KR102515151B1 - 무인 골프 카트의 자율 주행을 제어하는 기법 - Google Patents

Abstract

본 개시의 몇몇 실시예에 의한 골프장의 복수의 골프 코스 각각에 대한 맵 정보가 저장된 데이터베이스를 포함하는 무인 골프 카트의 제어부에 의해 상기 무인 골프 카트의 자율 주행을 제어하는 방법은: 상기 무인 골프 카트의 센서 모듈을 통해 획득된 상기 무인 골프 카트의 현재 위치에 대한 제1 위치 정보 및 이동 제어 신호에 기초하여 상기 무인 골프 카트의 제1 이동 루트(movement route)를 결정하는 단계; 상기 제1 이동 루트가 상기 맵 정보에 기록된 통행 불가능 영역에 포함되는지 여부에 기초하여 상기 제1 이동 루트의 변경 여부를 결정하는 단계; 상기 제1 이동 루트를 변경하는 경우, 상기 맵 정보에 기초하여 상기 통행 불가능 영역을 포함하지 않는 복수의 이동 루트를 산출하는 단계; 및 상기 복수의 이동 루트 각각에 존재하는 지형에 대한 지형 정보, 상기 복수의 이동 루트 각각에 존재하는 지형을 통해 형성된 경사각에 대한 경사각 정보, 상기 복수의 이동 루트 각각에 존재하는 구조물에 대한 구조물 정보, 상기 복수의 이동 루트 각각의 길이에 대한 길이 정보 및 상기 제1 위치 정보 및 상기 무인 골프 카트의 통신 모듈을 통해 획득된 현재 기상에 대한 기상 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 복수의 이동 루트 중 제2 이동 루트를 선택하여 상기 무인 골프 카트의 움직임을 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.

Description

무인 골프 카트의 자율 주행을 제어하는 기법 {TECHNIQUE TO CONTROL AUTONOMOUS DRIVING OF GOLF CART}

본 개시는 무인 골프 카트의 자율 주행을 제어하는 기법에 관한 것으로, 구체적으로 무인 골프 카트의 이동 루트가 통행 불가능 영역에 포함되는 경우 이동 루트를 변경하는 무인 골프 카트 및 그 방법에 관한 것이다.

골프장은 다양한 이슈로 인해 그 수를 늘리는데 한계가 있는데 반해, 최근 골프를 즐기는 인구는 급증하고 있다. 이로 인해 골프장을 운영 관리함에 있어서, 효율성이 요구되고 있다.

한편, 디지털 기술의 발전과 함께 최근 무인 골프 카트를 채용하는 골프장이 등장하여 종래 캐디의 역할을 분담하면서 골프장의 운영 관리에도 도움을 주고 있다.

그러나, 골프장 운영 관리에는 다양한 변수들이 있으며, 현재 골프장에서 무인 골프 카트는 단순하게 골프백을 실어서 나르거나 플레이를 하는 골퍼를 따라다니는 수준에 그치고 있어, 보다 효율적인 무인 골프 카트에 대한 제어가 요구되고 있다.

대한민국 등록실용신안번호 20-0372425 (2004.12.30 등록)

본 개시는 전술한 문제 및 다른 문제를 해결하는 것을 목적으로 한다. 본 개시의 몇몇 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는, 무인 골프 카트의 자율 주행을 안전하게 수행하는 것을 그 목적으로 한다.

본 개시에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 개시의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 개시의 몇몇 실시예에 의한 골프장의 복수의 골프 코스 각각에 대한 맵 정보가 저장된 데이터베이스를 포함하는 무인 골프 카트의 제어부에 의해 상기 무인 골프 카트의 자율 주행을 제어하는 방법은: 상기 무인 골프 카트의 센서 모듈을 통해 획득된 상기 무인 골프 카트의 현재 위치에 대한 제1 위치 정보 및 이동 제어 신호에 기초하여 상기 무인 골프 카트의 제1 이동 루트(movement route)를 결정하는 단계; 상기 제1 이동 루트가 상기 맵 정보에 기록된 통행 불가능 영역에 포함되는지 여부에 기초하여 상기 제1 이동 루트의 변경 여부를 결정하는 단계; 상기 제1 이동 루트를 변경하는 경우, 상기 맵 정보에 기초하여 상기 통행 불가능 영역을 포함하지 않는 복수의 이동 루트를 산출하는 단계; 및 상기 복수의 이동 루트 각각에 존재하는 지형에 대한 지형 정보, 상기 복수의 이동 루트 각각에 존재하는 지형을 통해 형성된 경사각에 대한 경사각 정보, 상기 복수의 이동 루트 각각에 존재하는 구조물에 대한 구조물 정보, 상기 복수의 이동 루트 각각의 길이에 대한 길이 정보 및 상기 제1 위치 정보 및 상기 무인 골프 카트의 통신 모듈을 통해 획득된 현재 기상에 대한 기상 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 복수의 이동 루트 중 제2 이동 루트를 선택하여 상기 무인 골프 카트의 움직임을 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면 상기 이동 제어 신호는, 상기 제1 위치 정보 및 상기 무인 골프 카트의 동작 상태 중 적어도 하나에 기초하여 관제 서버에서 생성되는 신호를 포함할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면 상기 동작 상태는, 상기 무인 골프 카트가 정지 중인지 아니면 이동 중인지를 나타내는 정보 및 상기 무인 골프 카트의 이동 방향에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면 상기 무인 골프 카트의 제1 이동 루트(movement route)를 결정하는 단계는: 상기 센서 모듈을 통해 상기 무인 골프 카트의 이동 가능 방향에 대한 제1 방향 정보를 확인하는 단계; 및 상기 제1 방향 정보, 상기 이동 제어 신호에 포함된 이동 방향과 관련된 제2 이동 방향 정보, 상기 제1 위치 정보 및 목표 위치와 관련된 제2 위치 정보에 기초하여 상기 제1 이동 루트를 결정하는 단계;를 포함할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면 상기 복수의 이동 루트를 산출하는 단계는: 상기 제1 방향 정보, 상기 제1 위치 정보 및 상기 제2 위치 정보를 이용하여 산출되는 이동 루트들 중에서 상기 제1 이동 루트를 제외시켜 상기 복수의 이동 루트를 산출하는 단계;를 포함할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면 상기 복수의 이동 루트 중 제2 이동 루트를 선택하여 상기 무인 골프 카트의 움직임을 제어하는 단계는: 상기 경사각 정보에 기초하여 상기 경사각이 임계 값을 초과하는 제3 이동 루트는 상기 복수의 이동 루트에서 제외하는 단계; 및 상기 제3 이동 루트가 제외된 상기 복수의 이동 루트 중 상기 길이 정보에 기초하여 길이가 가장 짧은 제4 이동 루트를 선택하는 단계;를 포함할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면 상기 임계 값은, 상기 기상 정보에 기초하여 변화하는 값일 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면 상기 제3 이동 루트가 제외된 상기 복수의 이동 루트 중 상기 길이 정보에 기초하여 길이가 가장 짧은 제4 이동 루트를 선택하는 단계는, 상기 제4 이동 루트가 복수 개인 경우, 상기 경사각 정보에 기초하여 상기 경사각이 가장 작은 제5 이동 루트를 선택하는 단계;를 포함할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면 상기 복수의 이동 루트 중 제2 이동 루트를 선택하여 상기 무인 골프 카트의 움직임을 제어하는 단계는: 상기 제1 위치 정보에 기초하여 기 설정된 영역에 상기 무인 골프 카트가 위치한다고 인식한 경우, 상기 구조물 정보에 기초하여 상기 복수의 이동 루트 중 카트 도로를 따라 이동하는 제6 이동 루트를 선택하는 단계;를 포함할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면 상기 제1 이동 루트가 상기 맵 정보에 기록된 통행 불가능 영역에 포함되는지 여부에 기초하여 상기 제1 이동 루트의 변경 여부를 결정하는 단계는: 상기 제1 이동 루트가 상기 통행 불가능 영역에 포함되는 경우 상기 제1 이동 루트를 변경한다고 결정하는 단계; 를 포함할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면 상기 맵 정보는, 상기 지형 정보, 상기 경사각 정보 및 상기 구조물 정보를 포함하는 3차원 고정밀 지도일 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면 상기 복수의 이동 루트 중 제2 이동 루트를 선택하여 상기 무인 골프 카트의 움직임을 제어하는 단계는: 상기 지형 정보, 상기 경사각 정보 및 상기 구조물 정보에 기초하여 이동 속도를 결정하는 단계; 및 상기 제2 이동 루트 및 상기 이동 속도에 기초하여 상기 무인 골프 카트의 움직임을 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면 상기 지형 정보, 상기 경사각 정보 및 상기 구조물 정보에 기초하여 이동 속도를 결정하는 단계는: 상기 지형 정보에 기초하여 상기 제2 이동 루트가 내리막인지 또는 오르막인지 나타내는 언덕 정보를 결정하는 단계; 및 상기 구조물 정보에 기초하여 확인되는 상기 제2 이동 루트 상에 카트 도로, 잔디 및 러프(rough) 중 적어도 하나가 존재하는지에 대한 정보, 상기 언덕 정보 및 상기 경사각 정보에 기초하여 상기 이동 속도를 결정하는 단계;를 포함할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따른 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램은 골프장의 복수의 골프 코스 각각에 대한 맵 정보가 저장된 데이터베이스를 포함하는 무인 골프 카트의 제어부에 의해 실행되는 경우, 상기 무인 골프 카트의 자율 주행을 제어하는 단계들을 수행하며, 상기 단계들은: 상기 무인 골프 카트의 센서 모듈을 통해 획득된 상기 무인 골프 카트의 현재 위치에 대한 제1 위치 정보 및 이동 제어 신호에 기초하여 상기 무인 골프 카트의 제1 이동 루트(movement route)를 결정하는 단계; 상기 제1 이동 루트가 상기 맵 정보에 기록된 통행 불가능 영역에 포함되는지 여부에 기초하여 상기 제1 이동 루트의 변경 여부를 결정하는 단계; 상기 제1 이동 루트를 변경하는 경우, 상기 맵 정보에 기초하여 상기 통행 불가능 영역을 포함하지 않는 복수의 이동 루트를 산출하는 단계; 및 상기 복수의 이동 루트 각각에 존재하는 지형에 대한 지형 정보, 상기 복수의 이동 루트 각각에 존재하는 지형을 통해 형성된 경사각에 대한 경사각 정보, 상기 복수의 이동 루트 각각에 존재하는 구조물에 대한 구조물 정보, 상기 복수의 이동 루트 각각의 길이에 대한 길이 정보 및 상기 제1 위치 정보 및 상기 무인 골프 카트의 통신 모듈을 통해 획득된 현재 기상에 대한 기상 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 복수의 이동 루트 중 제2 이동 루트를 선택하여 상기 무인 골프 카트의 움직임을 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면 무인 골프 카트는 복수의 골프 코스 각각에 대한 맵 정보가 저장된 데이터베이스; 현재 위치에 대한 제1 위치 정보를 획득하는 센서 모듈; 및 상기 제1 위치 정보 및 이동 제어 신호에 기초하여 무인 골프 카트의 제1 이동 루트를 결정하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 제1 이동 루트가 상기 맵 정보에 기록된 통행 불가능 영역에 포함되는지 여부에 기초하여 상기 제1 이동 루트의 변경 여부를 결정하고, 상기 제1 이동 루트를 변경하는 경우, 상기 맵 정보에 기초하여 상기 통행 불가능 영역을 포함하지 않는 복수의 이동 루트를 산출하고, 상기 복수의 이동 루트 각각에 존재하는 지형에 대한 지형 정보, 상기 복수의 이동 루트 각각에 존재하는 지형을 통해 형성된 경사각에 대한 경사각 정보, 상기 복수의 이동 루트 각각에 존재하는 구조물에 대한 구조물 정보, 상기 복수의 이동 루트 각각의 길이에 대한 길이 정보 및 상기 제1 위치 정보 및 상기 무인 골프 카트의 통신 모듈을 통해 획득된 현재 기상에 대한 기상 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 복수의 이동 루트 중 제2 이동 루트를 선택하여 상기 무인 골프 카트의 움직임을 제어할 수 있다.

