JPH06285193A - ゴルフカート - Google Patents
ゴルフカートInfo
- Publication number
- JPH06285193A JPH06285193A JP5074925A JP7492593A JPH06285193A JP H06285193 A JPH06285193 A JP H06285193A JP 5074925 A JP5074925 A JP 5074925A JP 7492593 A JP7492593 A JP 7492593A JP H06285193 A JPH06285193 A JP H06285193A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- display
- information
- hole
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 11
- 230000006870 function Effects 0.000 description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 6
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 5
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ホールにおいてカートを任意の目標走行地点
まで自動走行させる。 【構成】 走行装置1,6の発進・停止制御及び操向装
置2,7の操舵制御を実行する制御手段5と、ホールに
おける現在位置を検出する現在位置検出手段100と、
ホールのレイアウト情報を記憶するレイアウト情報記憶
手段8eと、ホールのレイアウト情報及びホールにおけ
る現在位置を表示する表示手段8aと、ホールのレイア
ウト表示上で目標走行地点又はその目標走行地点への予
定走行経路を入力する入力手段8fと、目標走行地点又
はその目標走行地点への予定走行経路の情報を記憶する
走行情報記憶手段8eとが設けられ、制御手段5は、カ
ートを目標走行地点へ又はその目標走行地点への予定走
行経路に沿って走行させるべく、現在位置検出手段10
0及び走行情報記憶手段8eの情報に基づいて、カート
の発進・停止制御及び操舵制御を実行する。
まで自動走行させる。 【構成】 走行装置1,6の発進・停止制御及び操向装
置2,7の操舵制御を実行する制御手段5と、ホールに
おける現在位置を検出する現在位置検出手段100と、
ホールのレイアウト情報を記憶するレイアウト情報記憶
手段8eと、ホールのレイアウト情報及びホールにおけ
る現在位置を表示する表示手段8aと、ホールのレイア
ウト表示上で目標走行地点又はその目標走行地点への予
定走行経路を入力する入力手段8fと、目標走行地点又
はその目標走行地点への予定走行経路の情報を記憶する
走行情報記憶手段8eとが設けられ、制御手段5は、カ
ートを目標走行地点へ又はその目標走行地点への予定走
行経路に沿って走行させるべく、現在位置検出手段10
0及び走行情報記憶手段8eの情報に基づいて、カート
の発進・停止制御及び操舵制御を実行する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、走行装置の発進・停止
制御、及び、操向装置の操舵制御を実行する制御手段が
設けられたゴルフカートに関する。
制御、及び、操向装置の操舵制御を実行する制御手段が
設けられたゴルフカートに関する。
【0002】
【従来の技術】上記ゴルフカートでは、従来、カートを
所定の走行経路に沿って自動走行させるためには、例え
ば、走行経路に沿って誘導ラインを敷設しこの誘導ライ
ンにカートが追従するように操向制御しながら走行させ
ていた。(例えば、本出願人が先に提案した特願平4−
156279号参照)。
所定の走行経路に沿って自動走行させるためには、例え
ば、走行経路に沿って誘導ラインを敷設しこの誘導ライ
ンにカートが追従するように操向制御しながら走行させ
ていた。(例えば、本出願人が先に提案した特願平4−
156279号参照)。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術では、自動走行用の走行経路を設定するのに誘導
ラインを敷設する必要があるため、任意の走行経路を設
定することが難しく、例えば、プレー中においてホール
の現在位置から任意の目標走行地点までの走行経路を設
定し、その走行経路に沿ってカートを自動走行させるよ
うにすることができなかった。
来技術では、自動走行用の走行経路を設定するのに誘導
ラインを敷設する必要があるため、任意の走行経路を設
定することが難しく、例えば、プレー中においてホール
の現在位置から任意の目標走行地点までの走行経路を設
定し、その走行経路に沿ってカートを自動走行させるよ
うにすることができなかった。
【0004】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、上記従来技術の欠点を解消し
て、ホール等においてカートを任意の目標走行地点まで
自動走行させることが容易にできるようにすることにあ
る。
であって、その目的は、上記従来技術の欠点を解消し
て、ホール等においてカートを任意の目標走行地点まで
自動走行させることが容易にできるようにすることにあ
る。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明によるゴルフカー
トの第1の特徴構成は、ホールにおける現在位置を検出
する現在位置検出手段と、ホールのレイアウト情報を記
憶するレイアウト情報記憶手段と、前記ホールのレイア
ウト情報を表示する表示手段と、前記ホールのレイアウ
ト表示上で目標走行地点又はその目標走行地点への予定
走行経路を入力する入力手段と、前記目標走行地点又は
その目標走行地点への予定走行経路の情報を記憶する走
行情報記憶手段とが設けられ、前記制御手段は、カート
を前記目標走行地点へ又はその目標走行地点への予定走
行経路に沿って走行させるべく、前記現在位置検出手段
及び前記走行情報記憶手段の情報に基づいて、前記発進
・停止制御及び操舵制御を実行するように構成されてい
る点にある。
トの第1の特徴構成は、ホールにおける現在位置を検出
する現在位置検出手段と、ホールのレイアウト情報を記
憶するレイアウト情報記憶手段と、前記ホールのレイア
ウト情報を表示する表示手段と、前記ホールのレイアウ
ト表示上で目標走行地点又はその目標走行地点への予定
走行経路を入力する入力手段と、前記目標走行地点又は
その目標走行地点への予定走行経路の情報を記憶する走
行情報記憶手段とが設けられ、前記制御手段は、カート
を前記目標走行地点へ又はその目標走行地点への予定走
行経路に沿って走行させるべく、前記現在位置検出手段
及び前記走行情報記憶手段の情報に基づいて、前記発進
・停止制御及び操舵制御を実行するように構成されてい
