JPH06285193A

JPH06285193A - ゴルフカート

Info

Publication number: JPH06285193A
Application number: JP5074925A
Authority: JP
Inventors: Shinichi Kawabata; 河端　　真一; Yukio Yokoyama; 幸生横山; Yoshiaki Goto; 義昭後藤
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1993-04-01
Filing date: 1993-04-01
Publication date: 1994-10-11

Abstract

(57)【要約】【目的】ホールにおいてカートを任意の目標走行地点
まで自動走行させる。【構成】走行装置１，６の発進・停止制御及び操向装
置２，７の操舵制御を実行する制御手段５と、ホールに
おける現在位置を検出する現在位置検出手段１００と、
ホールのレイアウト情報を記憶するレイアウト情報記憶
手段８ｅと、ホールのレイアウト情報及びホールにおけ
る現在位置を表示する表示手段８ａと、ホールのレイア
ウト表示上で目標走行地点又はその目標走行地点への予
定走行経路を入力する入力手段８ｆと、目標走行地点又
はその目標走行地点への予定走行経路の情報を記憶する
走行情報記憶手段８ｅとが設けられ、制御手段５は、カ
ートを目標走行地点へ又はその目標走行地点への予定走
行経路に沿って走行させるべく、現在位置検出手段１０
０及び走行情報記憶手段８ｅの情報に基づいて、カート
の発進・停止制御及び操舵制御を実行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行装置の発進・停止
制御、及び、操向装置の操舵制御を実行する制御手段が
設けられたゴルフカートに関する。

【０００２】

【従来の技術】上記ゴルフカートでは、従来、カートを
所定の走行経路に沿って自動走行させるためには、例え
ば、走行経路に沿って誘導ラインを敷設しこの誘導ライ
ンにカートが追従するように操向制御しながら走行させ
ていた。（例えば、本出願人が先に提案した特願平４−
１５６２７９号参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術では、自動走行用の走行経路を設定するのに誘導
ラインを敷設する必要があるため、任意の走行経路を設
定することが難しく、例えば、プレー中においてホール
の現在位置から任意の目標走行地点までの走行経路を設
定し、その走行経路に沿ってカートを自動走行させるよ
うにすることができなかった。

【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、上記従来技術の欠点を解消し
て、ホール等においてカートを任意の目標走行地点まで
自動走行させることが容易にできるようにすることにあ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明によるゴルフカー
トの第１の特徴構成は、ホールにおける現在位置を検出
する現在位置検出手段と、ホールのレイアウト情報を記
憶するレイアウト情報記憶手段と、前記ホールのレイア
ウト情報を表示する表示手段と、前記ホールのレイアウ
ト表示上で目標走行地点又はその目標走行地点への予定
走行経路を入力する入力手段と、前記目標走行地点又は
その目標走行地点への予定走行経路の情報を記憶する走
行情報記憶手段とが設けられ、前記制御手段は、カート
を前記目標走行地点へ又はその目標走行地点への予定走
行経路に沿って走行させるべく、前記現在位置検出手段
及び前記走行情報記憶手段の情報に基づいて、前記発進
・停止制御及び操舵制御を実行するように構成されてい
る点にある。

【０００６】又、第２の特徴構成は、前記表示手段が、
前記ホールのレイアウト表示上に前記ホールにおける現
在位置を表示するように構成されている点にある。

【０００７】

【作用】本発明の第１の特徴構成によれば、表示手段に
ホールのレイアウト情報が表示され、このホールのレイ
アウト表示上で目標走行地点又はその目標走行地点への
予定走行経路が、入力手段によって入力され、この入力
された目標走行地点又はその目標走行地点への予定走行
経路の情報が走行情報記憶手段に記憶される。そして、
現在位置検出手段によって検出されたホールにおける現
在位置情報と上記走行情報記憶手段に記憶された情報と
に基づいて、カートが目標走行地点へ又はその目標走行
地点への予定走行経路に沿って走行するように、走行装
置の発進・停止制御及び操向装置の操舵制御が実行され
る。

