TWI684085B - 自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置 - Google Patents

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Abstract

一種自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置，包含：一自駕行駛路徑劃定模組、一自駕行駛路徑排除決定模組及一中央控制模組，係從自駕區域中的複數個自駕行駛路徑中決定出一自駕車輛行駛路徑，作為複數個自駕車輛中的各個自駕車輛所要行駛的一各別自駕車輛行駛路徑，使各個自駕車輛在各別自駕車輛行駛路徑上以自駕方式行駛。

Description

自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置
本發明相關於一種自動駕駛車輛，特別是相關於一種在高爾夫球場中的自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置。
自動駕駛車輛，又稱為無人駕駛車輛、電腦駕駛車輛，是一種能夠根據環境感測結果及少量或無須人類操作而自動行駛的車輛。近年來，隨著對於車輛的決策判斷、命令傳達、機構動作等的研究不斷投入，自動駕駛車輛的技術也取得飛躍性的發展。
目前，並無將自動駕駛車輛技術應用在高爾夫球道中，而只有在球道旁的柏油路中埋設導引電線，而在該球道旁的柏油路之導引電線之特定位置處埋設一感應構件以感應設置於高爾夫球車中的一對應感應構件，以使高爾夫球車：(1)在到達該感應構件的特定位置處藉由自動感應方式而自動停止或繼續前進；(2)藉由桿弟的遙控器而前進或停止；或(3)藉由按下車上的自動行進按鈕而前進或停止。習知技術中尚未有將可偵測環境狀態的自動駕駛車輛予以應用於高爾夫球道中。其原因在於，習知技術僅止於將高爾夫球車規劃於該球道外的柏油路中行駛，然而在該球道外的柏油路的環境以及路況單純，並 無使用自動駕駛車輛的必要，因此，如何將自動駕駛車輛進一步應用於高爾夫球道中成為一個課題。
緣此，本發明的目的即在提供一種自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置，而將自動駕駛行駛車輛的行駛路線予以規劃於高爾夫球場之球道中，並針對該自動駕駛車輛的球道行駛路線以中央控制的方式進行規劃以及控制管理，亦即，本發明是對於行駛於高爾夫球場的球道上的自動駕駛車輛予以提供球道行駛路線，並對於該球道行駛路線以中央控制的方式進行規劃以及控制管理，藉此以解決由於高爾夫球場的球道非常嬌嫩脆弱而無法負擔任何車輛反覆的行駛於上的問題。此外，本發明以中央控制的方式進行控制管理以因應球道的各種狀況(球道區域有草皮維修或施工作業則需要暫行使用、或是因應於當日自動駕駛車輛的多寡)而決定當日所要使用的球道行駛路線，且本發明可自動駕駛車輛予以分散行駛於各個球道行駛路線，以對於自駕車輛之自駕行駛路徑進行有效的管控。
本發明為解決習知技術之問題所採用之技術手段係提供一種自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置，係以一高爾夫球場的球道作為一自駕區域，而在該自駕區域以多數個自駕車輛進行自駕，該自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置包含：一自駕行駛路徑劃定模組，係在該自駕區域中劃定出複數個自駕行駛路徑，複數個該自駕行駛路徑中的各個自駕行駛路徑係供複數個該自駕車輛中的各個自駕車輛以自駕方式行駛；一自駕行駛路徑排除決定模組，連接於該自駕行駛路徑劃定模組，該自駕行駛路徑排除決定模組係自複數個該 自駕行駛路徑中決定是否排除一不適使用之自駕行駛路徑，且經排除該不適使用之自駕行駛路徑後的複數個該自駕行駛路徑係為一可適使用之自駕行駛路徑，該自駕行駛路徑排除決定模組選擇性地將該不適使用之自駕行駛路徑重新調整為可適使用之自駕行駛路徑；以及一中央控制模組，連接於該自駕行駛路徑劃定模組及該自駕行駛路徑排除決定模組，該中央控制模組接收來自該自駕行駛路徑排除決定模組所提供的該可適使用之自駕行駛路徑，且該中央控制模組自該可適使用之自駕行駛路徑中決定出一自駕車輛行駛路徑，以作為複數個該自駕車輛中的各個該自駕車輛所要行駛的一各別自駕車輛行駛路徑以控制各個該自駕車輛在該各別自駕車輛行駛路徑上以自駕方式行駛。
