JP2000163125A

JP2000163125A - 自動走行カートシステム

Info

Publication number: JP2000163125A
Application number: JP10335131A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Hashimoto; 博橋本
Original assignee: G THREE KK; Three Kk G
Current assignee: G THREE KK; Three Kk G
Priority date: 1998-11-26
Filing date: 1998-11-26
Publication date: 2000-06-16
Anticipated expiration: 2018-11-26
Also published as: JP3697682B2

Abstract

(57)【要約】【課題】子機からの呼びに応じて子機の位置まで走行
コースを設定し自動走行できるようにする。【解決手段】通信手段４を有する子機１、及び通信手
段１２を有しカートに搭載されてカートの走行手段と操
舵手段を制御する親機１０からなる自動走行カートシス
テムであって、子機１及び親機１０は、複数の衛星から
の電波を受信して位置を算出する位置算出手段２、１１
を子機１及び親機１０に備え、子機１は、呼びの入力に
より位置の情報を有する呼びを通信手段４より親機１０
に送信し、親機１０は、記憶手段１５に走行コースを設
定するためのマップ情報を格納し、通信手段１２より子
機から位置の情報を有する呼びを受信すると、制御手段
１３、１６、１８、１９により走行コースを設定し走行
手段と操舵手段を制御して子機からの呼びに応じて子機
の位置までカートを自動走行させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無線による通信手
段を有する子機、及び無線による通信手段を有しカート
に搭載されてカートの走行手段と操舵手段を制御する親
機からなる自動走行カートシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】ゴルフ場において、キャディカートは、
ゴルフクラブを入れたキャディバックを運搬するために
必ず用意されている設備であり、主として手引きカー
ト、バッテリーを動力源として速度、方向を手押しで操
作し管理運行する電動カート、同じくバッテリーを動力
源として乗用し運行する乗用電動カートなどがある。こ
れらのカートのうちいずれのカートを採用するかは、通
常、それぞれの機能やコスト、ゴルフ場によるコースの
環境や諸々の事情を考慮して決められている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来より
ゴルフ場にて用いられている各カートのうち、手引きカ
ートは、プレイヤー又はキャディが手引きで数時間にわ
たりコースを廻るため、プレイヤーやキャディにとって
負担が大きいという問題がある。また、電動カートは、
動力源としてバッテリーを用いているものの、位置、方
向、速度をプレイの進行、コースの状況に合わせて判断
し、速度切り換えスイッチとブレーキスイッチとハンド
ルレバーを操作する必要があるため、操作が煩雑で操作
ミスによる暴走も引き起こしやすいという問題がある。
乗用電動カートでは、プレイヤー又はキャディがハンド
ル、アクセル、ブレーキを操作して走行する所謂電気自
動車やハイブリッド電気自動車であり、ある程度の自動
車の運転の心得があること、運転の慣れが必要であり、
特に日本のように狭くアップダウン、カーブが多いゴル
フコースでは、運転操作にさらにこれらの状況に応じた
的確な判断が必要になる。また、乗用電動カートの場合
には、乗用であるため当然他のカートに比べて重量も大
きくなるので、雨や湿気の多い地域では、コース内に乗
り入れると、わだちが出来てしまいコースが荒れてしま
うため、コンクリートなどによる専用のカート道路が必
要とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するものであって、子機からの呼びに応じて子機の位
置まで走行コースを設定し自動走行できるようにするも
のである。

【０００５】そのために本発明は、無線による通信手段
を有する子機、及び無線による通信手段を有しカートに
搭載されてカートの走行手段と操舵手段を制御する親機
からなる自動走行カートシステムであって、前記子機及
び親機は、複数の衛星からの電波を受信して位置を算出
する位置算出手段を備えると共に、前記子機は、呼びが
入力されると前記位置算出手段により算出された位置の
情報を有する呼びを前記通信手段より親機に送信する呼
び発生手段を備え、前記親機は、走行コースを設定する
ためのマップ情報を記憶する記憶手段、及び前記通信手
段より前記子機から前記位置の情報を有する呼びを受信
して前記記憶手段に記憶されたマップ情報に基づき前記
子機の位置と当該親機の位置との間の走行コースを設定
して前記走行手段と操舵手段を制御する制御手段を備
え、前記子機からの呼びに応じて前記子機の位置まで前
記カートを自動走行させるように構成したことを特徴と
するものである。