【０００８】又、第２の特徴構成によれば、上記第１の
特徴構成において、表示手段にホールのレイアウト情報
が表示されるとともに、現在位置検出手段によって検出
されたホールにおける現在位置が表示される。

【０００９】

【発明の効果】従って、本発明の第１の特徴構成によれ
ば、ホール等においてカートを走行させるべき目標走行
地点又はそれへの予定走行経路を表示画面上において任
意且つ容易に設定でき、それに基づいてカートを自動走
行させるので、例えば、プレー中においてプレイヤー等
がハンドル等の操作部を手動操作して走行させる必要も
なく、もって、カートを走行操作する際の操作負担を軽
減し、操作性に優れたゴルフカートが得られる。

【００１０】又、第２の特徴構成によれば、上記目標走
行地点又はそれへの予定走行経路の設定を表示画面上で
行うときにホールのレイアウトと共に現在位置も表示さ
れるので、上記目標走行地点又はそれへの予定走行経路
の設定を現在位置表示を基準にして、より正確且つ容易
に行うことができ、もって、操作性に一層優れたゴルフ
カートが得られる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図２に示すように、本実施例のゴルフカート（以
下、カートという）Ｃは、一対の後輪１と前輪２を備え
る三輪構造の車体に、操縦用のハンドル３、クラブケー
ス４等を付設して構成されている。後輪１は走行輪であ
って走行モータ６により回転駆動され、又、前輪２は遊
転輪であると共に、操向モータ７によって操舵角を変更
される操向輪である（図１参照）。尚、両モータ６，７
はカートＣに搭載されたバッテリーの電力で駆動され
る。又、カートＣの車体後部側には、小物入れ用のカゴ
１４が付設されている。

【００１２】操縦用のハンドル３は、カートＣの走行、
停止等を操作するためのものであり、握り操作部である
グリップ３ａを備えている。そして、グリップ３ａは左
右軸芯Ｐ周りのニュートラル位置（走行中立位置）に復
帰付勢されており、このニュートラル位置からグリップ
３ａを前後方向に回すことにより、前進又は後進状態に
切り換えることができる。即ち、グリップ３ａがアクセ
ルレバーの役目を果たし、上記ニュートラル位置から前
方側に回すと前進の増速側に操作される。又、グリップ
３ａの左側面に設けられた解除ボタン３ｄを押しなが
ら、グリップ３ａをニュートラル位置から後方側に回す
と後進の増速側に操作され、解除ボタン３ｄを押さない
状態では後進側への操作はできないようになっている。
又、グリップ３ａの上記ニュートラル位置からの回転角
度を検出する第１ポテンショメータ３ｂが、グリップ３
ａの右側に設けられ、この第１ポテンショメータ３ｂ
が、前進側及び後進側夫々の手動操作で指示される速度
を検出するようになっている。又、図示しないが、グリ
ップ３ａを前方側に所定角度以上回すと、その位置、即
ち前進側の所定速度状態でグリップ３ａをロックするロ
ック機構が設けられている。

【００１３】又、グリップ３ａを前後軸芯Ｑ周りに左右
方向に回すと、この操作によって操向輪２の操舵角を変
更できるようになっている。即ち、グリップ３ａがステ
アリングレバーの役目を果たし、グリップ３ａを時計周
りに回せばカートＣは右折し、反時計周りに回せばカー
トＣは左折する。又、回転角度に応じて回転半径が変化
する。つまり、小さく回せば緩やかなカーブで曲がり、
大きく回せば急なカーブで曲がる。そして、回転方向及
び回転角度は、第２ポテンショメータ３ｃによって検出
される。尚、グリップ３ａから手を離せばグリップ３ａ
は元の状態（直進状態）に戻るように復帰付勢されてい
る。