る点にある。
【0006】又、第2の特徴構成は、前記表示手段が、
前記ホールのレイアウト表示上に前記ホールにおける現
在位置を表示するように構成されている点にある。
前記ホールのレイアウト表示上に前記ホールにおける現
在位置を表示するように構成されている点にある。
【0007】
【作用】本発明の第1の特徴構成によれば、表示手段に
ホールのレイアウト情報が表示され、このホールのレイ
アウト表示上で目標走行地点又はその目標走行地点への
予定走行経路が、入力手段によって入力され、この入力
された目標走行地点又はその目標走行地点への予定走行
経路の情報が走行情報記憶手段に記憶される。そして、
現在位置検出手段によって検出されたホールにおける現
在位置情報と上記走行情報記憶手段に記憶された情報と
に基づいて、カートが目標走行地点へ又はその目標走行
地点への予定走行経路に沿って走行するように、走行装
置の発進・停止制御及び操向装置の操舵制御が実行され
る。
ホールのレイアウト情報が表示され、このホールのレイ
アウト表示上で目標走行地点又はその目標走行地点への
予定走行経路が、入力手段によって入力され、この入力
された目標走行地点又はその目標走行地点への予定走行
経路の情報が走行情報記憶手段に記憶される。そして、
現在位置検出手段によって検出されたホールにおける現
在位置情報と上記走行情報記憶手段に記憶された情報と
に基づいて、カートが目標走行地点へ又はその目標走行
地点への予定走行経路に沿って走行するように、走行装
置の発進・停止制御及び操向装置の操舵制御が実行され
る。
【0008】又、第2の特徴構成によれば、上記第1の
特徴構成において、表示手段にホールのレイアウト情報
が表示されるとともに、現在位置検出手段によって検出
されたホールにおける現在位置が表示される。
特徴構成において、表示手段にホールのレイアウト情報
が表示されるとともに、現在位置検出手段によって検出
されたホールにおける現在位置が表示される。
【0009】
【発明の効果】従って、本発明の第1の特徴構成によれ
ば、ホール等においてカートを走行させるべき目標走行
地点又はそれへの予定走行経路を表示画面上において任
意且つ容易に設定でき、それに基づいてカートを自動走
行させるので、例えば、プレー中においてプレイヤー等
がハンドル等の操作部を手動操作して走行させる必要も
なく、もって、カートを走行操作する際の操作負担を軽
減し、操作性に優れたゴルフカートが得られる。
ば、ホール等においてカートを走行させるべき目標走行
地点又はそれへの予定走行経路を表示画面上において任
意且つ容易に設定でき、それに基づいてカートを自動走
行させるので、例えば、プレー中においてプレイヤー等
がハンドル等の操作部を手動操作して走行させる必要も
なく、もって、カートを走行操作する際の操作負担を軽
減し、操作性に優れたゴルフカートが得られる。
【0010】又、第2の特徴構成によれば、上記目標走
行地点又はそれへの予定走行経路の設定を表示画面上で
行うときにホールのレイアウトと共に現在位置も表示さ
れるので、上記目標走行地点又はそれへの予定走行経路
の設定を現在位置表示を基準にして、より正確且つ容易
に行うことができ、もって、操作性に一層優れたゴルフ
カートが得られる。
行地点又はそれへの予定走行経路の設定を表示画面上で
行うときにホールのレイアウトと共に現在位置も表示さ
れるので、上記目標走行地点又はそれへの予定走行経路
の設定を現在位置表示を基準にして、より正確且つ容易
に行うことができ、もって、操作性に一層優れたゴルフ
カートが得られる。
【0011】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図2に示すように、本実施例のゴルフカート(以
下、カートという)Cは、一対の後輪1と前輪2を備え
る三輪構造の車体に、操縦用のハンドル3、クラブケー
ス4等を付設して構成されている。後輪1は走行輪であ
って走行モータ6により回転駆動され、又、前輪2は遊
転輪であると共に、操向モータ7によって操舵角を変更
される操向輪である(図1参照)。尚、両モータ6,7
はカートCに搭載されたバッテリーの電力で駆動され
る。又、カートCの車体後部側には、小物入れ用のカゴ
14が付設されている。
する。図2に示すように、本実施例のゴルフカート(以
下、カートという)Cは、一対の後輪1と前輪2を備え
る三輪構造の車体に、操縦用のハンドル3、クラブケー
ス4等を付設して構成されている。後輪1は走行輪であ
って走行モータ6により回転駆動され、又、前輪2は遊
転輪であると共に、操向モータ7によって操舵角を変更
される操向輪である(図1参照)。尚、両モータ6,7
はカートCに搭載されたバッテリーの電力で駆動され
る。又、カートCの車体後部側には、小物入れ用のカゴ
14が付設されている。
【0012】操縦用のハンドル3は、カートCの走行、
停止等を操作するためのものであり、握り操作部である
グリップ3aを備えている。そして、グリップ3aは左
右軸芯P周りのニュートラル位置(走行中立位置)に復
帰付勢されており、このニュートラル位置からグリップ
3aを前後方向に回すことにより、前進又は後進状態に
切り換えることができる。即ち、グリップ3aがアクセ
ルレバーの役目を果たし、上記ニュートラル位置から前
方側に回すと前進の増速側に操作される。又、グリップ
3aの左側面に設けられた解除ボタン3dを押しなが
ら、グリップ3aをニュートラル位置から後方側に回す
と後進の増速側に操作され、解除ボタン3dを押さない
状態では後進側への操作はできないようになっている。
又、グリップ3aの上記ニュートラル位置からの回転角
度を検出する第1ポテンショメータ3bが、グリップ3
aの右側に設けられ、この第1ポテンショメータ3b
が、前進側及び後進側夫々の手動操作で指示される速度
を検出するようになっている。又、図示しないが、グリ
ップ3aを前方側に所定角度以上回すと、その位置、即
ち前進側の所定速度状態でグリップ3aをロックするロ
ック機構が設けられている。
停止等を操作するためのものであり、握り操作部である
グリップ3aを備えている。そして、グリップ3aは左
右軸芯P周りのニュートラル位置(走行中立位置)に復
帰付勢されており、このニュートラル位置からグリップ
3aを前後方向に回すことにより、前進又は後進状態に
切り換えることができる。即ち、グリップ3aがアクセ
ルレバーの役目を果たし、上記ニュートラル位置から前
方側に回すと前進の増速側に操作される。又、グリップ
3aの左側面に設けられた解除ボタン3dを押しなが
ら、グリップ3aをニュートラル位置から後方側に回す
と後進の増速側に操作され、解除ボタン3dを押さない
状態では後進側への操作はできないようになっている。
又、グリップ3aの上記ニュートラル位置からの回転角
度を検出する第1ポテンショメータ3bが、グリップ3
aの右側に設けられ、この第1ポテンショメータ3b
が、前進側及び後進側夫々の手動操作で指示される速度