在本發明的一實施例中係提供一種自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置，其中該中央控制模組係為自該可適使用之自駕行駛路徑中挑選全部的該可適使用之自駕行駛路徑或是部分的該可適使用之自駕行駛路徑作為一候選自駕行駛路徑集合，以自該候選自駕行駛路徑集合中選擇出該自駕車輛行駛路徑，經選擇出的該自駕車輛行駛路徑係作為複數個該自駕車輛中的各個該自駕車輛所要行駛的該各別自駕車輛行駛路徑，以控制各個該自駕車輛在該各別自駕車輛行駛路徑上以自駕方式行駛。
在本發明的一實施例中係提供一種自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置，其中該中央控制模組係為根據一當日自駕車輛數值且/或根據一自駕區域維護計畫而選擇該候選自駕行駛路徑集合。
在本發明的一實施例中係提供一種自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置，其中該中央控制模組係為根據複數個該自駕車輛中的各個該自駕車 輛的一自駕車輛出車資訊，而自該候選自駕行駛路徑集合中以機率平均的方式選擇出該自駕車輛行駛路徑。
在本發明的一實施例中係提供一種自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置，其中該中央控制模組包括：一編號單元，連接於該自駕行駛路徑劃定模組及該自駕行駛路徑排除決定模組，而對該候選自駕行駛路徑集合中的各個該候選自駕行駛路徑以0開始的自然數而依序編號；一取餘單元，連接於該編號單元，而將該自駕車輛的出車班次除以該候選自駕行駛路徑集合中的該候選自駕行駛路徑的總數量而求得一餘數；以及一指定單元，連接於該取餘單元，而自該候選自駕行駛路徑集合中，將該編號等於該餘數的該候選自駕行駛路徑指定作為該自駕車輛行駛路徑。
在本發明的一實施例中係提供一種自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置，其中該自駕行駛路徑劃定模組包括一地圖建置單元，係建置一區域地圖，該區域地圖係涵蓋該自駕區域，該區域地圖係根據該自駕區域之電子地圖及該自駕區域之地形特徵而建置。
在本發明的一實施例中係提供一種自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置，其中該中央控制模組係將該各別自駕車輛行駛路徑予以傳送至各個該自駕車輛。
在本發明的一實施例中係提供一種自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置，其中該中央控制模組包括一無線傳輸單元，係以無線傳輸而將該各別自駕車輛行駛路徑傳送至各個該自駕車輛。
經由本發明所採用之技術手段，能夠對於行駛於高爾夫球場的球道上的自駕車輛之自駕行駛路徑以中央控制的方式進行控制管理，使各個自駕車 輛在各別自駕車輛行駛路徑上以自駕方式行駛。藉由(1)在自駕區域中劃定出複數個自駕行駛路徑；(2)自複數個該自駕行駛路徑中決定是否排除一不適使用之自駕行駛路徑，且經排除該不適使用之自駕行駛路徑後的複數個該自駕行駛路徑係為一可適使用之自駕行駛路徑，並可將該不適使用之自駕行駛路徑重新調整為可適使用之自駕行駛路徑；以及(3)自該可適使用之自駕行駛路徑中決定出一自駕車輛行駛路徑，以作為複數個該自駕車輛中的各個該自駕車輛所要行駛的一各別自駕車輛行駛路徑，而使各個該自駕車輛在該各別自駕車輛行駛路徑上以自駕方式行駛。本發明的中央控制系統將上述方式予以中控管理而執行。本發明可節省高爾夫球場的桿弟人員開銷、可因自動駕駛技術導入至高爾夫球場而方便高爾夫球愛好者、可將高爾夫球車輛開入至球道且不會損害球道、並可機動維護球道的草皮。在一實施例中，自駕車輛行駛路徑係以機率平均的方式選擇出，使各個自駕車輛行駛路徑上所通過的自駕車輛的數量達到平均。藉此，能使自駕車輛對地面的消耗平均分散至每個自駕車輛行駛路徑，以減少對於高爾夫球場的球道(例：草皮)的傷害，也降低車輛因地面問題而發生危險的機率。
