KR20200125381A - 자율주행 골프카트 주행로 중앙제어장치 - Google Patents
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Abstract
본 발명에 의하면, 자율주행 골프카트 주행로 결정모듈, 자율주행 골프카트 주행로 배제모듈 및 중앙 제어모듈을 포함하는 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치가 제공된다. 본 발명의 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치는, 다수 개의 자율주행 골프카트 주행로로부터, 각 자율주행 골프카트에 대한 개별적인 자율주행 골프카트 주행로를 결정하고, 상기 각 자율주행 골프카트에 대하여 결정된 개별 자율주행 골프카트 주행로 상에서 각 자율주행 골프카트가 자율주행 방식으로 주행하도록 제어한다.
Description
본 발명은 자율주행 차량에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 자율주행이 가능한 골프카트를 골프코스 내에서 자율주행하도록 제어하는 자율주행 골프카트 주행로 중앙제어장치에 관한 것이다.
무인 자동차 또는 자동운전 차량으로도 불리우는 자율주행 차량은, 인간에 의한 제어없이 주변환경의 탐지 결과에 따라서 스스로 주행할 수 있는 차량이다. 최근에, 의사결정, 명령 전달 및 차량의 기계적 작동에 관한 기술의 계속적인 노력에 의하여 자율주행 차량이 급속하게 발전하고 있다.
현재, 자율주행 차량기술은 골프코스의 내부에서의 주행을 위한 골프 차량, 즉, 골프 카트에는 아직 적용되지 않고 있으며, 다만 골프 코스 밖의 아스팔트 도로에 유도 선로를 매설하고 그 유도 선로를 따라서 특정한 위치에 매립된 탐지 요소들을 가지고, 이들 탐지 요소들 또한 골프 코스 밖의 아스팔트 도로에 배치되어 골프 카트에 설치된 대응하는 탐지 요소를 검출하도록 하고, 그에 의하여 골프 카트로 하여금, ① 탐지요소들의 어떠한 특정 위치들에 도달하도록 자동적인 탐지에 의하여 자동적으로 정지 또는 주행을 계속하거나, ② 캐디의 리모트 콘트롤러에 의하여 골프 카트를 수동으로 주행 또는 정지하도록 제어하거나, 또는 ③ 골프 카트 내의 자율주행 버튼을 누름으로써 주행 또는 정지하도록 골프카트를 수동으로 제어하도록 하는 골프코스 외부 적용분야에서만 볼 수 있을 뿐이다. 페어웨이(fairway) 및 러프(rough)를 포함하는 골프 코스 내부를 주행하기 위하여 주변환경 조건을 탐지할 수 있는 종래 기술은 아직 존재하지 않는데, 그 이유는 종래 기술에 있어서는 골프 카트를 페어웨이와 러프 외부의 아스팔트 도로 상에서만 주행하도록 배정할 뿐이고, 골프 코스 밖의 아스팔트 도로의 환경 및 도로조건이 골프 카트의 자율주행 기능을 필요로 하기에는 지나치게 단순하기 때문이다. 따라서, 골프 코스 내에서 주행할 수 있도록 자율주행 카트에 적용하려는 시도가 있어 왔다.
따라서, 본 발명의 목적은 페어웨이 및/또는 러프 내의 자율주행 골프카트 주행로를 중앙제어식으로 결정 및 관리하기 위하여, 골프코스의 페어웨이 및/또는 러프 상에 자율주행 골프카트 주행로를 배치하는 자율주행 골프카트 주행로 중앙제어장치를 제공함에 있다. 즉, 본 발명은 골프코스의 페어웨이 및/또는 러프 내에서 자율주행 골프카트가 자율주행하기 위한 자율주행 골프카트 주행로를 제공하며, 중앙제어적인 방식으로, 페어웨이 및/또는 러프 내의 자율주행 골프카트 주행로를 결정 및 관리한다. 본 발명은 골프코스의 페어웨이가 어떤 차량의 반복적인 주행을 견디기에는 지나치게 민감하고 약하다는 문제점을 해결한다. 또한, 본 발명은 페어웨이의 어떤 부분이 보수유지 또는 구성 중에 있는 조건, 또는 매일매일의 자율주행 골프카트의 수를 고려한 조건을 포함하여, 페어웨이의 다양한 조건들에 따라서 자율주행 골프카트 주행로를 매일같이 결정하도록 중앙제어 방식으로 제어 및 관리를 행한다. 또한, 본 발명은 자율주행 골프카트 주행로에 대한 효과적인 제어 및 관리를 수행하기 위하여 자율주행 골프카트 주행로 상에 자율주행 골프카트들을 균일하게 분포시킬 수 있다.
