＯＫ信号が出力されなくなると非常停止する。
また、Ｓは２個の磁気センサ素子ａ、ｂの検出レベルを合成した総合検出信号を示していて、検出信号Ｓのレベルの大きさと方向に対応して、このゴルフカートの図３（Ａ）に示した２個１対の動輪駆動用電動機２３、２４の各回転速度を操作してゴルフカート１０の走行方向と走行速度を制御するようにゴルフカートの制御装置２０Ａは形成されている。
また、ＯＮは総合検出信号Ｓの予め設定した微小レベルに対応して設定されているニュートラル部であって、検出信号Ｓがニュートラル部ＯＮにある場合は、上述した図３（Ａ）に示した２個１対の動輪駆動用電動機２３、２４の回転速度を等しい値に維持してゴルフカートを直進状態にして走行する。
即ち、検出信号Ｓの０を中心にする所定レベル範囲以内をニュートラル部ＯＮとしており、誘導線がガイドセンサ１１ａの中央部近傍にある状態を示している。
このニュートラル部ＯＮは、後述する本発明の実行機能に使用する。
【００１７】
１１ｂ及び１１ｃは夫々誘導線の有無を検知する第１及び第２のセンサであって、後述する本発明に基づく無人運転機能に適用させる。
後述するような説明が必要のない場合は、１１ｂと１１ｃの両方、又はいずれかを除いても良い。
【００１８】
上述した機能を設けたゴルフカートに形成した本発明の働きを図２に示すフローチャート、無人運転モード時におけるゴルフカートの走行路と誘導線との関係を説明する図１、制御機能２０Ａの構成を示す図３（Ａ）及びガイドセンサと誘導線との位置関係を示す図４乃至図６をも参照して説明する。
なお、図２のフローチャートでは、各センサが所定の場所を検知した状態を、その場所の符号を付して示した。
即ち、第１のセンサ１１ｂが誘導線を検知した場合をｂ検知と、第２のセンサ１１ｃが誘導線を検知した場合をｃ検知と、また、ガイドセンサ１１ａの中央部が誘導線上に位置し、図５に示すニュートラル部ＯＮの状態となるときをＯＮ検知というように夫々簡略化して示してある。
【００１９】
（誘導走行の制御の場合）
図２において、ゴルフカートをスタートさせ（Ｓ０）誘導走行モードであると（Ｓ１）、取っ手レバー２１を僅かに前に倒して走行させ、ガイドセンサ１１ａのｐａとｐｂの間に誘導線が検知され、例えば、前述したＯＫ信号が出力されていると、このゴルフカートは誘導線をガイドセンサ１１ａの中央部であるニュートラル部ＯＮに常に維持して走行する。
従って、予め設定された所定速度で誘導線に沿って走行するように２個１対の動輪駆動用電動機２３、２４の回転速度が制御される（Ｓ２）。
誘導走行モードで走行中のゴルフカートが、例えば誘導線に沿った所定位置に設けた停止指令機能を検知するか、前方に停止するゴルフカートに所定距離まで近接するかし、又は、取っ手レバー２１を僅かに後方向に倒すと、これらの検知信号を停止指令（Ｓ３）として停止する（Ｓ４−１）。取っ手レバー２１は前述したように前に倒した後、手を離すと中立位置に戻るが、停止指令が入力されるまで（Ｓ３）は誘導走行モードによる走行を継続する（Ｓ１、Ｓ２）。
【００２０】
（手動走行の場合）
この場合は、ゴルフカートをスタートし（Ｓ０）、誘導走行モードではなく（Ｓ１）、手動走行モードであると（Ｓ５）判断された場合なので、取っ手レバー２１を継続して所定方向に倒すと、取っ手レバー２１の操作によって、前述した機能に従って、このゴルフカートは制御されながら走行する（Ｓ６）。
取っ手レバー２１を中立位置に戻すと、これを停止指令として（Ｓ７）ゴルフカートは停止し（Ｓ４−１）、停止指令が入力されるまで（Ｓ７）は誘導走行モードによる走行を継続する（Ｓ６）。
【００２１】
（無人走行の場合）
この場合は、ゴルフカートをスタートし（Ｓ０）、誘導走行モードではなく（Ｓ１）、手動走行モードでもなく（Ｓ５）、無人運転モードが選択された場合である（Ｓ８）。
即ち、前述したように、切替用のスイッチ２２を押さないでガイドセンサ１１ａが誘導線を検出していない状態で、取っ手レバー２１を一杯に倒すと、図３（Ａ）に示したように接点２１ｃが選択されると共に、電磁機能により形成したロック機能によって取っ手レバー２１がロックされて無人運転モードになる。
無人運転モードが選択されると前述したように、２個１対の動輪駆動用電動機２３、２４の回転速度を等しい値に維持してゴルフカートを直進状態にして走行し（Ｓ９）、何らかの停止指令が出でるまで（Ｓ１０）、無人運転モードにおける無操舵走行を継続する（Ｓ９）。
次に、走行中のゴルフカートの第２のセンサ１１ｃが誘導線を検知すると（Ｓ１１）減速（Ｓ１２）し、さらに前進してガイドセンサ１１ａの中間部に誘導線が配置されている状態を検知すると（Ｓ１３）必要に応じて停止動作が行われ（Ｓ１４）、停止動作が行われた場合はゴルフカートはその位置に停止して、また、停止動作が行われない場合は減速状態のまま（Ｓ１４）、夫々その進行方向を誘導線に沿って正しい進行方向に合致させるための旋回運動を行い（Ｓ１５）、Ｓ１６、Ｓ１７を介して、又は介さずに無人走行モードへと切り替えれば良い。このようにゴルフカートの制御は、図１（Ａ）と同図（Ｂ）とではステップＳ１４の動作が減速か停止かが異なる。本実施の形態では、この内、図１（Ａ）の場合である。
即ち、図１（Ａ）に示すように誘導線１に対して２ａに示すように所定角度以内、例えば４５度以内で斜めに進入すると、誘導線１と進入するガイドセンサ１１ａとの位置関係を示した図６のようにガイドセンサ１１ａを構成する第１の磁気センサ素子ａが誘導線１を検知して図５のｐａに示すように入力信号は大きいがこれを無視し、ニュートラル部ＯＮが誘導線１に到達したタイミング（Ｓ１３）では、車速を停止させることなく、さらに低減させると共に、ガイドセンサ１１ａのニュートラル部ＯＮが誘導線と一致して走行するように誘導線の方向にゴルフカートの進行方向を一致させるように旋回し、完全に誘導走行が可能な姿勢になる（Ｓ１６）と無人運転モードを解除し（Ｓ１７）、誘導走行モードに移行する。この場合、Ｓ１６、Ｓ１７を介さずに直接、Ｓ１へ移行しても良い。
即ち、上述した（Ｓ１３）の後、前述したように電磁機能でロックした取っ手レバー２１をロックした電磁機能のロック用電流を遮断してばね力で取っ手レバーを中立位置に戻すと、ガイドセンサ１１ａが誘導線を検知しているので、誘導走行モードで停止指令が出されるまで（Ｓ３）、ゴルフカートは誘導線に沿って走行する（Ｓ２）。
ガイドセンサ１１ａが誘導線を検出し損なって第１のセンサ１１ｂが誘導線を検知すると（Ｓ１８）、停止指令が出されてゴルフカートは停止する（Ｓ４−１）。
上記したようにガイドセンサ１１ａの中間に誘導線があり、ガイドセンサ１１ａが図５に示すニュートラル部ＯＮの特性状態となったときに、それまでのゴルフカートの速度等に対応させて完全に停止してから旋回動作に移行しても、完全に停止させないで旋回動作を行っても良いものである。
図１（Ｂ）、（Ｃ）及び（Ｄ）に夫々示すように誘導線１に対してゴルフカートが進入する角度が、４５度乃至９０度未満の場合、９０度の場合及び９０度を越える場合には、ゴルフカートの方向を完全に誘導線１の方向に旋回する前にガイドセンサが誘導線から外れる恐れがあり、その場合は停止指令を出力してゴルフカートが停止する。
即ち、本実施の形態は、常に、誘導線１の進行方向に向けて４５度程度以内で進入するような姿勢で走行をスタートできるゴルフ場のコース条件の場合に適しており、その他の場合のためには、後述する実施の形態でその対策を説明する。
【００２２】
第２の実施の形態：
次に、図１（Ｂ）に示すように、誘導線１に対して２ｂに示すように斜めに進入する角度が４５度よりも大きいが９０度よりは小さい場合に対応できる実施の形態を説明する。
図６に示すようにガイドセンサ１１ａの第１の磁気センサ素子ａが誘導線１を検知してから前述のガイドセンサ１１ａのニュートラル部ＯＮ状態で誘導線を検知するまでの走行距離から上記の誘導線１に対して２ｂに示すように斜めに進入する角度を算出する機能を設けておき、ニュートラル部ＯＮ状態が誘導線１に到達したタイミング（Ｓ１３）で停止動作によって車速をさらに停止方向に低減して一時停止（Ｓ１４）した後、前述した旋回を行って誘導線の方向にゴルフカートの進行方向を一致させるようにし（Ｓ１５）、完全に誘導走行が可能な姿勢になると（Ｓ１６）、無人運転モードを解除して（Ｓ１７）誘導走行モードに移行する（Ｓ１）。
【００２３】
第２の実施の形態には属さないが、前述した図１（Ｃ）、同図（Ｄ）の場合について、次に説明する。
図１（Ｃ）に示すように、誘導線１に対して２ｃに示すように進入する角度がほとんど直角の場合は、第１の磁気センサ素子ａと第２の磁気センサ素子ｂがほとんど同時に誘導線１を検知して旋回方向の認定が無理なので、停止指令を出力して（Ｓ１０）、ゴルフカートを停止させる（Ｓ４−２）。なお、この場合の対策は第８及び第９の実施の形態で説明する。
【００２４】
また、図１（Ｄ）に示すように、誘導線１に対して２ｄに示すように進入する方向が逆の場合には、図１（Ｂ）の進入方向に対し対称な上方向からの進入と区別がつかないために、誘導線上を停止指令がでるまで、ゴルフカートは逆方向に進行することになる。
この場合の対策も、第８及び第９の実施の形態で説明する。
【００２５】
第３の実施の形態：
第３の実施の形態は、図３（Ｂ）に示すように構成され、前述した第１の実施の形態に対して自動戻り機能を有するスイッチ機能を備えた遠隔制御機能を設け、このスイッチ機能を操作する毎にゴルフカートをスタート又は停止するようにしたものである。
図３（Ｂ）において、２５は遠隔制御機能、２５ａは自動戻り機能を有するスイッチ機能、２５ｂは遠隔制御信号を送信するアンテナ、２５ｃはゴルフカート本体に設けた受信アンテナであり、２０Ｂは図３（Ａ）に示した制御機能に、遠隔制御機能２５から送信される信号を受信し、その信号に従ってゴルフカートをスタート又は停止させる機能を追加したものである。
その他の図３（Ｂ）に示す符号は図３（Ａ）によって前述した要素機能の符号と同一の要素機能を示している。
誘導走行モード状態でスイッチ機能２５ａを押すと、ゴルフカートは進行を始め、走行中のゴルフカートに対してスイッチ機能２５ａを押すとゴルフカートは停止する。
また、無人運転モードにおいては、無人運転モードで走行中のゴルフカートに対してスイッチ機能２５ａを押すとゴルフカートは停止する。
このように遠隔制御機能等によって走行中のゴルフカートが、取っ手レバー２１を倒さなくてもタッチするだけで緊急停止できるように形成しても良い。
その他の機能と働きは第１の実施の形態と同一なので詳細説明は省略する。
【００２６】
第４の実施の形態：
第４の実施の形態は、図３（Ｃ）に示すように構成され、前述した第１の実施の形態が取っ手レバー２１をロックして無人運転モードを選択するようにした機能を除いて取っ手レバー２６とし、代わりに無人運転モードを選択する自動戻り機能を有するスイッチ機能２７を設けたものである。無人運転モードを変更したのに伴い、図３（Ａ）に示した制御機能２０Ａを２０Ｃに変更し、必要な機能を変更して備えるようにしている。