100‧‧‧自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置
1‧‧‧自駕行駛路徑劃定模組
11‧‧‧地圖建置單元
2‧‧‧自駕行駛路徑排除決定模組
3‧‧‧中央控制模組
31‧‧‧編號單元
32‧‧‧取餘單元
33‧‧‧指定單元
34‧‧‧無線傳輸單元
A‧‧‧自駕區域
C‧‧‧自駕車輛
M‧‧‧施工點
P0‧‧‧自駕行駛路徑
P1‧‧‧自駕行駛路徑
P2‧‧‧自駕行駛路徑
P3‧‧‧自駕行駛路徑
P4‧‧‧自駕行駛路徑
〔第1圖〕為顯示根據本發明的一實施例的自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置的方塊示意圖；〔第2圖至第5圖〕為顯示根據本發明的實施例的自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置實施於高爾夫球場的示意圖。
以下根據第1圖至第5圖，而說明本發明的實施方式。該說明並非為限制本發明的實施方式，而為本發明之實施例的一種。
如第1圖至及第5圖所示，依據本發明的一實施例的一自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置100係以一高爾夫球場的球道作為一自駕區域A，而在該自駕區域A以多數個自駕車輛C進行自駕，該自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置100包含：一自駕行駛路徑劃定模組1、一自駕行駛路徑排除決定模組2、及一中央控制模組3。
如第1圖至第4圖所示，該自駕行駛路徑劃定模組1係在該自駕區域A中劃定出複數個自駕行駛路徑P0、P1、P2、P3及P4，複數個該自駕行駛路徑P0、P1、P2、P3及P4中的各個自駕行駛路徑係供複數個該自駕車輛C中的各個自駕車輛C以自駕方式行駛。各個該自駕行駛路徑可以是由一區域地圖所制訂，或是根據場地維護者以實際現場行走而以一實際現場行走路線而制訂。在當各個該自駕行駛路徑是由一區域地圖所制訂時，本發明的自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置100之該自駕行駛路徑劃定模組1包括一地圖建置單元11，係建置該區域地圖。如第2圖至第4圖所示，該區域地圖係涵蓋該自駕區域A，該區域地圖係根據該自駕區域A之電子地圖及該自駕區域A之地形特徵而建置。該區域地圖的資料係透過例如全球導航衛星系統(Global Navigation Satellite System；GNSS)的位置資訊而與實際場地(即，高爾夫球場)作結合，從而使得該自駕車輛C能夠根據該區域地圖而以自駕方式行駛。在另一實施例中，可藉由場地維護者以實際現場行走而以一個實際現場行走路線(例如第2圖的自駕行駛路徑 P2)，而以所得出的該實際現場行走路線P2而對應該參考區域地圖而在該區域地圖中決定出各個自駕行駛路徑P0、P1、P3及P4。
如第1圖及第3圖所示，該自駕行駛路徑排除決定模組2連接於該自駕行駛路徑劃定模組1，該自駕行駛路徑排除決定模組2係自複數個該自駕行駛路徑P0、P1、P2、P3及P4中決定是否排除一不適使用之自駕行駛路徑(例如，在第3圖中因為有施工點M的關係而將自駕行駛路徑P0予以排除)，且經排除該不適使用之自駕行駛路徑後的複數個該自駕行駛路徑係為一可適使用之自駕行駛路徑(包含P1、P2、P3及P4)，該自駕行駛路徑排除決定模組2可在排除因素消失時選擇性地將原來的該不適使用之自駕行駛路徑P0重新調整為該可適使用之自駕行駛路徑而重新得出該可適使用之自駕行駛路徑(P0、P1、P2、P3及P4)。