종래 기술에서의 기술적인 문제점들을 극복하기 위하여, 본 발명은 골프코스의 페어웨이인 자율주행 구역 내에서 다수 대의 자율주행 골프카트들이 자율주행하도록 중앙집중 제어하는 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치로서, 그 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치는, 자율주행 구역 내의 다수 개의 자율주행 골프카트 주행로를 결정하도록 구성되며, 다수 개의 자율주행 골프카트 주행로들은 각 자율주행 골프카트들이 다수 개의 자율주행 골프카트 주행로들 중의 하나를 주행하도록 구성되는 자율주행 골프카트 주행로 결정모듈과; 자율주행 골프카트 주행로 결정모듈에 접속되며, 배정 배제가 필요할 때 다수 개의 자율주행 골프카트 주행로로부터 배제되는 자율주행 골프카트 주행로를 배정하도록 구성되며, 자율주행 골프카트(들)가 배제되는 다수 개의 자율주행 골프카트 주행로들은 선택된 자율주행 골프카트 주행로로 규정되고, 배제된 자율주행 골프카트 주행로는 선택된 자율주행 골프카트 주행로로 재배정되도록 구성되는 임의적인 것인 자율주행 골프카트 주행로 배제모듈과; 자율주행 골프카트 주행로 결정모듈 및 자율주행 골프카트 주행로 배제모듈에 접속되며, 선택된 자율주행 골프카트 주행로들로부터, 각 자율주행 골프카트에 대하여 개별적인 자율주행 골프카트 주행로를 결정하고, 각 자율주행 골프카트가 자율주행적인 방식으로 상기 각 자율주행 골프카트에 대하여 결정된 개별적인 자율주행 골프카트 주행로 상에서 주행하도록, 자율주행 골프카트 주행로 배제모듈로부터 선택된 자율주행 골프카트 주행로들을 얻도록 구성되는 중앙 제어모듈;로 구성되는 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치를 제공한다.
본 발명의 일 실시예에 있어서는, 중앙 제어모듈이 선택된 자율주행 골프카트 주행로로부터 전부 또는 일부의 자율주행 골프카트 주행로를 후보 자율주행 골프카트 주행로로서 선택하고, 그로부터 각 자율주행 골프카트에 대한 개별적인 자율주행 골프카트 주행로가 선택되도록 하여, 중앙 제어모듈이 각 자율주행 골프카트로 하여금 개별적인 결정된 자율주행 골프카트 주행로 상에서, 자율주행 방식으로. 주행하도록 제어하는 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치가 제공된다.
본 발명의 일 실시예에서는, 중앙 제어모듈이 매일의 자율주행 골프카트의 대수 및/또는 자율주행 구역 보수유지 계획에 따라서 후보 자율주행 골프카트 주행로를 선택하도록 구성되는 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치가 제공된다.
본 발명의 일 실시예에서는, 중앙 제어모듈이 파견될 각 자율주행 골프카트의 파견정보에 따라서 확률 사건적인 방식으로 후보 자율주행 골프카트 주행로로부터 자율주행 골프카트 주행로를 선택하도록 구성되는 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치가 제공된다.
본 발명의 일 실시예에 있어서는, 중앙 제어모듈이, 자율주행 골프카트 주행로 결정모듈 및 자율주행 골프카트 주행로 배제모듈에 접속되고, 0으로 시작하는 자연수에 의하여 후보 자율주행 골프카트 주행로들 중의 각 후보 자율주행 골프카트 주행로에 순서대로 번호를 부여하도록 구성되는 번호부여 유니트와; 번호부여 유니트에 접속되고, 후보 자율주행 골프카트 주행로의 전체 갯수에 의하여 나누어진 자율주행 골프카트의 파견 대수의 나머지를 얻도록 구성되는 나머지 계산 유니트와; 나머지 계산유니트에 접속되고, 나머지와 동일한 수를 가지는 후보 자율주행 골프카트 주행로를 개별적인 자율주행 골프카트 주행로로서 배정하도록 구성되는 배정 유니트;를 포함하는 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치가 제공된다.
