JPH0810379A

JPH0810379A - ラインマーキング装置

Info

Publication number: JPH0810379A
Application number: JP14773494A
Authority: JP
Inventors: 茂夫 ▲吉▼田; Shigeo Yoshida
Original assignee: Japan Aviation Electronics Industry Ltd
Current assignee: Japan Aviation Electronics Industry Ltd
Priority date: 1994-06-29
Filing date: 1994-06-29
Publication date: 1996-01-16

Abstract

(57)【要約】【目的】野球、テニス、バレー等の各種のコートを自
動的にしかも正確に描くことができるラインマーキング
装置を提供する。【構成】目的とするコートを描くための走行パターン
を記憶する走行パターン記憶手段１９と、走行中の現在
位置を測定する測距手段２２と、この測距手段で測定し
た現在位置と走行パターンとの間の差を求めて比較し、
その差が最小となる向きに操舵輪の向きを制御する制御
手段２１とを具備し、走行パターン記憶手段に記憶した
走行パターンに従って走行することにより所望のコート
を白線で描く。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は各種のスポーツを行う
コートを作るために白線を描くラインマーキング装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】図８に従来のラインマーキング装置の構
造を示す。図示するように従来のラインマーキング装置
は消石灰を収納する容器（ボディーを兼ねる）１と、車
輪２と、容器１の上方に突出して設けられた把手３と、
容器１の下端面に設けられ容器１に収納した消石灰を所
定の幅で均一に吐出するための吐出口４と、この吐出口
４を必要に応じて開閉するシャッタ５と、車輪２の車軸
によって駆動され、消石灰を均一に吐出させるための攪
拌手段６とによって構成される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来のラインマーキン
グ装置は以下に示す欠点がある。人力を使って白線を描くから、線引き個所は予め巻
尺等で寸法を測定しておく必要がある。両手押しのため左右の手の押し力のバランスを少し
でも崩すと線が曲がり、線の美しさが損なわれる。

【０００４】以上のことを注意して線引きを行うと
線引きに多大な時間を要する。この発明の目的はこれら
の不都合を一掃し、短時間にしかもきれいに白線を描く
ことができる自走式のラインマーキング装置を提供しよ
うとするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明では、駆動輪及
び操舵輪とから成る走行手段と、走行手段による移動方
向及び移動量を検出する測距手段と、予め予定した走行
パターンを記憶する走行パターン記憶手段と、この走行
パターン記憶手段に記憶した走行パターンを表示する表
示手段と、走行パターン記憶手段に記憶した走行パター
ンに従って駆動輪及び操舵軸を制御すると共に測距手段
によって測距した移動方向及び移動量とから現在位置を
求め、現在位置と走行パターンとを比較し、その比較結
果が常に最小値となるように制御する制御手段と、消石
灰を収納する消石灰収納容器と、この消石灰収納容器に
収納した消石灰を走行量に同期させて吐出させる吐出駆
動手段と、吐出された消石灰の塗布ムラを検出する吐出
ムラ検出手段と、によってラインマーキング装置を構成
したものである。

【０００６】この発明の構成によれば走行手段によって
自走して白線を描くことができる。しかも走行パターン
を予め入力して記憶し、測距手段によって移動方向と移
動量を計測して走行するから、予め入力した走行パター
ンに従って白線を描くことができる。従って、野球用の
コートあるいはサッカコート、バレーコート、バスケッ
トコート等を自動的に描かせることができる。また測距
手段は数分の１ミリ程度の精度で走行量を測距すること
ができるから、コートの寸法を精度よく規定することが
できる。また走行パターンと実際の移動方向及び距離を
比較し、その差が常に最小となる状態に制御するから、
走行パターンで設定した直線または円弧を正確に描くこ
とができる。

【０００７】

【実施例】図１乃至図７にこの発明の一実施例を示す。
図１にこの発明によるラインマーキング装置の外観の一
例を示す。図中１０はボディー、１１は駆動輪、１２は
操舵輪を示す。この例では操舵輪１２を１輪とし、３輪
構造によって走行手段１３を構成した場合を示す。ボデ
ィー１０の上面には表示手段１４が装着され、この表示
手段１４によって設定の様子が表示される。つまり表示
手段１４に隣接して蓋１５が設けられ、蓋１５を開ける
ことによりキィーボードのような入力手段が露出され、
走行パターンを選択して入力することができるように構
成される。ボディー１０は駆動輪１１を前輪として矢印
１７の方向に自走する。１６は消石灰収納部の蓋を示
す。

