JP2003265663A

JP2003265663A - 自走車両

Info

Publication number: JP2003265663A
Application number: JP2002075301A
Authority: JP
Inventors: Kazuhisa Matsumoto; 和久松本; Setsuji Yamaguchi; 節二山口; Seiji Yamaguchi; 征史山口; Hirobumi Mitsueda; 寛文光枝; Koji Moriyama; 孝治森山; Kazuhiro Matsuoka; 和広松岡
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 2002-03-19
Filing date: 2002-03-19
Publication date: 2003-09-24

Abstract

(57)【要約】【課題】自走車両を走行させるための誘導線が不要で、
施工費用や施工の手間の必要がなく、コースの外観を乱
さずにコースのコンディションを保つことができる自走
車両を提供することを課題とする。【解決手段】複数種類の走行路４７を走行路記憶手段３
９に設定し、選択手段によって複数の走行路のうちの一
つを選択し、人工衛星１３からの電波によって車両本体
１の位置を算出し、現在の位置と選択された走行路とを
照合して進行方向を決定し、操舵輪２を操舵して駆動輪
３を駆動制御して走行路記憶手段３９に設定されている
走行路に沿って走行するように制御することで、日々走
行するコースを簡単に変えることができ、コースを傷め
ず、コースコンディションを保つことができる。また、
走行路を自由に切り替えることができるので、使用者が
都合の良い走行路を切り替えて走行させることができ、
使い勝手が向上する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、現在位置を検出す
る位置情報と走行路を示す地図情報に基づいて、誘導線
などを用いずに自走することができる自走車両に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の自走車両は、特開平５−
１１２２３９号公報（Ａ６１Ｂ１３／０４）に記載の如
く、ゴルフ場のフェアウェイ内に誘導線を複数本埋設
し、切り換えスイッチによって電流を流す誘導線を切り
換えることで走行する走行路を切り換え、日毎に走行す
るコースを変えることによってホールのコンディション
を保つものが知られている。

【０００３】しかしながら、上述する構成であれば、自
走車両が走行するゴルフ場などの施設には必ず誘導線等
の誘導路を施工しなくてはならず、費用がかかるほか、
走行するコースを複数本設置しようとしたときにはコー
ス内に複数本の誘導線を埋設しなくてはならず、施工の
手間や費用がかかる他、コースの外観が乱れるといった
問題があった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記欠点に
鑑みなされたもので、自走車両を走行させるための誘導
線が不要で、施工費用や施工手間の必要がなく、コース
の外観を乱さずにコースのコンディションを保つことが
できる自走車両を提供することを課題とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、駆動源を駆動
する走行駆動回路と、操舵輪を操舵するための操舵駆動
回路とを備え、衛星からの位置情報を受信する受信機
と、該受信機からの信号に基づいて現在位置を算出する
位置情報算出手段と、予め設定された走行路を複数種類
記憶する走行路記憶手段と、該走行路記憶手段に記憶し
た複数の走行路のうちの一つを選択する選択手段と、前
記位置情報算出手段と前記走行路記憶手段とを照合し、
前記選択手段で選択した走行路を走行するように前記走
行駆動回路と前記操舵駆動回路を制御する制御回路とを
設けたことを特徴とする。

【０００６】また、前記走行路記憶手段に記憶された走
行路は、ゴルフ場のフェアウェイ内に設けてあることを
特徴とする。

【０００７】そして、前記選択手段は、識別信号によっ
て切り替えることを特徴とする。

【０００８】更に、前記識別信号は、スイッチによって
入力されることを特徴とする。

【０００９】また、前記識別信号は、本体毎に設けてあ
る識別符号であることを特徴とする。

【００１０】そして、前記識別信号は、日付によって切
り替えられる識別符号であることを特徴とする。

【００１１】更に、前記制御回路によって前記位置情報
算出手段と前記走行路記憶手段とを照合し、前記選択手
段で選択した走行路を走行するように前記走行駆動回路
と前記操舵駆動回路を制御する自動走行モードと、前記
操舵輪を使用者の操作によって操舵して走行する手動走
行モードを設け、前記手動走行モードから前記自動走行
モードに切り替わったとき、前記選択手段によって現在
位置に最も近い走行路を選択することを特徴とする。

【００１２】また、過去に走行した走行路を記憶する記
憶手段を設け、前記選択手段は、走行頻度の少ない走行
路を選択することを特徴とする。

【００１３】上述する構成によると、自走車両は走行駆
動回路の制御によって駆動源を駆動することによって走
行し、それと同時に操舵駆動回路の制御によって操舵輪
を操舵して走行方向を決定して走行する。また、この自
走車両は、衛星からの位置情報を受信し、位置情報算出
手段によって現在の位置を演算して、走行路記憶手段と
合わせて地図上のどこに自走車両が存在するかを演算す
る。そして、走行路記憶手段の走行路と位置情報とを照
合して進むべき方向を算出し、走行駆動回路と操舵駆動
回路とを制御して走行路記憶手段の走行方向に従って走
行するように制御する。このようにして、位置情報算出
手段による位置情報と走行路記憶手段による走行路とを
順次照合することによって、指示された方向に自走車両
を走行させる。

【００１４】この自走車両は、上述する制御を行いなが
ら走行路に沿って走行するのであるが、走行する走行路
は、走行路記憶手段に記憶された複数種類の走行路のう
ち、選択手段によって選択された一つの走行路に沿って
走行するように制御される。