본 발명의 일 실시예에 있어서는, 자율주행 골프카트 주행로 결정모듈이, 자율주행 구역을 포괄하는 구역지도를 작성하도록 구성된 지도작성 유니트를 포함하며, 구역지도는 자율주행 구역의 전자지도 및 자율주행 구역의 지형적 특징에 따라서 작성되는 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치가 제공된다.
본 발명의 일 실시예에 있어서는, 중앙 제어모듈이 각 자율주행 골프카트로 개별적인 자율주행 골프카트 주행로를 전송하도록 구성되는 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치가 제공된다.
본 발명의 일 실시예에 있어서는, 중앙 제어모듈이 무선통신에 의하여 각 자율주행 골프카트로 개별적인 자율주행 골프카트 주행로를 전송하는 무선전송 유니트를 포함하는 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치가 제공된다.
본 발명에 의하여 채택된 기술적 수단에 의하여, 본 발명은 골프코스의 페어웨이 및/또는 러프 내의 자율주행 골프카트용 자율주행 골프카트 주행로 상에서, 자율주행 방식으로 개별적인 자율주행 골프카트 주행로 상을 각 자율주행 골프카트가 주행하도록 중앙제어방식으로 제어 및 관리를 수행한다. 본 발명은 ① 자율주행 구역 내에 다수 개의 자율주행 골프카트 주행로를 결정하고; ② 배제 배정이 필요한 경우, 다수 개의 자율주행 골프카트 주행로로부터 배제 자율주행 골프카트 주행로를 배정하고, 자율주행 골프카트가 배제되는 구동로(들)가 배제된 다수 개의 자율주행 골프카트 주행로들은 선택된 자율주행 골프카트 주행로로서 규정되고, 배제된 자율주행 골프카트 주행로는 선택된 자율주행 골프카트 주행로로 재배정되도록 구성되는 임의 선택적인 것이며; ③ 선택 자율주행 골프카트 주행로로부터, 각 자율주행 골프카트에 대한 개별적인 자율주행 골프카트 주행로를 결정하여, 각 자율주행 골프카트는, 자율주행 방식으로 상기 각 자율주행 골프카트에 대하여 결정된 개별 자율주행 골프카트 주행로 상에서 주행하도록 제어된다.
본 발명의 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치는 중앙 제어방식으로 상기 방법을 수행한다. 본 발명은 골프코스의 캐디비용을 절약하고, 페어웨이에 손상을 주지 않고서도 페어웨이에서 골프카트를 주행할 수 있으며, 페어웨이의 잔디를 능동적으로 유지할 수 있다고 하는 장점을 가진다. 일 실시예에서, 자율주행 골프카트 주행로는 각 자율주행 골프카트 주행로 상에서 주행되는 자율주행 골프카트의 수를 평균화하도록 확률사건적인 방식으로 선택된다. 따라서, 자율주행 골프카트에 의한 페어웨이 상의 카트 하중에 의한 손상이 모든 자율주행 골프카트 주행로에 대해서 균일하게 분포될 수 있어서, 골프코스의 페어웨이 (즉, 잔디)를 최상의 조건으로 유지할 수 있고 페어웨이의 손상에 의하여 야기될 수 있는 자율주행 골프카트의 위험성을 감소할 수 있다는 장점을 가진다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 골프카트 주행로 제어장치를 나타내는 모식적인 블록도이다.
도 2는 골프코스 내에 실시되었을 때의 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치를 나타내는 모식적인 도면이다.
도 3은 골프코스 내에 실시되었을 때의 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치를 나타내는 모식적인 도면이다.
도 4는 골프코스 내에 실시되었을 때의 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치를 나타내는 모식적인 도면이다.
도 5는 골프코스 내에 실시되었을 때의 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치를 나타내는 모식적인 도면이다.
도 2는 골프코스 내에 실시되었을 때의 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치를 나타내는 모식적인 도면이다.