【００１４】図１に示すように、マイクロコンピュータ
及びその周辺回路からなるコントローラ５が設けられ、
コントローラ５には、前記第１及び第２ポテンショメー
タ３ｂ，３ｃからの情報が入力され、コントローラ５か
らは、モータ駆動回路６ａ，７ａを介して前記走行モー
タ６及び操向モータ７に対する駆動信号が出力されてい
る。そして、コントローラ５は、前記第１及び第２ポテ
ンショメータ３ｂ，３ｃの情報に基づいて走行モータ６
及び操向モータ７の駆動を制御し、カートＣの走行及び
操向制御を行う。以上より、一対の後輪１及び走行モー
タ６が走行装置１，６を構成し、前輪２及び操向モータ
７が操向装置２，７を構成し、又、コントローラ５が、
上記走行装置１，６の発進・停止制御、及び、上記操向
装置２，７の操舵制御を実行する制御手段５を構成す
る。尚、バッテリーからコントローラ５等への電源供給
を開閉することにより、カートＣの起動、停止を行うた
めのキー式の電源スイッチ１６が後述の表示装置８の右
下位置に設けられている（図３参照）。

【００１５】又、カートＣには、走行輪１の回転数に比
例するパルス数の信号を出力するロータリーエンコーダ
１２が設けられ、このロータリーエンコーダ１２の検出
情報は前記コントローラ５に入力されている。そして、
コントローラ５は、上記パルス数を積算して走行距離を
求めるように構成されている。又、前記カゴ１４の内側
には、カートＣの車体の方位を検出する地磁気方位セン
サ１３が設置されている（図２参照）。そして、地磁気
方位センサ１３にて検出された車体の方位の方向にロー
タリーエンコーダ１２にて検出された走行距離進んだ経
路を積算することによって、例えばティーグラウンド地
点を原点（０，０）として、ホールにおける現在位置
（ｘ，ｙ）が計測される（図１２参照）ので、コントロ
ーラ５を利用して、ホールにおける現在位置を検出する
現在位置検出手段１００が構成される。

【００１６】図２に示すように、ホールの形状、距離等
のホール情報を表示させてプレイヤーの便宜に供するた
めに、ハンドル３の前方にＬＣＤ（液晶）モジュール等
からなる表示装置８が付設されている。この表示装置８
には、図１及び図３に示すように、ＬＣＤからなるグラ
フィックディスプレイ８ａと、画面切換入力やスコア入
力等を指示するためのファンクションキー８ｂと、数字
入力用のテンキー８ｃとが備えられている。又、上記グ
ラフィックディスプレイ８ａの表面には、画面の縦及び
横方向に所定の分解能に形成された透明電極からなるタ
ッチパネル８ｆが設けられている。尚、上記キー８ｂ，
８ｃは、フラットキーパネル式に構成されている。又、
前記表示装置８には、画面制御やキー入力処理を実行す
るマイクロプロセッサ８ｄと、着脱自在なメモリカード
８ｅとが設けられている。

【００１７】グラフィックディスプレイ８ａには、例え
ば図３に示すような表示が行われる。図中、９にはホー
ル全体の概略レイアウトがグラフィック表示され、１０
には、前記検出されたホールにおける現在位置からピン
までの概算距離等が表示され、１１にはホールＮｏとホ
ール距離等が表示される。尚、上記ホールのレイアウト
表示上に、前記ホールにおける現在位置がカーソル９ａ
で表示される。又、一枚のメモリカード８ｅには、例え
ば、一つのゴルフコースの各ホール毎の画面表示データ
が記憶されている。つまり、各ホール毎に、ホール全体
の表示（図３）、セカンドショット地点からグリーンま
でのズーム表示（図４（ａ））、グリーン周辺のズーム
表示（図４（ｂ））といった複数の表示をグラフィック
ディスプレイ８ａの画面上で表示するためのデータが記
憶されている。そして、ホール内での上記表示の切り換
えは、前記カートＣの現在位置に基づいてマイクロプロ
セッサ８ｄが自動的に実行する。以上より、メモリカー
ド８ｅが、ホールのレイアウト情報を記憶するレイアウ
ト情報記憶手段を構成する。又、グラフィックディスプ
レイ８ａが、ホールのレイアウト情報を表示するととも
に、そのレイアウト表示上にホールにおける現在位置を
表示する表示手段を構成する。