【０００６】さらに、前記記憶手段は、走行禁止エリア
の情報を有する前記マップ情報や部分的に設定される走
行指定コースの情報を格納し、前記制御手段は、前記走
行禁止エリアを除き、前記走行指定コースを優先的に通
る走行コースを設定し、前記子機の位置と当該親機の位
置との間を前記走行エリア内で折れ線で結んで前記走行
コースを設定することを特徴とし、前記記憶手段は、着
脱可能なメモリカードまたはメモリチップからなり、前
記子機は、無線電話機能を有することを特徴とするもの
である。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しつつ説明する。図１は本発明に係る自動走行カ
ートシステムの実施の形態を示す図であり、１は子機、
２はＧＰＳ受信部、３は操作制御部、４は無線送受信
部、１０は親機、１１はＧＰＳ受信部、１２は無線送受
信部、１３は入出力制御部、１４は設定入力部、１５は
メモリ、１６は走行コース設定制御部、１７はディスプ
レイ、１８は走行制御部、１９は操舵制御部を示す。

【０００８】図１において、子機１は、プレイヤーが携
帯するものであり、ＧＰＳ受信部２、操作制御部３、無
線送受信部４からなる。ＧＰＳ受信部２は、複数の衛星
からの電波を受信して子機１の位置（東経、北緯）を算
出するものであり、無線送受信部４は、親機１０と無線
交信を行うものである。操作制御部３は、例えば「呼
び」、「停止」などのキースイッチを有し、「呼び」の
キースイッチが操作されると、呼び指令としてＧＰＳ受
信部２で算出された子機１の位置（東経、北緯）を無線
送受信部４に渡し、「停止」のキースイッチが操作され
ると、停止指令を無線送受信部４に渡す。また、無線送
受信部４に親機１０から警報信号などを受信すると、バ
イブレータやアラームを作動させる。さらに、操作制御
部３は、無線送受信部４を介して親機１０を中継局とし
てセンターと通話できる、携帯電話としての機能を有す
る。

【０００９】親機１０は、キャディカートに搭載され、
現在位置を始点として終点とする子機の位置まで走行ル
ートを探索し、最短（最適）の走行ルートを走行コース
に設定してキャディカートの駆動、操舵を制御するもの
であり、次の各構成要素からなる。ＧＰＳ受信部１１
は、子機１のＧＰＳ受信部２と同様に、複数の衛星から
の電波を受信して親機１０の位置（東経、北緯）を算出
するものであり、無線送受信部１２は、子機１及びセン
ターと無線交信を行うものである。入出力制御部１３
は、無線送受信部１２による子機１との交信、センター
との交信、走行コース設定制御部１６の制御、さらに
は、設定入力部１４の入力にしたがいディスプレイ１７
の表示を行いながらメモリ１５の設定を行うものであ
る。設定入力部１４は、動作モードの切り換えや情報の
設定などを指示するキースイッチ、タッチスイッチなど
であり、タッチスイッチはディスプレイ１７の画面上に
設けられる。メモリ１５は、ゴルフ場の各ホールのコー
スエリア、走行エリア、走行禁止エリア、走行指定コー
ス、速度制限エリアなどの走行制御情報（マップ情
報）、さらにはプレイ参考情報（コース情報）などを記
憶するものであり、例えばＦＤやメモリカード、メモリ
チップなどの着脱可能な記憶手段を用いてもよいし、内
蔵メモリを用い外部の記憶装置から必要なデータを適宜
読み込んで格納するように構成してもよい。また、セン
ターから無線送受信部１２を介して無線により必要なデ
ータを受信してメモリ１５に記憶するように構成しても
よい。ディスプレイ１７は、メモリ１５に記憶されたホ
ール毎の走行エリア、走行禁止エリア、走行指定コー
ス、速度制限エリアなどの走行制御情報、ＧＰＳ受信部
１１で算出された親機１０の位置（東経、北緯）による
キャディカートの現在位置、さらにはコース情報などを
表示するものである。走行コース設定制御部１６は、Ｇ
ＰＳ受信部１１で算出された親機１０の位置（東経、北
緯）を始点とし、無線送受信部１２で受信した子機１の
位置（東経、北緯）を終点としてメモリ１５の走行制御
情報に基づき走行ルートを探索し、最短（最適）の走行
ルートを走行コースに設定するものであり、設定した走
行コースにしたがって駆動モータなどの走行手段を制御
するのが走行制御部１８、舵角を操作するモータなどの
操舵手段を制御するのが操舵制御部１９である。