도 3은 골프코스 내에 실시되었을 때의 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치를 나타내는 모식적인 도면이다.
도 4는 골프코스 내에 실시되었을 때의 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치를 나타내는 모식적인 도면이다.
도 5는 골프코스 내에 실시되었을 때의 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치를 나타내는 모식적인 도면이다.
본 발명의 바람직한 실시예를 도 1 내지 도 5를 참조하여 이하에서 상세하게 기술한다. 이 기술내용은 본 발명의 실시예들을 설명하기 위한 목적으로 사용되는 것이며, 특허청구의 범위를 한정하기 위한 것은 아니다.
도 1 내지 도 5에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치(100)는 다수 개의 자율주행 골프카트(C)들이 페어웨이 또는 러프와 같은 골프 코스인 자율주행 구역(A) 내에서 자율주행하도록 하는 목적으로 다수 개의 자율주행 골프카트(C)들을 중앙집중식으로 제어한다. 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치(100)는 자율주행 골프카트 주행로 결정모듈(1), 자율주행 골프카트 주행로 배제모듈(2) 및 중앙 제어모듈(3)을 포함한다.
도 1 내지 도 4에 나타낸 바와 같이, 자율주행 골프카트 주행로 결정모듈(1)은 자율주행 구역(A)내에서 다수 개의 자율주행 골프카트 주행로(P0)(P1)(P2)(P3)(P4)를 결정하도록 구성되며, 여기에서 다수 개의 자율주행 골프카트 주행로(P0)(P1)(P2)(P3)(P4)들은 각 자율주행 골프카트(C)들이 다수 개의 자율주행 골프카트 주행로들 중의 하나를 주행하도록 마련된다. 각 자율주행 골프카트 주행로들은 구역 지도에 따라 또는 골프 코스 관리자에 의하여 수행된 실제적인 조사에 따라 계획될 수 있다. 각 자율주행 골프카트 주행로가 구역 지도에 따라서 규정되는 경우에는, 본 발명의 자율주행 골프카트 주행로 결정모듈(1)은 구역지도를 작성하도록 구성된 지도작성 유니트(11)를 포함한다. 도 2 내지 도 4에 나타낸 바와 같이, 구역지도는 자율주행 구역(A)을 포괄하며, 구역지도는 자율주행 구역(A)의 전자지도 및 자율주행 구역(A)의 지형적 특징에 따라서 작성된다. 구역지도의 데이터는, 자율주행 골프카트(C)가 구역지도에 따라서 자율주행적인 방식으로 주행하게끔 세계 항행위성 시스템 (Gloval Navigation Satellite System: GNSS)의 위치정보에 의한 실제 위치, 즉, 골프코스와 결합된다. 다른 실시예에 있어서는, 실제적인 조사에 의하여 얻어진 실제적인 조사 주행로, 예를 들면 도 2에 나타낸 자율주행 골프카트 주행로(P2)를 이용함으로써, 구역지도에 대응하여 얻어진 실제 조사 주행로(P2)를 참조하여 구역지도 내에서 자율주행 골프카트 주행로(P0)(P1)(P3)(P4)들이 결정될 수 있다.