を検出するようになっている。又、図示しないが、グリ
ップ3aを前方側に所定角度以上回すと、その位置、即
ち前進側の所定速度状態でグリップ3aをロックするロ
ック機構が設けられている。
【0013】又、グリップ3aを前後軸芯Q周りに左右
方向に回すと、この操作によって操向輪2の操舵角を変
更できるようになっている。即ち、グリップ3aがステ
アリングレバーの役目を果たし、グリップ3aを時計周
りに回せばカートCは右折し、反時計周りに回せばカー
トCは左折する。又、回転角度に応じて回転半径が変化
する。つまり、小さく回せば緩やかなカーブで曲がり、
大きく回せば急なカーブで曲がる。そして、回転方向及
び回転角度は、第2ポテンショメータ3cによって検出
される。尚、グリップ3aから手を離せばグリップ3a
は元の状態(直進状態)に戻るように復帰付勢されてい
る。
方向に回すと、この操作によって操向輪2の操舵角を変
更できるようになっている。即ち、グリップ3aがステ
アリングレバーの役目を果たし、グリップ3aを時計周
りに回せばカートCは右折し、反時計周りに回せばカー
トCは左折する。又、回転角度に応じて回転半径が変化
する。つまり、小さく回せば緩やかなカーブで曲がり、
大きく回せば急なカーブで曲がる。そして、回転方向及
び回転角度は、第2ポテンショメータ3cによって検出
される。尚、グリップ3aから手を離せばグリップ3a
は元の状態(直進状態)に戻るように復帰付勢されてい
る。
【0014】図1に示すように、マイクロコンピュータ
及びその周辺回路からなるコントローラ5が設けられ、
コントローラ5には、前記第1及び第2ポテンショメー
タ3b,3cからの情報が入力され、コントローラ5か
らは、モータ駆動回路6a,7aを介して前記走行モー
タ6及び操向モータ7に対する駆動信号が出力されてい
る。そして、コントローラ5は、前記第1及び第2ポテ
ンショメータ3b,3cの情報に基づいて走行モータ6
及び操向モータ7の駆動を制御し、カートCの走行及び
操向制御を行う。以上より、一対の後輪1及び走行モー
タ6が走行装置1,6を構成し、前輪2及び操向モータ
7が操向装置2,7を構成し、又、コントローラ5が、
上記走行装置1,6の発進・停止制御、及び、上記操向
装置2,7の操舵制御を実行する制御手段5を構成す
る。尚、バッテリーからコントローラ5等への電源供給
を開閉することにより、カートCの起動、停止を行うた
めのキー式の電源スイッチ16が後述の表示装置8の右
下位置に設けられている(図3参照)。
及びその周辺回路からなるコントローラ5が設けられ、
コントローラ5には、前記第1及び第2ポテンショメー
タ3b,3cからの情報が入力され、コントローラ5か
らは、モータ駆動回路6a,7aを介して前記走行モー
タ6及び操向モータ7に対する駆動信号が出力されてい
る。そして、コントローラ5は、前記第1及び第2ポテ
ンショメータ3b,3cの情報に基づいて走行モータ6
及び操向モータ7の駆動を制御し、カートCの走行及び
操向制御を行う。以上より、一対の後輪1及び走行モー
タ6が走行装置1,6を構成し、前輪2及び操向モータ
7が操向装置2,7を構成し、又、コントローラ5が、
上記走行装置1,6の発進・停止制御、及び、上記操向
装置2,7の操舵制御を実行する制御手段5を構成す
る。尚、バッテリーからコントローラ5等への電源供給
を開閉することにより、カートCの起動、停止を行うた
めのキー式の電源スイッチ16が後述の表示装置8の右
下位置に設けられている(図3参照)。
【0015】又、カートCには、走行輪1の回転数に比
例するパルス数の信号を出力するロータリーエンコーダ
12が設けられ、このロータリーエンコーダ12の検出
情報は前記コントローラ5に入力されている。そして、
コントローラ5は、上記パルス数を積算して走行距離を
求めるように構成されている。又、前記カゴ14の内側
には、カートCの車体の方位を検出する地磁気方位セン
サ13が設置されている(図2参照)。そして、地磁気
方位センサ13にて検出された車体の方位の方向にロー
タリーエンコーダ12にて検出された走行距離進んだ経
路を積算することによって、例えばティーグラウンド地
点を原点(0,0)として、ホールにおける現在位置
(x,y)が計測される(図12参照)ので、コントロ
ーラ5を利用して、ホールにおける現在位置を検出する
現在位置検出手段100が構成される。
例するパルス数の信号を出力するロータリーエンコーダ
12が設けられ、このロータリーエンコーダ12の検出
情報は前記コントローラ5に入力されている。そして、
コントローラ5は、上記パルス数を積算して走行距離を
求めるように構成されている。又、前記カゴ14の内側
には、カートCの車体の方位を検出する地磁気方位セン
サ13が設置されている(図2参照)。そして、地磁気
方位センサ13にて検出された車体の方位の方向にロー
タリーエンコーダ12にて検出された走行距離進んだ経
路を積算することによって、例えばティーグラウンド地
点を原点(0,0)として、ホールにおける現在位置
(x,y)が計測される(図12参照)ので、コントロ
ーラ5を利用して、ホールにおける現在位置を検出する
現在位置検出手段100が構成される。
【0016】図2に示すように、ホールの形状、距離等
のホール情報を表示させてプレイヤーの便宜に供するた
めに、ハンドル3の前方にLCD(液晶)モジュール等
からなる表示装置8が付設されている。この表示装置8
には、図1及び図3に示すように、LCDからなるグラ
フィックディスプレイ8aと、画面切換入力やスコア入
力等を指示するためのファンクションキー8bと、数字
入力用のテンキー8cとが備えられている。又、上記グ
ラフィックディスプレイ8aの表面には、画面の縦及び
横方向に所定の分解能に形成された透明電極からなるタ
ッチパネル8fが設けられている。尚、上記キー8b,
8cは、フラットキーパネル式に構成されている。又、
前記表示装置8には、画面制御やキー入力処理を実行す
るマイクロプロセッサ8dと、着脱自在なメモリカード
8eとが設けられている。
のホール情報を表示させてプレイヤーの便宜に供するた
めに、ハンドル3の前方にLCD(液晶)モジュール等
からなる表示装置8が付設されている。この表示装置8
には、図1及び図3に示すように、LCDからなるグラ
フィックディスプレイ8aと、画面切換入力やスコア入
力等を指示するためのファンクションキー8bと、数字
入力用のテンキー8cとが備えられている。又、上記グ
ラフィックディスプレイ8aの表面には、画面の縦及び
横方向に所定の分解能に形成された透明電極からなるタ
ッチパネル8fが設けられている。尚、上記キー8b,
8cは、フラットキーパネル式に構成されている。又、
前記表示装置8には、画面制御やキー入力処理を実行す
るマイクロプロセッサ8dと、着脱自在なメモリカード
8eとが設けられている。
【0017】グラフィックディスプレイ8aには、例え
ば図3に示すような表示が行われる。図中、9にはホー