【００１５】このように、選択手段によって複数種類の
走行路のうち、一つを選択して走行するので、日々走行
するコースを簡単に変えることができ、コースを傷め
ず、コースコンディションを保つことができる。また、
走行路を自由に切り替えることができるので、使用者が
都合の良い走行路を切り替えて走行させることができ、
使い勝手が向上する。

【００１６】また、予め記憶した複数種類の走行路は、
ゴルフ場のフェアウェイ内に設定してあり、天候等の状
態によって走行路を変更することができるので、プレー
ヤの近くを走行させることができ、プレーヤがクラブの
交換をする際に便利である上、走行路を変えて走行する
ことができるので、芝をいためることがなく、コースコ
ンディションを保つことができる。

【００１７】そして、走行路を選択する選択手段は、個
々の自走車両本体に設けられた識別信号によって切り替
えられるようになっており、識別信号の種類によって自
動的に切り替えられるため、一日に複数台の車両が走行
しても自走車両毎に走行路が変わるので、コースを傷め
ることが無い。

【００１８】更に、識別信号をスイッチによって構成
し、スイッチによって走行する走行路を切り替えて、そ
の時に走行する走行路が選択可能になっている。

【００１９】そして、識別信号を日付によって切り替え
られるようにして、日毎に走行する走行路を自動的に切
り替えることで、コースを傷める事が無くなる。

【００２０】更に、手動走行モードから自動走行モード
に切り替わったとき、選択手段が現在位置に最も近い走
行路を選択するように制御される。このことで、使用者
が自動走行モードに切り替えても、早く走行路に復帰さ
せることができ、スムーズに走行モードを切り替えるこ
とができる。

【００２１】また、過去に走行した走行路を記憶する記
憶手段を設け、走行頻度の少ない走行路を選択するよう
にしたので、一台の自走車両が記憶した走行路を万遍な
く走行させることができることから、複数台の自走車両
が走行しても個々の自走車両がコースを万遍なく走行す
ることになり、総合的にみてもコースを傷めることが無
くなる。

【００２２】

【発明の実施の形態】本発明の自走車両の実施の形態
を、ゴルフカートを例に図面に基づき説明する。

【００２３】まず、ゴルフカート全体の構成とその制御
回路のブロック図について、図１乃至図２に基づいて説
明をする。

【００２４】まず、全体構成について図１に基づき説明
をする。

【００２５】１は、モータを駆動源として走行するゴル
フカート本体で、該本体１は、操舵を行う前輪２と、駆
動輪となる後輪３とを備えている。このゴルフカート本
体１は、使用者のハンドル４操作によって前記前輪２を
操舵する手動走行モードと、後述する走行路記憶手段３
９に記憶された走行路に沿って前輪２を自動で操舵して
走行する自動走行モードの２つのモードを兼ね備えてお
り、使用者の選択によって希望の走行モードによって走
行することができる。

【００２６】５は、前記前輪２及び後輪３を装着する本
体１のメインフレームで、該メインフレーム５には樹脂
製の本体カバー６が覆われて装着されている。

【００２７】７は、前記メインフレーム５の前後に設け
られ使用者が横に並んで乗車できるシートであり、前側
のシート７の前方には前記手動走行モード時に使用者が
操作することによって前輪２を操舵できるハンドル４が
取り付けられている。該ハンドル４は、本体１前方に斜
めに向けて取り付けられたハンドル４を支えるハンドル
ポストが固定して設けられ、該ハンドルポスト内に挿通
してハンドル４が回転自在に設けられている。

【００２８】８は、前記本体１後方に取り付けられゴル
フバッグを傾斜させて搭載することのできるゴルフバッ
グ受けである。

【００２９】９は、本体１前部に設けられた透明な樹脂
製のフロントシールドで、該フロントシールド９から連
続して前記シート７上方全体を覆うルーフ１０が設けら
れている。

【００３０】１１は、前記本体１後部に設けられ、前記
ルーフ１０を支えるステーである。

【００３１】１２は、前記本体１前部に設けられたバン
パーであり、該バンパー１２にはスイッチ（図示せず）
が設けてあり、障害物に当接したときにスイッチが入っ
て停止するようになっている。

【００３２】１３は、位置情報を送信する人工衛星であ
り、前記本体１はこの信号を受信することによって現在
位置を測定することができる。一般的に、ＧＰＳ（Glob
al Positioning System）と呼ばれるものが搭載されて
いる。

【００３３】次に制御回路について、図２に基づいて説
明をする。

【００３４】１４は、前記本体１のメインフレーム６上
に車幅方向に載置される６個の走行用バッテリで、該走
行用バッテリ１４は、１個１２ボルトの電池を直列接続
して７２ボルトで走行用モータ１５に印加出来るように
接続している。

【００３５】１６は、前記前記本体１の走行を制御する
制御回路の電源となる制御用バッテリで、該制御用バッ
テリ１６は、１個が１２ボルトで５ボルトに降圧して後
述するマイコン１７などの制御を行う。

【００３６】１７は、駆動や操舵、制動などの走行を制
御するためのマイクロコンピュータ（以下、マイコンと
いう。）である。

【００３７】１８は、前記走行用バッテリ１４を電源と
し、前記マイコン１７からのＰＷＭ信号に基づいてスイ
ッチング制御して前記走行用モータ１５を駆動する走行
駆動回路、即ちモータコントローラであり、該モータコ
ントローラ１８は、ＦＥＴなどのスイッチング素子によ
って構成されている。前記マイコン１７から出力される
PWM信号は、自動走行モード時には、予め定めた指示速
度で走行するための信号が出力される。また、手動走行
モード時には、使用者が操作するアクセルペダル（図示
せず）の操作量に応じた速度で走行するように信号が出
力される。