【００１０】次に、メモリに設定記憶される走行制御情
報について説明する。図２はメモリに設定記憶される走
行制御情報の構成例を示す図、図３は走行コースの設定
について説明するための図、図４はゴルフコースにおけ
るエリア等の設定例を示す図である。メモリでは、例え
ば図２（Ａ）に示すように各ホール１、２、３、……毎
の走行制御情報やプレイ参考情報の記憶領域ａ₁、
ａ₂、ａ₃、……のポインタと、図２（Ｂ）に示すよう
にポインタの示す記憶領域の各ホール毎の走行制御情報
やプレイ参考情報からなる。走行制御情報としては、先
に述べたようにコースエリア、走行禁止エリア、速度制
限エリア、さらには走行指定コース、一時停止エリアな
どからなり、これらは座標値により設定される。走行エ
リアは、コースエリアから走行禁止エリアを除いたエリ
アになるが、走行禁止エリアに対応してそれ以外を走行
エリアとして設定してもよい。走行禁止エリアは、ティ
グラウンド、グリーン、サブグリーン、バンカー、池、
川、修理地、杭、樹木、林、谷、傾斜地から数ｍ外周ま
でを含めて設定する。さらに、コースエリアの外側も全
て走行禁止エリアと考えることにより、走行禁止エリア
以外のエリアを走行エリアとしてもよい。速度制限エリ
アは、コースの傾斜具合や荒れ状態などに応じて走行速
度を区分して制限するエリアである。

【００１１】走行指定コースは、次のホールのティグラ
ウンドへ移動するルートや橋を渡るルート、走行エリア
の狭いルートなどに設定される。すなわち、これらのル
ートは、もともとキャディカートの走行できる幅が狭
く、ＧＰＳ受信部１１で算出された位置（東経、北緯）
に基づきキャディカートを自動走行させる場合、指定コ
ースからある程度の許容誤差が必要であるので、その許
容誤差の幅が確保できないルートである。したがって、
次のホールのティグラウンドへ移動するルートや橋を渡
るルートでも、その許容誤差の幅が確保できないルート
の場合には、自動走行ができないので、自動走行を解除
して手引きカート、あるいは電動カートに切り換えて用
いるようにする。一時停止エリアは、そのエリアを走行
する際にカートを一時停止させるエリアであり、例えば
帯状に、あるいは線状に設定しておくと、その帯、ある
いは線を横切ってカートが走行するときに、カートを一
時停止させることができる。

【００１２】次に、走行コースの設定について説明す
る。走行コースは、基本的に直線で始点と終点を結ぶこ
とにより設定し、始点と終点との間に走行禁止エリアが
存在する場合には、走行エリア内で始点と終点を直線で
結べないので、走行禁止エリアの縁を通る折れ線により
距離の短いルートを設定する。例えば図３（Ａ）に示す
ように始点Ｏと終点Ｄとの間に走行禁止エリアＬ１があ
る場合、始点Ｏと終点Ｄとを結ぶ線から両方向に所定の
開き角度Δθずつ振って、その走行禁止エリアＬ１から
外れるまで開き角度θを大きくし、走行禁止エリアＬ１
の縁を通る折れ線Ｃ１→Ｃ２を走行コースとして設定す
る。

【００１３】また、図３（Ｂ）に示すように始点Ｏと終
点Ｄとの間に複数の走行禁止エリアＬ２、Ｌ３が存在す
る場合には、例えば始点Ｏに近い走行禁止エリアＬ２に
ついて図３（Ａ）に示す例と同様の処理を行って走行コ
ースＣ３→Ｃ４を設定し、次にその頂点を第２の始点
Ｏ′として第２の始点Ｏ′と終点Ｄとの間で走行禁止エ
リアＬ３について図３（Ａ）に示す例と同様の処理を行
って走行コースＣ５→Ｃ６を設定する。なお、この場合
に、始めの始点Ｏに近い走行禁止エリアＬ２について反
対側の縁を通る折れ線Ｃ７→Ｃ８の走行ルートも求めて
双方の走行距離を比較し、走行距離の短い走行ルートを
選択し走行コースとして設定してもよい。すなわち、走
行禁止エリアが１つだけの場合には、先に説明した開き
角度θの小さい方が走行距離の短い走行コースとして設
定できるが、複数の走行禁止エリアが存在することに伴
って複数の走行ルートが求まる場合には、それぞれの走
行ルートの走行距離を求めて比較することにより、その
中から最短距離のものを走行コースとして設定すること
ができる。