본 개시에서 얻을 수 있는 기술적 해결 수단은 이상에서 언급한 해결 수단들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 해결 수단들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면 무인 골프 카트의 자율 주행이 안전하게 수행될 수 있다.

본 개시를 통해 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 개시의 다양한 실시예들이 도면들을 참조로 설명되며, 여기서 유사한 참조 번호들은 총괄적으로 유사한 구성요소들을 지칭하는데 이용된다. 이하의 실시예에서, 설명 목적을 위해, 다수의 특정 세부사항들이 하나 이상의 실시예들의 총체적 이해를 제공하기 위해 제시된다. 그러나, 그러한 실시예(들)가 이러한 구체적인 세부사항들 없이 실시될 수 있음은 명백할 것이다.
도 1은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 골프장을 원경에서 운영 관리하는 시스템을 설명하기 위한 개략도이다.
도 2는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 관제 서버를 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인 골프 카트를 설명하기 위한 블록도이다.
도 4는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인 골프 카트의 디봇 관리 구성의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 5은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인 골프 카트를 이용한 골프장 관리 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 개시의 몇몇 실시예에 따라 무인 골프 카트의 자율 주행을 제어하는 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 맵 정보의 일례를 설명하기 위한 도면이다.

이하에서는 도면을 참조하여 본 개시에 따른 무인 골프 카트 및 상기 무인 골프 카트의 제어 방법의 다양한 실시예(들)를 상세하게 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

본 개시의 목적 및 효과, 그리고 그것들을 달성하기 위한 기술적 구성들은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 본 개시의 하나 이상의 실시예들을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 적어도 하나의 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

본 개시의 용어들은 본 개시에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로써 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 첨부된 도면은 본 개시의 하나 이상의 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 개시의 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 본 개시의 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 개시의 기술적 사상 내에서 제2 구성 요소가 될 수도 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 즉, 달리 특정되지 않거나 단수 형태를 지시하는 것으로 문맥상 명확하지 않은 경우, 본 개시와 청구범위에서 단수는 일반적으로 "하나 또는 그 이상"을 의미하는 것으로 해석되어야 한다.

본 개시에서, "포함하는", "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 본 개시상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

본 개시에서 "또는"이라는 용어는 배타적 의미의 "또는"이 아니라 내포적 의미의 "또는"으로 이해되어야 한다. 즉, 달리 특정되지 않거나 문맥상 명확하지 않은 경우에, "X는 A 또는 B를 이용한다"는 자연적인 내포적 치환 중 하나를 의미하는 것으로 의도된다. 즉, X가 A를 이용하거나; X가 B를 이용하거나; 또는 X가 A 및 B 모두를 이용하는 경우, "X는 A 또는 B를 이용한다"가 이들 경우들 어느 것으로도 적용될 수 있다. 또한, 본 개시에 사용된 "및/또는"이라는 용어는 열거된 관련 아이템들 중 하나 이상의 아이템의 가능한 모든 조합을 지칭하고 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

본 개시에서 사용되는 용어 "정보" 및 "데이터"는 서로 상호 교환 가능하도록 사용될 수 있다.

다른 정의가 없다면, 본 개시에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 개시의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 특별히 정의되어 있지 않는 한 과도하게 해석되지 않는다.

그러나 본 개시는 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있다. 단지 본 개시의 몇몇 실시예들은 본 개시의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 개시의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 개시는 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 그러므로 그 정의는 본 개시 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면 무인 골프 카트는 현재 위치에 대한 제1 위치 정보 및 이동 제어 신호에 기초하여 무인 골프 카트의 제1 이동 루트를 결정할 수 있다. 그리고, 무인 골프 카트는 제1 이동 루트가 맵 정보에 기록된 통행 불가능 영역에 포함되는지 여부에 기초하여 제1 이동 루트의 변경 여부를 결정한 후 변경된 이동 루트에 기초하여 무인 골프 카트의 움직임을 제어할 수 있다. 이하에서는, 도 1 내지 도 7을 참조하여 무인 골프 카트의 자율 주행을 수행하는 방법에 대해 설명한다.

본 개시에 따른 골프장은 무인 골프장, 유인 골프장, 반자율로 운영되는 골프장 등을 의미할 수 있다.

도 1은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 골프장을 원경에서 운영 관리하는 시스템을 설명하기 위한 개략도이다.

도 1을 참조하면 골프장을 원격에서 운영 관리하는 시스템(1)은 관제 서버(10), 적어도 하나 이상의 무인 골프 카트(20), 사용자 단말(40), 무인 비행체(unmanned aerial vehicle)(30) 등을 포함할 수 있다. 그리고, 골프장 운영 관리 시스템(1) 내 각 장치는 유/무선 네트워크(300)를 통해 상호 간에 통신이 연결될 수 있다. 다만, 도 1에 도시된 골프장 운영 관리 시스템(1)을 구성하는 구성요소들은 무인 골프 카트(20)의 동작을 제어하는 시스템을 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.