【００３８】１９は、前記前輪２を操舵するためのステ
アリングモータであり、該ステアリングモータ１９は、
操舵駆動回路２０によってＰＷＭ制御され、所定の位置
を基準として正転、逆転することで左右に操舵されるこ
とになる。前記ステアリングモータ１９は、自動走行モ
ード時に限らず手動走行モード時においても動作し、自
動走行モード時よりも小さな力で動作することによって
ハンドル４操作の補助として動作することになる。即
ち、手動走行モード時にはハンドル４操作の操作力をト
ルクセンサ２１によって検出し、そのトルクの大きさに
応じて前記ステアリングモータ１９を動作することによ
って、使用者が軽い操作力でハンドル４を操作すること
ができる。

【００３９】２２は、前記ステアリングモータ１９が所
定の位置を基準として左右にどれだけ動作しているかを
検出する操舵検出手段、即ちステアリングモータ検出手
段で、該ステアリングモータ検出手段２２は、ステアリ
ングモータ１９の出力軸などに、出力軸の回転と連動す
るギヤなどを設け、ポテンシオメータなどによって算出
するようになっている。

【００４０】２３は、前記前輪２及び後輪３に設けられ
たディスクブレーキ（図示せず）を動作するためのブレ
ーキモータで、該ブレーキモータ２３が動作することに
よって制動力が働き、減速や停止をすることができる。

【００４１】２４は、走行用モータ１５と後輪３間の伝
達経路中に設けられたギヤボックス（図示せず）内のギ
ヤの回転を固定することによって後輪３の回転を停止さ
せることができるパーキングブレーキで、該パーキング
ブレーキ２４は、走行速度がゼロに近い所定値以下にな
ったとき、即ち停止状態になったときに動作して本体１
が動かないように制動する。

【００４２】上記のブレーキモータ２３によるディスク
ブレーキ、及びパーキングブレーキ２４を合わせて制動
手段２５という。

【００４３】２６は、前記本体１に設けられたブレーキ
ペダル（図示せず）近傍に設けられたブレーキスイッチ
で、該ブレーキスイッチ２６は、使用者が前記ブレーキ
ペダルを操作したきに動作する。そして、ブレーキペダ
ルを操作したことを検知したときに前記マイコン１７に
信号が送られ、前記ブレーキモータ２３を動作して制動
がかかるようになる。

【００４４】２７は、前記ブレーキモータ２３近傍に設
けられ、ブレーキモータ２３が基準位置にあるときを検
出するためのスイッチからなるブレーキホームスイッチ
であり、該ブレーキホームスイッチ２７は、制動力がか
かっていないときのブレーキモータ２３のポジションを
検出する。また、２８は、ブレーキモータ２３の最大の
制動力がかかったときの位置を検出するスイッチからな
るブレーキリミットスイッチである。

【００４５】２９は、ディスクブレーキを動作する油圧
シリンダー内のオイルの量を検出するためのブレーキオ
イル検出手段であり、該ブレーキオイル検出手段２９
は、オイルが少なくなったときに警報すると共に、更に
少なくなったときは前記マイコン１７から前記制動手段
２５を動作させるための信号を出力して本体１が停止す
るように制御する。

【００４６】３０は、使用者が選択する走行モードを検
出する自動／手動検出手段で、該自動／手動検出手段
は、使用者が選択するモードを信号によって前記マイコ
ン１７に出力し、選択されたモードでの走行制御が行わ
れる。

【００４７】３１は、自動走行モードでの走行時、リモ
コン送信機（図示せず）による遠隔操作によって本体１
を発進又は停止させるためのリモコン受信機で、該リモ
コン受信機３１は、リモコン送信機からの信号が、停止
時に入ると発進し、走行時に入ると停止するようになっ
ている。

【００４８】３２は、自動走行モードでの走行時、本体
１に乗車した状態で本体１を発進又は停止させるための
スタートストップスイッチで、該スタートストップスイ
ッチ３２は前記ハンドル４近傍に設けてある。

【００４９】３３は、手動走行モードでの走行時、前進
か後進のいずれの方向に走行したいかを使用者が選択す
るための前後進スイッチで、該前後進スイッチ３３も前
記スタートストップスイッチ３２と同様、前記ハンドル
４近傍に設けてある。

【００５０】３４は、前記バンパー１２に障害物が当接
したことを検出するバンパースイッチであり、該バンパ
ースイッチ３４は、障害物を検出するとスイッチが入
り、前記マイコン１７に信号が送られるようになってい
る。このとき、前記マイコン１７から制動手段２５に対
して動作するよう信号が出力される。

【００５１】３５は、後輪３の回転方向、即ち走行方向
と、後輪３の回転数、即ち走行速度を検出するエンコー
ダで、該エンコーダ３５は、検出した信号を前記マイコ
ン１７に入力し、この信号に基づいて走行速度が指示さ
れた速度になるように駆動信号を調節して出力する。即
ち、エンコーダ３５は、走行方向検出手段、走行速度検
出手段の役割を行っている。

【００５２】３６は、前記本体１に設けられ、人工衛星
１３の送信機３７からの信号を受信する受信機で、該受
信機３６は、その信号を随時受信して前記マイコン１７
に送信し、マイコン１７内の位置情報算出手段３８で前
記本体１の現在の位置を算出する。