【００１８】前記ファンクションキー８ｂの各キーＦ１
〜Ｆ４には、複数の機能が割り当てられており、グラフ
ィックディスプレイ８ａの右端位置に、各キーの機能が
表示される。例えば、図３の画面では、Ｆ１キーは、後
述のように目標走行地点Ｍへの予定走行経路Ｌの入力処
理とそれに沿っての自動走行を行う自動走行（１）処理
への切換（図１３）、Ｆ２キーはワンポイントアドバイ
ス等のガイド情報の表示（図５（ａ））、Ｆ３キーは、
上記ホールレイアウト上に現在位置から５０、１００、
１５０ヤードの地点を円弧で示す表示（図５（ｂ））、
Ｆ４キーはスコア入力画面の表示（図６）への切換を夫
々行うために使用される。尚、上記ガイド情報は、ホー
ル全体の表示（図３）の上に重ねて表示したものであ
り、そのガイド情報の表示画面（図５（ａ））において
Ｆ１キー（元の画面に戻る機能に設定されている）を押
すことにより、元の画面（図３）に復帰する。又、上記
円弧表示は、セカンドショット地点からグリーンまでの
ズーム表示（図４（ａ））上に表示したものである。

【００１９】次に、上記自動走行（１）について説明す
る。図１３に示すように、グラフィックディスプレイ８
ａの画面上に形成されているタッチパネル８ｆによっ
て、例えばティーグラウンド地点からホール全体を見た
レイアウト表示（図３）において、最初の目標走行地点
Ｍ１を指示すると、その最初の目標走行地点Ｍ１と現在
位置９ａとを結ぶ予定走行経路Ｌ１が直線として入力さ
れ画面に表示される。更に、次の目標走行地点Ｍ２を指
示すると、最初の目標走行地点Ｍ１から次の目標走行地
点Ｍ２までの予定走行経路Ｌ２が直線として入力され、
画面に表示される。図の例では、２番目の目標走行地点
Ｍ２は、グリーンの位置であるので、予定走行経路Ｌは
２つの直線Ｌ１，Ｌ２からなる折れ線にて構成され、目
標走行地点Ｍは２つの目標走行地点Ｍ１，Ｍ２にて構成
される。そして、上記入力された予定走行経路Ｌの情報
は、前記メモリカード８ｅに記憶される。以上より、タ
ッチパネル８ｆが、ホールのレイアウト表示上で目標走
行地点Ｍへの予定走行経路Ｌを入力する入力手段を構成
し、メモリカード８ｅが、目標走行地点Ｍへの予定走行
経路Ｌの情報を記憶する走行情報記憶手段を構成する。

【００２０】又、前記制御手段５は、カートＣを前記目
標走行地点Ｍ（Ｍ１，Ｍ２）への予定走行経路Ｌ（Ｌ
１，Ｌ２）に沿って走行させるべく、前記現在位置検出
手段１００の情報（現在位置情報）及び前記メモリカー
ド８ｅの情報（走行制御情報）に基づいて、前記走行装
置１，６の発進・停止制御、及び、操向装置２，７の操
舵制御を実行するように構成されている。具体的には、
図１４に示すように、予定走行経路Ｌの位置を中心とし
て経路に交差する方向に、前記タッチパネル８ｆの分解
能のビット幅を持つ左右各４ビットの検出ビットＡが設
定され、この検出ビットＡのどの位置に車体が位置して
いるかによって、予定走行経路Ｌに対して左右いずれの
側にずれているかを判別し、そのずれを修正するように
操舵するのである。そして、カートＣは、図１３の画面
右側のファンクションキー８ｂのＦ１キー（自動走行の
スタートに機能設定）を押すことにより、予定走行経路
Ｌに沿った自動走行を開始するが、カートＣは予定走行
経路Ｌの折れ曲がり位置Ｍ１において停止するので、次
の予定走行経路Ｌに沿って走行させるときは、Ｆ１キー
を再度押して指示する。尚、自動走行をスタートさせな
いでＦ４キー（戻り機能に設定）を押すと、自動走行
（１）の処理を中止して、通常の画面（図３）に戻る
が、この際、既に入力されている予定走行経路Ｌの情報
は消去される。