その他の図３（Ｃ）に示す符号は図３（Ａ）によって前述した要素機能の符号と同一の要素機能を示している。
ガイドセンサ１１ａが誘導線を検知しない条件において、スイッチ機能２７にタッチすると、このゴルフカートは無人運転モードになり、取っ手レバー２６を僅かに前に倒すことによって第１の実施の形態で説明したのと同様、ゴルフカートは直進する。
その他の機能と働きは第１の実施の形態と同一なので、その詳細説明は省略する。
【００２７】
第５の実施の形態：
第５の実施の形態は、図３（Ｄ）に示すように構成され、前述した第４の実施の形態に対して第３の実施の形態と同様、自動戻り機能を有するスイッチ機能を備えた遠隔制御機能を設け、前記スイッチ機能を操作する毎にゴルフカートを走行又は停止するようにしたものである。
本実施の形態のものでは、第４の実施の形態の構成（図３（Ｃ））に、第３の実施の形態（図３（Ｂ））と同様の自動戻り機能を有するスイッチ機能２５ａと遠隔制御信号を送信するアンテナ２５ｂを備えた遠隔制御機能２５及びゴルフカート本体に受信アンテナ２５ｃを設け、図３（Ｃ）に示した制御機能２０Ｃを遠隔制御機能により操作される制御機能２０Ｄに変更したものである。
従って、本実施の形態においては、無人運転モードを除いては、第４の実施の形態の説明に第３の実施の形態で説明した遠隔制御機能を合成すれば良い。
無人運転モードにおいては、ガイドセンサ１１ａが誘導線を検知しない条件において、スイッチ機能２７にタッチして無人運転モードにした後、取っ手レバー２６を中立状態においたまま、ゴルフカートに対してスイッチ機能２５ａを押すとゴルフカートは直進を開始し、再度、スイッチ機能２５ａを押すとゴルフカートは停止する。
その他の機能と働きは前述の実施の形態と同様なので、その詳細説明は省略する。
【００２８】
第６の実施の形態：
第６の実施の形態は、図３（Ｅ）に示すように構成され、前述した第１の実施の形態と第４の実施の形態に対して、誘導走行モード、手動走行モード、無人運転モードの切替と無人運転モードの２種類の走行速度を切替用のスイッチで選択するようにしたものである。
即ち、例えば、４回路切替用のスイッチ２８の第１の接点２８ａが選択されると誘導走行モードが、切替用のスイッチ２８の第２の接点２８ｂが選択されると手動走行モードが、第３の接点２８ｃが選択されると無人低速運転モードが、第４の接点２８ｄが選択されると無人高速運転モードが夫々選択され、手動走行モードを除いて、取っ手レバー２６を前に倒すと前進、後に倒すと停止するように、制御機能２０Ｅの働きでゴルフカートは走行し、また、停止する。
その他の図３（Ｅ）に示す符号は図３（Ｃ）によって前述した要素機能の符号と同一の要素機能を示している。
上述した無人低速運転モードは比較的低速で無人運転を実行するので、比較的大きい角度でゴルフカートを誘導線に戻す場合に使用する。
また、無人高速運転モードは、比較的小さい角度でゴルフカートを誘導線に戻す場合や、誘導線とは関係のない箇所で所定位置で直進させたい場合、後述する実施の形態で説明するゴルフ場の状態に対応させて変速を可能にした場合等に使用するものである。
その他の機能と働きは第１の実施の形態と同一なので詳細説明は省略する。
【００２９】
第７の実施の形態：
第７の実施の形態は、図３（Ｆ）に示すように構成され、前述した第６の実施の形態に対して第３の実施の形態と同様、自動戻り機能を有するスイッチ機能を備えた遠隔制御機能を設け、前記スイッチ機能を操作する毎にゴルフカートを走行又は停止するようにしたものである。
即ち、図３（Ｆ）に示す本実施の形態のものでは、前述した第６の実施の形態の構成（図３（Ｅ））に、第３の実施の形態（図３（Ｂ））と同様の自動戻り機能を有するスイッチ機能２５ａと遠隔制御信号を送信するアンテナ２５ｂを備えた遠隔制御機能２５及びゴルフカート本体に受信アンテナ２５ｃを設け、図３（Ｅ）に示した制御機能２０Ｅを遠隔制御機能により操作される制御機能２０Ｆに変更したものである。
従って、本実施の形態のものは、第６の実施の形態の説明に第３の実施の形態で説明した遠隔制御機能を合成すれば良いので、その機能と働きの詳細説明は省略する。
【００３０】
第８の実施の形態：
次に、上述した第１乃至第７の実施の形態の内のいずれかに、ＧＰＳを使用してゴルフカートの現在位置を計測し、誘導線の位置に対応させてゴルフカートの走行速度と方向を制御することによって、図１（Ｃ）、図１（Ｄ）に示したような誘導線に対する進入角度を取らざるを得ないようなゴルフコース条件にも適用できる実施の形態を説明する。
図７（Ａ）は、第１乃至第７の実施の形態において、図３（Ａ）に示した制御機能２０Ａ、同図（Ｂ）に示した制御機能２０Ｂ、同図（Ｃ）に示した制御機能２０Ｃ、同図（Ｄ）に示した制御機能２０Ｄ、同図（Ｅ）に示した制御機能２０Ｅ、同図（Ｆ）に示した制御機能２０ＦのいずれかにＧＰＳを適用した機能を実現するのに必要な要素機能の構成を示す概略ブロック図である。
【００３１】
図７（Ａ）において、３１は各種伝送信号と伝送する信号の行先番地等を指定するコード類の伝送用バスラインである。
バスライン３１には、詳細を後述する所定の演算／評価／等のデータ処理を実行するＣＰＵ（セントラルプロセッシングユニット）３２、ＣＰＵ３２が実行する基本プログラムを記録する第１の記憶機能３３、ＧＰＳの機能に従って位置算出を実行するためのプログラム、第１乃至第７の実施の形態において説明した機能を実行するためのプログラム等の専用プログラムを記録する第２の記憶機能３４、詳細を後述するゴルフ場のコースマップ等、このゴルフカートが走行する領域であるゴルフ場固有のゴルフカートの走行に必要な固定データを記録する第３の記憶機能３５、ＣＰＵ３２が演算処理中のデータ等、このゴルフカートが作動中に作成され一時記憶が必要なデータ類を記憶する第４の記憶機能３６、人工衛星から発信する電波を受信する受信部３７ａに接続されたＧＰＳ機能部３７ｂ等が接続されている。さらに、バスライン３１に接続する３８は、第１乃至第７の実施の形態において説明した各種センサやスイッチ類の入力部を入力インタフェースを含めて一括して示した入力機能部、３９はゴルフカートの動輪を駆動する電動機制御用信号その他各種出力信号類の出力部を出力インタフェースを含めて一括して示した出力機能部である。
【００３２】
次に、図８によって上述したゴルフ場のコースマップの一部例を説明する。
図８は対象ゴルフ場における第ｎ番ホールと周辺のマップを示している。
図８において、１はゴルフコース中の左方向から右方向に継続するゴルフカートの走行路に敷設された誘導線であり、５１はティーグラウンド、５２はグリーン、５３は隣接するホールとの間などに植生された木立、５４はＯＢ区域、５４ａはティーグラウンド５１の近傍のラフを示す。
誘導線１、ティーグラウンド５１、グリーン５２、木立５３、ＯＢ区域５４に挟まれたエリアが第ｎ番ホールのフェアウェーであって、フェアウェーを横切る５５が池、５６がバンカー、５７が樹木、５８が池５５に渡された橋である。
また、フェアウェーを横切って多数記された線５９ａ1、５９ａ2、５９ａ3・・・（以下簡単のため符号５９で示す）は、フェアウェー中の地面の傾斜角度の変化する位置を線で示している。上記の傾斜角度の変化位置を示す線５９を等高線にして、等高線の間隔から傾斜角度を演算し、算出するようにしても良い。
【００３３】
第３の記憶機能３５には、上述した各領域を示す位置データ、誘導線１の経路を示す位置データ、傾斜角度の変化する位置を示す線５９の位置データ及び各線５９の間の傾斜角データ、上述したマップ条件に対応させてゴルフカートの走行を禁止すべき領域、例えば、ティーグラウンドの進入禁止ゾーン、グリーンの進入禁止ゾーン、木立、ＯＢ区域、池、バンカー、樹木等ゴルフカートが走行するのが危険な箇所の進入禁止ゾーンの各領域を示す位置データ、傾斜角の大なる方向と急傾斜領域等を含む進入禁止と進行方向を指定する位置データ（以下走行を禁止するゾーンを総称して走行禁止領域と称す）及びその他のゴルフカートに対する走行指令を自動的に与えるための条件データを記録する。
【００３４】
上述の構成と条件において、ゴルフカートはＧＰＳ機能によって自己の現在位置データを取り込んで第４の記憶機能３６に記録する。
ＣＰＵ３２は、第４の記憶機能３６に記録した現在位置データと上述した第３の記憶機能３５に記録した走行禁止領域データとを常時比較し、手動走行モードにおいては、その走行禁止領域に接近すると、ゴルフカートに予め設備した警報機能を作動させ、無人運転モードにおいて、その直進方向に走行禁止領域が存在すると警報機能を作動させる。また、走行を停止或いは禁止する。
ゴルフカートの現在位置を常時計測し、その走行管理に使用する他は、上述した第１乃至第７の実施の形態の内のいずれかと同一なので、その機能と働きの詳細説明は省略する。
【００３５】
第９の実施の形態：
上述したように、ゴルフカートの進行を禁止する領域があると、無人運転モードで誘導線に復する方向が制限され、図１（Ｃ）、図１（Ｄ）に示したような進行方向にならざるを得ない場合が存在する。次に、そのような場合にも無人運転モードを実行できるための対策を説明する。
即ち、図１（Ｅ）に示すように、誘導線１から所定距離離れてほぼ平行に走行補正ライン１ｃを形成して、その位置データを上述した第３の記憶機能３５に記録する。
ＣＰＵ３２は、無人運転モードで図１（Ｅ）の走行している方向、例えば、図１（Ｅ）に示す２ｅと誘導線１の進行方向とのなす角度を計測して第４の記憶機能３６に記録する。
ＣＰＵ３２が前述したように、現在の進行位置と第３の記憶機能３５に記録したゴルフ場マップデータと比較し、そのゴルフカートが走行補正ライン１ｃに到達すると、ゴルフカートの走行速度を予め設定した値まで減速すると共に、進行方向と、適切に誘導線に沿って走行できる方向２ｅｃに旋回するように電動機２３、２４の夫々の回転速度を制御ための指令信号を作成して出力機能部３９に出力する。
従って、ゴルフカートはその進行方向に走行禁止領域がなければ、誘導線１に対する進入角度を考慮しないで無人運転モードを選択しても、正しく走行することになる。
【００３６】
第１０の実施の形態：
次に、ゴルフカートの進行を禁止する領域があっても、ゴルフカートを任意の方向に向けて無人運転モードで走行させても、進行禁止領域に影響されず、正しく誘導線１の方向に向けて走行する実施の形態を説明する。
ゴルフカートを無人運転モードにして走行を開始させると、ＣＰＵ３２は、その進行方向と、そのホールにおける近接誘導線１の進行方向との関係を調べて、最短距離ルートを自動作成し、さらに、そのルート上の走行禁止領域の有無を調べる。
上述したルート上に走行禁止領域がなければ、ゴルフカートをこのルートに乗せて走行するように指令信号を作成して出力機能部３９に出力する。
従って、ゴルフカートは、途中で停止することなく無人運転モードで走行した後、誘導線に沿った誘導走行モードに入る。