【００５３】３９は、予め記憶された走行路とゴルフ場
のコースのレイアウトが入力された走行路記憶手段であ
り、該走行路記憶手段３９に記憶された走行路は、走行
する進路、本体１が走行する方向、走行速度、停止位置
等が記憶されており、前記マイコン１７がこの情報を必
要とするときに取り込むようになっている。

【００５４】５０は、ゴルフカート本体１毎に付けられ
たゴルフカート毎に付与された番号、即ち識別符号をコ
ードとして発振する識別符号発振機であり、該識別符号
発振機５０は、常時、マイコン１７に記憶したコードを
読み出して発振している。

【００５５】５１は、後述する切り替えポイント４９か
らの信号を受信して前記マイコン１７に信号を出力する
識別符号受信機で、常に受信状態を保っている。

【００５６】４０は、前記走行路記憶手段３９に記憶さ
れたゴルフ場のレイアウト図や、前記本体１の現在位
置、警告表示などが表示される表示部で、該表示部４０
は、ＬＣＤ等の液晶による表示になっている。

【００５７】次に、前記走行路記憶手段３９に記憶され
た内容を図３に示す。

【００５８】この走行路の情報は、経度と緯度が記憶さ
れており、図３の横方向に記載した線が経度を示す線で
あり、縦方向に記載した線が緯度を示した線である。こ
れらの線は、図３には記載していないが、更に細かく経
度と緯度が記憶されている。

【００５９】また、経度と緯度を示す図には、使用する
ゴルフ場のコースが記憶されており、プレーヤーの受付
やゴルフカートの走行管理などを行うクラブハウス４１
や、ゴルフカートが格納してあるカートハウス４２、更
にゴルフ場のレイアウトが記憶されている。記憶されて
いるレイアウトは、一番ホールから十八番ホールまでの
ゴルフコース４３と、スタート地点４４、グリーン４
５、池４６などが記憶されており、ゴルフ場のコース内
の全ての位置の経度と緯度が分かるようになっている。
また、各コースのスタート地点４４横には、そこからど
の走行路４７を選択するかをゴルフカート本体１に指示
する切替ポイント４９が設けてあり、ゴルフカート本体
１は、必ずこの切替ポイント４９を通過して走行するよ
うにコースが設定してある。

【００６０】また、この走行路記憶手段３９は、ゴルフ
カート本体１が走行する走行路４７も記憶されており、
各ホールの横を実線と破線で繋いだ線が走行路４７であ
る。また、前記走行路４７には走行する方向が記憶され
ており、走行路４７に記載された矢印が走行方向であ
る。また、走行路４７にはゴルフカート本体１の走行速
度も記憶されており、実線で記載された部分が時速６キ
ロメートルの指示速度で、破線で示した部分が時速１０
キロメートルの指示速度である。更に、線の途中に示さ
れた点は、停止位置を指示する部分である。そして、走
行路４７は、フェアウェイ内に複数本（本実施例では３
本）設定してあり、フェアウェイの外に一本設定してあ
る。設定された走行路４７の走行を具体的に説明する
と、図３に示す如く、まず、カートハウス４２から出発
して、クラブハウス４１に到着すると、まず停止し、使
用者のスタートストップスイッチ３２のスタートの指示
で発進し、一番ホールに向かう。そして、スタート地点
４４横で停止を行い、その地点で切替ポイントの動作に
よってどの走行路４７を走行するかが選択されて、選択
された走行路４７に沿って走行する。そして、スタート
地点４４からは時速６キロメートル、次に時速１０キロ
メートルで走行し、グリーン４５の近くに来ると時速６
キロメートルに減速し、グリーン４５近傍で停止するよ
うな情報になっている。

【００６１】次に、前記切り替えポイント４９の動作に
ついて、図4のフローチャートと図5のテーブルデータに
基づいて説明する。

【００６２】自動走行モードで走行する際、切り替えポ
イント４９では、ゴルフカート本体１に設けた識別符号
発振機５０からの信号が受信されたかどうかが判定さ
れ、入力されるまで待ち受ける（Ｓ１）。そして、識別
符号が受信されると、その識別符号のコードを入力し
（Ｓ２）、図５に示すテーブルデータを参照して（Ｓ
３）、選択コースを設定する（Ｓ４）。そして、設定さ
れた選択コースを発振する（Ｓ５）。切り替えポイント
４９では、常にこのような動作が繰り返される。例え
ば、識別符号が「１」のゴルフカートが通過した場合、
切り替えポイント４９では「１」の識別符号が入力さ
れ、選択コース「１」が選択されて発振する。また、識
別符号が「６」の場合は、選択コース「２」が選択され
る。そして、発振された選択コースは、ゴルフカート
本体１に設けられた識別符号受信機５１で受信され、マ
イコン１７に選択コースの信号が入力されて走行する走
行路４７が決定される。本実施例では、走行路４７の選
択コース「１」をフェアウェイ横の走行路４７とし、
「２」から「４」をフェアウェイ内に設定した走行路４
７としている。