ル全体の概略レイアウトがグラフィック表示され、10
には、前記検出されたホールにおける現在位置からピン
までの概算距離等が表示され、11にはホールNoとホ
ール距離等が表示される。尚、上記ホールのレイアウト
表示上に、前記ホールにおける現在位置がカーソル9a
で表示される。又、一枚のメモリカード8eには、例え
ば、一つのゴルフコースの各ホール毎の画面表示データ
が記憶されている。つまり、各ホール毎に、ホール全体
の表示(図3)、セカンドショット地点からグリーンま
でのズーム表示(図4(a))、グリーン周辺のズーム
表示(図4(b))といった複数の表示をグラフィック
ディスプレイ8aの画面上で表示するためのデータが記
憶されている。そして、ホール内での上記表示の切り換
えは、前記カートCの現在位置に基づいてマイクロプロ
セッサ8dが自動的に実行する。以上より、メモリカー
ド8eが、ホールのレイアウト情報を記憶するレイアウ
ト情報記憶手段を構成する。又、グラフィックディスプ
レイ8aが、ホールのレイアウト情報を表示するととも
に、そのレイアウト表示上にホールにおける現在位置を
表示する表示手段を構成する。
ば図3に示すような表示が行われる。図中、9にはホー
ル全体の概略レイアウトがグラフィック表示され、10
には、前記検出されたホールにおける現在位置からピン
までの概算距離等が表示され、11にはホールNoとホ
ール距離等が表示される。尚、上記ホールのレイアウト
表示上に、前記ホールにおける現在位置がカーソル9a
で表示される。又、一枚のメモリカード8eには、例え
ば、一つのゴルフコースの各ホール毎の画面表示データ
が記憶されている。つまり、各ホール毎に、ホール全体
の表示(図3)、セカンドショット地点からグリーンま
でのズーム表示(図4(a))、グリーン周辺のズーム
表示(図4(b))といった複数の表示をグラフィック
ディスプレイ8aの画面上で表示するためのデータが記
憶されている。そして、ホール内での上記表示の切り換
えは、前記カートCの現在位置に基づいてマイクロプロ
セッサ8dが自動的に実行する。以上より、メモリカー
ド8eが、ホールのレイアウト情報を記憶するレイアウ
ト情報記憶手段を構成する。又、グラフィックディスプ
レイ8aが、ホールのレイアウト情報を表示するととも
に、そのレイアウト表示上にホールにおける現在位置を
表示する表示手段を構成する。
【0018】前記ファンクションキー8bの各キーF1
〜F4には、複数の機能が割り当てられており、グラフ
ィックディスプレイ8aの右端位置に、各キーの機能が
表示される。例えば、図3の画面では、F1キーは、後
述のように目標走行地点Mへの予定走行経路Lの入力処
理とそれに沿っての自動走行を行う自動走行(1)処理
への切換(図13)、F2キーはワンポイントアドバイ
ス等のガイド情報の表示(図5(a))、F3キーは、
上記ホールレイアウト上に現在位置から50、100、
150ヤードの地点を円弧で示す表示(図5(b))、
F4キーはスコア入力画面の表示(図6)への切換を夫
々行うために使用される。尚、上記ガイド情報は、ホー
ル全体の表示(図3)の上に重ねて表示したものであ
り、そのガイド情報の表示画面(図5(a))において
F1キー(元の画面に戻る機能に設定されている)を押
すことにより、元の画面(図3)に復帰する。又、上記
円弧表示は、セカンドショット地点からグリーンまでの
ズーム表示(図4(a))上に表示したものである。
〜F4には、複数の機能が割り当てられており、グラフ
ィックディスプレイ8aの右端位置に、各キーの機能が
表示される。例えば、図3の画面では、F1キーは、後
述のように目標走行地点Mへの予定走行経路Lの入力処
理とそれに沿っての自動走行を行う自動走行(1)処理
への切換(図13)、F2キーはワンポイントアドバイ
ス等のガイド情報の表示(図5(a))、F3キーは、
上記ホールレイアウト上に現在位置から50、100、
150ヤードの地点を円弧で示す表示(図5(b))、
F4キーはスコア入力画面の表示(図6)への切換を夫
々行うために使用される。尚、上記ガイド情報は、ホー
ル全体の表示(図3)の上に重ねて表示したものであ
り、そのガイド情報の表示画面(図5(a))において
F1キー(元の画面に戻る機能に設定されている)を押
すことにより、元の画面(図3)に復帰する。又、上記
円弧表示は、セカンドショット地点からグリーンまでの
ズーム表示(図4(a))上に表示したものである。
【0019】次に、上記自動走行(1)について説明す
る。図13に示すように、グラフィックディスプレイ8
aの画面上に形成されているタッチパネル8fによっ
て、例えばティーグラウンド地点からホール全体を見た
レイアウト表示(図3)において、最初の目標走行地点
M1を指示すると、その最初の目標走行地点M1と現在
位置9aとを結ぶ予定走行経路L1が直線として入力さ
れ画面に表示される。更に、次の目標走行地点M2を指
示すると、最初の目標走行地点M1から次の目標走行地
点M2までの予定走行経路L2が直線として入力され、
画面に表示される。図の例では、2番目の目標走行地点
M2は、グリーンの位置であるので、予定走行経路Lは
2つの直線L1,L2からなる折れ線にて構成され、目
標走行地点Mは2つの目標走行地点M1,M2にて構成
される。そして、上記入力された予定走行経路Lの情報
は、前記メモリカード8eに記憶される。以上より、タ
ッチパネル8fが、ホールのレイアウト表示上で目標走
行地点Mへの予定走行経路Lを入力する入力手段を構成
し、メモリカード8eが、目標走行地点Mへの予定走行
経路Lの情報を記憶する走行情報記憶手段を構成する。
る。図13に示すように、グラフィックディスプレイ8
aの画面上に形成されているタッチパネル8fによっ
て、例えばティーグラウンド地点からホール全体を見た
レイアウト表示(図3)において、最初の目標走行地点
M1を指示すると、その最初の目標走行地点M1と現在
位置9aとを結ぶ予定走行経路L1が直線として入力さ
れ画面に表示される。更に、次の目標走行地点M2を指
示すると、最初の目標走行地点M1から次の目標走行地
点M2までの予定走行経路L2が直線として入力され、
画面に表示される。図の例では、2番目の目標走行地点
M2は、グリーンの位置であるので、予定走行経路Lは
2つの直線L1,L2からなる折れ線にて構成され、目
標走行地点Mは2つの目標走行地点M1,M2にて構成
される。そして、上記入力された予定走行経路Lの情報
は、前記メモリカード8eに記憶される。以上より、タ
ッチパネル8fが、ホールのレイアウト表示上で目標走
行地点Mへの予定走行経路Lを入力する入力手段を構成
し、メモリカード8eが、目標走行地点Mへの予定走行
経路Lの情報を記憶する走行情報記憶手段を構成する。
【0020】又、前記制御手段5は、カートCを前記目
標走行地点M(M1,M2)への予定走行経路L(L
1,L2)に沿って走行させるべく、前記現在位置検出
手段100の情報(現在位置情報)及び前記メモリカー