上述したルート上に走行禁止領域があれば、ＣＰＵ３２は、走行禁止領域を通過しないで、誘導線１に到達できるルートを自動作成し、このルートに沿ってゴルフカートが走行するように指令信号を作成して出力機能部３９に出力する。 従って、ゴルフカートは、途中で停止することなく無人運転モードで走行した後、誘導線に沿った誘導走行モードに入る。
上述したルートの自動作成機能は、予めプログラムに作成して第２の記憶機能３４に記録し、第１の記憶機能３３に記録した基本プログラムの管理下に実行するようにする。
【００３７】
第１１の実施の形態：
次に、上述の機能を利用してゴルフカートを任意の場所に自動的に移動できる実施の形態を説明する。
ゴルフカートに、第３の記憶機能３５に記録したゴルフ場マップデータを表示できる液晶等で形成した表示機能（図示せず）と、この表示機能に表示されたマップ上の任意の箇所をタッチすると、その位置が入力されるタッチセンサ機能（図示せず）を設ける。
例えば、第６の実施の形態で示したように、切替用のスイッチの第４の接点２８ｄによって無人高速運転モードが選択された条件で、上記のようにマップ上の所定の位置を選択すると、ゴルフカートはその指定された位置まで所定の速度で走行する。
その走行ルート上に走行禁止領域があると、前述したように、走行禁止領域を回避して走行するようにすることが可能である。
【００３８】
第１２の実施の形態：
次に、上述の機能を利用してゴルフカートの進行方向を計測し、例えば、無人運転モードから誘導走行モードに進入する角度を所定値以下に保持することによって、無人運転モードから誘導走行モードへのモード変換ミス発生を防止する手段を説明する。
所定時間における上記したマップ上での現在位置変化から、ゴルフカートの進行方向が計測できる。
また、上記のようにマップとマップ上の現在位置データから誘導線と現在位置との間の距離が容易に計測できる。
従って、マップ上での目標誘導線の位置データとゴルフカートの現在位置と誘導線に対する進行方向の角度を算出し、予め設定した角度以内になるようにゴルフカートの進行ルートを自動作成し、このコースに沿って走行するように制御する。
【００３９】
第１３の実施の形態：
次に、ＧＰＳ機能を使用しないゴルフカートの現在位置計測手段を図７（Ｂ）によって説明する。
図７（Ｂ）において、４０ａはジャイロとこのジャイロの出力信号をコンピュータ処理に適切なデジタル信号に変換するインタフェース部である（以下ジャイロと称す）。ジャイロの種類は、ゴルフカートに限らず適用する電動式運搬車の種類と条件に合わせて適切に設定すれば良い。
４０ｂはゴルフカート（又はその他の対象電動式運搬車）の単位時間における走行距離を計測する計測機能とこの計測機能の出力信号をコンピュータ処理に適切なデジタル信号に変換するインタフェース部である（以下走行距離計と称す）。
走行距離を計測する機能は、適切な車輪に回転角度計測機能を装着し、予め第３の記憶機能３５に記録した車輪の直径値からＣＰＵ３２で演算し算出させるようにしても良いし、車輪の回転速度を計測してＣＰＵ３２で演算し算出させるようにしても良い。
【００４０】
図７（Ｂ）は、前述した図７（Ａ）のＧＰＳ関連機能３７ａ、３７ｂをジャイロ４０ａ、走行距離計４０ｂに置き換え、他の構成要素は同一なので、その詳細説明は省略する。
但し、第２の記憶機能３４に記録したプログラムの内容等が変化することは言うまでもない。
即ち、第２の記憶機能３４に、ゴルフカートの単位時間当たりの走行距離とジャイロの出力値から、ジャイロの種類に対応して設定した演算式によって、所定タイミングにおける走行距離と走行方向を積算し、第４の記憶機能３６に予め計測開始前において記録した所定のスタート地点の位置データ上に積分して行くことによって、積分値として現在位置データが得られる。
現在位置データの用法は、前述した第８乃至第１１の実施の形態と同一なので、その詳細説明は省略する。
【００４１】
第１４の実施の形態：
次に、ゴルフカートがホール間の移動等の場合に、常に一定の箇所を走行するように形成した場合に実行できるジャイロの精度を低減できる実施の形態を説明する。
予め、ゴルフカートが、必ず通過する誘導線沿いに、マーカ機能を配設しておく。
例えば、各ホール間部の通路に当たる誘導線上の所定位置に、複数の磁極を、その地点を識別するコードを表現するようにしたマーカを構成して配設し、ゴルフカートにその磁極で示すコードを読み取るセンサを設け、各コードとそのコード配設部の位置データを対応させて、第３の記憶機能３５に記録させておく。
【００４２】
上記の構成において、ゴルフカートが夫々のマーカ部を通過すると、そのゴルフカートが前述のように積分して作成している現在位置データを、そのマーカ部が示すコードに対応させて第３の記憶機能３５に記録させた位置データに置換させる。
即ち、マーカ部を通過する毎に、積分演算によって作成している現在位置データを正しい位置データに変換して演算によって入ってくる恐れのある誤差を除いている。
現在位置データを校正する手段としては、上述の方法以外に条件が許せば、マーカ部の識別コードを設けず、マーカ部を通過するたびに、予め順序を定めて記録しておいた位置データと置換してゆく、現在記録している位置データに最も近い記録位置データと置換する等の簡易手段を取っても良い。
【００４３】
上述の説明は本発明を主としてゴルフカートに適用した実施の形態を説明したものであって、対象とする電動式運搬車の使用システムとその環境条件、用途、用法、構造、機能、制御機能、駆動機構と駆動機能等の各種条件に対応させて適切に改変しても良いことは当然である。
また、無人運転モードで誘導線を検知したときに誘導走行モードで走行するように説明したが、誘導線部で停止させるようにしても良いことは当然である。
【００４４】
【発明の効果】
本発明は、上述のように構成したので、次のような優れた効果を有する。
(１)誘導線から離した電動式運搬車が容易、確実に誘導線上に復帰し、そのまま自動的に誘導走行に移行できる。
(２)この場合、操作された手動操作機能を前進条件に自動的に保持して走行し、誘導線に復帰すると、前記の手動操作機能の保持を自動的に解除することによって、上記の動作が容易、確実に実現できる。
(３)手動操作部に自動戻り機能を有するスイッチ機能を備え、このスイッチ機能を操作する毎に手動操作走行モード／誘導走行モードと無人運転モードが切り替わるようにすると、容易に無人運転モードが設定できる。
(４)遠隔制御機能を設けると、対象電動式運搬車から離れた位置で、その走行停止が指令できる。
(５)誘導線追尾用のガイドセンサの前側に誘導線検知センサを装着し、この誘導線検知センサが誘導線を検知した場合には、電動式運搬車の走行速度を低減するようにすると、誘導線に戻すための無人走行速度を速めることができる。
(６)誘導線追尾用のガイドセンサの後側に誘導線検知センサを装着し、この誘導線検知センサが誘導線を検知した場合には、電動式運搬車を停止するようにすると、誘導線に戻すための無人運転モードでガイドセンサが誘導線を検知し損なった場合にも暴走する恐れがない。
(７)無人運転モードで走行中に、ガイドセンサが誘導線を検知した場合には、電動式運搬車の走行方向を誘導線の走行方向に補正するようにすると、誘導走行モードに入った時に車体が正しく誘導線に向いているので、蛇行するような恐れがない。
(８)無人運転モードにて走行中に、ガイドセンサの誘導線追尾用ニュートラル部位置で誘導走行モードへの切り替わり動作を実行するようにすると、誘導走行モードに入った後の車体中心（ガイドセンサ中央部）と誘導線との偏位が少ないので蛇行するような恐れがない。
(９)無人運転モードで走行中の電動式運搬車の走行方向と誘導線の進行方向とのなす角度を検出する手段を設け、電動式運搬車と誘導線とのなす角度を所定値以内に維持するようにすると、滑らかに無人運転モードから誘導走行モードに移行できる。
(１０)電動式運搬車の走行許可領域と走行禁止領域とを設けるようにして走行制御をすると、無人走行する電動式運搬車が障害物や樹木に衝突したり、走行困難な箇所に進入したり、傾斜地で転倒するような恐れがない。
(１１)電動式運搬車の現在位置をＧＰＳ機能により得られるようにすると、電動式運搬車の現在位置が的確に検知できるので、無人運転モードにおける各種安全運転や経済的運転が実現できる。
(１２)電動式運搬車の現在位置を把握するために、ジャイロを使用してもＧＰＳ同様の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用する無人運転モード時における電動式運搬車（ゴルフカート）の走行路と誘導線との関係を説明する図で、その内同図（Ａ）は最も標準的な電動式運搬車（ゴルフカート）の進入角度を、同図（Ｂ）は標準機能で進入可能な電動式運搬車の大なる進入角度を、同図（Ｃ）は走行路と誘導線との関係が直角な状態を、同図（Ｄ）は標準機能では進入不能な電動式運搬車の進入角度を、同図（Ｅ）は上記（Ｄ）図の状態における進入角度を補正する手段を説明する第９の実施の形態に対応させた電動式運搬車の走行路と誘導線との関係角度を夫々示している。
【図２】本発明を実行する動作の概要を示すフローチャート図である。
【図３】本発明を適用する電動式運搬車の制御機能の構成概要を示すブロック図で、その内、同図（Ａ）は第１及び第２の実施の形態に用いる構成例を、同図（Ｂ）は第３の実施の形態に用いる構成例を、同図（Ｃ）は第４の実施の形態に用いる構成例を、同図（Ｄ）は第５の実施の形態に用いる構成例を、同図（Ｅ）は第６の実施の形態に用いる構成例を、同図（Ｆ）は第７の実施の形態に用いる構成例を夫々示している。
【図４】本発明に基づく電動式運搬車の前側下部に装着したガイドセンサを含む誘導線検知用センサ類を示す概要配置図である。
【図５】本発明に基づく電動式運搬車の前側下部に装着したガイドセンサの特性を説明する概要特性曲線図である。
【図６】本発明の機能を説明するガイドセンサと誘導線との位置関係を示す平面図である。
【図７】本発明を適用する電動式運搬車に形成させる制御機能例を示すブロック図で、同図（Ａ）は第８乃至第１２の実施の形態を、同図（Ｂ）は第１３及び第１４の実施の形態を夫々示している。
【図８】本発明を適用する電動式運搬車が走行するゴルフ場の要部平面図である。
【符号の説明】
１：誘導線
１ｃ：走行補正ライン
２ａ〜２ｅ、２ｅｃ：無人走行経路
１０：電動式運搬車（ゴルフカート）
１１ａ：ガイドセンサ
１１ｂ、１１ｃ：第１のセンサ、第２のセンサ（誘導線検知センサ）
２０Ａ〜２０Ｆ：制御機能
２１、２６：取っ手レバー
２２、２５ａ、２７：スイッチ
２５：遠隔制御機能
２８：４回路切替スイッチ
２３、２４：電動機
３１：バスライン
３２：ＣＰＵ
３３〜３６：記憶機能
３７ａ：ＧＰＳ受信部
３７ｂ：ＧＰＳ機能部
３８：入力機能部
３９：出力機能部
４０ａ：ジャイロ
４０ｂ：走行距離計
５９：傾斜角度の変化位置を示す線