도 1 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 자율주행 골프카트 주행로 결정모듈(1)에 연결된 자율주행 골프카트 주행로 배제모듈(2)은, 배제임무가 요구되면 [예를 들어, 도 3에 나타낸 바와 같이 공사 지점(M)이 있을 때에 자율주행 골프카트 주행로(P0)는 배제된다], 다수 개의 자율주행 골프카트 주행로 (P0)(P1)(P2)(P3)(P4)들로부터 하나의 배제된 자율주행 골프카트 주행로를 배정하도록 구성되며, 그로부터 자율주행 골프카트 주행로가 배제되는 다수 개의 자율주행 골프카트 주행로들이 자율주행 골프카트 주행로 (P1, P2, P3, P4)로서 선택된 것으로 정의되며, 배제된 자율주행 골프카트 주행로(P0)는 선택되는 자율주행 골프카트 주행로(P0, P1, P2, P3, P4)로 재배정될 임의선택적인 주행로이다. 자율주행 골프카트 주행로 배제모듈(2)은 잔디의 상태, 기후조건, 계절적 조건, 시간, 골프코스 내에 있게 될 골퍼들의 수 등에 따라서 배제된 자율주행 골프카트 주행로를 배정하도록 구성된다. 또한, 잔디의 상태, 기후조건, 계절적 조건, 시간, 골프코스 내에 있게 될 골퍼들의 수 등의 변화에 의해, 자율주행 골프카트 주행로 배제모듈(2)은 배제된 자율주행 골프카트 주행로를 선택된 자율주행 골프카트 주행로로 재배정할 수도 있다. 예를 들어, 자율주행 골프카트 주행로(W) (도시하지 않았음)는 그 자율주행 골프카트 주행로(W) 상에 물이 고여있을 때 배제되고, 자율주행 골프카트 주행로(W1) (도시하지 않았음)는 그 자율주행 골프카트 주행로의 주변에서 공사가 있을 때 배제되며, 자율주행 골프카트 주행로(W2) (도시하지 않았음)는 그날 비가 와서 물이 고일 가능성이 있을 때 배제되고, 골프코스의 관리자는 골퍼들의 수가 적은 날에는 자율주행 골프카트 주행로의 수를 적게 개방하도록 계획할 수 있으며, 도 4에 나타낸 바와 같이 골프 코스의 관리자는 홀수 번호의 자율주행 골프카트 주행로(P1)(P3) (도 4에서 삼각형으로 표시됨)를 월요일, 수요일 및 금요일에 사용하고, 짝수 번호의 자율주행 골프카트 주행로(P0)(P2)(P4) (도 4에서 원형으로 표시됨)를 화요일, 목요일, 토요일 및 일요일에 사용하도록 스케쥴을 짤 수도 있다. 이러한 설정은 필요에 따라 관리자에 의해 변경될 수 있다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 자율주행 골프카트 주행로 결정모듈(1) 및 자율주행 골프카트 주행로 배제모듈(2)에 접속된 중앙 제어모듈(3)은, 선택된 자율주행 골프카트 주행로들로부터, 각 자율주행 골프카트(C)에 대하여 개별적인 자율주행 골프카트 주행로를 결정하고, 각 자율주행 골프카트(C)가, 자율주행적인 방식으로, 상기 각 자율주행 골프카트(C)에 대하여 결정된 개별적인 자율주행 골프카트 주행로 상에서 주행하도록 제어하는 방식으로 자율주행 골프카트 주행로 배제모듈(2)로부터 선택된 자율주행 골프카트 주행로들을 얻도록 구성된다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 자율주행 골프카트 주행로 결정모듈(1)은 5개의 자율주행 골프카트 주행로(P0)(P1)(P2)(P3)(P4)를 결정하고, 자율주행 골프카트 주행로 배제모듈(2)은 자율주행 골프카트 주행로(P0)(P4)를 배제하여 ("×"로 표시됨) 자율주행 골프카트 주행로(P1)(P2)(P3)들이 선택된 자율주행 골프카트 주행로 ("○"로 표시됨)로 되도록 하고, 중앙 제어모듈(3)은, 선택된 자율주행 골프카트 주행로(P1)(P2)(P3)로부터 하나 이상의 개별 자율주행 골프카트 주행로, 예를 들어 자율주행 골프카트 주행로(P1)(P2)가 선택 ("
"로 표시됨)되는 반면, 자율주행 골프카트 주행로(P3)는 선택하지 않도록 결정 ("□"로 표시됨)하며, 자율주행 골프카트 주행로(P1)(P2)가 개별적인 자율주행 골프카트 주행로로 결정됨으로써, 각 자율주행 골프카트(C)가 개별적인 자율주행 골프카트 주행로(P1)(P2) 상에서 주행하고 자율주행 골프카트 주행로(P3) 상에서는 주행하지 않도록 한다.