【００６３】次に、ゴルフカート本体１の走行モード毎
の動作について説明する。

【００６４】まず、手動走行モードを選択したときの走
行動作を説明する。

【００６５】使用者が自動／手動検出手段３０によって
手動走行モードを選択すると、自動／手動検出手段３０
からマイコン１７に手動走行モードが選択されたという
信号が入力される。この信号入力を元にマイコン１７は
手動走行モードに切り換える。このとき、アクセルペダ
ルの操作量に応じた信号がマイコン１７から出力し、モ
ータコントローラ１８によって走行用モータ１５が駆動
する。また、操舵については、ハンドル４操作によって
前輪２が操舵されると同時に、このときのハンドル４に
かかるトルクをトルクセンサ２１が検出し、このトルク
に応じてステアリングモータ１９が前輪２を操舵するこ
とによって使用者の操作を助けることになる。また、制
動については、ブレーキペダルの操作によってブレーキ
スイッチ２６が動作し、この信号がマイコン１７に入力
されることでブレーキモータ２３が動作して制動がかか
ることになる。そして、停止する場合には、エンコーダ
３５によって速度がゼロになったことを検出し、パーキ
ングブレーキ２４を動作して停止するようになる。

【００６６】また、手動走行モードを選択したときは、
識別符号発振機５０からの発振は停止し、識別符号受信
機５１の受信も停止する。

【００６７】次に、自動走行モードを選択したときの走
行動作を図６のフローチャートに基づいて説明する。

【００６８】使用者が自動走行モードを選択したことを
自動／手動検出手段３０が検出すると、前記識別符号受
信機５１が受信した信号に基づいて設定された走行路４
７の情報と、ゴルフ場全体のレイアウトなどの情報とを
走行路記憶手段３９からマイコン１７が読み込み（Ｓ
１）、次に受信機３７で受信した人工衛星の位置信号も
マイコン１７が読み込む（Ｓ２）。更に、エンコーダ３
５からの走行速度と走行方向をマイコン１７によって読
み込む（Ｓ３、Ｓ４）。そして走行路情報と位置情報と
を照合することによって、ゴルフ場の中の現在位置を算
出し、コースのレイアウトと共に表示部４０に現在の走
行位置を表示する。また、現在位置と走行路情報とを照
合して走行方向を決定し、走行方向が予め定められた走
行路情報の走行方向に従うようにステアリングモータ１
９を操舵する（Ｓ５）。そして、実際に走行した走行軌
跡と選択コースを日付けと共にマイコン１７に記憶して
いく（Ｓ６）。これを繰り返しながら走行を継続する。

【００６９】次に、上述するステアリングモータ１９の
操舵方法について、図７のフローチャートに基づいて具
体的に説明する。

【００７０】走行路記憶手段３９に記憶された走行路情
報と位置情報手段３８によって算出される現在位置とを
比較し、走行方向に対して右にずれているかどうかを判
定する（Ｓ１）。そして、右にずれていると判断したと
きは、ステアリングモータ１９をずれている分だけ左方
向に駆動し（Ｓ２）、図６のフローチャートに戻る。ま
た、Ｓ１で右に外れていないと判断すると、次のステッ
プに移り、左かどうかを判断する（Ｓ３）。そして、左
にずれている場合は、ステアリングモータ１９を右方向
にずれている分だけ駆動し（Ｓ４）、走行路情報に沿っ
て走行するように修正される。また、Ｓ３で左にもずれ
ていないと判断されると、走行路情報の走行路に沿って
走行していると判断し、図６のフローチャートに戻って
走行を継続する。また、ステアリングモータ１９を操舵
するときのずれの量を判定するときは、まず、現在位置
とそのとき走行していなければならない位置とを比較す
るが、１０メートル先の走行路情報の位置を目標として
ステアリングモータ１９を駆動する。このように先の位
置を目標にするのは、走行路に沿って戻ろうとした時に
蛇行走行することを防止するためである。

【００７１】本実施例では１０メートル先を目標として
ステアリングモータ１９を操舵したが、走行速度に応じ
て、速度が速いときには１０メートルよりも先を目標と
し、速度が遅いときには１０メートルよりも手前を目標
として走行しても構わない。このように操舵すること
で、蛇行を少なくし、より確実に走行路に沿って走行で
きるという効果がある。

【００７２】更に、自動走行モードにおいては、走行路
記憶手段３９に記憶された走行路の位置情報と、その位
置での走行速度、そして停止位置を位置情報を取り込む
と共に、その情報に応じて、マイコン１７からモータコ
ントローラ１８に駆動信号が出力されて走行用モータ１
５が駆動する。

【００７３】このように、ＧＰＳを利用し、走行路情報
に基づいて走行方向をステアリングモータ１９で制御す
ることで、従来のように誘導線を路面に埋設することな
く走行でき、埋設にかかる工事費用が削減できるほか、
コース変更をする場合においても、走行路記憶手段３９
内の走行路を変更するだけでよく、簡単に行うことがで
きる。

【００７４】また、走行駆動も走行路記憶手段３９に記
憶された速度、停止位置に基づいて制御されるので、従
来のマグネット等の施工が不要になる。

【００７５】次に、走行路４７に記憶された走行方向に
対して逆走した場合について説明をする。

【００７６】図６のＳ１乃至Ｓ４において、走行路情報
と走行方向を読み込み、マイコン１７によって進行しな
ければならない方向と実際の走行方向とが異なっている
と判断したとき、逆走して後続のゴルフカートと衝突す
る危険性があるため、ブレーキモータ２３を動作して制
動をかける。そして、逆走している旨を表示部４０に表
示すると共に、使用者に走行モードを自動から手動に切
り換えるように表示によって促し、使用者は手動に切り
換えて本体１を逆方向に向けて再び自動走行モードで走
行する。