【発明の属する技術分野】
本発明は誘導線に沿って無人走行する機能（誘導走行機能）と手動操作によって誘導線以外を走行する機能（手動操作走行機能）を設けた電動式運搬車の走行制御方法に係り、特に、この電動式運搬車を誘導線から離して運転した後、手動操作なしに、容易に誘導走行に戻すことができる電動式運搬車の走行制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近時、多くのゴルフ場においては、キャディ又はプレイヤーがゴルフバッグを電動式運搬車（以下ゴルフカートと称す）に搭載してゴルフコースを移動しプレーする手段が設けられている。
ゴルフ場によっては、ゴルフコースに沿ってホール番号順にゴルフカートを走行する所定の経路を設け、この経路に誘導線を敷設し、ゴルフカートをこの誘導線に沿って走行するようにしたシステムがある。
ところで、プレイヤーのプレーに都合の良い位置までゴルフバッグを移動させるには、ゴルフカートを予め形成した誘導線に沿って走行するのみでは不便なので、必要な場合には手動操作によってゴルフカートの走行機能を操作する手動操作走行モードと前述した誘導線に沿って走行する誘導走行モードの２つの運転モードを備えたゴルフカートシステムがある。
【０００３】
上述したようなゴルフカートシステムの管理・制御関連の技術には、本願発明と同一出願人による特開平６−２８８５８８号公報、特開平７−１１４４１３号公報によって開示されたものがある。
特開平６−２８８５８８号公報に開示のものは、電動式運搬車に操縦用の回動可能に設けた取っ手レバーを備え、この取っ手レバーが中立位置にある場合にはこの電動式運搬車の動輪駆動用電動機を停止状態とし、取っ手レバーを中立位置を越えて回動するときは、その回動量に比例して電動機の正転又は逆転の回転速度を増加するようにしたものである。
即ち、例えば、この電動式運搬車の左右に動輪駆動用の第１、第２の電動機を設けた場合には、各取っ手レバーを中立位置を越えて左、右又は／及び前、後方向に回動操作すると、その回動量に比例して前記の第１、第２の各電動機の正転又は逆転方向の回転速度を増加し、左折又は右折方向の操向及び前進又は後進方向の速度制御を夫々行えるようにした。
さらに、この電動式運搬車に、ガイドセンサ、前方障害物センサ及び有人・無人の切替スイッチを備え、有人・無人の切替スイッチを無人操作側に切り替え、予め敷設された誘導線上に乗せることにより、電動式運搬車をガイドセンサによる操向制御によって誘導線に沿って所定の速度で走行するようにし、誘導線の前方に停止中の電動式運搬車等の障害物の存在を障害物センサにより検出したときはその障害物と所定距離を隔てて停止するようにし、有人・無人切替スイッチを有人操作側に切り替えたときは、電動式運搬車を誘導線から離して任意の場所に上記の取っ手レバーの回動操作によって走行できるようにした。
さらに、取っ手レバーは上記の機能を有効に実用する機構類を構成している。
【０００４】
特開平７−１１４４１３号公報に開示のものは、電動式運搬車を応用使用できる無人ゴルフカートと、無人ゴルフカートの移動目標になるカート操作リモコンに、人工衛星からの電波を受信することで現在位置の測位を行うＧＰＳの機能を夫々もち、無人カートはこれらの位置情報を基にしてカート操作リモコンに自動的に追従するようにした。
さらに、ＧＰＳの機能と、このＧＰＳ機能により測位した位置情報の位置補正機能と、この補正量を送信する送信機能を設けたマスターコントローラをゴルフ場内の所定位置に設置し、前記の無人ゴルフカート又は／及びカート操作リモコンのＧＰＳ機能により測位した位置を補正するようにした。
また、コースレイアウト、ピン位置、標高を記録したコースマップメモリと、演算手段及び表示装置を無人ゴルフカート又は／及びカート操作リモコンに備え、現在位置とピンとの間の距離と高低差を表示するようにした。
また、無人ゴルフカートの表示装置にタッチセンサと電子ペンを設け、電子ペンによって指示された位置にむかって走行するようにした。
さらに、無人ゴルフカートは上記の機能を有効に実用する補助機能を設けている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前述したような手動操作走行モードと誘導走行モードの２つの運転モードを備えたゴルフカートシステムにおいては、ゴルフカートを誘導線の敷設位置から離して任意の位置に移動させる便宜さはあるが、ゴルフカートを誘導線の敷設位置から離した後、手動操作で誘導線の位置まで正しく戻すのが手間であるという不便さが問題点として判明した。
本発明は、上記の問題点を解決して、上述したゴルフカートのような用法が用いられる電動式運搬車を誘導線の敷設位置から離して任意の位置に移動させた後、手動操作を必要としないで誘導線上に的確に戻すことができるようにした電動式運搬車の走行制御方法を提供することを目的とする。
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明に基づく電動式運搬車の走行制御方法においては、請求項１のものでは、少なくとも手動操作によって走行する手動操作走行モードと走行路に敷設した誘導線に沿って走行する誘導走行モードの２つの運転モードを備えた電動式運搬車であって、予め設定した所定の条件に従って無人で走行する無人運転モードを設け、無人運転モードにて走行中に、誘導線を検知すると誘導走行モードに切り替わるようにし、且つ、当該電動式運搬車の走行許可領域と走行禁止領域とを設けて作成した所定走行地域のコースマップの記憶機能と、当該電動式運搬車の制御機能に対して現在位置検知機能を設け、この現在位置検知機能の検知信号を用いた判定機能が、当該電動式運搬車の走行方向に走行禁止エリアがあることを判定すると無人運転モードの選択を不能にするようにした電動式運搬車の走行制御方法において、当該電動式運搬車の進行方向に装着した誘導線追尾用のガイドセンサの前側に誘導線検知センサを装着し、当該電動式運搬車が無人運転モードにて走行中に誘導線検知センサが誘導線を検知すると、当該電動式運搬車の走行速度を所定値以下に低減するようにし、当該電動式運搬車の進行方向に装着した誘導線追尾用のガイドセンサの後側に誘導線検知センサを装着し、当該電動式運搬車が無人運転モードにて走行中に誘導線検知センサが誘導線を検知すると、当該電動式運搬車の走行を停止するようにし、無人運転モードにて走行中にガイドセンサの誘導線追尾用ニュートラル位置で上記誘導線を検知すると、誘導走行モードへと切り替わるようにした。
上記の電動式運搬車の走行制御方法においては、請求項２記載のものでは、無人運転モードにおいて、操作した手動操作機能を前進条件に自動的に保持して走行し、無人運転モードにて走行中に誘導線を検知すると誘導走行モードに切り替わると共に、手動操作機能の保持を自動的に解除するようにするのが望ましい。
また、請求項３に記載のように、電動式運搬車の手動操作部に自動戻り機能を有するスイッチ機能を備え、スイッチ機能を操作する毎に、手動操作走行モード／誘導走行モードと無人運転モードが切り替わるようにし、電動式運搬車が無人運転モードにて走行中に誘導線を検知すると誘導走行モードに切り替わるようにしても良い。
【０００７】
また、請求項４に記載のように、上述した電動式運搬車の走行制御方法において、自動戻り機能を有するスイッチ機能を備えた遠隔制御機能を設け、このスイッチ機能を操作する毎に電動式運搬車を走行、停止するようにしても良い。
さらに、請求項５に記載のように、上述した電動式運搬車の走行制御方法において、無人運転モードにて走行中にガイドセンサが誘導線を検知すると、当該電動式運搬車の走行方向を誘導線の走行方向に補正した後、誘導走行モードを実行するようにするか、または、請求項６に記載のように、無人運転モードにて走行中の電動式運搬車の走行方向と誘導線の進行方向とのなす角度を検出する手段を設け、電動式運搬車と誘導線とのなす角度を所定値以内に維持するようにしても良い。
【０００８】
また、請求項７に記載のように、上述した電動式運搬車の走行制御方法において、無人運転モードにて走行中の電動式運搬車と誘導線との距離を検出する手段を設け、電動式運搬車と誘導線との距離が所定距離内にはいると、当該電動式運搬車の走行速度を所定値以下に維持するようにすることもできる。
さらに、請求項８に記載のように、上述した電動式運搬車の走行制御方法において、
無人運転モードにて走行中の電動式運搬車の走行方向と誘導線の進行方向とのなす角度を検出する手段と、無人運転モードにて走行中の電動式運搬車と誘導線との距離を検出する手段と、現在位置検知機能との内の１以上の組合せのものを人工衛星が送信する電波を用いたＧＰＳ機能により得られる位置情報を使用するようにしても良い。
【０００９】
また、請求項９に記載のように、上述の電動式運搬車の走行制御方法において、無人運転モードにて走行中の電動式運搬車の走行方向と誘導線の進行方向とのなす角度を検出する手段と、無人運転モードにて走行中の電動式運搬車と誘導線との距離を検出する手段と、現在位置検知機能との内の１以上の組合せのものを当該電動式運搬車に搭載した走行距離計測／演算機能、ジャイロ及び該ジャイロの種類に対応して設定した演算式に、上記走行距離計測／演算機能の出力値とジャイロの出力値を与えて得られる当該電動式運搬車の所定タイミングにおける走行距離と走行方向を積算積分して得るようにするのが望ましい。
【００１０】
さらに、請求項１０に記載のように、誘導線からはずれた電動式運搬車を誘導線に戻す方法として、誘導線から所定距離離れてほぼ並行となる補正ラインを形成して、その位置データを上記コースマップの記憶機能に記憶しておき、電動式運搬車が走行補正ラインに到達した時には、当該コースの現在のマップデータと比較して、電動式運搬車を減速した後、旋回して当該誘導線に合流するように制御するようにするのが望ましい。
【００１１】
上述のように構成すると、誘導線から離した電動式運搬車が容易、確実に誘導線上に復帰され、正しく誘導線に沿って追尾走行できる。
特に、電動式運搬車の走行許可エリアと走行禁止エリアとを設けて作成したマップの記憶機能と、この電動式運搬車の現在位置検知機能を設け、現在位置検知機能が、電動式運搬車が走行禁止エリアにあることを検知したときは上記無人運転モードの選択を不能にするようにすると、ＯＢ区域やハザード等の走行に不適切な方向に自動復帰するような操作をしても走行が自動停止される。
【００１２】
【発明の実施の形態】
次に、本発明に基づく電動式運搬車の走行制御方法をゴルフカートシステムに適用した最適な実施の形態の詳細を図１乃至図６を参照して詳細に説明する。
上記のゴルフカートは、前述した特開平６−２８８５８８号公報によって開示したように、取っ手レバーによって操作されて走行・停止すると共に、このゴルフカートの前側下部に装着したガイドセンサによって地上の各ホールと各ホール間に沿って、そのゴルフコースに予め設定した走行路に敷設した誘導線に沿って無人で走行する、いわゆる誘導走行をするようにした電動式運搬車であるとする。従って、以下の記述では、次の定義によって説明する。