該自駕行駛路徑排除決定模組2根據當時地面狀態、天候狀況、季節、時間及來客數等而決定是否排除該不適使用之自駕行駛路徑。並且，隨著當時地面狀態、天候狀況、季節、時間及來客數等的變化，該自駕行駛路徑排除決定模組2也可能將之前為該不適使用之自駕行駛路徑重新調整為該可適使用之自駕行駛路徑。詳細而言，當某個自駕行駛路徑有積水現象，則將該自駕行駛路徑予以排除；當某個自駕行駛路徑附近有工事，則將該自駕行駛路徑予以排除；當某個自駕行駛路徑因當日有可能下雨而容易積水，則將該自駕行駛路徑予以排除；當日來客數不多，則只開放較少數的自駕行駛路徑；如第4圖所示，可在當週一、三、五使用單數自駕行駛路徑P1及P3(圖4中標示有三角形者)，而週二、四、六及日使用雙數自駕行駛路徑P0、P2及P4(圖4中標示有圓形者)。且上述設定可由管理者是需要而另予以更改。
如第1圖所示，該中央控制模組3連接於該自駕行駛路徑劃定模組1及該自駕行駛路徑排除決定模組2，該中央控制模組3接收來自該自駕行駛路徑排除決定模組2所提供的該可適使用之自駕行駛路徑，且該中央控制模組3自該可適使用之自駕行駛路徑中決定出一自駕車輛行駛路徑，以作為複數個該自駕車輛C中的各個該自駕車輛C所要行駛的一各別自駕車輛行駛路徑，並將該各別自駕車輛行駛路徑予以傳送至各個該自駕車輛C以控制各個該自駕車輛C的各別自駕車輛行駛路徑，藉此以使各個該自駕車輛C在該各別自駕車輛行駛路徑上以自駕方式行駛。如第5圖所示，該自駕行駛路徑劃定模組1決定出5條自駕行駛路徑(P0、P1、P2、P3及P4)，而經由該自駕行駛路徑排除決定模組2將其中的自駕行駛路徑P0及P4(標示有(X)者)予以排除，因此該自駕行駛路徑P1、P2及P3是為該可適使用之自駕行駛路徑(標示有(○)者)，於是該中央控制模組3自該可適使用之自駕行駛路徑P1、P2及P3中決定出一條或是多數條自駕車輛行駛路徑(例如選定P1及P2(標示有
Figure 108114223-A0305-02-0010-1
者)，而閒置P3(標示有□者))，而將P1及P2作為自駕車輛行駛路徑，而使複數個該自駕車輛C行駛各別行駛於該自駕行駛路徑P1及P2(P3閒置)。
進一步言，在本實施例中，該中央控制模組3係為自該可適使用之自駕行駛路徑中挑選全部的該可適使用之自駕行駛路徑或是部分的該可適使用之自駕行駛路徑作為一候選自駕行駛路徑集合，以自該候選自駕行駛路徑集合中選擇出該自駕車輛行駛路徑，該自駕車輛行駛路徑係作為複數個該自駕車輛C中的各個該自駕車輛C所要行駛的該各別自駕車輛行駛路徑，並將該各別自駕車輛行駛路徑予以傳送至各個該自駕車輛C以控制各個該自駕車輛C的各別自駕車輛行駛路徑，藉此以使各個該自駕車輛C在該各別自駕車輛行駛路徑上以自駕方 式行駛。具體而言，該中央控制模組3係為根據一當日自駕車輛數值且/或根據一自駕區域維護計畫而選擇該候選自駕行駛路徑集合。例如，當日自駕車輛多達50部，則需要較多自駕行駛路徑，因此將所有的該可適使用之自駕行駛路徑予以作為自駕行駛路徑(沒有閒置自駕行駛路徑)，在上述例子中係為將自駕行駛路徑P1、P2及P3全部作為自駕行駛路徑，以供當日自駕車輛行駛。而在來客數較少時則可增加閒置自駕行駛路徑。該自駕區域維護計畫係例如各區域的草皮保養、沙坑維護、管線施工或樹木種植等，而自該可適使用之自駕行駛路徑中挑選全部的該可適使用之自駕行駛路徑或是部分的該可適使用之自駕行駛路徑而作為自駕行駛路徑。
較佳地，根據本發明的實施例的自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置100，該中央控制模組3係為根據複數個該自駕車輛C中的各個該自駕車輛C的自駕車輛出車資訊，而自該候選自駕行駛路徑集合中以機率平均的方式而自該可適使用之自駕行駛路徑中選擇出該自駕車輛行駛路徑。具體而言，該自駕車輛出車資訊為該當日自駕車輛數值的其中一種，該自駕車輛出車資訊可為各種資訊，諸如：該自駕車輛C之班次、該自駕車輛C之車號、該自駕車輛C之出車時間。機率平均係指一種使該候選自駕行駛路徑集合中的各個該可適使用之自駕行駛路徑上所通過的該自駕車輛C的數量達到平均的方式。例如，在該候選自駕行駛路徑集合中的該可適使用之自駕行駛路徑的總數量為4並且單日自駕車輛的出車總數量為30的情況，經由該機率平均的方式，則個別的該可適使用之自駕行駛路徑上單日所通過的自駕車輛的數量將會為7或8(30/4=7.5)，並且若單日自駕車輛的出車總數量為50，個別的該可適使用之自駕行駛路徑上單日所通過的自駕車輛的數量則將會為12或13(50/4=12.5)。