【００１４】始点と終点との間に１つの走行禁止エリア
が存在することから、図３（Ａ）に示す例にしたがって
走行ルートを求めたところ、その上に図３（Ｃ）に示す
ように新たな走行禁止エリアＬ４が存在する場合には、
新たな走行禁止エリアＬ４の存在するルートについて上
記と同様の処理を繰り返し行えばよい。さらに、先に延
べたように川や池に橋がかかっていたり、バンカーと木
立や林の間で十分な走行幅が確保できない場合には、限
られた走行ルートしか設定できない。そのような場合に
は、予め図３（Ｄ）に示すように全体を走行禁止エリア
Ｌ５とし、その中に走行指定コースＣｆを設定しておく
のが有効である。この走行指定コースＣｆのある走行禁
止エリアＬ５では、先に延べたように始点Ｏと終点Ｄと
を結ぶ線から両方向に所定の開き角度Δθずつ振って、
走行指定コースＣｆに当たったことにより、走行指定コ
ースＣｆを走行コースに取り込むことができる。また、
一定のエリアを限定して走行禁止エリアとして、その中
に図３（Ｄ）に示すように複数の走行指定コースＣｆを
設定することにより、一定のエリアで走行コースを複数
のルートで固定してしまうこともできる。

【００１５】ゴルフコースにおけるエリア等の設定例を
示したのが図４であり、２１はコースエリア、２２は走
行禁止エリア、２３は走行指定コース、２４は一時停止
エリア、２５はティグラウンド、２６はバンカー、２７
は木立、２８は池、２９はグリーンを示す。先に述べた
ようにコースエリア２１において、ティグラウンド２
５、バンカー２６、木立２７、池２８、グリーン２９な
どは走行禁止エリアとなり、走行禁止エリア２２は、さ
らに状況に応じてそれらより一定外側のエリアまで設定
される。また、これらにかかわりなく、コースを横断す
るように走行禁止エリア２２や一時停止エリア２４を設
定し、走行禁止エリア２２を貫通するように複数の走行
指定コース２３を設定したり、特定の走行禁止エリア２
２で走行指定コース２３を設定することもできる。

【００１６】次に、親機の画面及び処理の例について説
明する。図５は親機の操作画面の例を示す図、図６は親
機の処理の流れ例を説明するための図、図７は走行コー
スの設定処理の例を説明するための図である。親機のデ
ィスプレイに表示される画面としては、例えばメニュー
画面、そのメニュー画面から遷移する自動走行モード画
面、コース情報画面、設定画面などを有する。メニュー
画面は、例えば図５（Ａ）に示すように次に遷移する自
動走行モード画面、コース情報画面、設定画面などの画
面を選択するものである。自動走行モード画面では、例
えば図５（Ｂ）に示すように親機の検出される現在の位
置からそのコースのグリーン周辺までのマップ及びコー
ス情報の表示を行う。コース情報としては、現在の位置
に基づきグリーンまでの距離を算出することによりグリ
ーンまでの距離、グリーン上の旗（ホール）の位置、予
めメモリに格納したコースの攻略コメントなどを表示す
る。なお、解除ボタンは、自動走行モードを解除すると
きに操作するものである。コース情報画面では、各ホー
ル番号を選択することにより、それぞれのコースのアッ
プ、ダウンその他の特徴や攻略コメントなどの表示を行
う。設定画面では、システムの動作条件やメモリに格納
されるデータの設定、変更、更新を必要とする場合にそ
のため設定・表示を行う画面であり、プレイヤーにより
データが変更されないようにすることが必要であるの
で、一般には暗証番号や特別のキー操作を行うようにす
ることによりメモリに格納されているデータの保護が図
られる。