【００２１】又、前記スコア入力画面（図６）では、画
面右側のＦ１キー及びＦ２キーを押してカーソルを移動
させてプレイヤーを選択しながら、各プレイヤー毎にス
コアデータを入力し、その入力されたスコアデータはメ
モリカード８ｅに記憶される。尚、メモリカード８ｅ
は、プレー終了後に表示装置８から外されてクラブハウ
スに設置されたコンピュータに接続され、スコアデータ
が集計されるようになっている。又、ホール情報の表示
データ等の書き込みや変更も上記コンピュータに接続し
て行われる。

【００２２】尚、上記スコア入力処理において、スコア
データの入力作業が終了して終了キー（Ｆ３キー）を押
すと、そのホールでのプレーが終了したと判断され、次
のホールへの自動走行（２）の処理に移行する。即ち、
図７に示すように、隣合うホールＨ１，Ｈ２の間に亘っ
てカートＣを誘導するために誘導線２２が敷設され、カ
ートＣはこの誘導線２２を追従しながら自動走行するよ
うに構成されている。このため、図２及び図８に示すよ
うに、カートＣの車体底部に誘導線２２の存否及びそれ
からのずれを検出する追従センサ２３が設けられ、前記
制御手段５は、上記追従センサ２３のずれ検出情報に基
づいて操向装置２，７の操舵制御を実行するように構成
されている。

【００２３】具体的に説明すれば、誘導線２２には電源
装置２２ｂにより数ＫＨｚの交流電流が流され、追従セ
ンサ２３は誘導線２２の周囲に発生する交番磁界を検出
する左右一対の電磁ピックアップで構成される。各追従
センサ２３に誘起される交流電圧は、コントローラ５に
て各別に増幅、整流、平滑されてＤＣ電圧となり、さら
にＡ／Ｄ変換されてディジタル表示の検出値を得る。そ
して、左右の追従センサ２３の検出値が等しいときが適
正操向位置（ずれが０）であり、右側の追従センサ２３
の検出値が左側の追従センサ２３の検出値より大きくな
れば、車体が誘導線２２に対して左側にずれており、逆
であれば右側にずれていると判断する。そして、コント
ローラ５は、追従センサ２３が誘導線２２の非存在を検
出する状態から誘導線２２の存在を検出するに伴って、
上記ずれが小さくなるように操向モータ７を制御しなが
ら誘導線２２に沿った自動走行を実行する。

【００２４】又、前記誘導線２２の始端部位置、及び、
終端部位置には、夫々始端マークＭ１及び終端マークＭ
２が設置され、カートＣの車体の底部には、両マークＭ
１，Ｍ２を検出するマークセンサ２４が設けられている
（図８参照）。両マークＭ１，Ｍ２は磁性体のプレート
であり、マークセンサ２４は近接スイッチで構成され、
このマークセンサ２４の検出情報はコントローラ５に入
力されている。尚、前記自動走行（２）において、マー
クセンサ２４が終端マークＭ２を検出するとカートＣは
停止して自動走行を終了する。

【００２５】次に、図９〜図１１に示すフローチャート
に基づいて、コントローラ５の作動を説明する。先ず、
制御がスタートすると定数設定等のイニシャライズ処理
を行ってから、操縦用のハンドル３からの手動操作入力
に基づく走行及び操向処理を行う。次に、現在位置
（ｘ，ｙ）及び方位（Ｄ）の計測を行うが、現在位置
（ｘ，ｙ）は、図１２に示すように、ティーショット地
点を原点としてホールの方向に沿った距離ｙとホールの
方向に直交する方向に沿った距離ｘとを算出し、この両
距離（ｘ，ｙ）によって表わす。又、方位（Ｄ）は地磁
気方位センサ１３の情報より検出される。更に、上記現
在位置（ｘ，ｙ）情報よりピンまでの距離が算出され
る。又、詳述はしないが、予め記憶されているホール面
の高低差情報（例えば、グリーンの面に対する高低差）
と上記現在位置（ｘ，ｙ）情報とより、現在位置での高
低差Ｈが計算される。