본 개시의 관제 서버(10) 및/또는 무인 골프 카트(20)는 유/무선 네트워크(wire/wireless network)를 통하여 사용자 단말(40)과 페어링 또는 연결(pairing or connecting) 가능하며, 이를 통해 소정 데이터를 송/수신할 수 있다. 이 경우, 유/무선 네트워크를 통해 송/수신되는 데이터는 송/수신 전에 변환(converting)될 수 있다. 여기서, "유/무선 네트워크”라 함은, 관제 서버(10) 및/또는 무인 골프 카트(20)와 사용자 단말(40) 사이에서 페어링 또는/및 데이터 송수신을 위해 다양한 통신 규격 내지 프로토콜을 지원하는 통신 네트워크를 통칭한다. 이러한 유/무선 네트워크는, 규격에 의해 현재 또는 향후 지원될 통신 네트워크를 모두 포함하며, 그를 위한 하나 또는 그 이상의 통신 프로토콜들을 모두 지원 가능하다.

본 개시에서 설명되는 관제 서버(10) 및/또는 무인 골프 카트(20)는 데이터(data), 콘텐츠(content), 서비스(service) 및 애플리케이션(application) 등을 송신 및 수신 중 적어도 하나 이상을 수행하는 모든 디바이스를 포함할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.

본 개시의 관제 서버(10)에는 예를 들어, 서버(server), PC(Personal Computer), 마이크로프로세서, 메인프레임 컴퓨터, 디지털 프로세서, 디바이스 제어기 등과 같은 고정형 디바이스(standing device) 스마트 폰(SmartPhone), 태블릿 PC(Tablet PC), 노트북(Notebook) 등과 같은 모바일 디바이스(mobile device or handhelddevice)가 모두 포함될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.

본 개시에서, "관제 서버(10)"라 함은, 무인 골프 카트(20)나 다양한 종류의 사용자 단말과 같은 클라이언트(client)로 데이터를 공급 또는 그로부터 데이터를 수신하는 장치 혹은 시스템을 의미한다.

본 개시에서 서버로 명명하는 경우에도, 그 의미는 문맥에 따라 관리자 단말과 같은 고정형 디바이스 또는 모바일 디바이스를 의미할 수도 있고 특별히 언급하지 않는다면 모두 포함하는 의미로 사용될 수도 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따른 관제 서버(10)는 무인 골프 카트(20), 무인비행체(30), 사용자 단말(40) 등과 유/무선 네트워크가 연결될 수 있다.

본 개시에서 사용자 단말(40)은 유/무선 네트워크를 통하여 무인 골프 카트(20)에 대한 동작 제어 모델이 저장된 관제 서버(10) 및/또는 무인 골프 카트(20)와 페어링 또는 연결 가능하며, 이를 통해 소정 데이터를 송/수신 및 디스플레이 할 수 있다.

본 개시에서 무인 골프 카트(20), 무인 비행체(30) 및/또는 사용자 단말(40)은 데이터(data), 콘텐츠(content), 서비스(service) 및 애플리케이션(application) 등을 송신, 수신 및 디스플레이 중 적어도 하나 이상을 수행하는 모든 디바이스를 포함할 수 있다.

무인 비행체(30)는 라이다(LiDAR: Light Detection And Ranging) 센서를 구비할 수 있다. 여기서, 라이다 센서를 통해 각종 오브젝트(object)에 대한 검출 정보를 센싱할 수 있다.

본 개시에서 오브젝트에는 예를 들어, 골프장 내 설치된 각종 구조물, 사용자의 골프 장비, 디봇 등이 포함될 수 있다.

라이다 센서는 빛을 이용하여 원격으로 탐지하고 타겟(즉, 오브젝트)까지의 거리를 측정하는 센싱 기술로, 이러한 라이다는 기능에 있어서 레이더(RADAR: Radio Detection And Ranging)와 유사하지만, 전파를 이용하는 레이더와 달리 형체 인식이 가능한 장점이 있다.

무인 비행체(30)에 포함된 라이다 센서는 예를 들어, 디봇을 감지하고, 디봇에 대한 정보를 관제 서버(10)나 사용자 단말(40) 등으로 전송할 수 있다.

무인 비행체(30)에 포함된 라이다 센서를 통해 3D 포인트 클라우드 데이터가 수집될 수 있으며, 이는 골프장 내에 발생하는 디봇의 위치, 형상, 깊이 등을 탐지할 때 사용될 수 있다.

한편, 라이다 센서가 센싱할 수 있는 범위는 한정적이다. 따라서, 하나의 무인 비행체(30)를 가지고 골프장 전체 영역을 모니터링하는 것은 실질적으로 어렵다. 따라서, 무인 비행체(30)에 장착된 라이다 센서의 촬영 범위를 고려하여 골프장 내 면적을 복수의 구역으로 분할한 후 복수의 무인 비행체(30) 각각에게 구역을 할당할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 무인 비행체(30)는 3차원 지도를 메모리에 저장하고 있을 수 있다. 무인 비행체(30)는 메모리에 저장된 3차원 지도와 상이한 구역을 라이다 센서를 통해 센싱한 경우 관제 서버(10)에 해당 구역에 대한 정보를 전송할 수 있다. 그리고, 무인 비행체(30)는 해당 구역에 대한 정밀 데이터를 획득하여 관제 서버(10)에 전송하여 골프장의 맵 정보를 업데이트시킬 수 있다.

본 개시에서 맵 정보는 골프 코스 내의 지형과 관련된 지형 정보(예를 들어, 내리막과 오르막에 대한 정보, 언듈레이션에 대한 정보 등), 골프 코스 내의 경사각과 관련된 경사각 정보 및 골프 코스 내의 구조물들과 관련된 구조물 정보(예를 들어, 카트 도로, 러프 등의 위치에 대한 정보)를 포함하는 3차원 고정밀 지도를 의미할 수 있다.

한편, 무인 비행체(30)는 지면을 촬영하는 촬영부를 더 구비할 수 있다. 무인 비행체(30)는 지면의 상태를 상술한 라이다 센서 및 촬영부 중 적어도 하나를 통해 확인하고, 지면 상태의 이상이 발견된 경우 촬영부를 통해 촬영된 이미지 데이터를 관제 서버(10)에 전송할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 무인 비행체(30)는 하루 방문객 수의 집계, 잔디의 생육 정도, 무인 골프 카트(20)의 정상 운행 여부 등의 다양한 환경 정보를 수집할 수 있고, 수집된 환경 정보를 관제 서버(10)에 전송할 수 있다.

한편, 무인 비행체(30)는 위치 정보 센서를 더 구비할 수 있다. 위치 정보 센서로 GPS(Global Positioning System) 센서가 이용될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. GPS 센서는, 세계 어디서나 인공위성과 통신하여 자신의 위치를 정확히 알 수 있는 기술로, VRS(Virtual Reference Station)와 RTK(Real-Time Kinematic) 방식이 이용될 수 있다. 상기 VRS는 GPS 상시 관측소로 이루어진 기준국을 이용하여 가상 기준점을 실시간으로 생성하고 이동국과의 실시간 이동 측량을 통한 위치 결정 방법이다. 상기 RTK는 정밀한 위치 정보를 가지고 있는 기준국의 위상에 대한 보정치를 이용하여 실시간으로 센티미터급(예를 들어, 수평 1cm, 수직 2cm)의 정확도를 얻는 위치 결정 방법으로, 전술한 VRS 방식보다 더 정밀한 위치 정보를 얻을 수 있다. 본 개시에서는 편의상 GPS-RTK 방식을 채용하나, 이에 한정되는 것은 아니다.

한편, 위치 정보 센서를 통해 획득되는 정보는 무인 비행체(30)의 현재 위치 정보 획득에 이용될 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인 비행체(30)는 3차원 고정밀지도를 탑재하여, 이동 시 골프장 내에 위치한 GPS 기준국(Base station)에서 보정된 위치를 수신하고, 그에 기초하여 정교한 자율 비행을 할 수 있다.

본 개시에서 사용자 단말(40)은 예를 들어, 휴대폰, 스마트 폰(smart phone), 태블릿 PC(tablet PC), 울트라북(ultrabook) 등과 같은 이동 단말기(mobile device)를 포함할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니고, 사용자 단말(40)은 PC(Personal Computer), 마이크로프로세서, 메인프레임 컴퓨터, 디지털 프로세서, 디바이스 제어기 등과 같은 고정형 디바이스(standing device)도 포함할 수 있다.