【０００８】図２にこの発明によるラインマーキング装
置の電気的な構成を示す。図２に示す符号１８は入力手
段を示す。この入力手段１８は例えば０〜９の数値キィ
ーで構成され、図１に示した蓋１５の下側に装着され
る。１９は走行パターン記憶手段を示す。この走行パタ
ーン記憶手段１９に各種コートのパターンが記憶され、
入力手段１８から選択番号の入力によって目的とするコ
ートの走行パターンが読み出され、制御手段２１に入力
される。

【０００９】２２は測距手段を示す。この測距手段２２
は例えばジャイロ装置と、２個の加速度センサとによっ
て構成することができる。２個の加速度センサは感知軸
が互いに直交する向きに配置され、水平面内においてＸ
方向及びＹ方向に移動した移動量に対応した信号を出力
する。この移動量に対応した信号と、ジャイロ装置から
出力される方向を表す信号が制御手段２１に与えられ
る。制御手段２１は移動量に対応する信号と、方向を表
す信号により走行開始点からの移動方向及び移動量から
現在位置を算出し、走行パターンと比較する動作を行
う。

【００１０】制御手段２１はパルス発生手段２３にパル
ス発生指令を与え、パルス発生手段２３から走行パルス
を発生させる。この走行パルスはパルスモータ駆動手段
２４に与えられ、走行用パルスモータ２５を駆動する。
走行用パルスモータ２５は駆動輪１１を回転駆動し、ボ
ディー１０を走行させる。ボディー１０の走行と共に、
制御手段２１は測距手段２２から入力される測距データ
から現在位置を算出し、その現在位置と走行パターンと
を比較し、その差の値が最小となるように操舵輪１２の
向きを制御する。つまりパルス発生手段２６に操舵輪１
２を右舵、左舵に操舵する極性のパルスを発生させる指
令を与え、パルス発生手段２６から出力されるパルスを
パルスモータ駆動手段２７に与え、操舵用パルスモータ
２８を正転方向または逆転方向に駆動する。操舵用パル
スモータ２８が正転方向または逆転方向にパルス数に対
応した量だけ駆動されることにより、ボディー１０の走
行方向が修正され、結果としてボディー１０は走行パタ
ーンに沿って走行する。

【００１１】ここで走行パターンと現在位置との間にズ
レが発生した場合には、制御手段２１は吐出駆動手段２
９の動作を停止させ、消石灰の吐出を停止させる。これ
と共にパルス発生手段２６のパルスの発生を中断させ、
ズレ相当分だけ逆戻りするパルスを発生させ、ボディ１
０をズレの発生開始点まで戻す動作を行う。図３及び図
４に吐出駆動手段２９の具体的な構造を示す。消石灰収
納容器３１の下部に攪拌手段３２を配置する。この例で
は攪拌手段３２をスパイラル状にヒレ３３が突設された
軸によって構成した場合を示す。攪拌手段３２の下部に
スリット状の吐出口３４が設けられ、攪拌手段３２で攪
判された消石灰が吐出口３４から吐出される。攪拌手段
３２はモータ３５に連結され、モータ３５で回転駆動さ
れる。消石灰の吐出を停止させる制御はモータ３５を停
止させるか、または吐出口３４を開閉するシャッタを設
け、このシャッタを閉じることにより消石灰の吐出を停
止させることができる。

【００１２】図２に示す３６は吐出ムラ検出手段を示
す。この吐出ムラ検出手段３６は例えば図５に示すよう
に、ボディー１０の底面側にテレビカメラ３７を装着
し、テレビカメラ３７によって描かれた白線３８を撮像
する。図６に撮像した画像を示す。３９はテレビカメラ
３７が撮像した画像の全体を示す。画像３９の中央に白
線３８が表示される。画像処理技術によって白線３８を
横切るウインドＷを設定する。ウインドＷの幅Ｘを小さ
い値に設定することにより、白線３８の幅Ｔにムラが生
じるとウインドＷ内の白色部分の面積が変動するから白
線３８に塗布ムラが生じたことを検出することができ
る。塗布ムラが検出された場合も走行を停止し、塗布ム
ラが検出された位置より前の位置までボディー１０を戻
し、その位置から再度白線の塗布を行わせる。

【００１３】図７にこの発明によるラインマーキング装
置を動作させるためのプログラムの概要を示す。ステッ
プＳ１で電源スイッチがオンかオフになっていることを
判定する。電源スイッチがオンになっていればステップ
Ｓ２に進む。ステップＳ２で入力手段１８を使って走行
パターンを選択する。選択が終了するとステップＳ３で
選択した走行パターンを表示し、選択した走行パターン
が目的とする走行パターンか否かをステップＳ４で判断
する。表示手段１４に表示された走行パターンが目的と
する走行パターンでない場合はステップＳ２に戻り、再
度走行パターンの選択を実行させる。