또한, 이 실시예에서, 중앙 제어모듈(3)은 선택된 자율주행 골프카트 주행로로부터 전부 또는 일부의 자율주행 골프카트 주행로를 후보 자율주행 골프카트 주행로로서 선택하고, 그로부터 각 자율주행 골프카트(C)에 대하여 개별적인 자율주행 골프카트 주행로가 선택되도록 하여, 중앙 제어모듈(3)은 각 자율주행 골프카트(C)가, 자율주행 방식으로, 개별적인 결정된 자율주행 골프카트 주행로 상에서 주행하도록 제어한다. 특히, 중앙 제어모듈(3)은 매일매일의 자율주행 골프카트의 대수 및/또는 자율주행 구역 보수유지 계획에 따라서 후보 자율주행 골프카트 주행로를 선택하도록 구성된다. 예를 들어, 어떤 날은 50개 까지의 자율주행 골프카트들이 필요한 것으로 추정될 때, 더 많은 자율주행 골프카트 주행로들이 필요하고, 모든 선택된 자율주행 골프카트 주행로들이 자율주행 골프카트 주행로로서 결정되어 (어떤 자율주행 골프카트 주행로도 운휴상태가 아님), 모든 자율주행 골프카트 주행로(P1)(P2)(P3)들이 그 날의 각 자율주행 골프카트(C)에 대한 자율주행 골프카트 주행로로서 결정되도록 한다. 어떤 날에는 골프코스에서 플레이하는 골퍼들의 수가 적은 것으로 추정되는 경우, 운휴되는 자율주행 골프카트 주행로의 수가 증가될 수 있다. 자율주행 구역 보수유지 계획은, 예를 들어 잔디 보수, 벙커 보수, 파이프라인 보수, 또는 다양한 구역에서의 식목 등을 들 수 있다. 따라서, 선택된 자율주행 골프카트 주행로의 수, 즉 모든 또는 일부만이, 선택된 자율주행 골프카트 주행로로부터 자율주행 골프카트 주행로로서 선택된다.
바람직하게는, 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치(100)내에서는, 중앙 제어모듈(3)이 파견될 각 자율주행 골프카트(C)의 파견정보에 따라서 확률 사건적인 방식으로 후보 자율주행 골프카트 주행로로부터 자율주행 골프카트 주행로를 선택하도록 구성된다. 특히, 자율주행 골프카트 파견정보는, 자율주행 골프카트(C)의 수, 자율주행 골프카트(C)의 카트번호 및 자율주행 골프카트(C)의 파견 스케쥴과 같은 매일의 자율주행 골프카트 자체 또는 일일 자율주행 골프카트 파견과 관련된 어떠한 종류의 정보가 될 수 있다. 확률사건 방식이라 함은, 후보 자율주행 골프카트 주행로의 모든 선택된 자율주행 골프카트 주행로에 대해서 자율주행 골프카트(C)의 수를 균일하게 분배하는 방식을 말한다. 예를 들어, 후보 자율주행 골프카트 주행로의 선택된 자율주행 골프카트 주행로의 전체 수가 4개이고, 그 날 파견될 자율주행 골프카트의 수가 30대라고 했을 때, 그 날 선택된 각 자율주행 골프카트 주행로 상에서 주행될 확률사건식으로 결정된 자율주행 골프카트의 수는 7 또는 8대 (30/4 = 7.5)가 될 것이다. 혹은, 그 날에 파견되어야 할 자율주행 골프카트(C)의 전체 갯수가 50대일 때, 그 날 각각의 선택된 자율주행 골프카트 주행로 상에서 주행될 것으로 결정되는 자율주행 골프카트(C)의 대수는 12 또는 13대(50/4 = 12.5)로 될 것이다.