도 2는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 관제 서버를 설명하기 위한 블록도이다. 도 2와 관련하여 도 1에서 상술한 바와 중복되는 내용은 다시 설명하지 않고, 이하 차이점을 중심으로 설명한다.

도 2를 참조하면, 관제 서버(10)는 메모리와 프로세서로 구성될 수 있으며, 상기 프로세서는 통신부(미도시), 데이터 수신부(210), 전처리부(220), 데이터 처리부(230), 지도 데이터 처리부(240), 디봇 데이터 처리부(250), 디스플레이(260) 및 제어부(270)를 포함하여 구성될 수 있다. 한편, 상기 메모리는 데이터베이스(DB)(280)에 상응하거나 그를 포함할 수 있다.

데이터 수신부(210)는 통신부를 통해 무인 골프 카트(20)의 각종 센서 정보를 획득 또는 수신할 수 있다.

몇몇 실시예에 따르면, 데이터 수신부(210)는 통신부를 통해 사용자 단말(40), 외부 서버 등으로부터 데이터를 수신할 수도 있다.

전처리부(220)는 데이터 수신부(210)를 통해 수신한 데이터를 전처리할 수 있다. 전처리부(220)는 수신한 데이터를 전처리하여 맵 정보, 골프장 일반 관리 데이터 등으로 분류할 수 있다.

데이터 처리부(230)는 전처리부(220)를 통해 분류된 각 데이터를 디코딩(decoding) 등 처리할 수 있다.

지도 데이터 처리부(240)는 데이터 처리부(230)에서 디코딩된 맵 관련 데이터를 수신하여 맵 정보를 생성하거나 기 저장된 맵 정보를 업데이트(update)할 수 있다. 이 때, 지도 데이터 처리부(240)는 데이터 처리부(230)에서 디코딩된 다른 데이터 예를 들어, 디봇 데이터나 골프장 일반 관리 데이터도 참조할 수 있다.

본 개시에서 맵 정보란 3차원 고정밀 지도를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 몇몇 실시예에 따르면, 상기 맵 데이터는 2차원 평면 맵 데이터도 포함할 수 있다.

디봇 데이터 처리부(250)는 데이터 처리부(230)에서 디코딩된 디봇 관련 데이터를 수신하여 디봇 데이터 및/또는 디봇 관리 데이터를 생성하거나 기 생성된 디봇 데이터 및/또는 디봇 관리 데이터를 업데이트할 수 있다.

디봇 데이터 처리부(250)는 상기 생성하거나 업데이트한 디봇 데이터를 상기 지도 데이터 처리부(240)로 전송하여 맵 정보가 생성 또는 업데이트 되도록 할 수 있다.

디봇(divot)이란 사용자가 골프 플레이 샷을 함에 따라 원래 상태의 잔디에서 떨어져 나간 잔디 조각을 나타낸다. 본 개시에서 디봇은 디봇 마크, 피치 홀, 디봇 홈 내지 디봇 홀을 나타낼 수 있다. 이러한 디봇은 골프 코스의 상태와 직결될 수 있으며, 제 때 처리하지 않으면, 잔디 및 디봇의 재생이 어려울 수 있는바, 적절한 관리가 요구된다. 만약 적절히 관리되지 않은 디봇이 방치되면 사용자의 플레이에 영향을 줄 수 있으며, 그것은 골프장에 대한 이용 만족도를 떨어뜨릴 수 있기 때문에 골프장의 운영 관리의 중요 요소 중 하나일 수 있다. 따라서, 본 개시에서 디봇 관리는 상기 잔디 및 디봇의 관리에 관한 것으로 무인 골프 카트(20)로 전송되어 처리될 수 있다.

본 개시에서, 디봇 관리 데이터란 디봇 위치 정보, 디봇 상태 정보, 디봇 상태에 따른 디봇 수리/복구 명령 등 잔디 및 디봇 관리를 위하여 무인 골프 카트(20)로 전송되는 데이터를 통칭할 수 있다.

디스플레이(260)는 관제 서버(10)의 관리자를 위한 단말로서, 무인 골프 카트(20)를 통해 전송된 정보를 포함하여 골프장 운영 관리를 위한 다양한 정보를 출력할 수 있다.

이러한 디스플레이(260)는 관리자의 골프장 운영 관리, 무인 골프 카트(20)의 동작 제어를 위한 사용자 인터페이스(UI: User Interface)를 출력할 수 있다.

제어부(270)는 관제 서버(10)의 각 구성요소의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.

DB(280)는 관제 서버(10)에서 수신, 가공, 처리 등 되는 데이터를 일시 저장할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, DB(280)는 반드시 관제 서버(10)에 내장될 필요는 없으며, 원격에 위치하되 관제 서버(10)에 의해 액세스되어 데이터를 송/수신, 저장 내지 독출할 수 있어야 한다.

도 3은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인 골프 카트를 설명하기 위한 블록도이다. 도 3과 관련하여 도 1 및 도 2에서 상술한 바와 중복되는 내용은 다시 설명하지 않고, 이하 차이점을 중심으로 설명한다.

도 3을 참조하면, 무인 골프 카트(20)는 메모리와 프로세서를 구분되되, 상기 프로세서는 통신 모듈(310), 센서 모듈(320), 데이터 처리부(330), 운행 제어 모듈(340), 디봇 처리 모듈(350), 디스플레이(360) 및 제어부(370)를 포함할 수 있으며, 상기 메모리는 데이터베이스(DB)(380)에 상응하거나 이를 포함할 수 있다.

도 3에 도시된 무인 골프 카트(20)를 구성하는 구성요소들은 무인 골프 카트(20)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.

통신 모듈(310)은 전술한 도 1 내지 도 2의 통신부에 해당하는 구성으로, 관제 서버(10), 다른 무인 골프 카트, 사용자 단말(40) 등과의 통신 환경을 제공하여 데이터 송/수신이 가능하도록 할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 의하면, 무인 골프 카트(20)는 통신 모듈(310)을 통해 이동 제어 신호를 관제 서버(10)로부터 수신할 수 있다. 여기서, 이동 제어 신호는 무인 골프 카트(20)의 현재 위치와 관련된 제1 위치 정보 및 무인 골프 카트의 동작 상태 중 적어도 하나에 기초하여 관제 서버(10)에서 생성되는 신호를 의미할 수 있고, 동작 상태는 무인 골프 카트가 정지 중인지 아니면 이동 중인지를 나타내는 정보 및 무인 골프 카트(20)의 이동 방향에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

구체적으로, 관제 서버(10)는 무인 골프 카트(20)가 이동 중인지 아니면 정지 중인지를 나타내는 정보와 이동 방향에 대한 정보에 기초하여 무인 골프 카트(20)의 최종 목적지까지 남은 거리, 무인 골프 카트(20)의 이동 루트 등을 산출하고 이에 기초하여 이동 제어 신호를 생성할 수 있다. 그리고, 관제 서버(10)는 이동 제어 신호를 무인 골프 카트(20)에 전송하여 무인 골프 카트(20)의 자율 주행을 제어할 수 있다.

무인 골프 카트(20)가 관제 서버(10)에서 수신한 이동 제어 신호만 이용하여 자율 주행을 수행하는 경우, 다양한 환경 변수 때문에 무인 골프 카트(20)의 자율 주행이 안정적으로 수행되지 않을 수도 있다. 따라서, 무인 골프 카트(20)도 자체적으로 자율 주행을 위한 별도의 작업을 수행해야 한다.

구체적으로, 무인 골프 카트의 제어부(370)는 센서 모듈(320)을 통해 획득된 무인 골프 카트의 현재 위치에 대한 제1 위치 정보 및 이동 제어 신호에 기초하여 무인 골프 카트의 제1 이동 루트를 결정할 수 있다. 제어부(370)는 제1 이동 루트가 맵 정보에 기록된 통행 불가능 영역에 포함되는지 여부에 기초하여 제1 이동 루트의 변경 여부를 결정할 수 있다. 그리고, 제어부(370)는 제1 이동 루트를 변경하는 경우, 맵 정보에 기초하여 통행 불가능 영역을 포함하지 않는 복수의 이동 루트를 산출한 후 복수의 이동 루트 중 하나를 선택하여 무인 골프 카트의 움직임을 제어할 수 있다. 이는 도 6을 참조하여 좀더 자세히 후술한다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 제어부(370)는 사용자와 무인 골프 카트(20)가 기 설정된 간격을 두고 이동하도록 무인 골프 카트(20)의 움직임을 제어할 수 있다. 이 경우, 제어부(370)는 사용자가 통행 불가능 영역에 진입했다고 인식한 경우, 사용자가 통행 불가능 영역에서 벗어날 때까지 제자리에서 움직이지 않고 대기하도록 무인 골프 카트(20)를 제어할 수 있다. 그리고, 제어부(370)는 사용자가 통행 불가능 영역에서 벗어났다고 인식한 경우, 무인 골프 카트(20)의 움직임을 다시 제어하여 무인 골프 카트(20)가 사용자와 기 설정된 간격을 두고 이동하도록 만들 수 있다.