▲１▼電動式運搬車をゴルフカートと称して説明する。
▲２▼以下の実施の形態の説明で対象とするゴルフカートは、誘導線に沿った所定位置に設けた停止指令機能を検知し、又は、前方に停止するゴルフカートに所定距離まで近接すると自動停止する機能を備えているものとする。
但し、以下に述べる各種実施の形態を夫々の機能方式に応用すれば、説明が対象とする以外の機能・特性を備えている電動式運搬車に本発明の技術思想を適用できることはいうまでもない。
【００１３】
第１の実施の形態：
本発明を適用するゴルフカートの制御機能の構成概要を図３（Ａ）に示している。
図３（Ａ）において、２０Ａは以下に説明する各種制御方法を実行する、例えばマイクロコンピュータを活用した制御機能である。
２１は手動走行モードにおいて、ゴルフカートを手動操作する取っ手レバーで、取っ手レバー２１を左右に操作すると可変抵抗器等の可変素子２１ａを操作して、左方向又は右方向のステアリング信号を作成して制御機能２０Ａに入力する。取っ手レバー２１を前後に操作すると、可変抵抗器等の可変素子２１ｂを操作して、前進方向の進行信号又は後進方向の逆行信号を作成して制御機能２０Ａに入力する。さらに、取っ手レバー２１はばねによって常に中立状態に戻るように形成されていて、中立状態で、このゴルフカートを停止させる。
誘導線に沿って走行する誘導走行モードにおいては、取っ手レバー２１を前方向に倒すとゴルフカートは前進し、後方向に倒すと停止するが、左右方向への操作には応答しない。
取っ手レバー２１を一杯に押し込むと可変素子２１ｂの操作を外れて接点２１ｃが操作されると共に、電磁石等の電磁機能により手で解除できる程度の弱い力でロックされる。
接点２１ｃが操作されると、このゴルフカートは左右の動輪を同一の所定の回転速度で駆動される無操舵で直進走行する無人運転モードになる。
無人運転モードで走行するゴルフカートは取っ手レバー２１を手動でロックに逆らって中立状態に戻すと、停止する。
また、所定の条件によって予め定めた走行を行う。
【００１４】
２２は手動走行モードと誘導走行モードを切り替える切替用のスイッチである。手動走行モードと誘導走行モードの切替用のスイッチ２２は、対象とするゴルフカート（電動式運搬車）の目的と構成に対応して、２点間の切替スイッチであっても、押すたびに手動走行モードと誘導走行モードとが変換する自動戻り機構のついたスイッチであっても良いが、例えば、取っ手レバー２１に取り付け、スイッチ２２を押しながら取っ手レバー２１を操作すると手動走行モードになり、スイッチ２２を押さないで取っ手レバー２１を操作すると誘導走行モードになるようにしても良い。
この条件で設定されている場合、スイッチ２２を押さないで、即ち誘導走行モードで、ガイドセンサが誘導線を検出していない状態で、取っ手レバー２１を一杯に押し込むと前述したように無人運転モードになるようにすれば良い。
２３は、例えば左動輪を駆動する第１の電動機、２４は右動輪を駆動する第２の電動機で、第１の電動機２３、第２の電動機２４は夫々制御機能２０Ａで作成される操作信号によって回転方向と回転速度が操作される。
従って、ゴルフカートを直進する状態においては、第１の電動機２３と第２の電動機２４は同一回転速度で同一方向に回転し、一方、略直角方向へ車体を旋回させるために、その場で旋回を行う場合は、第１の電動機２３と第２の電動機２４は同一回転速度で相互に逆方向に回転するようにすれば良い。
【００１５】
次に、図４及び図５を参照してゴルフカートの前側下部に装着したガイドセンサを含む誘導線検知用センサ類とそのセンサによる検知信号を説明する。
図４において、１０はゴルフカートを下側から見た概要を示していて、矢印が前方向を示している。ゴルフカート１０において、１１ａは走行路に沿って敷設した誘導線（図示せず）を検知するガイドセンサで、左右１対のセンサ素子によって構成されている。
誘導線（図示せず）が磁気テープによって形成されている場合は、ガイドセンサ１１ａとして所定間隔を開けて左右に設けた第１の磁気センサ素子ａと第２の磁気センサ素子ｂによって構成されていて、その特性を図５に示している。
ガイドセンサ１１ａは誘導線が高周波電流を流した導線で構成されている場合は、高周波電流検出用コイルで、図５に示すように各実施の形態の説明に対応できる特性が得られるセンサとその信号処理手段を採用すれば良い。
以下の説明ではセンサを磁気センサ素子で構成される場合で説明する。
【００１６】
図５に示す特性図において、誘導線から偏位した状態における第１の磁気センサ素子ａの検出レベル特性を曲線Ｓａで、誘導線から偏位した状態における第２の磁気センサ素子ｂの検出レベル特性を曲線Ｓｂで夫々示している。
図５において、０は上記した各レベル特性における検出レベルゼロの位置で、右方向の矢印Ｒはガイドセンサ１１ａが右方向に偏位した位置の方向、矢印Ｌはガイドセンサ１１ａが左方向に偏位した位置の方向を夫々示し、横方向軸の各位置における垂直方向と各曲線Ｓａ、Ｓｂとの交点が夫々の磁気センサ素子ａ、ｂの夫々の位置における検出レベルである。
例えば、ｐａは第１の磁気センサ素子ａの位置が誘導線と一致して最大レベルの出力が得られる位置、ｐｂは第２の磁気センサ素子ｂの位置が誘導線と一致して最大レベルの出力が得られる位置を夫々示している。
従って、誘導線がガイドセンサ１１ａに対して、ｐａとｐｂの間に位置する場合はこのゴルフカートを安定に制御することが可能である。
従って、誘導線がガイドセンサ１１ａに対してｐａとｐｂの間に位置する場合はＯＫ信号を出力して、誘導走行モードにおいてはＯＫ信号が出力されなくなると非常停止する。
また、Ｓは２個の磁気センサ素子ａ、ｂの検出レベルを合成した総合検出信号を示していて、検出信号Ｓのレベルの大きさと方向に対応して、このゴルフカートの図３（Ａ）に示した２個１対の動輪駆動用電動機２３、２４の各回転速度を操作してゴルフカート１０の走行方向と走行速度を制御するようにゴルフカートの制御装置２０Ａは形成されている。
また、ＯＮは総合検出信号Ｓの予め設定した微小レベルに対応して設定されているニュートラル部であって、検出信号Ｓがニュートラル部ＯＮにある場合は、上述した図３（Ａ）に示した２個１対の動輪駆動用電動機２３、２４の回転速度を等しい値に維持してゴルフカートを直進状態にして走行する。
即ち、検出信号Ｓの０を中心にする所定レベル範囲以内をニュートラル部ＯＮとしており、誘導線がガイドセンサ１１ａの中央部近傍にある状態を示している。
このニュートラル部ＯＮは、後述する本発明の実行機能に使用する。
【００１７】
１１ｂ及び１１ｃは夫々誘導線の有無を検知する第１及び第２のセンサであって、後述する本発明に基づく無人運転機能に適用させる。
後述するような説明が必要のない場合は、１１ｂと１１ｃの両方、又はいずれかを除いても良い。
【００１８】
上述した機能を設けたゴルフカートに形成した本発明の働きを図２に示すフローチャート、無人運転モード時におけるゴルフカートの走行路と誘導線との関係を説明する図１、制御機能２０Ａの構成を示す図３（Ａ）及びガイドセンサと誘導線との位置関係を示す図４乃至図６をも参照して説明する。
なお、図２のフローチャートでは、各センサが所定の場所を検知した状態を、その場所の符号を付して示した。
即ち、第１のセンサ１１ｂが誘導線を検知した場合をｂ検知と、第２のセンサ１１ｃが誘導線を検知した場合をｃ検知と、また、ガイドセンサ１１ａの中央部が誘導線上に位置し、図５に示すニュートラル部ＯＮの状態となるときをＯＮ検知というように夫々簡略化して示してある。
【００１９】
（誘導走行の制御の場合）
図２において、ゴルフカートをスタートさせ（Ｓ０）誘導走行モードであると（Ｓ１）、取っ手レバー２１を僅かに前に倒して走行させ、ガイドセンサ１１ａのｐａとｐｂの間に誘導線が検知され、例えば、前述したＯＫ信号が出力されていると、このゴルフカートは誘導線をガイドセンサ１１ａの中央部であるニュートラル部ＯＮに常に維持して走行する。
従って、予め設定された所定速度で誘導線に沿って走行するように２個１対の動輪駆動用電動機２３、２４の回転速度が制御される（Ｓ２）。
誘導走行モードで走行中のゴルフカートが、例えば誘導線に沿った所定位置に設けた停止指令機能を検知するか、前方に停止するゴルフカートに所定距離まで近接するかし、又は、取っ手レバー２１を僅かに後方向に倒すと、これらの検知信号を停止指令（Ｓ３）として停止する（Ｓ４−１）。取っ手レバー２１は前述したように前に倒した後、手を離すと中立位置に戻るが、停止指令が入力されるまで（Ｓ３）は誘導走行モードによる走行を継続する（Ｓ１、Ｓ２）。
【００２０】
（手動走行の場合）
この場合は、ゴルフカートをスタートし（Ｓ０）、誘導走行モードではなく（Ｓ１）、手動走行モードであると（Ｓ５）判断された場合なので、取っ手レバー２１を継続して所定方向に倒すと、取っ手レバー２１の操作によって、前述した機能に従って、このゴルフカートは制御されながら走行する（Ｓ６）。
取っ手レバー２１を中立位置に戻すと、これを停止指令として（Ｓ７）ゴルフカートは停止し（Ｓ４−１）、停止指令が入力されるまで（Ｓ７）は誘導走行モードによる走行を継続する（Ｓ６）。
【００２１】
（無人走行の場合）
この場合は、ゴルフカートをスタートし（Ｓ０）、誘導走行モードではなく（Ｓ１）、手動走行モードでもなく（Ｓ５）、無人運転モードが選択された場合である（Ｓ８）。
即ち、前述したように、切替用のスイッチ２２を押さないでガイドセンサ１１ａが誘導線を検出していない状態で、取っ手レバー２１を一杯に倒すと、図３（Ａ）に示したように接点２１ｃが選択されると共に、電磁機能により形成したロック機能によって取っ手レバー２１がロックされて無人運転モードになる。
無人運転モードが選択されると前述したように、２個１対の動輪駆動用電動機２３、２４の回転速度を等しい値に維持してゴルフカートを直進状態にして走行し（Ｓ９）、何らかの停止指令が出でるまで（Ｓ１０）、無人運転モードにおける無操舵走行を継続する（Ｓ９）。
次に、走行中のゴルフカートの第２のセンサ１１ｃが誘導線を検知すると（Ｓ１１）減速（Ｓ１２）し、さらに前進してガイドセンサ１１ａの中間部に誘導線が配置されている状態を検知すると（Ｓ１３）必要に応じて停止動作が行われ（Ｓ１４）、停止動作が行われた場合はゴルフカートはその位置に停止して、また、停止動作が行われない場合は減速状態のまま（Ｓ１４）、夫々その進行方向を誘導線に沿って正しい進行方向に合致させるための旋回運動を行い（Ｓ１５）、Ｓ１６、Ｓ１７を介して、又は介さずに無人走行モードへと切り替えれば良い。このようにゴルフカートの制御は、図１（Ａ）と同図（Ｂ）とではステップＳ１４の動作が減速か停止かが異なる。本実施の形態では、この内、図１（Ａ）の場合である。