【００７７】このときの動作について、図８のフローチ
ャートに基づいて説明する。

【００７８】図６のＳ４においてエンコーダ３５からの
走行方向を読み込んだ時、マイコン１７に記憶されてい
る走行軌跡を読み出し（Ｓ１）、現在走行している方向
が正しいかどうかを判断する（Ｓ２）。そして、正しけ
れば図６のフローチャートに従って動作を行い、逆走し
ていると判断すれば表示部４０に逆走している旨の表示
を行い（Ｓ３）、ブレーキモータ２３の動作とパーキン
グブレーキ２４の動作によって停止する。

【００７９】上述する制御は、走行軌跡を読み込んで逆
走か否かの判断を行ったが、複数の通過地点とその通過
時間を検出することで走行方向を検出することができ、
逆走か否かの判断を行うことができる。

【００８０】次に、人工衛星１３からの電波を受信しな
くなった時の自動走行モードの動作について説明をす
る。

【００８１】人工衛星１３からの電波を受信しなくなっ
たときは、ステアリングモータ検出手段２２とエンコー
ダ３５からの信号により、信号を受信しなくなってから
の走行軌跡を演算し、仮想の走行位置を算出する。そし
て、算出した仮想の走行位置はマイコン１７に順次入力
され、表示部４０に演算された現在位置を表示する。ま
た、仮想の走行位置は、走行路記憶手段３９の走行路と
比較され、これに基づいて走行する。このような仮想の
走行位置に基づいての走行は、受信機３６に人工衛星か
らの信号が入るまで継続して行われる。

【００８２】このときの走行動作について、図９のフロ
ーチャートに基づいて説明する。

【００８３】図６のＳ２において、位置信号が入力され
ないときは人工衛星１３からの信号があるかどうかを確
認し（Ｓ１）、信号が受信されていればマイコン１７内
の位置情報算出手段３８によって現在位置を算出する。
しかし、天気や地形の影響によって人工衛星１３からの
信号が受信できないときは、マイコン１７に順次記憶さ
れる走行軌跡を読み出し（Ｓ２）、次にステアリングモ
ータ検出手段２２によって走行方向の向きを検出する
（Ｓ３）。更に、エンコーダ３５より走行速度と走行方
向（前進か後進か）を読み込み（Ｓ４）、これによって
仮想の現在位置を算出する（Ｓ５）。そしてこの情報を
人工衛星１３から受信した位置情報と仮定し、図６のフ
ローチャートに基づいて走行する。このように、人工衛
星からの電波が何らかの影響で受信せず、現在走行して
いる位置が分からなくなっても、上述するように仮想の
現在位置を算出して走行するため、走行を継続すること
が出来る。この制御において、人工衛星１３からの信号
が復帰したときは人工衛星１３からの信号を正しい位置
情報として入力し、制御を継続する。

【００８４】上述する実施例では、位置情報算出手段３
８からの信号は、所定時間ごとに走行路記憶手段３９か
らの情報と照合して走行するようにしたが、走行速度が
速くなるほど位置情報算出手段３９からの信号の読み出
し頻度を多くし、速度が速いほどきめ細かな位置を算出
するようにしても構わない。このように制御すること
で、速度が速くなっても正確に操舵することができる。

【００８５】次に、手動走行モードから自動走行モード
に切り替えられたときについて、図１１に基づいて説明
する。

【００８６】手動走行モードにおいて、フェアウェイ内
を自由に走行しているとき、使用者の走行モードの切り
替えによって走行モードが自動走行に切り替えられた
際、自動／手動検出手段３０が自動走行モードに切り替
えられたことをマイコン１７に信号出力する。そして、
この信号が入力されると、走行路記憶手段３９に記憶さ
れた複数本の走行路４７と共にゴルフ場のレイアウトが
呼び出され、現在位置に最も近い走行路４７を選択す
る。そして、選択された走行路４７に沿って走行するよ
う、選択された走行路４７までの最短距離を演算し、そ
の地点から１０ｍ先を目標として、図６に基づいて自動
走行モードで走行を行う。そして、選択された走行路４
７上を走行するよう、操舵されることになる。例えば、
図１１の選択コース「３」付近を手動走行しているとき
に自動走行モードに切り替えられた場合、現在位置情報
と走行路記憶手段３９のゴルフ場の情報とからコース
「３」が最も近いと判断されるため、破線で示す矢印を
走行目標として制御され、コース「３」に沿ったら選択
コース「３」上を走行するよう制御される。

【００８７】このように、走行路記憶手段に記憶された
複数種類の走行路のうちの一つを選択手段によって選択
して走行するので、使用者の都合の良い走行路を選択し
て走行させることができる他、日々走行するコースを簡
単に変えることができ、ゴルフ場においてはコースの芝
を傷めることなく、コースコンディションを保つことが
できる。

【００８８】また、予め記憶した複数種類の走行路は、
ゴルフ場のフェアウェイ内に設定してあり、天候等の状
態によって走行路を変更することができるので、プレー
ヤの近くを走行させることができ、プレーヤがクラブの
交換をする際に便利である上、走行路を変えて走行する
ことができるので、芝を傷めることがなく、コースコン
ディションを保つことができる。

【００８９】そして、走行路を選択する選択手段は、個
々の自走車両本体に設けられた識別信号によって切り替
えられるようになっているため、識別信号の種類によっ
て自動的に切り替えられ、一日に複数台の車両が走行し
ても自走車両毎に走行路が変わるので、コースを傷める
ことが無い。