【００１４】選択した走行パターンが目的とする走行パ
ターンである場合はステップＳ５に移る。ステップＳ
５，Ｓ６では走行パターン中の現在位置と進行方向の設
定を入力させ、その入力した結果を表示する。走行パタ
ーン中の現在位置と進行方向を正しく入力すると、ステ
ップＳ７からステップＳ８に移る。ステップＳ８では走
行パターンデータに従って駆動パルスが出力され、駆動
輪１１が駆動されてボディー１０が移動を始める。移動
中、ステップＳ９で走行パターンと現在位置の差を演算
して比較し、その比較結果、つまり差の値の極性により
操舵輪１２を右舵または左舵に操舵する。ステップＳ１
０では移動量、移動方向にズレが有るか否かを判定す
る。ズレがない場合はステップＳ１４に飛び、走行パタ
ーンの終了か否かを判定する。走行パターンが終了して
いなければステップＳ８に戻り、駆動輪１１を駆動し走
行を続ける。

【００１５】走行中、現在位置と走行パターンとの間に
ズレが生じた場合は、ステップＳ１０でステップＳ１１
に分岐する。ステップＳ１１では消石灰の吐出駆動を停
止させる。これと共にステップＳ１２でズレ量を計算
し、ステップＳ１３でズレ相当量だけボディー１０を逆
戻りさせる。この逆戻り動作後ステップＳ１４に進み、
走行パターン終了か否かを判定し、ステップＳ８に戻
る。走行パターンが終了していればステップＳ１５で終
了となる。

【００１６】なお、吐出ムラ検出手段３６を設けた場合
にはステップＳ１３とステップＳ１４の間に吐出ムラの
検出と、吐出ムラを検出した場合の処理ステップが設け
られる。

【００１７】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれば
消石灰収納容器３１を搭載したボディー１０が予め設定
した走行パターンに従って移動し、白線３８を描くから
予定したコートを自動的に描くことができる。しかも現
在位置と白線３８とを比較しながら移動し、現在位置と
走行パターンデータ値との間に差が大きく生じた場合に
は一旦停止し、ズレの発生位置まで戻って再度、白線を
引き直すから、予定したコートを正確に描くことができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明によるラインマーキング装置の外観の
一例を示す斜視図。

【図２】この発明によるラインマーキング装置の電気的
な構成の一例を示す図。

【図３】この発明によるラインマーキング装置に用いる
消石灰収納容器の一例を示す断面図。

【図４】図３と同様の断面図。

【図５】この発明によるラインマーキング装置に用いた
吐出ムラ検出手段の一例を示す正面図。

【図６】図５に示した吐出ムラ検出手段の動作を説明す
るための正面図。

【図７】この発明のラインマーキング装置を動作させる
ためのプログラムの概要を説明するためのフローチャー
ト。

【図８】従来の技術を説明するための斜視図。

【符号の説明】

１０ボディー１１駆動輪１２操舵輪１３走行手段１４表示手段１５，１６蓋１７進行方向を示す矢印１８入力手段１９走行パターン記憶手段２１制御手段２２測距手段２３，２６パルス発生手段２４，２７パルスモータ駆動手段２５走行用パルスモータ２８操舵用パルスモータ２９吐出駆動手段３１消石灰収納容器３２攪拌手段３３ヒレ３４吐出口３５モータ３６吐出ムラ検出手段３７テレビカメラ３８白線

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】Ａ．駆動輪及び操舵輪とから成る走行手
段と、Ｂ．走行手段による移動方向及び移動量を検出する測距
手段と、Ｃ．予め予定した走行パターンを記憶する走行パターン
記憶手段と、Ｄ．この走行パターン記憶手段に記憶した走行パターン
を表示する表示手段と、Ｅ．上記走行パターン記憶手段に記憶した走行パターン
に従って駆動輪及び操舵軸を制御すると共に上記測距手
段によって測距した移動方向及び移動量とから現在位置
を求め、現在位置と上記走行パターンとを比較し、その
比較結果が常に最小値となるように制御する制御手段
と、Ｆ．消石灰を収納する消石灰収納容器と、Ｇ．この消石灰収納容器に収納した消石灰を走行量に同
期させて吐出させる吐出駆動手段と、Ｈ．吐出された消石灰の塗布ムラを検出する吐出ムラ検
出手段と、を具備して構成したことを特徴とするラインマーキング
装置。