即ち、図１（Ａ）に示すように誘導線１に対して２ａに示すように所定角度以内、例えば４５度以内で斜めに進入すると、誘導線１と進入するガイドセンサ１１ａとの位置関係を示した図６のようにガイドセンサ１１ａを構成する第１の磁気センサ素子ａが誘導線１を検知して図５のｐａに示すように入力信号は大きいがこれを無視し、ニュートラル部ＯＮが誘導線１に到達したタイミング（Ｓ１３）では、車速を停止させることなく、さらに低減させると共に、ガイドセンサ１１ａのニュートラル部ＯＮが誘導線と一致して走行するように誘導線の方向にゴルフカートの進行方向を一致させるように旋回し、完全に誘導走行が可能な姿勢になる（Ｓ１６）と無人運転モードを解除し（Ｓ１７）、誘導走行モードに移行する。この場合、Ｓ１６、Ｓ１７を介さずに直接、Ｓ１へ移行しても良い。
即ち、上述した（Ｓ１３）の後、前述したように電磁機能でロックした取っ手レバー２１をロックした電磁機能のロック用電流を遮断してばね力で取っ手レバーを中立位置に戻すと、ガイドセンサ１１ａが誘導線を検知しているので、誘導走行モードで停止指令が出されるまで（Ｓ３）、ゴルフカートは誘導線に沿って走行する（Ｓ２）。
ガイドセンサ１１ａが誘導線を検出し損なって第１のセンサ１１ｂが誘導線を検知すると（Ｓ１８）、停止指令が出されてゴルフカートは停止する（Ｓ４−１）。
上記したようにガイドセンサ１１ａの中間に誘導線があり、ガイドセンサ１１ａが図５に示すニュートラル部ＯＮの特性状態となったときに、それまでのゴルフカートの速度等に対応させて完全に停止してから旋回動作に移行しても、完全に停止させないで旋回動作を行っても良いものである。
図１（Ｂ）、（Ｃ）及び（Ｄ）に夫々示すように誘導線１に対してゴルフカートが進入する角度が、４５度乃至９０度未満の場合、９０度の場合及び９０度を越える場合には、ゴルフカートの方向を完全に誘導線１の方向に旋回する前にガイドセンサが誘導線から外れる恐れがあり、その場合は停止指令を出力してゴルフカートが停止する。
即ち、本実施の形態は、常に、誘導線１の進行方向に向けて４５度程度以内で進入するような姿勢で走行をスタートできるゴルフ場のコース条件の場合に適しており、その他の場合のためには、後述する実施の形態でその対策を説明する。
【００２２】
第２の実施の形態：
次に、図１（Ｂ）に示すように、誘導線１に対して２ｂに示すように斜めに進入する角度が４５度よりも大きいが９０度よりは小さい場合に対応できる実施の形態を説明する。
図６に示すようにガイドセンサ１１ａの第１の磁気センサ素子ａが誘導線１を検知してから前述のガイドセンサ１１ａのニュートラル部ＯＮ状態で誘導線を検知するまでの走行距離から上記の誘導線１に対して２ｂに示すように斜めに進入する角度を算出する機能を設けておき、ニュートラル部ＯＮ状態が誘導線１に到達したタイミング（Ｓ１３）で停止動作によって車速をさらに停止方向に低減して一時停止（Ｓ１４）した後、前述した旋回を行って誘導線の方向にゴルフカートの進行方向を一致させるようにし（Ｓ１５）、完全に誘導走行が可能な姿勢になると（Ｓ１６）、無人運転モードを解除して（Ｓ１７）誘導走行モードに移行する（Ｓ１）。
【００２３】
第２の実施の形態には属さないが、前述した図１（Ｃ）、同図（Ｄ）の場合について、次に説明する。
図１（Ｃ）に示すように、誘導線１に対して２ｃに示すように進入する角度がほとんど直角の場合は、第１の磁気センサ素子ａと第２の磁気センサ素子ｂがほとんど同時に誘導線１を検知して旋回方向の認定が無理なので、停止指令を出力して（Ｓ１０）、ゴルフカートを停止させる（Ｓ４−２）。なお、この場合の対策は第８及び第９の実施の形態で説明する。
【００２４】
また、図１（Ｄ）に示すように、誘導線１に対して２ｄに示すように進入する方向が逆の場合には、図１（Ｂ）の進入方向に対し対称な上方向からの進入と区別がつかないために、誘導線上を停止指令がでるまで、ゴルフカートは逆方向に進行することになる。
この場合の対策も、第８及び第９の実施の形態で説明する。
【００２５】
第３の実施の形態：
第３の実施の形態は、図３（Ｂ）に示すように構成され、前述した第１の実施の形態に対して自動戻り機能を有するスイッチ機能を備えた遠隔制御機能を設け、このスイッチ機能を操作する毎にゴルフカートをスタート又は停止するようにしたものである。
図３（Ｂ）において、２５は遠隔制御機能、２５ａは自動戻り機能を有するスイッチ機能、２５ｂは遠隔制御信号を送信するアンテナ、２５ｃはゴルフカート本体に設けた受信アンテナであり、２０Ｂは図３（Ａ）に示した制御機能に、遠隔制御機能２５から送信される信号を受信し、その信号に従ってゴルフカートをスタート又は停止させる機能を追加したものである。
その他の図３（Ｂ）に示す符号は図３（Ａ）によって前述した要素機能の符号と同一の要素機能を示している。
誘導走行モード状態でスイッチ機能２５ａを押すと、ゴルフカートは進行を始め、走行中のゴルフカートに対してスイッチ機能２５ａを押すとゴルフカートは停止する。
また、無人運転モードにおいては、無人運転モードで走行中のゴルフカートに対してスイッチ機能２５ａを押すとゴルフカートは停止する。
このように遠隔制御機能等によって走行中のゴルフカートが、取っ手レバー２１を倒さなくてもタッチするだけで緊急停止できるように形成しても良い。
その他の機能と働きは第１の実施の形態と同一なので詳細説明は省略する。
【００２６】
第４の実施の形態：
第４の実施の形態は、図３（Ｃ）に示すように構成され、前述した第１の実施の形態が取っ手レバー２１をロックして無人運転モードを選択するようにした機能を除いて取っ手レバー２６とし、代わりに無人運転モードを選択する自動戻り機能を有するスイッチ機能２７を設けたものである。無人運転モードを変更したのに伴い、図３（Ａ）に示した制御機能２０Ａを２０Ｃに変更し、必要な機能を変更して備えるようにしている。
その他の図３（Ｃ）に示す符号は図３（Ａ）によって前述した要素機能の符号と同一の要素機能を示している。
ガイドセンサ１１ａが誘導線を検知しない条件において、スイッチ機能２７にタッチすると、このゴルフカートは無人運転モードになり、取っ手レバー２６を僅かに前に倒すことによって第１の実施の形態で説明したのと同様、ゴルフカートは直進する。
その他の機能と働きは第１の実施の形態と同一なので、その詳細説明は省略する。
【００２７】
第５の実施の形態：
第５の実施の形態は、図３（Ｄ）に示すように構成され、前述した第４の実施の形態に対して第３の実施の形態と同様、自動戻り機能を有するスイッチ機能を備えた遠隔制御機能を設け、前記スイッチ機能を操作する毎にゴルフカートを走行又は停止するようにしたものである。
本実施の形態のものでは、第４の実施の形態の構成（図３（Ｃ））に、第３の実施の形態（図３（Ｂ））と同様の自動戻り機能を有するスイッチ機能２５ａと遠隔制御信号を送信するアンテナ２５ｂを備えた遠隔制御機能２５及びゴルフカート本体に受信アンテナ２５ｃを設け、図３（Ｃ）に示した制御機能２０Ｃを遠隔制御機能により操作される制御機能２０Ｄに変更したものである。
従って、本実施の形態においては、無人運転モードを除いては、第４の実施の形態の説明に第３の実施の形態で説明した遠隔制御機能を合成すれば良い。
無人運転モードにおいては、ガイドセンサ１１ａが誘導線を検知しない条件において、スイッチ機能２７にタッチして無人運転モードにした後、取っ手レバー２６を中立状態においたまま、ゴルフカートに対してスイッチ機能２５ａを押すとゴルフカートは直進を開始し、再度、スイッチ機能２５ａを押すとゴルフカートは停止する。
その他の機能と働きは前述の実施の形態と同様なので、その詳細説明は省略する。
【００２８】
第６の実施の形態：
第６の実施の形態は、図３（Ｅ）に示すように構成され、前述した第１の実施の形態と第４の実施の形態に対して、誘導走行モード、手動走行モード、無人運転モードの切替と無人運転モードの２種類の走行速度を切替用のスイッチで選択するようにしたものである。
即ち、例えば、４回路切替用のスイッチ２８の第１の接点２８ａが選択されると誘導走行モードが、切替用のスイッチ２８の第２の接点２８ｂが選択されると手動走行モードが、第３の接点２８ｃが選択されると無人低速運転モードが、第４の接点２８ｄが選択されると無人高速運転モードが夫々選択され、手動走行モードを除いて、取っ手レバー２６を前に倒すと前進、後に倒すと停止するように、制御機能２０Ｅの働きでゴルフカートは走行し、また、停止する。
その他の図３（Ｅ）に示す符号は図３（Ｃ）によって前述した要素機能の符号と同一の要素機能を示している。
上述した無人低速運転モードは比較的低速で無人運転を実行するので、比較的大きい角度でゴルフカートを誘導線に戻す場合に使用する。
また、無人高速運転モードは、比較的小さい角度でゴルフカートを誘導線に戻す場合や、誘導線とは関係のない箇所で所定位置で直進させたい場合、後述する実施の形態で説明するゴルフ場の状態に対応させて変速を可能にした場合等に使用するものである。
その他の機能と働きは第１の実施の形態と同一なので詳細説明は省略する。
【００２９】
第７の実施の形態：
第７の実施の形態は、図３（Ｆ）に示すように構成され、前述した第６の実施の形態に対して第３の実施の形態と同様、自動戻り機能を有するスイッチ機能を備えた遠隔制御機能を設け、前記スイッチ機能を操作する毎にゴルフカートを走行又は停止するようにしたものである。
即ち、図３（Ｆ）に示す本実施の形態のものでは、前述した第６の実施の形態の構成（図３（Ｅ））に、第３の実施の形態（図３（Ｂ））と同様の自動戻り機能を有するスイッチ機能２５ａと遠隔制御信号を送信するアンテナ２５ｂを備えた遠隔制御機能２５及びゴルフカート本体に受信アンテナ２５ｃを設け、図３（Ｅ）に示した制御機能２０Ｅを遠隔制御機能により操作される制御機能２０Ｆに変更したものである。
従って、本実施の形態のものは、第６の実施の形態の説明に第３の実施の形態で説明した遠隔制御機能を合成すれば良いので、その機能と働きの詳細説明は省略する。
【００３０】
第８の実施の形態：
次に、上述した第１乃至第７の実施の形態の内のいずれかに、ＧＰＳを使用してゴルフカートの現在位置を計測し、誘導線の位置に対応させてゴルフカートの走行速度と方向を制御することによって、図１（Ｃ）、図１（Ｄ）に示したような誘導線に対する進入角度を取らざるを得ないようなゴルフコース条件にも適用できる実施の形態を説明する。
図７（Ａ）は、第１乃至第７の実施の形態において、図３（Ａ）に示した制御機能２０Ａ、同図（Ｂ）に示した制御機能２０Ｂ、同図（Ｃ）に示した制御機能２０Ｃ、同図（Ｄ）に示した制御機能２０Ｄ、同図（Ｅ）に示した制御機能２０Ｅ、同図（Ｆ）に示した制御機能２０ＦのいずれかにＧＰＳを適用した機能を実現するのに必要な要素機能の構成を示す概略ブロック図である。
【００３１】
図７（Ａ）において、３１は各種伝送信号と伝送する信号の行先番地等を指定するコード類の伝送用バスラインである。