【００９０】更に、手動走行モードから自動走行モード
に切り替わったとき、選択手段が現在位置に最も近い走
行路を選択するように制御されるので、使用者が自動走
行モードに切り替えても、早く走行路に復帰させること
ができ、スムーズに走行モードを切り替えることができ
る。

【００９１】次に、第２の発明の実施の形態について説
明をする。

【００９２】本実施の形態においては、切り替えポイン
ト４９、識別符号発振機５０、識別符号受信機５１を用
いず、ゴルフカートが発振する識別符号による走行路４
７の切り替えは行わない。その代わりに、その日の日付
によって、自動的に走行路４７が切り替わるように制御
されるようにしている。即ち、上述の実施の形態であれ
ば、ゴルフカート毎に走行する走行路を切り替えていた
が、本実施の形態では、日毎に走行路を切り替えるよう
にしている。

【００９３】この時の制御の動作について、図１０のフ
ローチャートに基づいて説明をする。

【００９４】前記マイコン１７には、日付を刻むクロッ
ク回路が内蔵してあり、常時年月日をカウントしてい
る。そして、この日付は、図６のＳ１での走行路情報読
み込みの際に、入力され（Ｓ１）、選択される走行路
は、ｎ−（４の倍数）で計算されて決定する（Ｓ２）。
このｎの値は、日付が入力される。例えば、５日の場
合、５−４となって、選択コース「１」が選択され、３
０日の場合、３０−２８となって、選択コース「２」が
選択される。次に、これらの計算を元に、各選択コース
が設定され（Ｓ３）、この設定されたコースの情報は、
図６のＳ１で走行路情報として、ゴルフ場のレイアウト
などと一緒に読み込まれ、上述する実施の形態同様、自
動走行モードで走行することになる。

【００９５】このように、識別信号を日付によって切り
替えられるようにして、日毎に走行する走行路を自動的
に切り替えることで、コースを傷める事が無くなる。

【００９６】上述する全ての実施の形態においては、識
別符号や日付によって走行路の選択コースを選択するよ
うにしたが、ゴルフカート本体１にスイッチを設けてお
き、使用者がスイッチを操作することによって走行する
走行路を切り替えても良く、使用者の都合により走行路
４７を選択して走行するようにしても構わない。

【００９７】このように、識別信号をスイッチによって
構成し、スイッチによって走行する走行路を切り替え
て、その時に走行する走行路が選択可能になっているの
で、使用者によって簡単にコースを選択することがで
き、使い勝手が向上するという効果がある。

【００９８】更に、他の実施の形態として、選択コース
を選択する際の識別信号を、過去の走行軌跡から選択す
る方法について説明をする。

【００９９】第１の実施の形態における図６のＳ６、即
ち、自動走行モード時の走行軌跡をメモリしていくステ
ップにおいて、過去の履歴をマイコン１７内にメモリし
ていく。そして、走行路が分岐する位置に到達した際、
マイコン１７内のメモリから過去の選択コースの走行頻
度を読み出し、頻度の最も少ない走行路を選択して、こ
の選択された走行路に沿って走行するように制御する。

【０１００】このように、過去に走行した走行路から走
行頻度の少ない走行路を選択するようにしたので、一台
の自走車両が記憶した走行路を万遍なく走行させること
ができることから、複数台の自走車両が走行しても個々
の自走車両がコースを万遍なく走行することになり、総
合的にみてもコースを傷めることが無くなる。

【０１０１】また、他の実施の形態について説明する。

【０１０２】上述する実施の形態においては、走行路記
憶手段３９に複数の走行路が予め設定され、その走行路
に基づいて走行するようにしていたが、あらかじめゴル
フ場内を試走し、その走行コースを位置情報と共に走行
路記憶手段３９に記憶するようにしても構わない。そし
て、記憶した走行路に沿って自動走行することで、誘導
線を埋設することなく、走行コースも自由に設定できる
ので、便利であり、日毎に自由なコースを設定すること
ができる。

【０１０３】この実施の形態においても、走行路を複数
種類設定できるようにし、選択して走行できるようにし
ても構わない。

【０１０４】

【発明の効果】本発明によると、駆動源を駆動する走行
駆動回路と、操舵輪を操舵するための操舵駆動回路とを
備え、衛星からの位置情報を受信する受信機と、該受信
機からの信号に基づいて現在位置を算出する位置情報算
出手段と、予め設定された走行路を複数種類記憶する走
行路記憶手段と、該走行路記憶手段に記憶した複数の走
行路のうちの一つを選択する選択手段と、前記位置情報
算出手段と前記走行路記憶手段とを照合し、前記選択手
段で選択した走行路を走行するように前記走行駆動回路
と前記操舵駆動回路を制御する制御回路とを設けたの
で、誘導線を埋設する手間を省くことができる上、選択
手段によって複数種類の走行路のうち、一つを選択して
走行するので、日々走行するコースを簡単に変えること
ができ、コースを傷めず、コースコンディションを保つ
ことができる。また、走行路を自由に切り替えることが
できるので、使用者が都合の良い走行路を切り替えて走
行させることができ、使い勝手が向上する等の効果を奏
する。

【０１０５】また、前記走行路記憶手段に記憶された走
行路は、ゴルフ場のフェアウェイ内に設けてあるので、
ゴルフ場においては、プレーヤの近くを走行するのでク
ラブの取り出しが楽になり、芝を傷めずに自由にフェア
ウェイ内を走行することができるという効果を奏する。