再者，如第1圖及第2圖所示，實行機率平均的方式很多種，像是：依序輪流或隨機選擇。在本實施例中，該中央控制模組3包括一編號單元31、一取餘單元32及一指定單元33。該編號單元31連接於該自駕行駛路徑劃定模組1及該自駕行駛路徑排除決定模組2，而對該候選自駕行駛路徑集合中的各個候選自駕行駛路徑以0開始的自然數而依序編號(即，0、1、2、3...)。該取餘單元32連接於該編號單元31，而將該自駕車輛C的出車班次(例，M)除以該候選自駕行駛路徑集合中的該候選自駕行駛路徑的總數量(例，N)而求得一餘數(即，R=rem(M,N))。該指定單元33連接於該取餘單元32，而自該候選自駕行駛路徑集合中，將該編號等於該餘數(即，該編號=R)的該候選自駕行駛路徑指定作為該自駕車輛行駛路徑。舉例而言，假設該候選自駕行駛路徑集合中的該候選自駕行駛路徑的總數量為4(即，N=4)，四個該候選自駕行駛路徑則分別依序編號為0、1、2、3，並且假設當前出車的該自駕車輛C的班次為第10班(即，M=10)，以算式「R=rem(10,4)」所求得的餘數為2(即，R=2)，故對於第10班的該自駕車輛C，該指定單元33係指定編號為2的該候選自駕行駛路徑作為該自駕車輛行駛路徑。在當前出車的該自駕車輛C的班次為第11班(即，M=11)時，則該指定單元33係指定編號為3(R=rem(11,4)=3)的該候選自駕行駛路徑作為該自駕車輛行駛路徑。當然，本發明並不以上述為限，任何提供機率平均功能的單元配置均可為該中央控制模組3採用，只要最終的結果使得各個候選自駕行駛路徑上所通過的該自駕車輛C的數量達到平均即可。
如第1圖及第2圖所示，根據本發明的實施例的自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置100，該中央控制模組3包括一無線傳輸單元34，係以無線傳輸而將該各別自駕車輛行駛路徑傳送至各個該自駕車輛C。
藉由上述結構，本發明的該自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置100能夠對於該自駕車輛C之該自駕行駛路徑進行有效的管控，使各個該自駕車輛C在該各別自駕車輛行駛路徑上以自駕方式行駛。在較佳實施例中，該自駕車輛行駛路徑係以機率平均的方式選擇出，使各個該自駕車輛行駛路徑上所通過的該自駕車輛C的數量達到平均。藉此，能使該自駕車輛C對地面的消耗平均分散至每個該自駕車輛行駛路徑，以減少對於高爾夫球場的球道(例：草皮)的傷害，也降低車輛因地面問題而發生危險的機率。
以上之敘述以及說明僅為本發明之較佳實施例之說明，對於此項技術具有通常知識者當可依據以下所界定申請專利範圍以及上述之說明而作其他之修改，惟此些修改仍應是為本發明之發明精神而在本發明之權利範圍中。
100‧‧‧自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置
1‧‧‧自駕行駛路徑劃定模組
11‧‧‧地圖建置單元
2‧‧‧自駕行駛路徑排除決定模組
3‧‧‧中央控制模組
31‧‧‧編號單元
32‧‧‧取餘單元
33‧‧‧指定單元
34‧‧‧無線傳輸單元
C‧‧‧自駕車輛

Claims (8)