バスライン３１には、詳細を後述する所定の演算／評価／等のデータ処理を実行するＣＰＵ（セントラルプロセッシングユニット）３２、ＣＰＵ３２が実行する基本プログラムを記録する第１の記憶機能３３、ＧＰＳの機能に従って位置算出を実行するためのプログラム、第１乃至第７の実施の形態において説明した機能を実行するためのプログラム等の専用プログラムを記録する第２の記憶機能３４、詳細を後述するゴルフ場のコースマップ等、このゴルフカートが走行する領域であるゴルフ場固有のゴルフカートの走行に必要な固定データを記録する第３の記憶機能３５、ＣＰＵ３２が演算処理中のデータ等、このゴルフカートが作動中に作成され一時記憶が必要なデータ類を記憶する第４の記憶機能３６、人工衛星から発信する電波を受信する受信部３７ａに接続されたＧＰＳ機能部３７ｂ等が接続されている。さらに、バスライン３１に接続する３８は、第１乃至第７の実施の形態において説明した各種センサやスイッチ類の入力部を入力インタフェースを含めて一括して示した入力機能部、３９はゴルフカートの動輪を駆動する電動機制御用信号その他各種出力信号類の出力部を出力インタフェースを含めて一括して示した出力機能部である。
【００３２】
次に、図８によって上述したゴルフ場のコースマップの一部例を説明する。
図８は対象ゴルフ場における第ｎ番ホールと周辺のマップを示している。
図８において、１はゴルフコース中の左方向から右方向に継続するゴルフカートの走行路に敷設された誘導線であり、５１はティーグラウンド、５２はグリーン、５３は隣接するホールとの間などに植生された木立、５４はＯＢ区域、５４ａはティーグラウンド５１の近傍のラフを示す。
誘導線１、ティーグラウンド５１、グリーン５２、木立５３、ＯＢ区域５４に挟まれたエリアが第ｎ番ホールのフェアウェーであって、フェアウェーを横切る５５が池、５６がバンカー、５７が樹木、５８が池５５に渡された橋である。
また、フェアウェーを横切って多数記された線５９ａ1、５９ａ2、５９ａ3・・・（以下簡単のため符号５９で示す）は、フェアウェー中の地面の傾斜角度の変化する位置を線で示している。上記の傾斜角度の変化位置を示す線５９を等高線にして、等高線の間隔から傾斜角度を演算し、算出するようにしても良い。
【００３３】
第３の記憶機能３５には、上述した各領域を示す位置データ、誘導線１の経路を示す位置データ、傾斜角度の変化する位置を示す線５９の位置データ及び各線５９の間の傾斜角データ、上述したマップ条件に対応させてゴルフカートの走行を禁止すべき領域、例えば、ティーグラウンドの進入禁止ゾーン、グリーンの進入禁止ゾーン、木立、ＯＢ区域、池、バンカー、樹木等ゴルフカートが走行するのが危険な箇所の進入禁止ゾーンの各領域を示す位置データ、傾斜角の大なる方向と急傾斜領域等を含む進入禁止と進行方向を指定する位置データ（以下走行を禁止するゾーンを総称して走行禁止領域と称す）及びその他のゴルフカートに対する走行指令を自動的に与えるための条件データを記録する。
【００３４】
上述の構成と条件において、ゴルフカートはＧＰＳ機能によって自己の現在位置データを取り込んで第４の記憶機能３６に記録する。
ＣＰＵ３２は、第４の記憶機能３６に記録した現在位置データと上述した第３の記憶機能３５に記録した走行禁止領域データとを常時比較し、手動走行モードにおいては、その走行禁止領域に接近すると、ゴルフカートに予め設備した警報機能を作動させ、無人運転モードにおいて、その直進方向に走行禁止領域が存在すると警報機能を作動させる。また、走行を停止或いは禁止する。
ゴルフカートの現在位置を常時計測し、その走行管理に使用する他は、上述した第１乃至第７の実施の形態の内のいずれかと同一なので、その機能と働きの詳細説明は省略する。
【００３５】
第９の実施の形態：
上述したように、ゴルフカートの進行を禁止する領域があると、無人運転モードで誘導線に復する方向が制限され、図１（Ｃ）、図１（Ｄ）に示したような進行方向にならざるを得ない場合が存在する。次に、そのような場合にも無人運転モードを実行できるための対策を説明する。
即ち、図１（Ｅ）に示すように、誘導線１から所定距離離れてほぼ平行に走行補正ライン１ｃを形成して、その位置データを上述した第３の記憶機能３５に記録する。
ＣＰＵ３２は、無人運転モードで図１（Ｅ）の走行している方向、例えば、図１（Ｅ）に示す２ｅと誘導線１の進行方向とのなす角度を計測して第４の記憶機能３６に記録する。
ＣＰＵ３２が前述したように、現在の進行位置と第３の記憶機能３５に記録したゴルフ場マップデータと比較し、そのゴルフカートが走行補正ライン１ｃに到達すると、ゴルフカートの走行速度を予め設定した値まで減速すると共に、進行方向と、適切に誘導線に沿って走行できる方向２ｅｃに旋回するように電動機２３、２４の夫々の回転速度を制御ための指令信号を作成して出力機能部３９に出力する。
従って、ゴルフカートはその進行方向に走行禁止領域がなければ、誘導線１に対する進入角度を考慮しないで無人運転モードを選択しても、正しく走行することになる。
【００３６】
第１０の実施の形態：
次に、ゴルフカートの進行を禁止する領域があっても、ゴルフカートを任意の方向に向けて無人運転モードで走行させても、進行禁止領域に影響されず、正しく誘導線１の方向に向けて走行する実施の形態を説明する。
ゴルフカートを無人運転モードにして走行を開始させると、ＣＰＵ３２は、その進行方向と、そのホールにおける近接誘導線１の進行方向との関係を調べて、最短距離ルートを自動作成し、さらに、そのルート上の走行禁止領域の有無を調べる。
上述したルート上に走行禁止領域がなければ、ゴルフカートをこのルートに乗せて走行するように指令信号を作成して出力機能部３９に出力する。
従って、ゴルフカートは、途中で停止することなく無人運転モードで走行した後、誘導線に沿った誘導走行モードに入る。
上述したルート上に走行禁止領域があれば、ＣＰＵ３２は、走行禁止領域を通過しないで、誘導線１に到達できるルートを自動作成し、このルートに沿ってゴルフカートが走行するように指令信号を作成して出力機能部３９に出力する。 従って、ゴルフカートは、途中で停止することなく無人運転モードで走行した後、誘導線に沿った誘導走行モードに入る。
上述したルートの自動作成機能は、予めプログラムに作成して第２の記憶機能３４に記録し、第１の記憶機能３３に記録した基本プログラムの管理下に実行するようにする。
【００３７】
第１１の実施の形態：
次に、上述の機能を利用してゴルフカートを任意の場所に自動的に移動できる実施の形態を説明する。
ゴルフカートに、第３の記憶機能３５に記録したゴルフ場マップデータを表示できる液晶等で形成した表示機能（図示せず）と、この表示機能に表示されたマップ上の任意の箇所をタッチすると、その位置が入力されるタッチセンサ機能（図示せず）を設ける。
例えば、第６の実施の形態で示したように、切替用のスイッチの第４の接点２８ｄによって無人高速運転モードが選択された条件で、上記のようにマップ上の所定の位置を選択すると、ゴルフカートはその指定された位置まで所定の速度で走行する。
その走行ルート上に走行禁止領域があると、前述したように、走行禁止領域を回避して走行するようにすることが可能である。
【００３８】
第１２の実施の形態：
次に、上述の機能を利用してゴルフカートの進行方向を計測し、例えば、無人運転モードから誘導走行モードに進入する角度を所定値以下に保持することによって、無人運転モードから誘導走行モードへのモード変換ミス発生を防止する手段を説明する。
所定時間における上記したマップ上での現在位置変化から、ゴルフカートの進行方向が計測できる。
また、上記のようにマップとマップ上の現在位置データから誘導線と現在位置との間の距離が容易に計測できる。
従って、マップ上での目標誘導線の位置データとゴルフカートの現在位置と誘導線に対する進行方向の角度を算出し、予め設定した角度以内になるようにゴルフカートの進行ルートを自動作成し、このコースに沿って走行するように制御する。
【００３９】
第１３の実施の形態：
次に、ＧＰＳ機能を使用しないゴルフカートの現在位置計測手段を図７（Ｂ）によって説明する。
図７（Ｂ）において、４０ａはジャイロとこのジャイロの出力信号をコンピュータ処理に適切なデジタル信号に変換するインタフェース部である（以下ジャイロと称す）。ジャイロの種類は、ゴルフカートに限らず適用する電動式運搬車の種類と条件に合わせて適切に設定すれば良い。
４０ｂはゴルフカート（又はその他の対象電動式運搬車）の単位時間における走行距離を計測する計測機能とこの計測機能の出力信号をコンピュータ処理に適切なデジタル信号に変換するインタフェース部である（以下走行距離計と称す）。
走行距離を計測する機能は、適切な車輪に回転角度計測機能を装着し、予め第３の記憶機能３５に記録した車輪の直径値からＣＰＵ３２で演算し算出させるようにしても良いし、車輪の回転速度を計測してＣＰＵ３２で演算し算出させるようにしても良い。
【００４０】
図７（Ｂ）は、前述した図７（Ａ）のＧＰＳ関連機能３７ａ、３７ｂをジャイロ４０ａ、走行距離計４０ｂに置き換え、他の構成要素は同一なので、その詳細説明は省略する。
但し、第２の記憶機能３４に記録したプログラムの内容等が変化することは言うまでもない。
即ち、第２の記憶機能３４に、ゴルフカートの単位時間当たりの走行距離とジャイロの出力値から、ジャイロの種類に対応して設定した演算式によって、所定タイミングにおける走行距離と走行方向を積算し、第４の記憶機能３６に予め計測開始前において記録した所定のスタート地点の位置データ上に積分して行くことによって、積分値として現在位置データが得られる。
現在位置データの用法は、前述した第８乃至第１１の実施の形態と同一なので、その詳細説明は省略する。
【００４１】
第１４の実施の形態：
次に、ゴルフカートがホール間の移動等の場合に、常に一定の箇所を走行するように形成した場合に実行できるジャイロの精度を低減できる実施の形態を説明する。
予め、ゴルフカートが、必ず通過する誘導線沿いに、マーカ機能を配設しておく。
例えば、各ホール間部の通路に当たる誘導線上の所定位置に、複数の磁極を、その地点を識別するコードを表現するようにしたマーカを構成して配設し、ゴルフカートにその磁極で示すコードを読み取るセンサを設け、各コードとそのコード配設部の位置データを対応させて、第３の記憶機能３５に記録させておく。
【００４２】
上記の構成において、ゴルフカートが夫々のマーカ部を通過すると、そのゴルフカートが前述のように積分して作成している現在位置データを、そのマーカ部が示すコードに対応させて第３の記憶機能３５に記録させた位置データに置換させる。
即ち、マーカ部を通過する毎に、積分演算によって作成している現在位置データを正しい位置データに変換して演算によって入ってくる恐れのある誤差を除いている。
現在位置データを校正する手段としては、上述の方法以外に条件が許せば、マーカ部の識別コードを設けず、マーカ部を通過するたびに、予め順序を定めて記録しておいた位置データと置換してゆく、現在記録している位置データに最も近い記録位置データと置換する等の簡易手段を取っても良い。