센서 모듈(320)은 각종 센서를 포함하여 다양한 센싱 정보를 획득할 수 있다. 이렇게 획득된 센싱 정보는 로 데이터(raw data) 형태 또는 가공된 이후 가공된 데이터 형태로 관제 서버(10) 및/또는 사용자 단말(40)에 전송될 수 있다.

센서 모듈(320)에 포함된 센서의 하나로, 위치 정보 센서가 포함될 수 있으며, 상기 위치 정보 센서로 GPS(Global Positioning System) 센서가 이용될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. GPS 센서는, 세계 어디서나 인공위성과 통신하여 자신의 위치를 정확히 알 수 있는 기술로, VRS(Virtual Reference Station)와 RTK(Real-Time Kinematic) 방식이 이용될 수 있다. 상기 VRS는 GPS 상시 관측소로 이루어진 기준국을 이용하여 가상 기준점을 실시간으로 생성하고 이동국과의 실시간 이동 측량을 통한 위치 결정 방법이다. 상기 RTK는 정밀한 위치 정보를 가지고 있는 기준국의 위상에 대한 보정치를 이용하여 실시간으로 센티미터급(예를 들어, 수평 1cm, 수직 2cm)의 정확도를 얻는 위치 결정 방법으로, 전술한 VRS 방식보다 더 정밀한 위치 정보를 얻을 수 있다. 본 개시에서는 편의상 GPS-RTK 방식을 채용하나, 이에 한정되는 것은 아니다.

한편, 위치 정보 센서를 통해 획득되는 위치 정보는 무인 골프 카트(20)의 현재 위치 정보 획득에 이용될 수 있다.

구체적으로, 제어부(370)는 무인 골프 카트의 센서 모듈에 기초하여 무인 골프 카트(20)의 위치를 나타내는 좌표 정보를 획득할 수 있다. 그리고, 제어부(370)는 DB(380)에 저장된 맵 정보에서 상기 획득된 좌표 정보를 확인하여 무인 골프 카트(20)의 현재 위치에 대한 제1 위치 정보를 획득할 수 있다.

무인 골프 카트(20)에서 획득되는 위치 정보는 관제 서버(10)에서 3차원 고정밀 맵 정보를 생성할 때도 이용될 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인 골프 카트(20)는 3차원 고정밀지도를 탑재하여, 이동 시 골프장 내에 위치한 GPS 기준국(Base station)에서 보정된 위치를 수신하고, 그에 기초하여 정교한 자율 주행을 할 수 있다. 한편, 관제 서버(10)는 개활지인 골프장의 특성을 활용하여, 상기 무인 골프 카트(20)로 3차원 정밀 지도와 함께 상기 무인 골프 카트(20)의 통행 가능 영역과 통행 불가능 영역을 구분하여 설정하되, 상기 영역들들에 대한 좌표 정보를 함께 전송하여 상기 무인 골프 카트(20)의 안전한 주행을 유도할 수 있다.

본 개시에서 통행 불가능 영역은 해저드 영역, 낭떠러지 영역 등과 같이 사용자가 진입하는 경우 사고가 발생할 수 있는 영역과 벙커 영역과 같이 무인 골프 카트가 통행할 수 없는 영역을 포함할 수 있다. 다만, 본 개시는 이에 한정되는 것은 아니다.

센서 모듈(320)에 포함된 센서의 하나로, 라이다(LiDAR: Light Detection And Ranging) 센서가 포함될 수 있으며, 상기 라이다 센서를 통해 각종 오브젝트(object)에 대한 검출 정보를 센싱할 수 있다. 여기서, 오브젝트에는 예를 들어, 골프장 내 설치된 각종 구조물, 사용자의 골프 장비, 디봇 등이 포함될 수 있다. 상기 라이다 센서는 빛을 이용하여 원격으로 탐지하고 타겟(즉, 오브젝트)까지의 거리를 측정하는 센싱 기술로, 이러한 라이다는 기능에 있어서 레이더(RADAR: Radio Detection And Ranging)와 유사하지만, 전파를 이용하는 레이더와 달리 형체 인식이 가능한 장점이 있다. 따라서, 무인 골프 카트(20)상에 라이다 센서는 예를 들어, 디봇을 감지하고, 디봇에 대한 정보를 관제 서버(10)나 사용자 단말(40) 등으로 전송할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인 골프 카트(20)는 라이다 센서를 구비할 수 있으며, 라이다 센서는 사람 및 장애물들과 충돌을 방지할 뿐만 아니라 주행 또는 이동 간 예를 들어, 무인 골프 카트(20)의 하단 지면의 디봇이 발생한 영역(디봇홀)의 위치, 폭, 길이, 깊이와 같은 정보를 센싱하여 기록할 수 있다. 이렇게 기록된 디봇홀에 대한 정보는 관제 서버(10)로 전송될 수 있다. 관제 서버(10)는 상기 디봇 홀에 대한 정보 예를 들어, 디봇 홀의 깊이가 기준값보다 얕은 경우에는 무인 골프 카트(20)의 동작을 제어하여, 즉시 해당 디봇홀에 흙을 부어 임시 보수를 하도록 제어할 수 있다.

센서 모듈(320)에 포함된 센서의 하나로, 카메라 센서(camera sensor)가 포함될 수 있으며, 상기 카메라 센서로 360도 카메라가 이용될 수 있다. 상기 360도 카메라는 무인 골프 카트(20)의 정지 상태 또는 이동 간 360도로 회전하여 다양한 영상을 촬영할 수 있다. 예컨대, 360도 카메라 센서를 통해 사용자의 플레이 영상 촬영 시 특정 위치나 각도에 제한없이 다양한 방향에서 촬영할 수 있으며, 이렇게 촬영한 사용자의 플레이 영상은 3D 작업을 통해서 사용자의 플레이 영상 재생 요청에 대응하여 다양한 각도의 영상을 제공할 수 있다. 또한, 상기 360도 카메라는 디봇 탐지를 위한 센싱에도 이용될 수 있다. 한편, 상기 카메라 센서는 복수의 카메라가 매트릭스 구조를 이루도록 매치될 수 있다. 몇몇 실시예에 따르면, 상기 카메라 센서는 적어도 하나의 라인을 따라 배열되는 복수의 렌즈를 포함할 수 있다. 복수의 렌즈는 행렬(matrix) 형식으로 배열될 수 있다. 이러한 카메라는, 어레이 카메라로 명명될 수 있다. 상기 카메라 센서가 어레이 카메라로 구성되는 경우, 복수의 렌즈를 이용하여 다양한 방식으로 영상을 촬영할 수 있으며, 보다 나은 품질의 영상을 획득할 수 있다.

본 개시에서 라이다 센서와 함께 360도 카메라 센서를 같이 이용하여 디봇을 검출하는 경우 디봇 탐지의 정확도가 향상될 수 있다.

본 개시에서 카메라 센서는 시간대별 사용자의 플레이 영상, 동선에 대한 정보를 기록하여, 관제 서버(10) 및/또는 사용자 단말(40)로 전송할 수 있다.

본 개시에서 카메라 센서는 사용자의 플레이 영상을 촬영할 때 활용될 뿐만 아니라 무인 골프 카트의 주행 시 블랙박스와 같은 역할을 수행할 수도 있고, 사용자의 안전사고 예방 및 도난 방지를 위한 블랙 박스로 활용될 수도 있다. 다만, 본 개시는 상술한 내용에 한정되는 것은 아니다.

센서 모듈(320)에 포함된 센서의 하나로, 온/습도 센서가 포함될 수 있으며, 이러한 온/습도 센서는 잔디의 온도나 습도, 주변 환경의 온도나 습도 등에 대한 정보를 획득할 수 있다. 상기 온/습도 센서를 통해 획득된 센싱 정보는 관제 서버(10)에서 잔디와 디봇의 유지, 보수 등 관리에 참조될 수 있다.