ド8eの情報(走行制御情報)に基づいて、前記走行装
置1,6の発進・停止制御、及び、操向装置2,7の操
舵制御を実行するように構成されている。具体的には、
図14に示すように、予定走行経路Lの位置を中心とし
て経路に交差する方向に、前記タッチパネル8fの分解
能のビット幅を持つ左右各4ビットの検出ビットAが設
定され、この検出ビットAのどの位置に車体が位置して
いるかによって、予定走行経路Lに対して左右いずれの
側にずれているかを判別し、そのずれを修正するように
操舵するのである。そして、カートCは、図13の画面
右側のファンクションキー8bのF1キー(自動走行の
スタートに機能設定)を押すことにより、予定走行経路
Lに沿った自動走行を開始するが、カートCは予定走行
経路Lの折れ曲がり位置M1において停止するので、次
の予定走行経路Lに沿って走行させるときは、F1キー
を再度押して指示する。尚、自動走行をスタートさせな
いでF4キー(戻り機能に設定)を押すと、自動走行
(1)の処理を中止して、通常の画面(図3)に戻る
が、この際、既に入力されている予定走行経路Lの情報
は消去される。
標走行地点M(M1,M2)への予定走行経路L(L
1,L2)に沿って走行させるべく、前記現在位置検出
手段100の情報(現在位置情報)及び前記メモリカー
ド8eの情報(走行制御情報)に基づいて、前記走行装
置1,6の発進・停止制御、及び、操向装置2,7の操
舵制御を実行するように構成されている。具体的には、
図14に示すように、予定走行経路Lの位置を中心とし
て経路に交差する方向に、前記タッチパネル8fの分解
能のビット幅を持つ左右各4ビットの検出ビットAが設
定され、この検出ビットAのどの位置に車体が位置して
いるかによって、予定走行経路Lに対して左右いずれの
側にずれているかを判別し、そのずれを修正するように
操舵するのである。そして、カートCは、図13の画面
右側のファンクションキー8bのF1キー(自動走行の
スタートに機能設定)を押すことにより、予定走行経路
Lに沿った自動走行を開始するが、カートCは予定走行
経路Lの折れ曲がり位置M1において停止するので、次
の予定走行経路Lに沿って走行させるときは、F1キー
を再度押して指示する。尚、自動走行をスタートさせな
いでF4キー(戻り機能に設定)を押すと、自動走行
(1)の処理を中止して、通常の画面(図3)に戻る
が、この際、既に入力されている予定走行経路Lの情報
は消去される。
【0021】又、前記スコア入力画面(図6)では、画
面右側のF1キー及びF2キーを押してカーソルを移動
させてプレイヤーを選択しながら、各プレイヤー毎にス
コアデータを入力し、その入力されたスコアデータはメ
モリカード8eに記憶される。尚、メモリカード8e
は、プレー終了後に表示装置8から外されてクラブハウ
スに設置されたコンピュータに接続され、スコアデータ
が集計されるようになっている。又、ホール情報の表示
データ等の書き込みや変更も上記コンピュータに接続し
て行われる。
面右側のF1キー及びF2キーを押してカーソルを移動
させてプレイヤーを選択しながら、各プレイヤー毎にス
コアデータを入力し、その入力されたスコアデータはメ
モリカード8eに記憶される。尚、メモリカード8e
は、プレー終了後に表示装置8から外されてクラブハウ
スに設置されたコンピュータに接続され、スコアデータ
が集計されるようになっている。又、ホール情報の表示
データ等の書き込みや変更も上記コンピュータに接続し
て行われる。
【0022】尚、上記スコア入力処理において、スコア
データの入力作業が終了して終了キー(F3キー)を押
すと、そのホールでのプレーが終了したと判断され、次
のホールへの自動走行(2)の処理に移行する。即ち、
図7に示すように、隣合うホールH1,H2の間に亘っ
てカートCを誘導するために誘導線22が敷設され、カ
ートCはこの誘導線22を追従しながら自動走行するよ
うに構成されている。このため、図2及び図8に示すよ
うに、カートCの車体底部に誘導線22の存否及びそれ
からのずれを検出する追従センサ23が設けられ、前記
制御手段5は、上記追従センサ23のずれ検出情報に基
づいて操向装置2,7の操舵制御を実行するように構成
されている。
データの入力作業が終了して終了キー(F3キー)を押
すと、そのホールでのプレーが終了したと判断され、次
のホールへの自動走行(2)の処理に移行する。即ち、
図7に示すように、隣合うホールH1,H2の間に亘っ
てカートCを誘導するために誘導線22が敷設され、カ
ートCはこの誘導線22を追従しながら自動走行するよ
うに構成されている。このため、図2及び図8に示すよ
うに、カートCの車体底部に誘導線22の存否及びそれ
からのずれを検出する追従センサ23が設けられ、前記
制御手段5は、上記追従センサ23のずれ検出情報に基
づいて操向装置2,7の操舵制御を実行するように構成
されている。
【0023】具体的に説明すれば、誘導線22には電源
装置22bにより数KHzの交流電流が流され、追従セ
ンサ23は誘導線22の周囲に発生する交番磁界を検出
する左右一対の電磁ピックアップで構成される。各追従
センサ23に誘起される交流電圧は、コントローラ5に
て各別に増幅、整流、平滑されてDC電圧となり、さら
にA/D変換されてディジタル表示の検出値を得る。そ
して、左右の追従センサ23の検出値が等しいときが適
正操向位置(ずれが0)であり、右側の追従センサ23
の検出値が左側の追従センサ23の検出値より大きくな
れば、車体が誘導線22に対して左側にずれており、逆
であれば右側にずれていると判断する。そして、コント
ローラ5は、追従センサ23が誘導線22の非存在を検
出する状態から誘導線22の存在を検出するに伴って、
上記ずれが小さくなるように操向モータ7を制御しなが
ら誘導線22に沿った自動走行を実行する。
装置22bにより数KHzの交流電流が流され、追従セ
ンサ23は誘導線22の周囲に発生する交番磁界を検出
する左右一対の電磁ピックアップで構成される。各追従
センサ23に誘起される交流電圧は、コントローラ5に
て各別に増幅、整流、平滑されてDC電圧となり、さら
にA/D変換されてディジタル表示の検出値を得る。そ
して、左右の追従センサ23の検出値が等しいときが適
正操向位置(ずれが0)であり、右側の追従センサ23
の検出値が左側の追従センサ23の検出値より大きくな
れば、車体が誘導線22に対して左側にずれており、逆
であれば右側にずれていると判断する。そして、コント
ローラ5は、追従センサ23が誘導線22の非存在を検
出する状態から誘導線22の存在を検出するに伴って、
上記ずれが小さくなるように操向モータ7を制御しなが
ら誘導線22に沿った自動走行を実行する。
【0024】又、前記誘導線22の始端部位置、及び、
終端部位置には、夫々始端マークM1及び終端マークM
2が設置され、カートCの車体の底部には、両マークM
1,M2を検出するマークセンサ24が設けられている
(図8参照)。両マークM1,M2は磁性体のプレート