또한, 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 확률사건 방식은 순서대로 선택하거나 또는 무작위적인 순서로 선택하는 등, 다양한 방식으로 수행될 수 있다. 본 실시예에 있어서는, 중앙 제어모듈(3)은 번호부여 유니트(31), 나머지 계산 유니트(32) 및 배정 유니트(33)를 포함한다. 자율주행 골프카트 주행로 결정모듈(1) 및 자율주행 골프카트 주행로 배제모듈(2)에 접속된 번호부여 유니트(31)는, 0으로 시작하는 자연수 (즉, 0, 1, 2, 3...)에 의하여 후보 자율주행 골프카트 주행로의 각 자율주행 골프카트 주행로들에 순서대로 번호를 부여하도록 구성된다. 번호부여 유니트(31)에 접속된 나머지 계산유니트(32)는, 후보 자율주행 골프카트 주행로의 전체 갯수 (예를 들면 N)에 의하여 나누어진 자율주행 골프카트(C)의 파견 대수 (예를 들면, M)의 나머지 (예를 들면, R)를 얻도록 구성된다 (즉, R = rem(M, N)). 나머지 계산유니트(32)에 접속된 배정 유니트(33)는 나머지와 동일한 수를 가지는 후보 자율주행 골프카트 주행로를 개별적인 자율주행 골프카트 주행로로서 배정하도록 구성된다. 예를 들어, 후보 자율주행 골프카트 주행로들 중의 후보 자율주행 골프카트 주행로의 전체 수가 4라고 가정하면 (즉, N = 4), 4개의 후보 자율주행 골프카트 주행로들은 0, 1, 2 및 3 으로 각각 번호가 부여된다. 현재의 자율주행 골프카트(C)의 파견번호가 10 (즉, M = 10)이면, "R = rem(10, 4)"의 식에 의하여 얻어진 나머지는 2 (즉, R = 2)이다. 따라서, 배정 유니트(33)는 10번째 자율주행 골프카트에 대한 개별적인 자율주행 골프카트 주행로로서 후보 자율주행 골프카트 주행로 2번을 배정한다. 현재의 자율주행 골프카트(C)의 파견 댓수가 11대일 때 (즉, M = 11), 배정 유니트(33)는 11번째 자율주행 골프카트에 대한 개별적인 자율주행 골프카트 주행로로서 후보 자율주행 골프카트 주행로 3번 (R = rem (11, 4) = 3)을 배정한다. 하지만, 본 발명은 그에만 한정되는 것은 아니며, 자율주행 골프카트의 수가 모든 선택된 자율주행 골프카트 주행로들에 대해서 균일하게 분배되는 한, 확률사건 방식으로 선택을 수행할 수 있는 어떠한 유니트도 중앙 제어모듈(3)로서 이용될 수 있다.
도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 골프카트 주행로 중앙제어장치(100)에 있어서, 중앙 제어모듈(3)은 각 자율주행 골프카트(C)에 개별적인 자율주행 골프카트 주행로를 전송하도록 구성된다. 바람직하게는, 중앙 제어모듈(3)은 무선통신에 의하여 각 자율주행 골프카트(C)로 개별적인 자율주행 골프카트 주행로를 전송하는 무선전송 유니트(34)를 포함한다.
상기 구성에 있어서, 본 발명에 따른 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치(100)는 각 자율주행 골프카트(C)가 개별적인 자율주행 골프카트 주행로 상에서 자율주행 방식으로 주행할 수 있도록 자율주행 골프카트(C)에 대한 자율주행 골프카트 주행로를 효과적으로 제어 및 관리할 수 있다. 바람직한 실시예에 있어서, 자율주행 골프카트 주행로는 자율주행 골프카트(C)의 평균적인 댓수가 각 자율주행 골프카트 주행로상에서 주행하도록 확률사건적인 방식으로 선택된다. 따라서, 자율주행 골프카트(C)에 의한 페어웨이 상의 카트 무게에 의한 손상이 모든 자율주행 골프카트 주행로에 대하여 균일하게 분배될 수 있어서 골프코스의 페어웨이 (즉, 잔디)를 최상의 상태로 유지할 수 있고 또한 페어웨이의 손상에 의하여 야기되는 자율주행 골프카트에 대한 위험을 감소시킬 수 있다.
상술한 기술 내용은 본 발명의 바람직한 실시예의 설명만을 위한 것이다. 동 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 상술한 설명 및 이하에 정의되는 청구범위에 따른 다양한 변형이 가능할 것이다. 하지만, 이러한 변형들 역시 본 발명의 범위 내에 포함되는 것이다.