한편, 본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 센싱 모듈(320)은 잔디의 생육 상태를 식별할 수 있도록 RGB 이미지를 획득하여 관제 서버(10)로 전송할 수 있다. 상기 관제 서버(10)는 상기 온/습도 센서 및 라이다 센서를 통해 수신되는 정보에 기초하여 잔디의 생육 상태를 파악할 수 있다. 이를 통해, 관제 서버(10)는 전체적인 잔디의 컨디션을 파악할 수 있으며, 관리가 필요한 영역, 우선 관리가 필요한 영역 등으로 분류할 수 있다. 무인 골프 카트(20)는 센서 모듈을 통해 수집된 센싱 정보에 기초하여 디봇이 발생한 영역으로 이동하고, 해당 디봇의 형상, 잔디의 생육 상태가 설정된 기준값을 초과하면, 해당 영역에 대한 정보와 함께 우선 관리 요청 목록을 작성하여 관제 서버(10)로 전송할 수도 있다.

본 개시에 따른 무인 골프 카트(20)는 상기 온/습도 센서를 통해 수집되는 정보에 기초하여, 플레이 중(라운딩 중)인 사용자에게 현재 기상상태, 잔디의 온도, 습도 정보 등을 가시화하여 제공할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 디봇은 상기 GPS-RTK 방식의 위치 정보 센서를 통해 센싱한 위치 정보, 상기 라이다 센서와 360도 센서 중 적어도 하나를 통해 센싱한 디봇의 형상 정보를 종합하여, 보다 정확하게 탐지 가능할 뿐만 아니라 디봇에 대한 상세 정보도 획득할 수 있다. 예컨대, 상기 라이다 센서는 탐지되는 디봇뿐만 아니라 잔디 내 디봇 홀의 깊이 정보도 센싱할 수 있다. 따라서, 무인 골프 카트(20)는 상기 디봇 탐지 정보 및 디봇 상세 정보 중 적어도 하나에 기초하여 디봇 복구 우선순위를 리스트-업(list-up)하고, 이를 상기 관제 서버(10)로 전송할 수 있다. 다만, 상기 디봇 복구 우선순위에 관한 리스트-업은 무인 골프 카트(20)가 아닌 관제 서버(10)에서 수행될 수 있다.

이상 센서 모듈(320)의 예시를 설명하였으나, 전술한 내용에 한정되는 것은 아니며, 하나 또는 그 이상의 센서들이 센서 모듈(320)에 더 포함되어, 무인 골프 카트(20)나 관제 서버(10)의 동작, 제어 등에 참조될 수 있다.

데이터 처리부(330)는 센서 모듈(320)을 통해 획득한 센싱 정보 또는 통신 모듈(310)을 통해 수신한 관제 서버(10)의 각종 정보나 제어 신호에 포함된 데이터를 처리할 수 있다.

운행 제어 모듈(340)은 상기 데이터 처리부(330)에서 처리된 데이터에 기초하여 무인 골프 카트(20)의 주행에 관한 다양한 정보를 추출하여, 무인 골프 카트(20)의 주행을 제어할 수 있다.

디봇 처리 모듈(350)은 상기 데이터 처리부(330)에서 처리된 데이터에 기초하여 디봇에 대한 처리를 수행하는 작업을 무인 골프 카트(20)가 수행하도록 무인 골프 카트(20)를 제어할 수 있다.

디스플레이(360)는 사용자 단말(40)에서 처리되는 정보를 표시(출력)할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(360)는 사용자 단말(40)에서 구동되는 응용 프로그램의 실행 화면 정보 또는 이러한 실행 화면 정보에 따른 UI, GUI(Graphic User Interface) 정보를 표시할 수 있다.

디스플레이(360)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thinfilm transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 및 전자잉크 디스플레이(e-inkdisplay) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.

제어부(370)는 무인 골프 카트(20)의 전반적인 제어를 담당하며, 상기 제어를 위해 다른 구성요소의 동작을 제어할 수 있다.

DB(380)는 무인 골프 카트(20)에서 수신, 가공, 처리 등이 되는 데이터를 저장할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면 골프장의 복수의 골프 코스 각각에 대한 맵 정보는 DB(380)에 저장될 수 있다. 그리고, 무인 골프 카트(20)에 포함된 DB(380)에 저장된 맵 정보는 실시간으로 업데이트될 수 있다. 다만, 본 개시는 이에 한정되는 것은 아니다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, DB(380)는 반드시 무인 골프 카트(20)에 내장될 필요는 없으며, 원격에 위치하여도 된다. 다만, DB(380)가 원격에 위치하는 경우에는, 적어도 무인 골프 카트(20)에 의해 액세스될 수 있어야 하며, 그를 통해 각종 데이터를 송/수신 내지 저장/독출할 수 있어야 한다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 무인 골프 카트(20)는 음향 출력부를 더 포함할 수 있다.

음향 출력부는 통신 모듈(310)로부터 수신되거나 DB(380)에 저장된 오디오 데이터(또는 음향 데이터 등)를 출력할 수 있다. 음향 출력부는 사용자 단말(40)에서 수행되는 기능과 관련된 음향 신호를 출력할 수도 있다.

음향 출력부는 리시버(receiver), 스피커(speaker), 버저(buzzer) 등을 포함할 수 있다. 즉, 음향 출력부는 리시버로 구현되는 경우 라우드 스피커(loud speaker)의 형태로 구현될 수도 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 무인 골프 카트(20)는 음향 획득부를 더 포함할 수 있다.

음향 획득부는 외부의 음향 신호를 전기적인 음향 데이터로 처리할 수 있다. 처리된 음향 데이터는 사용자 단말(40)에서 수행 중인 기능(또는 실행 중인 응용 프로그램)에 따라 다양하게 활용될 수 있다. 한편, 음향 획득부에는 외부의 음향 신호를 입력 받는 과정에서 발생되는 잡음(noise)을 제거하기 위한 다양한 잡음제거 알고리즘이 구현될 수 있다.

상술한 예시들은 본 개시의 설명을 위한 예시들에 불과하며, 본 개시는 상술한 예시들에 한정되는 것은 아니다.

전술한 도 1 내지 3의 구성요소들을 통해, 골프장 운영 관리 시스템(1)은 캐디 없이도 무인 골프 카트(20)를 통해 사용자가 플레이할 수 있는 환경을 제공할 수 있으며, 최소의 인력으로 골프장을 원격에서 빠르고 손쉽게 관리할 수 있는 환경을 제공하여, 시스템의 효율을 높일 수 있다.

한편, 본 개시에 따르면, 골프장 운영 관리 시스템(1)은 GPS 위치 정보 센서를 통해 정밀한 위치 정보와 라이다 센서로 취득한 오브젝트 형상을 획득하고, 이를 종합하여 사용자의 플레이 등에 의해 발생되는 디봇을 효율적으로 관리 내지 처리할 수 있을 뿐만 아니라 사용자는 자신의 정확한 위치, 잔디의 컨디션, 각종 플레이 기록, 플레이 추천 정보 등을 단말(40)을 통해 제공받아 플레이 할 수 있다.

도 4는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인 골프 카트의 디봇 관리 구성의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 도 4와 관련하여 도 1 내지 도 4와 관련하여 상술한 바와 중복되는 내용은 다시 설명하지 않고, 이하 차이점을 중심으로 설명한다.

도 4를 참조하면, 관제 서버(10)는 적어도 하나 이상의 무인 골프 카트(21 내지 m, 여기서 m은 1 이상의 자연수)와 적어도 하나 이상의 무인 비행체(30)와 무선 통신을 수행할 수 있다. 이 때, 상기 무선 통신을 위한 통신 프로토콜은 도 1 내지 도 3에서 전술한 내용을 참조할 수 있다.

한편, 관제 서버(10)는 상기 적어도 하나 이상의 무인 골프 카트(21 내지 m)와 적어도 하나 이상의 무인 비행체(30)와 무선 통신을 수행함에 있어서, 반드시 동일한 통신 프로토콜을 이용할 필요는 없다.

그 밖에, 관제 서버(10)는 적어도 하나 이상의 무인 골프 카트(21 내지 m)와 적어도 하나 이상의 무인 비행체(30)와 무선 통신을 수행함에 있어서, 제어 신호를 브로드캐스트(broadcast) 방식으로 송신할 수도 있고, 유니-캐스트(unicast) 또는 멀티-캐스트(multicast) 방식으로 송신할 수도 있다.

몇몇 실시예에 따르면, 관제 서버(10)는 적어도 하나 이상의 무인 골프 카트(21 내지 m)와 적어도 하나 이상의 무인 비행체(30)의 위치 내지 동작을 감지하기 위해 주기 또는 비주기적으로 모니터링 신호(monitoring signal)를 브로드캐스트할 수 있다.