であり、マークセンサ24は近接スイッチで構成され、
このマークセンサ24の検出情報はコントローラ5に入
力されている。尚、前記自動走行(2)において、マー
クセンサ24が終端マークM2を検出するとカートCは
停止して自動走行を終了する。
終端部位置には、夫々始端マークM1及び終端マークM
2が設置され、カートCの車体の底部には、両マークM
1,M2を検出するマークセンサ24が設けられている
(図8参照)。両マークM1,M2は磁性体のプレート
であり、マークセンサ24は近接スイッチで構成され、
このマークセンサ24の検出情報はコントローラ5に入
力されている。尚、前記自動走行(2)において、マー
クセンサ24が終端マークM2を検出するとカートCは
停止して自動走行を終了する。
【0025】次に、図9〜図11に示すフローチャート
に基づいて、コントローラ5の作動を説明する。先ず、
制御がスタートすると定数設定等のイニシャライズ処理
を行ってから、操縦用のハンドル3からの手動操作入力
に基づく走行及び操向処理を行う。次に、現在位置
(x,y)及び方位(D)の計測を行うが、現在位置
(x,y)は、図12に示すように、ティーショット地
点を原点としてホールの方向に沿った距離yとホールの
方向に直交する方向に沿った距離xとを算出し、この両
距離(x,y)によって表わす。又、方位(D)は地磁
気方位センサ13の情報より検出される。更に、上記現
在位置(x,y)情報よりピンまでの距離が算出され
る。又、詳述はしないが、予め記憶されているホール面
の高低差情報(例えば、グリーンの面に対する高低差)
と上記現在位置(x,y)情報とより、現在位置での高
低差Hが計算される。
に基づいて、コントローラ5の作動を説明する。先ず、
制御がスタートすると定数設定等のイニシャライズ処理
を行ってから、操縦用のハンドル3からの手動操作入力
に基づく走行及び操向処理を行う。次に、現在位置
(x,y)及び方位(D)の計測を行うが、現在位置
(x,y)は、図12に示すように、ティーショット地
点を原点としてホールの方向に沿った距離yとホールの
方向に直交する方向に沿った距離xとを算出し、この両
距離(x,y)によって表わす。又、方位(D)は地磁
気方位センサ13の情報より検出される。更に、上記現
在位置(x,y)情報よりピンまでの距離が算出され
る。又、詳述はしないが、予め記憶されているホール面
の高低差情報(例えば、グリーンの面に対する高低差)
と上記現在位置(x,y)情報とより、現在位置での高
低差Hが計算される。
【0026】次に、画面表示処理を行う。まず、上記求
めたピンまでの距離及び高低差Hを表示する。次に、前
記算出された現在位置(x,y)によって表示画面を切
り換える。具体的には、図12に示すように、ティーシ
ョット地点からグリーンまでの間に、ホールの方向に沿
って2つの距離y0,y1が、また、ホールの方向に直
交する方向に1つの距離x0が設定される。そして、ホ
ールの方向に沿った設定距離のうち短い方の距離y0以
下のときは(y<y0)ホール全体の表示がなされ、テ
ィーショットを終えてセカンドショット地点に移動し、
ホールの方向に沿った距離yが上記2つの設定距離y
0,y1の間に位置する(y1>y>y0)か、あるい
は、上記距離yがグリーンに近い方の設定距離y1を越
え且つホールの方向に直交する方向の設定距離x0より
も手前側に位置するときは、ホール全体の表示からセカ
ンドショット地点からグリーンまでのズーム表示に切り
換わり、セカンドショットを終えてグリーンに近づくと
(y>y1、x>x0)、グリーン周辺のズーム表示に
切り換わる。
めたピンまでの距離及び高低差Hを表示する。次に、前
記算出された現在位置(x,y)によって表示画面を切
り換える。具体的には、図12に示すように、ティーシ
ョット地点からグリーンまでの間に、ホールの方向に沿
って2つの距離y0,y1が、また、ホールの方向に直
交する方向に1つの距離x0が設定される。そして、ホ
ールの方向に沿った設定距離のうち短い方の距離y0以
下のときは(y<y0)ホール全体の表示がなされ、テ
ィーショットを終えてセカンドショット地点に移動し、
ホールの方向に沿った距離yが上記2つの設定距離y
0,y1の間に位置する(y1>y>y0)か、あるい
は、上記距離yがグリーンに近い方の設定距離y1を越
え且つホールの方向に直交する方向の設定距離x0より
も手前側に位置するときは、ホール全体の表示からセカ
ンドショット地点からグリーンまでのズーム表示に切り
換わり、セカンドショットを終えてグリーンに近づくと
(y>y1、x>x0)、グリーン周辺のズーム表示に
切り換わる。
【0027】次に、各ファンクションキーF1〜F4の
入力状態を調べ、F1キーがON状態であれば前記目標
走行地点Mへの予定走行経路Lに沿う自動走行(1)の
処理を行い、F2キーがON状態であれば前記ガイド表
示処理を行い、F3キーがON状態であれば前記参考距
離表示処理を行い、F4キーがON状態であれば前記ス
コア入力処理を行う。そして、スコア入力が終了して終
了キー(F3キー)が押されると、前記誘導線22に沿
った自動走行(2)の処理を行う。
入力状態を調べ、F1キーがON状態であれば前記目標
走行地点Mへの予定走行経路Lに沿う自動走行(1)の
処理を行い、F2キーがON状態であれば前記ガイド表
示処理を行い、F3キーがON状態であれば前記参考距
離表示処理を行い、F4キーがON状態であれば前記ス
コア入力処理を行う。そして、スコア入力が終了して終
了キー(F3キー)が押されると、前記誘導線22に沿
った自動走行(2)の処理を行う。
【0028】自動走行(1)の処理(図11)では、先
ず、予定走行経路Lの入力処理(図13)を行った後、
F1キーにて自動走行のスタートが指令されると、予定
走行経路Lからの車体のずれを検出し、ずれの方向が経
路Lに対して左側にずれていれば右側にステアリング操
作し、右側にずれていれば左側にステアリング操作す
る。そして、目標走行地点Mに到着したらそこで自動走
行を停止し、その目標走行地点Mが最終の目標走行地点
Mでなければ、次の自動走行のスタート指令を待つフロ
ーに戻る。上記自動走行のスタートが指令されない状態
で、戻りキー(F4)が押された場合、及び、最終の目
標走行地点Mにて停止した場合には、処理を終了して通
常画面に戻る。
ず、予定走行経路Lの入力処理(図13)を行った後、
F1キーにて自動走行のスタートが指令されると、予定
走行経路Lからの車体のずれを検出し、ずれの方向が経
路Lに対して左側にずれていれば右側にステアリング操
作し、右側にずれていれば左側にステアリング操作す
る。そして、目標走行地点Mに到着したらそこで自動走
行を停止し、その目標走行地点Mが最終の目標走行地点
Mでなければ、次の自動走行のスタート指令を待つフロ
ーに戻る。上記自動走行のスタートが指令されない状態
で、戻りキー(F4)が押された場合、及び、最終の目
標走行地点Mにて停止した場合には、処理を終了して通
常画面に戻る。