【００２６】次に、画面表示処理を行う。まず、上記求
めたピンまでの距離及び高低差Ｈを表示する。次に、前
記算出された現在位置（ｘ，ｙ）によって表示画面を切
り換える。具体的には、図１２に示すように、ティーシ
ョット地点からグリーンまでの間に、ホールの方向に沿
って２つの距離ｙ０，ｙ１が、また、ホールの方向に直
交する方向に１つの距離ｘ０が設定される。そして、ホ
ールの方向に沿った設定距離のうち短い方の距離ｙ０以
下のときは（ｙ＜ｙ０）ホール全体の表示がなされ、テ
ィーショットを終えてセカンドショット地点に移動し、
ホールの方向に沿った距離ｙが上記２つの設定距離ｙ
０，ｙ１の間に位置する（ｙ１＞ｙ＞ｙ０）か、あるい
は、上記距離ｙがグリーンに近い方の設定距離ｙ１を越
え且つホールの方向に直交する方向の設定距離ｘ０より
も手前側に位置するときは、ホール全体の表示からセカ
ンドショット地点からグリーンまでのズーム表示に切り
換わり、セカンドショットを終えてグリーンに近づくと
（ｙ＞ｙ１、ｘ＞ｘ０）、グリーン周辺のズーム表示に
切り換わる。

【００２７】次に、各ファンクションキーＦ１〜Ｆ４の
入力状態を調べ、Ｆ１キーがＯＮ状態であれば前記目標
走行地点Ｍへの予定走行経路Ｌに沿う自動走行（１）の
処理を行い、Ｆ２キーがＯＮ状態であれば前記ガイド表
示処理を行い、Ｆ３キーがＯＮ状態であれば前記参考距
離表示処理を行い、Ｆ４キーがＯＮ状態であれば前記ス
コア入力処理を行う。そして、スコア入力が終了して終
了キー（Ｆ３キー）が押されると、前記誘導線２２に沿
った自動走行（２）の処理を行う。

【００２８】自動走行（１）の処理（図１１）では、先
ず、予定走行経路Ｌの入力処理（図１３）を行った後、
Ｆ１キーにて自動走行のスタートが指令されると、予定
走行経路Ｌからの車体のずれを検出し、ずれの方向が経
路Ｌに対して左側にずれていれば右側にステアリング操
作し、右側にずれていれば左側にステアリング操作す
る。そして、目標走行地点Ｍに到着したらそこで自動走
行を停止し、その目標走行地点Ｍが最終の目標走行地点
Ｍでなければ、次の自動走行のスタート指令を待つフロ
ーに戻る。上記自動走行のスタートが指令されない状態
で、戻りキー（Ｆ４）が押された場合、及び、最終の目
標走行地点Ｍにて停止した場合には、処理を終了して通
常画面に戻る。

【００２９】〔別実施例〕上記実施例では、目標走行地
点Ｍへの予定走行経路Ｌを入力して記憶し、カートをそ
の予定走行経路Ｌに沿って走行させる場合を例示した
が、これ以外に、目標走行地点Ｍだけを入力して記憶
し、カートをその目標走行地点Ｍへ走行させることも可
能である。具体的には、図１３に示すように、現在位置
９ａと入力された目標走行地点Ｍ１，Ｍ２とを結ぶ走行
経路Ｌ’が、例えば、ホールの横幅方向の略中央を通る
ように自動的に設定される。尚、この際、池等の走行不
能の領域は予め記憶されているので、それらの領域は避
けるように経路が設定される。そして、自動走行がスタ
ートすると、カートは上記走行経路Ｌ’に沿って走行す
る。この場合は、前記タッチパネル８ｆが、ホールのレ
イアウト表示上で目標走行地点Ｍを入力する入力手段を
構成し、前記メモリカード８ｅが、目標走行地点Ｍの情
報を記憶する走行情報記憶手段を構成する。又、前記制
御手段５は、カートを目標走行地点Ｍへ走行させるべ
く、前記現在位置検出手段１００及び前記メモリカード
８ｅの情報に基づいて、前記発進・停止制御及び操舵制
御を実行する。