  1. 一種自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置，係以一高爾夫球場的球道作為一自駕區域，而在該自駕區域以多數個自駕車輛進行自駕，該自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置包含：一自駕行駛路徑劃定模組，係在該自駕區域中劃定出複數個自駕行駛路徑，複數個該自駕行駛路徑中的各個自駕行駛路徑係供複數個該自駕車輛中的各個自駕車輛以自駕方式行駛；一自駕行駛路徑排除決定模組，連接於該自駕行駛路徑劃定模組，該自駕行駛路徑排除決定模組係在複數個該自駕車輛進入該高爾夫球場的該自駕區域而進行自駕之前，自複數個該自駕行駛路徑中決定是否排除一不適使用之自駕行駛路徑，且經排除該不適使用之自駕行駛路徑後的複數個該自駕行駛路徑係為一可適使用之自駕行駛路徑，該自駕行駛路徑排除決定模組選擇性地將該不適使用之自駕行駛路徑重新調整為該可適使用之自駕行駛路徑；以及一中央控制模組，連接於該自駕行駛路徑劃定模組及該自駕行駛路徑排除決定模組，該中央控制模組接收來自該自駕行駛路徑排除決定模組所提供的該可適使用之自駕行駛路徑，且該中央控制模組在複數個該自駕車輛進入該高爾夫球場的該自駕區域而進行自駕之前，自該可適使用之自駕行駛路徑中決定出一自駕車輛行駛路徑，以作為複數個該自駕車輛中的各個該自駕車輛所要行駛的一各別自駕車輛行駛路徑以控制各個該自駕車輛在該各別自駕車輛行駛路徑上以自駕方式行駛。
  2. 如請求項1所述之自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置，其中該中央控制模組係為自該可適使用之自駕行駛路徑中挑選全部的該可適使用之自 駕行駛路徑或是部分的該可適使用之自駕行駛路徑作為一候選自駕行駛路徑集合，以自該候選自駕行駛路徑集合中選擇出該自駕車輛行駛路徑，經選擇出的該自駕車輛行駛路徑係作為複數個該自駕車輛中的各個該自駕車輛所要行駛的該各別自駕車輛行駛路徑，以控制各個該自駕車輛在該各別自駕車輛行駛路徑上以自駕方式行駛。
  3. 如請求項2所述之自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置，其中該中央控制模組係為根據一當日自駕車輛數值且/或根據一自駕區域維護計畫而選擇該候選自駕行駛路徑集合。
  4. 如請求項2所述之自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置，其中該中央控制模組係為根據複數個該自駕車輛中的各個該自駕車輛的一自駕車輛出車資訊，而自該候選自駕行駛路徑集合中以機率平均的方式選擇出該自駕車輛行駛路徑。
  5. 如請求項4所述之自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置，其中該中央控制模組包括：一編號單元，連接於該自駕行駛路徑劃定模組及該自駕行駛路徑排除決定模組，而對該候選自駕行駛路徑集合中的各個候選自駕行駛路徑以0開始的自然數而依序編號；一取餘單元，連接於該編號單元，而將該自駕車輛的出車班次除以該候選自駕行駛路徑集合中的該候選自駕行駛路徑的總數量而求得一餘數；以及一指定單元，連接於該取餘單元，而自該候選自駕行駛路徑集合中，將該編號等於該餘數的該候選自駕行駛路徑指定作為該自駕車輛行駛路徑。
  6. 如請求項1所述之自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置，其中該自駕行駛路徑劃定模組包括一地圖建置單元，係建置一區域地圖，該區域地圖係涵蓋該自駕區域，該區域地圖係根據該自駕區域之電子地圖及該自駕區域之地形特徵而建置。
  7. 如請求項1所述之自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置，其中該中央控制模組係將該各別自駕車輛行駛路徑予以傳送至各個該自駕車輛。
  8. 如請求項7所述之自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置，其中該中央控制模組包括一無線傳輸單元，係以無線傳輸而將該各別自駕車輛行駛路徑傳送至各個該自駕車輛。
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