【００４３】
上述の説明は本発明を主としてゴルフカートに適用した実施の形態を説明したものであって、対象とする電動式運搬車の使用システムとその環境条件、用途、用法、構造、機能、制御機能、駆動機構と駆動機能等の各種条件に対応させて適切に改変しても良いことは当然である。
また、無人運転モードで誘導線を検知したときに誘導走行モードで走行するように説明したが、誘導線部で停止させるようにしても良いことは当然である。
【００４４】
【発明の効果】
本発明は、上述のように構成したので、次のような優れた効果を有する。
(１)誘導線から離した電動式運搬車が容易、確実に誘導線上に復帰し、そのまま自動的に誘導走行に移行できる。
(２)この場合、操作された手動操作機能を前進条件に自動的に保持して走行し、誘導線に復帰すると、前記の手動操作機能の保持を自動的に解除することによって、上記の動作が容易、確実に実現できる。
(３)手動操作部に自動戻り機能を有するスイッチ機能を備え、このスイッチ機能を操作する毎に手動操作走行モード／誘導走行モードと無人運転モードが切り替わるようにすると、容易に無人運転モードが設定できる。
(４)遠隔制御機能を設けると、対象電動式運搬車から離れた位置で、その走行停止が指令できる。
(５)誘導線追尾用のガイドセンサの前側に誘導線検知センサを装着し、この誘導線検知センサが誘導線を検知した場合には、電動式運搬車の走行速度を低減するようにすると、誘導線に戻すための無人走行速度を速めることができる。
(６)誘導線追尾用のガイドセンサの後側に誘導線検知センサを装着し、この誘導線検知センサが誘導線を検知した場合には、電動式運搬車を停止するようにすると、誘導線に戻すための無人運転モードでガイドセンサが誘導線を検知し損なった場合にも暴走する恐れがない。
(７)無人運転モードで走行中に、ガイドセンサが誘導線を検知した場合には、電動式運搬車の走行方向を誘導線の走行方向に補正するようにすると、誘導走行モードに入った時に車体が正しく誘導線に向いているので、蛇行するような恐れがない。
(８)無人運転モードにて走行中に、ガイドセンサの誘導線追尾用ニュートラル部位置で誘導走行モードへの切り替わり動作を実行するようにすると、誘導走行モードに入った後の車体中心（ガイドセンサ中央部）と誘導線との偏位が少ないので蛇行するような恐れがない。
(９)無人運転モードで走行中の電動式運搬車の走行方向と誘導線の進行方向とのなす角度を検出する手段を設け、電動式運搬車と誘導線とのなす角度を所定値以内に維持するようにすると、滑らかに無人運転モードから誘導走行モードに移行できる。
(１０)電動式運搬車の走行許可領域と走行禁止領域とを設けるようにして走行制御をすると、無人走行する電動式運搬車が障害物や樹木に衝突したり、走行困難な箇所に進入したり、傾斜地で転倒するような恐れがない。
(１１)電動式運搬車の現在位置をＧＰＳ機能により得られるようにすると、電動式運搬車の現在位置が的確に検知できるので、無人運転モードにおける各種安全運転や経済的運転が実現できる。
(１２)電動式運搬車の現在位置を把握するために、ジャイロを使用してもＧＰＳ同様の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用する無人運転モード時における電動式運搬車（ゴルフカート）の走行路と誘導線との関係を説明する図で、その内同図（Ａ）は最も標準的な電動式運搬車（ゴルフカート）の進入角度を、同図（Ｂ）は標準機能で進入可能な電動式運搬車の大なる進入角度を、同図（Ｃ）は走行路と誘導線との関係が直角な状態を、同図（Ｄ）は標準機能では進入不能な電動式運搬車の進入角度を、同図（Ｅ）は上記（Ｄ）図の状態における進入角度を補正する手段を説明する第９の実施の形態に対応させた電動式運搬車の走行路と誘導線との関係角度を夫々示している。
【図２】本発明を実行する動作の概要を示すフローチャート図である。
【図３】本発明を適用する電動式運搬車の制御機能の構成概要を示すブロック図で、その内、同図（Ａ）は第１及び第２の実施の形態に用いる構成例を、同図（Ｂ）は第３の実施の形態に用いる構成例を、同図（Ｃ）は第４の実施の形態に用いる構成例を、同図（Ｄ）は第５の実施の形態に用いる構成例を、同図（Ｅ）は第６の実施の形態に用いる構成例を、同図（Ｆ）は第７の実施の形態に用いる構成例を夫々示している。
【図４】本発明に基づく電動式運搬車の前側下部に装着したガイドセンサを含む誘導線検知用センサ類を示す概要配置図である。
【図５】本発明に基づく電動式運搬車の前側下部に装着したガイドセンサの特性を説明する概要特性曲線図である。
【図６】本発明の機能を説明するガイドセンサと誘導線との位置関係を示す平面図である。
【図７】本発明を適用する電動式運搬車に形成させる制御機能例を示すブロック図で、同図（Ａ）は第８乃至第１２の実施の形態を、同図（Ｂ）は第１３及び第１４の実施の形態を夫々示している。
【図８】本発明を適用する電動式運搬車が走行するゴルフ場の要部平面図である。
【符号の説明】
１：誘導線
１ｃ：走行補正ライン
２ａ〜２ｅ、２ｅｃ：無人走行経路
１０：電動式運搬車（ゴルフカート）
１１ａ：ガイドセンサ
１１ｂ、１１ｃ：第１のセンサ、第２のセンサ（誘導線検知センサ）
２０Ａ〜２０Ｆ：制御機能
２１、２６：取っ手レバー
２２、２５ａ、２７：スイッチ
２５：遠隔制御機能
２８：４回路切替スイッチ
２３、２４：電動機
３１：バスライン
３２：ＣＰＵ
３３〜３６：記憶機能
３７ａ：ＧＰＳ受信部
３７ｂ：ＧＰＳ機能部
３８：入力機能部
３９：出力機能部
４０ａ：ジャイロ
４０ｂ：走行距離計
５９：傾斜角度の変化位置を示す線
Claims (10)
- 少なくとも手動操作によって走行する手動操作走行モードと走行路に敷設した誘導線に沿って走行する誘導走行モードの２つの運転モードを備えた電動式運搬車であって、予め設定した所定の条件に従って無人で走行する無人運転モードを設け、該無人運転モードにて走行中に、上記誘導線を検知すると上記誘導走行モードに切り替わるようにし、
且つ、当該電動式運搬車の走行許可領域と走行禁止領域とを設けて作成した所定走行地域のコースマップの記憶機能と、当該電動式運搬車の制御機能に対して現在位置検知機能を設け、この現在位置検知機能の検知信号を用いた判定機能が、当該電動式運搬車の走行方向に走行禁止エリアがあることを判定すると上記無人運転モードの選択を不能にするようにした電動式運搬車の走行制御方法において、
当該電動式運搬車の進行方向に装着した誘導線追尾用のガイドセンサの前側に誘導線検知センサを装着し、当該電動式運搬車が無人運転モードにて走行中に上記誘導線検知センサが誘導線を検知すると、当該電動式運搬車の走行速度を所定値以下に低減するようにし、
当該電動式運搬車の進行方向に装着した誘導線追尾用のガイドセンサの後側に誘導線検知センサを装着し、当該電動式運搬車が無人運転モードにて走行中に誘導線検知センサが誘導線を検知すると、当該電動式運搬車の走行を停止するようにし、
無人運転モードにて走行中に上記ガイドセンサの誘導線追尾用ニュートラル位置で上記誘導線を検知すると、誘導走行モードへと切り替わるようにしたことを特徴とする電動式運搬車の走行制御方法。 - 請求項１記載の電動式運搬車の走行制御方法における無人運転モードにおいて、操作された手動操作機能を前進条件に自動的に保持して走行し、該無人運転モードにて走行中に誘導線を検知すると誘導走行モードに切り替わると共に、手動操作機能の保持を自動的に解除するようにした電動式運搬車の走行制御方法。
- 請求項１記載の電動式運搬車の走行制御方法において、当該電動式運搬車の手動操作部に自動戻り機能を有するスイッチ機能を備え、該スイッチ機能を操作する毎に、手動操作走行モード／誘導走行モードと無人運転モードが切り替わるようにし、当該電動式運搬車が無人運転モードにて走行中に誘導線を検知すると誘導走行モードに切り替わるようにした電動式運搬車の走行制御方法。
- 請求項１乃至３のいずれかに記載の電動式運搬車の走行制御方法において、自動戻り機能を有するスイッチ機能を備えた遠隔制御機能を設け、該スイッチ機能を操作する毎に当該電動式運搬車を走行又は停止に切り替わるようにした電動式運搬車の走行制御方法。
- 請求項１乃至４のいずれかに記載の電動式運搬車の走行制御方法において、無人運転モードにて走行中に上記ガイドセンサが誘導線を検知すると、当該電動式運搬車の走行方向を誘導線の走行方向に補正した後、誘導走行モードを実行するようにした電動式運搬車の走行制御方法。
- 請求項１乃至５のいずれかに記載の電動式運搬車の走行制御方法において、無人運転モードにて走行中の電動式運搬車の走行方向と誘導線の進行方向とのなす角度を検出する手段を設け、電動式運搬車と誘導線とのなす角度を所定値以内に維持するようにした電動式運搬車の走行制御方法。
- 請求項１乃至６のいずれかに記載の電動式運搬車の走行制御方法において、無人運転モードにて走行中の電動式運搬車と誘導線との距離を検出する手段を設け、電動式運搬車と誘導線との距離が所定距離内にはいると、当該電動式運搬車の走行速度を所定値以下に維持するようにした電動式運搬車の走行制御方法。
- 請求項１乃至７のいずれかに記載の電動式運搬車の走行制御方法において、
無人運転モードにて走行中の電動式運搬車の走行方向と誘導線の進行方向とのなす角度を検出する手段と、
無人運転モードにて走行中の電動式運搬車と誘導線との距離を検出する手段と、
現在位置検知機能との内の１以上の組合せのものを人工衛星が送信する電波を用いたＧＰＳ機能により得られる位置情報を使用するようにした電動式運搬車の走行制御方法。 - 請求項１乃至７のいずれかに記載の電動式運搬車の走行制御方法において、
無人運転モードにて走行中の電動式運搬車の走行方向と誘導線の進行方向とのなす角度を検出する手段と、
無人運転モードにて走行中の電動式運搬車と誘導線との距離を検出する手段と、
現在位置検知機能との内の１以上の組合せのものを当該電動式運搬車に搭載した走行距離計測／演算機能、ジャイロ及び該ジャイロの種類に対応して設定した演算式に、上記走行距離計測／演算機能の出力値とジャイロの出力値を与えて得られる当該電動式運搬車の所定タイミングにおける走行距離と走行方向を積算積分して得るようにした電動式運搬車の走行制御方法。 - 請求項１乃至７のいずれかに記載の電動式運搬車の走行制御方法において、
誘導線からはずれた電動式運搬車を誘導線に戻す方法として、
誘導線から所定距離離れてほぼ並行となる補正ラインを形成して、その位置データを上記コースマップの記憶機能に記憶しておき、電動式運搬車が上記走行補正ラインに到達した時には、当該コースの現在のマップデータと比較して、電動式運搬車を減速した後、旋回して当該誘導線に合流するように制御するようにしたことを特徴とする電動式運搬車の走行制御方法。
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