【０１０６】そして、選択手段は、識別信号によって切
り替えられるので、本体毎に切り替えることができた
り、日付によって切り替えることができるので、自動的
に走行コースを切り替えることができ、芝を傷めること
が無くなるという効果がある。

【０１０７】更に、識別信号は、スイッチによって入力
されるので、スイッチによって走行する走行路を切り替
えることができ、使用者の使い勝手が向上するという効
果を奏する。

【０１０８】また、識別信号は、本体毎に設けてある識
別符号であるので、本体毎に自動的に走行路を切り替え
ることができ、コースを傷めることが無い等の効果を奏
する。

【０１０９】そして、識別信号は、日付によって切り替
えられるので、日付によって通る走行路を自動的に切り
替えることができ、コースを傷めることが無い等の効果
を奏する。

【０１１０】更に、前記制御回路によって前記位置情報
算出手段と前記走行路記憶手段とを照合し、前記選択手
段で選択した走行路を走行するように前記走行駆動回路
と前記操舵駆動回路を制御する自動走行モードと、前記
操舵輪を使用者の操作によって操舵して走行する手動走
行モードを設け、前記手動走行モードから前記自動走行
モードに切り替わったとき、前記選択手段によって現在
位置に最も近い走行路を選択するので、使用者が自動走
行モードに切り替えても、早く走行路に復帰させること
ができ、スムーズに走行モードを切り替えることができ
る等の効果を奏する。

【０１１１】また、過去に走行した走行路を記憶する記
憶手段を設け、前記選択手段は、走行頻度の少ない走行
路を選択するので、一台の自走車両が記憶した走行路を
万遍なく走行させることができることから、複数台の自
走車両が走行しても個々の自走車両がコースを万遍なく
走行することになり、総合的にみてもコースを傷めるこ
とが無くなる等の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例である本体の全体斜視図であ
る。

【図２】同制御回路のブロック図である。

【図３】同走行路記憶手段に記憶されているコースレイ
アウト図である。

【図４】同切替ポイントの制御を示すフローチャートで
ある。

【図５】同切替ポイントのテーブルデータである。

【図６】同自動走行モード選択時の走行制御を示すフロ
ーチャートである。

【図７】同自動走行モード選択時のステアリングモータ
の制御を示すフローチャートである。

【図８】同自動走行モード選択時の走行方向を読み込む
制御を示すフローチャートである。

【図９】同自動走行モード選択時の位置情報を入力する
制御を示すフローチャートである。

【図１０】他の実施の形態における走行路情報を読み込
む制御を示すフローチャートである。

【図１１】他の実施の形態における手動走行モードから
自動走行モードに切り替える時の走行路を示す図であ
る。

【符号の説明】

１５駆動源（走行用モータ）１８走行駆動回路（モータコントローラ）２操舵輪（前輪）２０操舵駆動回路１３人工衛星３６受信機３８位置情報算出手段４７走行路３９走行路記憶手段４９切替ポイント５０選択手段（識別符号発振機）１選択手段（識別符号受信機）１７制御回路（マイクロコンピュータ）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者山口征史大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号三洋電機株式会社内 (72)発明者光枝寛文大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号三洋電機株式会社内 (72)発明者森山孝治大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号三洋電機株式会社内 (72)発明者松岡和広大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号三洋電機株式会社内Ｆターム(参考） 5H301 AA03 AA09 BB13 CC03 CC06 DD01 DD06 FF11

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】駆動源を駆動する走行駆動回路と、操舵
輪を操舵するための操舵駆動回路とを備え、衛星からの
位置情報を受信する受信機と、該受信機からの信号に基
づいて現在位置を算出する位置情報算出手段と、予め設
定された走行路を複数種類記憶する走行路記憶手段と、
該走行路記憶手段に記憶した複数の走行路のうちの一つ
を選択する選択手段と、前記位置情報算出手段と前記走
行路記憶手段とを照合し、前記選択手段で選択した走行
路を走行するように前記走行駆動回路と前記操舵駆動回
路を制御する制御回路とを設けたことを特徴とする自走
車両。
【請求項２】前記走行路記憶手段に記憶された走行路
は、ゴルフ場のフェアウェイ内に設けてあることを特徴
とする請求項1記載の自走車両。
【請求項３】前記選択手段は、識別信号によって切り
替えることを特徴とする請求項１記載の自走車両。
【請求項４】前記識別信号は、スイッチによって入力
されることを特徴とする請求項３記載の自走車両。
【請求項５】前記識別信号は、本体毎に設けてある識
別符号であることを特徴とする請求項３記載の自走車
両。
【請求項６】前記識別信号は、日付によって切り替え
られる識別符号であることを特徴とする請求項３記載の
自走車両。
【請求項７】前記制御回路によって前記位置情報算出
手段と前記走行路記憶手段とを照合し、前記選択手段で
選択した走行路を走行するように前記走行駆動回路と前
記操舵駆動回路を制御する自動走行モードと、前記操舵
輪を使用者の操作によって操舵して走行する手動走行モ
ードを設け、前記手動走行モードから前記自動走行モー
ドに切り替わったとき、前記選択手段によって現在位置
に最も近い走行路を選択することを特徴とする請求項1
記載の自走車両。
【請求項８】過去に走行した走行路を記憶する記憶手
段を設け、前記選択手段は、走行頻度の少ない走行路を
選択することを特徴とする請求項１記載の自走車両。