【００１７】上記メニュー画面で自動走行モードを選択
すると、自動走行モード画面に遷移して自動走行モード
が起動する。この自動走行モードでは、図６に示すよう
に子機から呼びがあるのを待ち（ステップＳ１１）、子
機から呼びがあると、その呼びから子機の位置を認識す
ると共に（ステップＳ１２）、ＧＰＳ受信部の信号に基
づき自分（親機）の現在位置を認識して（ステップＳ１
３）、自分（親機）の現在位置を始点Ｏ、子機の位置を
終点Ｄとする走行コースの設定を行う（ステップＳ１
４）。さらに、カートの現在の操舵角と方位（初期の方
位はデフォルト値あるいは設定値、その後は走行履歴か
ら求められる方位）を検出し（ステップＳ１５）、設定
された走行コースの方位に基づき新たな操舵角を算出し
て（ステップＳ１６）、走行手段と操舵手段を制御し走
行を開始する（ステップＳ１７）。走行を開始すると、
一定のインターバルでＧＰＳ受信部の信号に基づき自分
（親機）の現在位置を認識して（ステップＳ１８）、現
在位置の走行コース上との誤差を検出し（ステップＳ１
９）、現在の操舵角に基づき修正した操舵角を算出して
（ステップＳ２０）、その修正した操舵角に基づき操舵
手段を制御する（ステップＳ２１）。そして、現在位置
と終点Ｄとの距離を求め（ステップＳ２２）、該距離が
所定の距離、例えば３ｍ以内か否かを判定する（ステッ
プＳ２３）。現在位置と終点Ｄとの距離が所定の距離以
内である場合には、走行停止にし（ステップＳ２４）、
現在位置と終点Ｄとの距離が所定の距離以内でない場合
には、ステップＳ１８に戻って現在位置と終点Ｄとの距
離が所定の距離以内になるまで同様の処理を繰り返して
実行する。

【００１８】ステップＳ１４における走行コースの設定
処理では、図７に示すようにまず、始点Ｏと終点Ｄとを
結ぶ直線を求め（ステップＳ３１）、該直線上に走行禁
止エリアが存在するか否かを判定する（ステップＳ３
２）。走行禁止エリアが存在しなければ、求めた直線を
走行コースとし（ステップＳ３３）、走行禁止エリアが
存在する場合には、始点Ｏと終点Ｄとを結ぶ直線に対し
て所定の開き角θを設定し（ステップＳ３４）、始点
Ｏ、終点Ｄからその間を結ぶ直線に対してそれぞれ開き
角θの直線を求め（ステップＳ３５）、始点Ｏ、終点Ｄ
と開き角θの直線の交点との間に走行禁止エリアが存在
するか否かを判定する（ステップＳ３６）。走行禁止エ
リアが依然として存在する場合には、開き角θをΔθだ
け増やして（ステップＳ３７）、ステップＳ３４に戻り
同様の処理を繰り返し実行し、走行禁止エリアが存在し
なくなればそれらの直線による折れ線を走行ルートとす
る（ステップＳ３８）。さらに、折れ線による走行ルー
トのいずれかの直線上に走行禁止エリアが存在するか否
かを判定し（ステップＳ３９）、走行禁止エリアが存在
しなければ、その走行ルートを走行コースとし（ステッ
プＳ４０）、走行禁止エリアが存在する場合には、その
直線の両端を新たな始点Ｏと終点Ｄとして（ステップＳ
４１）、ステップＳ３４に戻り同様の処理を繰り返し実
行する。

【００１９】なお、本発明は、上記実施の形態に限定さ
れるものではなく、種々の変形が可能である。例えば上
記実施の形態では、各子機が親機を介してセンターと通
話できるようにしたが、１台の親機に複数台の子機を対
応させた場合、その中の１台をマスター子機として通話
できるようにしてもよい。また、子機の台数は、キャデ
ィカートの大きさ、つまり、１人用か２人用か４人用か
に応じて対応できるようにすることはいうまでもない。
さらに、キャディカートの前面に数ｍ前の障害物を検出
するセンサーを設け、そのセンサーにより障害物が検出
された場合には、走行を停止するように構成してもよ
い。その場合には、「呼び」を指令した子機に対し警報
信号を送信できるようにすると、子機側でカートが途中
で障害物の検出により停止したことを知ることができ
る。さらに、走行制御情報として、車両用ナビゲーショ
ンにおける道路データのように走行エリア内にメッシュ
状に走行ラインを設定し、その走行ラインを通る終点ま
での複数の走行ルートから最短ルートを走行コースとし
て探索するように構成してもよいし、ゴルフ用のキャデ
ィカートに限らず他の自動走行カートに適用してもよ
い。