몇몇 실시예에 따르면, 관제 서버(10)는 적어도 하나 이상의 무인 골프 카트(21 내지 m)와 적어도 하나 이상의 무인 비행체(30) 중 모니터링 신호에 따라 응답이 없는 장치에 대해서는 개별 제어 신호를 추가로 브로드캐스트할 수 있다. 이 때, 개별 제어 신호는 예를 들어, 웨이크-업 명령(wake-up command)을 포함한 제어 신호일 수 있다.

관제 서버(10)는 웨이크-업 명령에도 불구하고 여전히 응답이 없는 장치에 대해서는, 가장 마지막 통신 시 위치 정보에 기초하여 현재 해당 위치에 가장 가까운 무인 골프 카트 및/또는 무인 비행체에 제어 신호를 전송하여 해당 장치의 현재 위치 정보 및 상태 정보를 대신 보고하도록 제어할 수 있다.

한편, 개별 제어 신호에는 적어도 하나 이상의 무인 골프 카트(21 내지 m)와 적어도 하나 이상의 무인 비행체(30) 각각의 현재 배터리 상태, 오동작 유무, 긴급 이벤트 발생 시 미리 정의된 코드 발생을 제어하는 명령들이 포함될 수 있다. 여기서, 미리 정의된 코드는 예를 들어, 플레이하는 사용자의 신체에 상해나 부상이 발생한 경우를 포함하여 기타 긴급 상황의 경우에는 레드 코드(red code)를 그리고 상기 레드 코드 상황은 아니나 관제 서버(10)의 개입 또는 결정이나 제어가 필요한 경우 옐로우 코드(yellow code), 그 밖에 보통 상황의 경우에는 그린 코드(green code)를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 상기 적어도 하나 이상의 무인 골프 카트(21 내지 m)와 적어도 하나 이상의 무인 비행체(30)는 레드 코드나 옐로우 코드가 아닌 경우 즉, 그린 코드는 별도 응답이나 피드백을 관제 서버(10)로 전송하지 않을 수도 있다.

도 5은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인 골프 카트를 이용한 골프장 관리 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 도 5과 관련하여 도 1 내지 도 4와 관련하여 상술한 바와 중복되는 내용은 다시 설명하지 않고, 이하 차이점을 중심으로 설명한다.

도 5의 (a)를 참조하면, 무인 골프 카트(20)는 그 역할에 따라 제1 무인 골프 카트(기본 유닛), 잔디 수분/생육 상태에 따라 잔디에 수분을 공급하기 위한 제2 무인 골프 카트, 디봇 수리를 위한 모래 등 토사를 공급하기 위한 제3 무인 골프 카트 등으로 구분될 수 있으며, 해당 역할에 따라 무인 골프 카트는 각각 개별적으로 존재할 수 있다.

몇몇 실시예에 따르면, 무인 골프 카트(20)의 상부는 적어도 하나의 유닛이 탈/부착 가능한 구조로 형성되며, 특정 기능 수행을 위하여 기본 유닛 상태에서 잔디 수분, 생육 상태 확인 후 물 공급을 위해서는 물 탱크 유닛이 상부에 부착되거나 디봇 수리를 위해 모래 등 토사를 공급하는 경우에는 토사 탱크 유닛이 상부에 부착될 수 있다.

몇몇 실시예에 따르면, 무인 골프 카트(20)는 상부에 물탱크 유닛과 토사 탱크 유닛이 함께 부착될 수 있는 공간을 구비할 수도 있다.

도 5의 (b)를 참조하면, 관제 서버(10)는 대상 공간(600)(예를 들어, 페어웨이(fairway))을 적어도 하나 이상의 무인 골프 카트가 주행하면서 잔디나 디봇 또는 그 상태를 확인하고, 동작을 수행하도록 적어도 하나 이상의 무인 골프 카트를 제어할 수 있다.

이 때, 관제 서버(10)는 복수의 무인 골프 카트들이 대상 공간(600) 내에서 서로 동선이 겹치지 않도록 주행하면서, 잔디 및 디봇 탐지, 그 상태에 대한 정보를 수집하도록 제어할 수 있다. 한편, 복수의 무인 골프 카트들 중 적어도 하나의 골프 카트는, 수집된 정보를 관제 서버(10)로 보고하도록 제어될 수 있다. 그리고, 관제 서버(10)는 상기 보고에 따라 관리 제어 신호를 생성하여 복수의 무인 골프 카트들 각각 또는 그 중 적어도 하나의 무인 골프 카트로 전송하여, 디봇 보수가 필요한 곳에는 토사 등을 분사하고, 수분이 필요한 잔디에는 물을 분사하도록 제어할 수 있다.

몇몇 실시예에 따르면, 무인 골프 카트(20)는 탐지된 디봇의 상태를 촬영하여 관제 서버(10)로 전송하고, 상기 관제 서버(10)는 해당 디봇의 상태가 양호한 상태로 판단되면 디봇(예를 들어, 날라간 잔디)을 원래 위치로 옮기도록 복구 제어 신호를 무인 골프 카트(20)로 전송할 수 있다. 이를 위해, 상기 무인 골프 카트(20)는 디봇을 원래 위치로 이동시키기 위한 구성(예를 들어, 로봇 집게 팔 등)과 상기 이동된 디봇이 해당 위치에 고정될 수 있도록 압력을 가하는 구성(예를 들어, 롤러(roller)) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 관제 서버(10)는, 디봇이 해당 위치로 재배치되면, 무인 골프 카트(20)를 통해 수분이나 토사 등을 더 분사하고 전술한 구성을 통해 압력을 가해 디봇이 복구되도록 제어하여 수리 또는 관리할 수도 있다.

한편, 본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 무인 골프 카트(20)는 관제 서버(10)로부터 이동 제어 신호를 수신하여 움직일 수 있다. 다만, 무인 골프 카트(20)의 안전한 자율 주행을 위해서 무인 골프 카트(20)가 자체적으로 이동 루트를 생성하여 움직일 수도 있다. 이는 도 6을 참조하여 좀더 자세히 설명한다.

도 6은 본 개시의 몇몇 실시예에 따라 무인 골프 카트의 자율 주행을 제어하는 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 도 6과 관련하여 도 1 내지 도 5와 관련하여 상술한 바와 중복되는 내용은 다시 설명하지 않고 이하 차이점을 중심으로 설명한다.

본 개시에서 무인 골프 카트(20)의 DB(380)는 골프장의 복수의 골프 코스 각각에 대한 맵 정보를 저장할 수 있다. 맵 정보는 골프 코스 내의 지형과 관련된 지형 정보(예를 들어, 내리막과 오르막에 대한 정보, 언듈레이션에 대한 정보 등), 골프 코스 내의 경사각과 관련된 경사각 정보 및 골프 코스 내의 구조물들과 관련된 구조물 정보(예를 들어, 카트 도로, 러프 등의 위치에 대한 정보)를 포함하는 3차원 고정밀 지도를 의미할 수 있다. 여기서, 맵 정보는 라이다를 통해 획득된 클라우드 포인트 데이터를 이용하여 생성될 수 있다.

도 6을 참조하면, 무인 골프 카트(20)의 제어부(370)는 무인 골프 카트(20)의 센서 모듈(320)을 통해 획득된 무인 골프 카트(20)의 현재 위치에 대한 제1 위치 정보 및 이동 제어 신호에 기초하여 무인 골프 카트의 제1 이동 루트(movement route)를 결정할 수 있다(S110). 여기서, 제1 이동 루트는 무인 골프 카트가 이동할 경로를 의미할 수 있다.

본 개시에서 이동 제어 신호는, 무인 골프 카트(20)의 현재 위치와 관련된 제1 위치 정보 및 무인 골프 카트의 동작 상태 중 적어도 하나에 기초하여 관제 서버(10)에서 생성된 신호일 수 있다. 여기서, 무인 골프 카트의 동작 상태는 무인 골프 카트가 정지 중인지 아니면 이동 중인지를 나타내는 정보 및 무인 골프 카트의 이동 방향에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 다만, 본 개시는 이에 한정되는 것은 아니다.

구체적으로, 관제 서버(10)는 무인 골프 카트(20)의 현재 위치와 관련된 제1 위치 정보, 무인 골프 카트(20)가 정지 중인지 아니면 이동 중인지를 나타내는 정보 및 무인 골프 카트의 이동 방향에 대한 정보 중 적어도 하나에 기초하여 무인 골프 카트를 제어하는 이동 제어 신호를 생성할 수 있다. 이 경우, 무인 골프 카트(20)의 통신 모듈(310)이 제어부(370)의 제어 하에 관제 서버(10)로부터 이동 제어 신호를 수신하여 무인 골프 카트(20)가 이동할 수 있다.