Claims (8)
- 골프코스의 페어웨이인 자율주행 구역 내에서 다수 개의 자율주행 골프카트들이 자율주행하도록 중앙집중식 제어를 행하는 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치로서,
자율주행 구역 내에서의 다수 개의 자율주행 골프카트 주행로를 결정하도록 구성되며, 다수 개의 자율주행 골프카트 주행로들은 각 자율주행 골프카트들이 다수 개의 자율주행 골프카트 주행로들 중의 하나에서 주행하도록 마련되는 자율주행 골프카트 주행로 결정모듈;
자율주행 골프카트 주행로 결정모듈에 접속되며, 배정 배제가 필요할 때 다수 개의 자율주행 골프카트 주행로로부터 배제된 자율주행 골프카트 주행로를 배정하도록 구성되며, 그로부터 자율주행 골프카트가 배제되는 다수 개의 자율주행 골프카트 주행로들은 선택된 자율주행 골프카트 주행로로 규정되고, 배제된 자율주행 골프카트 주행로는 선택된 자율주행 골프카트 주행로로 재배정되도록 구성되는 임의적인 것인 자율주행 골프카트 주행로 배제모듈;
자율주행 골프카트 주행로 결정모듈 및 자율주행 골프카트 주행로 배제모듈에 접속되며, 선택된 자율주행 골프카트 주행로들로부터, 각 자율주행 골프카트에 대하여 개별적인 자율주행 골프카트 주행로를 결정하고, 각 자율주행 골프카트가 자율주행적인 방식으로 상기 각 자율주행 골프카트에 대하여 결정된 개별적인 자율주행 골프카트 주행로 상에서 주행하도록 제어하는 방식으로 자율주행 골프카트 주행로 배제모듈로부터 선택된 자율주행 골프카트 주행로들을 얻도록 구성되는 중앙 제어모듈;
로 구성되는 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치.
- 제 1 항에 있어서,
상기 중앙 제어모듈은 선택된 자율주행 골프카트 주행로로부터 전부 또는 일부의 자율주행 골프카트 주행로를 후보 자율주행 골프카트 주행로로서 선택하고, 그로부터 각 자율주행 골프카트에 대한 개별적인 자율주행 골프카트 주행로가 선택되도록 하여, 중앙 제어모듈이 각 자율주행 골프카트가 개별적인 결정된 자율주행 골프카트 주행로 상에서 자율주행 방식으로 주행하도록 제어하는 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치.
- 제 2 항에 있어서,
상기 중앙 제어모듈은 매일의 자율주행 골프카트의 갯수 및/또는 자율주행 구역 보수유지 계획에 따라서 후보 자율주행 골프카트 주행로를 선택하도록 구성되는 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치.
- 제 2 항에 있어서,
상기 중앙 제어모듈은 파견될 각 자율주행 골프카트의 파견정보에 따라서 확률 사건적인 방식으로 후보 자율주행 골프카트 주행로로부터 자율주행 골프카트 주행로를 선택하도록 구성되는 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치.
- 제 4 항에 있어서,
상기 중앙 제어모듈은,
자율주행 골프카트 주행로 결정모듈 및 자율주행 골프카트 주행로 배제모듈에 접속되고, 0으로 시작하는 자연수에 의하여 후보 자율주행 골프카트 주행로의 각 자율주행 골프카트 주행로들에 순서대로 번호를 부여하도록 구성되는 번호부여 유니트;
번호부여 유니트에 접속되고, 후보 자율주행 골프카트 주행로의 전체 갯수에 의하여 나누어진 자율주행 골프카트의 파견 대수의 나머지를 얻도록 구성되는 나머지 계산 유니트;
나머지 계산유니트에 접속되고, 나머지와 동일한 수를 가지는 후보 자율주행 골프카트 주행로를 개별적인 자율주행 골프카트 주행로로서 배정하도록 구성되는 배정 유니트;
를 포함하는 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치.
- 제 1 항에 있어서,
상기 자율주행 골프카트 주행로 결정모듈은, 자율주행 구역을 포괄하는 구역지도를 작성하도록 구성된 지도작성 유니트를 포함하며, 구역지도는 자율주행 구역의 전자지도 및 자율주행 구역의 지형적 특징에 따라서 작성되는 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치.
- 제 1 항에 있어서,
상기 중앙 제어모듈은 각 자율주행 골프카트로 개별적인 자율주행 골프카트 주행로를 전송하도록 구성되는 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치.
- 제 7 항에 있어서,
상기 중앙 제어모듈은 무선통신에 의하여 각 자율주행 골프카트로 개별적인 자율주행 골프카트 주행로를 전송하는 무선전송 유니트를 포함하는 자율주행 골프카트 주행로 중앙 제어장치.
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