【0029】〔別実施例〕上記実施例では、目標走行地
点Mへの予定走行経路Lを入力して記憶し、カートをそ
の予定走行経路Lに沿って走行させる場合を例示した
が、これ以外に、目標走行地点Mだけを入力して記憶
し、カートをその目標走行地点Mへ走行させることも可
能である。具体的には、図13に示すように、現在位置
9aと入力された目標走行地点M1,M2とを結ぶ走行
経路L’が、例えば、ホールの横幅方向の略中央を通る
ように自動的に設定される。尚、この際、池等の走行不
能の領域は予め記憶されているので、それらの領域は避
けるように経路が設定される。そして、自動走行がスタ
ートすると、カートは上記走行経路L’に沿って走行す
る。この場合は、前記タッチパネル8fが、ホールのレ
イアウト表示上で目標走行地点Mを入力する入力手段を
構成し、前記メモリカード8eが、目標走行地点Mの情
報を記憶する走行情報記憶手段を構成する。又、前記制
御手段5は、カートを目標走行地点Mへ走行させるべ
く、前記現在位置検出手段100及び前記メモリカード
8eの情報に基づいて、前記発進・停止制御及び操舵制
御を実行する。
点Mへの予定走行経路Lを入力して記憶し、カートをそ
の予定走行経路Lに沿って走行させる場合を例示した
が、これ以外に、目標走行地点Mだけを入力して記憶
し、カートをその目標走行地点Mへ走行させることも可
能である。具体的には、図13に示すように、現在位置
9aと入力された目標走行地点M1,M2とを結ぶ走行
経路L’が、例えば、ホールの横幅方向の略中央を通る
ように自動的に設定される。尚、この際、池等の走行不
能の領域は予め記憶されているので、それらの領域は避
けるように経路が設定される。そして、自動走行がスタ
ートすると、カートは上記走行経路L’に沿って走行す
る。この場合は、前記タッチパネル8fが、ホールのレ
イアウト表示上で目標走行地点Mを入力する入力手段を
構成し、前記メモリカード8eが、目標走行地点Mの情
報を記憶する走行情報記憶手段を構成する。又、前記制
御手段5は、カートを目標走行地点Mへ走行させるべ
く、前記現在位置検出手段100及び前記メモリカード
8eの情報に基づいて、前記発進・停止制御及び操舵制
御を実行する。
【0030】又、走行装置1,6及び操向装置2,7に
ついても、三輪構造で一対の後輪1を走行輪とし、前輪
2を操舵輪とする実施例の構成に限定されず種々変更で
きる。例えば、前輪を走行輪兼操舵輪とし、後輪を遊転
輪とすることもできる。又、左右の走行輪(後輪1)を
各別に正逆転駆動できるように構成して、旋回半径を小
さくしたり、その場において旋回できるようにしてもよ
い。又、三輪構造ではなく四輪構造において、一対の前
輪を操舵輪とし、一対の後輪を走行輪とするものでもよ
い。
ついても、三輪構造で一対の後輪1を走行輪とし、前輪
2を操舵輪とする実施例の構成に限定されず種々変更で
きる。例えば、前輪を走行輪兼操舵輪とし、後輪を遊転
輪とすることもできる。又、左右の走行輪(後輪1)を
各別に正逆転駆動できるように構成して、旋回半径を小
さくしたり、その場において旋回できるようにしてもよ
い。又、三輪構造ではなく四輪構造において、一対の前
輪を操舵輪とし、一対の後輪を走行輪とするものでもよ
い。
【0031】上記実施例では、ホールにおける現在位置
を検出する現在位置検出手段100を、車体の方位情報
と走行距離の情報とから求めるものを示したが、現在位
置検出手段の構成は、これに限るものではない。
を検出する現在位置検出手段100を、車体の方位情報
と走行距離の情報とから求めるものを示したが、現在位
置検出手段の構成は、これに限るものではない。
【0032】上記実施例では、ホールのレイアウト情報
を記憶するレイアウト情報記憶手段、及び、目標走行地
点M又はその目標走行地点Mへの予定走行経路Lの情報
を記憶する走行情報記憶手段を、メモリカード8eによ
って構成したが、これ以外の種々の電気的及び磁気的な
記憶手段にて構成してもよい。
を記憶するレイアウト情報記憶手段、及び、目標走行地
点M又はその目標走行地点Mへの予定走行経路Lの情報
を記憶する走行情報記憶手段を、メモリカード8eによ
って構成したが、これ以外の種々の電気的及び磁気的な
記憶手段にて構成してもよい。
【0033】上記実施例では、ホールのレイアウト表示
上で目標走行地点M又はその目標走行地点Mへの予定走
行経路Lを入力する入力手段を、グラフィックディスプ
レイ8aの画面上のタッチパネル8fによって構成した
が、これ以外に、例えば、ディスプレイの画面内でカー
ソルを移動させキー操作によって入力するようにしても
よい。
上で目標走行地点M又はその目標走行地点Mへの予定走
行経路Lを入力する入力手段を、グラフィックディスプ
レイ8aの画面上のタッチパネル8fによって構成した
が、これ以外に、例えば、ディスプレイの画面内でカー
ソルを移動させキー操作によって入力するようにしても
よい。
【0034】上記実施例では、ホールのレイアウト情
報、及び、そのホールのレイアウト表示上にホールにお
ける現在位置を表示する表示手段を、LCD(液晶)式
のグラフィックディスプレイ8aによって構成したが、
これ以外に、例えば、CRT等の表示手段が使用でき
る。尚、上記実施例では、ホールのレイアウト表示上に
ホールにおける現在位置を表示させたが、プレイヤー等
は、ホールのレイアウト表示及び周囲の風景によってホ
ールにおける現在位置をおおよそ知ることができるの
で、上記ホールにおける現在位置の表示を省略すること
も可能である。
報、及び、そのホールのレイアウト表示上にホールにお
ける現在位置を表示する表示手段を、LCD(液晶)式
のグラフィックディスプレイ8aによって構成したが、
これ以外に、例えば、CRT等の表示手段が使用でき
る。尚、上記実施例では、ホールのレイアウト表示上に
ホールにおける現在位置を表示させたが、プレイヤー等
は、ホールのレイアウト表示及び周囲の風景によってホ
ールにおける現在位置をおおよそ知ることができるの
で、上記ホールにおける現在位置の表示を省略すること
も可能である。
【0035】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
【図1】制御構成のブロック図
【図2】ゴルフカートの斜視図
【図3】ゴルフカートの表示部の正面図
【図4】表示画面の説明図
【図5】表示画面の説明図
【図6】表示画面の説明図
【図7】ゴルフカートを走行させるゴルフコースの一例
を示す平面図
を示す平面図
【図8】ゴルフカートと誘導線の関係を示す背面図
【図9】制御作動のフローチャート
【図10】制御作動のフローチャート
【図11】制御作動のフローチャート
【図12】ゴルフコースにおける現在位置及び方位計測
のレイアウト図
のレイアウト図
【図13】目標走行地点への予定走行経路の入力の説明
図
図
【図14】予定走行経路からのずれ検出の説明図
1,6 走行装置 2,7 操向装置 5 制御手段 100 現在位置検出手段 8e レイアウト情報記憶手段及び走行情報記憶手段 8a 表示手段 8f 入力手段