【００２０】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、無線による通信手段を有する子機、及び無線
による通信手段を有しカートに搭載されてカートの走行
手段と操舵手段を制御する親機からなる自動走行カート
システムであって、前記子機及び親機は、複数の衛星か
らの電波を受信して位置を算出する位置算出手段を備え
ると共に、前記子機は、呼びを入力する入力手段、及び
該入力手段により呼びが入力されると前記位置算出手段
により算出された位置の情報を有する呼びを前記通信手
段より親機に送信する呼び発生手段を備え、前記親機
は、走行コースを設定するためのマップ情報を記憶する
記憶手段、及び前記通信手段より前記子機から前記位置
の情報を有する呼びを受信して前記記憶手段に記憶され
たマップ情報に基づき前記子機の位置と当該親機の位置
との間の走行コースを設定して前記走行手段と操舵手段
を制御する制御手段を備え、前記子機からの呼びに応じ
て前記子機の位置まで最適な走行コースを設定して前記
カートを自動走行させるので、子機を携帯して移動しな
がら子機から呼びを入力する簡単な操作で適宜カートを
自動走行させ呼び寄せることができる。

【００２１】しかも、前記記憶手段は、走行禁止エリア
の情報を有する前記マップ情報や部分的に設定される走
行指定コースの情報を格納し、前記制御手段は、前記走
行禁止エリアを通らない前記走行コース、前記走行指定
コースを優先的に通る走行コースを設定するので、マッ
プ情報の走行禁止エリアの情報や走行指定コースの情報
を更新することにより、設定される走行コースを状況の
変化、環境の変化に応じた制御することができる。さら
に、前記子機の位置と当該親機の位置との間を前記走行
エリア内で折れ線で結んで前記走行コースを設定するの
で、簡単な処理により最短の走行コースを設定すること
ができる。そして、前記記憶手段は、着脱可能なメモリ
カードまたはメモリチップからなるので、使用する場所
に応じて簡便にマップ情報を切り換えることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る自動走行カートシステムの実施
の形態を示す図である。

【図２】メモリに記憶される走行制御情報の構成例を
示す図である。

【図３】走行コースの設定について説明するための図
である。

【図４】ゴルフコースにおけるエリア等の設定例を示
す図である。

【図５】親機の操作画面の例を示す図である。

【図６】親機の処理の流れ例を説明するための図であ
る。

【図７】走行コースの設定処理の例を説明するための
図である。

【符号の説明】

１…子機、２…ＧＰＳ受信部、３…操作制御部、４…無
線送受信部、１０…親機、１１…ＧＰＳ受信部、１２…
無線送受信部、１３…入出力制御部、１４…設定入力
部、１５…メモリ、１６…走行コース設定制御部、１７
…ディスプレイ、１８…走行制御部、１９…操舵制御部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】無線による通信手段を有する子機、及び
無線による通信手段を有しカートに搭載されてカートの
走行手段と操舵手段を制御する親機からなる自動走行カ
ートシステムであって、前記子機及び親機は、複数の衛
星からの電波を受信して位置を算出する位置算出手段を
備えると共に、前記子機は、呼びが入力されると前記位
置算出手段により算出された位置の情報を有する呼びを
前記通信手段より親機に送信する呼び発生手段を備え、
前記親機は、走行コースを設定するためのマップ情報を
記憶する記憶手段、及び前記通信手段より前記子機から
前記位置の情報を有する呼びを受信して前記記憶手段に
記憶されたマップ情報に基づき前記子機の位置と当該親
機の位置との間の走行コースを設定して前記走行手段と
操舵手段を制御する制御手段を備え、前記子機からの呼
びに応じて前記子機の位置まで前記カートを自動走行さ
せるように構成したことを特徴とする自動走行カートシ
ステム。
【請求項２】前記記憶手段は、走行禁止エリアの情報
を有する前記マップ情報を格納し、前記制御手段は、前
記走行禁止エリアを除いたエリアで前記走行コースを設
定することを特徴とする請求項１記載の自動走行カート
システム。
【請求項３】前記記憶手段は、部分的に設定される走
行指定コースの情報を有する前記マップ情報を格納し、
前記制御手段は、前記走行指定コースを優先的に通る走
行コースを設定することを特徴とする請求項１記載の自
動走行カートシステム。
【請求項４】前記制御手段は、前記子機の位置と当該
親機の位置との間を前記走行エリア内で折れ線で結んで
前記走行コースを設定することを特徴とする請求項１記
載の自動走行カートシステム。
【請求項５】前記記憶手段は、着脱可能なメモリカー
ドまたはメモリチップからなることを特徴とする請求項
１記載の自動走行カートシステム。
【請求項６】前記子機は、無線電話機能を有すること
を特徴とする請求項１記載の自動走行カートシステム。