【００３０】又、走行装置１，６及び操向装置２，７に
ついても、三輪構造で一対の後輪１を走行輪とし、前輪
２を操舵輪とする実施例の構成に限定されず種々変更で
きる。例えば、前輪を走行輪兼操舵輪とし、後輪を遊転
輪とすることもできる。又、左右の走行輪（後輪１）を
各別に正逆転駆動できるように構成して、旋回半径を小
さくしたり、その場において旋回できるようにしてもよ
い。又、三輪構造ではなく四輪構造において、一対の前
輪を操舵輪とし、一対の後輪を走行輪とするものでもよ
い。

【００３１】上記実施例では、ホールにおける現在位置
を検出する現在位置検出手段１００を、車体の方位情報
と走行距離の情報とから求めるものを示したが、現在位
置検出手段の構成は、これに限るものではない。

【００３２】上記実施例では、ホールのレイアウト情報
を記憶するレイアウト情報記憶手段、及び、目標走行地
点Ｍ又はその目標走行地点Ｍへの予定走行経路Ｌの情報
を記憶する走行情報記憶手段を、メモリカード８ｅによ
って構成したが、これ以外の種々の電気的及び磁気的な
記憶手段にて構成してもよい。

【００３３】上記実施例では、ホールのレイアウト表示
上で目標走行地点Ｍ又はその目標走行地点Ｍへの予定走
行経路Ｌを入力する入力手段を、グラフィックディスプ
レイ８ａの画面上のタッチパネル８ｆによって構成した
が、これ以外に、例えば、ディスプレイの画面内でカー
ソルを移動させキー操作によって入力するようにしても
よい。

【００３４】上記実施例では、ホールのレイアウト情
報、及び、そのホールのレイアウト表示上にホールにお
ける現在位置を表示する表示手段を、ＬＣＤ（液晶）式
のグラフィックディスプレイ８ａによって構成したが、
これ以外に、例えば、ＣＲＴ等の表示手段が使用でき
る。尚、上記実施例では、ホールのレイアウト表示上に
ホールにおける現在位置を表示させたが、プレイヤー等
は、ホールのレイアウト表示及び周囲の風景によってホ
ールにおける現在位置をおおよそ知ることができるの
で、上記ホールにおける現在位置の表示を省略すること
も可能である。

【００３５】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御構成のブロック図

【図２】ゴルフカートの斜視図

【図３】ゴルフカートの表示部の正面図

【図４】表示画面の説明図

【図５】表示画面の説明図

【図６】表示画面の説明図

【図７】ゴルフカートを走行させるゴルフコースの一例
を示す平面図

【図８】ゴルフカートと誘導線の関係を示す背面図

【図９】制御作動のフローチャート

【図１０】制御作動のフローチャート

【図１１】制御作動のフローチャート

【図１２】ゴルフコースにおける現在位置及び方位計測
のレイアウト図

【図１３】目標走行地点への予定走行経路の入力の説明
図

【図１４】予定走行経路からのずれ検出の説明図

【符号の説明】

１，６走行装置２，７操向装置５制御手段１００現在位置検出手段８ｅレイアウト情報記憶手段及び走行情報記憶手段８ａ表示手段８ｆ入力手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行装置（１，６）の発進・停止制御、
及び、操向装置（２，７）の操舵制御を実行する制御手
段（５）が設けられたゴルフカートであって、ホールにおける現在位置を検出する現在位置検出手段
（１００）と、ホールのレイアウト情報を記憶するレイ
アウト情報記憶手段（８ｅ）と、前記ホールのレイアウ
ト情報を表示する表示手段（８ａ）と、前記ホールのレ
イアウト表示上で目標走行地点又はその目標走行地点へ
の予定走行経路を入力する入力手段（８ｆ）と、前記目
標走行地点又はその目標走行地点への予定走行経路の情
報を記憶する走行情報記憶手段（８ｅ）とが設けられ、前記制御手段（５）は、カートを前記目標走行地点へ又
はその目標走行地点への予定走行経路に沿って走行させ
るべく、前記現在位置検出手段（１００）及び前記走行
情報記憶手段（８ｅ）の情報に基づいて、前記発進・停
止制御及び操舵制御を実行するように構成されているゴ
ルフカート。
【請求項２】前記表示手段（８ａ）が、前記ホールの
レイアウト表示上に前記ホールにおける現在位置を表示
するように構成されている請求項１記載のゴルフカー
ト。