Claims (2)
- 【請求項1】 走行装置(1,6)の発進・停止制御、
及び、操向装置(2,7)の操舵制御を実行する制御手
段(5)が設けられたゴルフカートであって、 ホールにおける現在位置を検出する現在位置検出手段
(100)と、ホールのレイアウト情報を記憶するレイ
アウト情報記憶手段(8e)と、前記ホールのレイアウ
ト情報を表示する表示手段(8a)と、前記ホールのレ
イアウト表示上で目標走行地点又はその目標走行地点へ
の予定走行経路を入力する入力手段(8f)と、前記目
標走行地点又はその目標走行地点への予定走行経路の情
報を記憶する走行情報記憶手段(8e)とが設けられ、 前記制御手段(5)は、カートを前記目標走行地点へ又
はその目標走行地点への予定走行経路に沿って走行させ
るべく、前記現在位置検出手段(100)及び前記走行
情報記憶手段(8e)の情報に基づいて、前記発進・停
止制御及び操舵制御を実行するように構成されているゴ
ルフカート。 - 【請求項2】 前記表示手段(8a)が、前記ホールの
レイアウト表示上に前記ホールにおける現在位置を表示
するように構成されている請求項1記載のゴルフカー
ト。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5074925A JPH06285193A (ja) | 1993-04-01 | 1993-04-01 | ゴルフカート |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5074925A JPH06285193A (ja) | 1993-04-01 | 1993-04-01 | ゴルフカート |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06285193A true JPH06285193A (ja) | 1994-10-11 |
Family
ID=13561436
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5074925A Pending JPH06285193A (ja) | 1993-04-01 | 1993-04-01 | ゴルフカート |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06285193A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5963150A (en) * | 1994-09-22 | 1999-10-05 | Bail; Gunther | Guide system for an automotive vehicle with separate mobile transmitting device and method for controlling the vehicle |
JP2000163125A (ja) * | 1998-11-26 | 2000-06-16 | G Three:Kk | 自動走行カートシステム |
JP2007244569A (ja) * | 2006-03-15 | 2007-09-27 | Shimadzu Corp | 天井走行懸垂型のx線撮影装置 |
-
1993
- 1993-04-01 JP JP5074925A patent/JPH06285193A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5963150A (en) * | 1994-09-22 | 1999-10-05 | Bail; Gunther | Guide system for an automotive vehicle with separate mobile transmitting device and method for controlling the vehicle |
JP2000163125A (ja) * | 1998-11-26 | 2000-06-16 | G Three:Kk | 自動走行カートシステム |
JP2007244569A (ja) * | 2006-03-15 | 2007-09-27 | Shimadzu Corp | 天井走行懸垂型のx線撮影装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6704653B2 (en) | Vehicle backing support apparatus | |
JP3883529B2 (ja) | 車両後退支援装置 | |
JP4306670B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
KR20070114829A (ko) | 주차 지원 장치 | |
JP2003175852A (ja) | 車両の駐車モード選択装置 | |
US20180209793A1 (en) | Work vehicle, display method for work vehicle, and display system | |
JP5468485B2 (ja) | 走行支援装置及び走行支援方法 | |
US20030009266A1 (en) | Parking assisting device | |
JPH06285193A (ja) | ゴルフカート | |
JP3885039B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
US20040174387A1 (en) | Image information display apparatus | |
JPH0613972B2 (ja) | 操 縦 支 援 装 置 | |
JPH06285195A (ja) | ゴルフカートの誘導装置 | |
JPH06285197A (ja) | ホール情報表示機能付ゴルフカート | |
JP4391979B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JPH06285198A (ja) | ホール情報表示機能付ゴルフカート | |
JPH06277317A (ja) | ゴルフカート | |
JPH06277318A (ja) | プレー情報入力機能付ゴルフカート | |
JP2831897B2 (ja) | ゴルフカート | |
JPH0810379A (ja) | ラインマーキング装置 | |
JP3718886B2 (ja) | 電動式運搬車の走行制御方法 | |
JP2755872B2 (ja) | ゴルフカート | |
JPH06277316A (ja) | ゴルフカートの誘導装置 | |
JPH05345056A (ja) | ゴルフカート | |
JPH06149356A (ja) | ゴルフカートの位置検出装置 |