일례로, 무인 골프 카트(20)가 정지 중인 경우, 무인 골프 카트(20)가 움직이라는 제어 신호를 이동 제어 신호가 포함할 수 있다. 이 경우, 무인 골프 카트(20)의 바퀴의 회전 가능 반경 내에서 무인 골프 카트의 이동 방향이 결정될 수 있다.

한편, 이동 제어 신호에 이동 방향에 대한 정보와 목표 위치와 관련된 제2 위치 정보가 포함되어 있기 때문에 무인 골프 카트(20)의 제어부(370)는 제1 위치 정보와 함께 이동 제어 신호에 포함된 정보를 이용하여 제1 이동 루트를 결정할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 제어부(370)는 제1 이동 루트를 결정할 때, 센서 모듈(320)을 통해 무인 골프 카트의 이동 가능 방향에 대한 제1 방향 정보를 확인할 수 있다. 여기서, 무인 골프 카트(20)의 이동 가능 방향은 무인 골프 카트(20)의 바퀴의 회전 가능 반경에 의해 결정될 수 있다. 그리고, 제어부(370)는 무인 골프 카트의 이동 가능 방향에 대한 제1 방향 정보, 이동 제어 신호에 포함된 이동 방향과 관련된 제2 이동 방향 정보, 무인 골프 카트의 현재 위치와 관련된 제1 위치 정보 및 목표 위치와 관련된 제2 위치 정보에 기초하여 제1 이동 루트를 결정할 수 있다. 다만, 본 개시는 이에 한정되는 것은 아니다.

본 개시에서 제1 위치 정보는 무인 골프 카트(20)에서 자체적으로 결정될 수도 있고, 관제 서버(10)에서 결정되어 무인 골프 카트(20)가 수신할 수도 있다. 다만, 본 개시는 이에 한정되는 것은 아니다.

한편, 무인 골프 카트(20)의 이동이 관제 서버(10)에서 생성된 이동 제어 신호만에 기초하여 제어되는 경우 무인 골프 카트(20)의 자율 주행이 안전하게 수행되지 않을 수도 있다. 따라서, 무인 골프 카트(20)는 자체적으로 무인 골프 카트(20)의 움직임을 제어할 수도 있다.

구체적으로, 무인 골프 카트(20)의 제어부(370)는 단계(S110)에서 결정된 제1 이동 루트가 통행 불가능 영역에 포함되는지 여부를 확인할 수 있다(S120). 여기서, 통행 불가능 영역은 해저드 영역, 낭떠러지 영역 등과 같이 사용자가 진입하는 경우 사고가 발생할 수 있는 영역과 벙커 영역과 같이 무인 골프 카트가 통행할 수 없는 영역을 포함할 수 있다. 다만, 본 개시는 이에 한정되는 것은 아니다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면 통행 불가능 영역에는 골프 코스 내에 존재하는 지형을 통해 형성된 경사각이 임계 값을 초과하는 영역도 포함될 수 있다. 여기서, 임계 값은 현재 기상에 대한 기상 정보에 따라 변화하는 값일 수 있다.

일례로, 통신 모듈(310)은 외부 서버(기상청 서버)로부터 실시간으로 현재 기상에 대한 기상 정보를 획득할 수 있다. 제어부(370)는 현재 기상에 대한 기상 정보에 기초하여 비가 오는지 눈이 오는지 등의 기상 상태를 확인할 수 있다. 그리고, 제어부(370)는 비가 오거나 눈이 오는 경우(현재 기상 상태가 제1 기상 상태라고 인식한 경우) 해가 뜬 경우(현재 기상 상태가 제2 기상 상태라고 인식한 경우)보다 임계 값을 작게 설정하도록 임계 값을 변경할 수 있다.

비가 오거나 눈이 오는 경우, 골프 코스 내의 잔디가 비 또는 눈이 오지 않은 경우보다 미끄럽기 때문에 이러한 상황을 고려한 것이다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 임계 값은 강수량 또는 강설량에 따라 변화할 수도 있다. 이 경우, 무인 골프 카트(20)의 제어부(370)는 기상 정보에 포함된 강수량 또는 강설량에 대한 정보를 추가로 확인하여 임계 값을 결정할 수 있다. 다만, 본 개시는 이에 한정되는 것은 아니다.

예를 들어, 강수량이 제1 강수량 범위 내에 포함되는 경우(예를 들어, 1mm초과 2mm 이하) 임계 값은 제1 임계 값을 설정될 수 있고, 강수량이 제2 강수량 범위 내에 포함되는 경우(예를 들어, 2mm 초과 3mm 이하) 제2 임계 값은 제1 임계 값보다 작게 설정될 수 있다.

다만, 상술한 예시는 본 개시의 일 예시일 뿐 본 개시는 이에 한정되는 것은 아니다.

상술한 바와 같이, 현재 기상이 좋지 않은 경우(비가 오거나 눈이 온 경우) 지형을 통해 형성된 경사각이 작더라도 무인 골프 카트가 자율 주행으로 통행할 수 없는 영역이 존재할 수 있다. 따라서, 이러한 상황도 고려하여 안정적으로 무인 골프 카트(20)가 자율 주행할 수 있도록 통행 불가능 영역이 실시간으로 변경될 수 있다.

단계(S120)에서 무인 골프 카트(20)의 제어부(370)는 제1 이동 루트가 통행 불가능 영역에 포함되지 않았다고 인식한 경우(S120, No), 운행 제어 모듈(340)을 이용하여 제1 이동 루트를 따라 무인 골프 카트(20)가 움직이도록 무인 골프 카트(20)의 움직임을 제어할 수 있다(S150).

한편, 단계(S120)에서 무인 골프 카트(20)의 제어부(370)는 제1 이동 루트가 통행 불가능 영역에 포함되었다고 인식한 경우(S120, Yes), 제1 이동 루트를 변경한다고 결정할 수 있다. 즉, 제어부(370)는 제1 이동 루트가 맵 정보에 기록된 통행 불가능 영역에 포함되는지 여부에 기초하여 제1 이동 루트의 변경 여부를 결정할 수 있다.

일반적으로, 관제 서버(10)는 무인 골프 카트(20)가 통행 불가능 영역으로 이동하지 않도록 이동 제어 신호를 생성할 수 있다. 다만, 관제 서버(10)에서 오류가 발생하여 통행 불가능 영역으로 무인 골프 카트(20)가 이동하도록 이동 제어 신호를 생성할 수도 있다. 이 경우, 무인 골프 카트(20)가 관제 서버(10)에서 생성된 이동 제어 신호만을 이용하여 자율 주행을 수행하는 경우 문제가 발생할 수 있다. 따라서, 본 개시와 같이 이동 제어 신호를 수신한 무인 골프 카트(20)는 자체적으로 이동 제어 신호에 따른 이동 루트를 확인하여 이동 루트에 통행 불가능 영역이 포함되는지 여부를 확인할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 무인 골프 카트(20)의 제어부(370)는 제1 이동 루트가 통행 불가능 영역에 포함되어 있지 않더라도, 무인 골프 카트(20)의 현재 위치에 기초하여 현재 위치가 통행 불가능 영역으로부터 기 설정된 거리 이내에 존재한다고 인식한 경우, 사용자와의 거리를 고려하여 이동 루트를 자체적으로 생성할 수도 있다.

한편, 제어부(370)는 제1 이동 루트를 변경한다고 결정한 경우, 맵 정보에 기초하여 통행 불가능 영역을 포함하지 않는 복수의 이동 루트를 산출할 수 있다(S130). 여기서, 제어부(370)는 무인 골프 카트의 이동 가능 방향에 대한 제1 방향 정보, 무인 골프 카트(20)의 현재 위치와 관련된 제1 위치 정보 및 목표 위치와 관련된 제2 위치 정보에 기초하여 복수의 이동 루트를 산출할 수 있다.

이동 가능 방향에 대한 제1 방향 정보는 무인 골프 카트(20)의 센서 모듈(320)을 통해 확인될 수 있다. 즉, 센서 모듈(320)을 통해 무인 골프 카트(20)가 어느 방향을 향하고 있는지를 확인하고, 무인 골프 카트(20)의 바퀴가 회전 가능한 반경에 기초하여 이동 가능 방향을 결정할 수 있다. 만약, 본 개시에서 무인 골프 카트의 복수의 바퀴 각각이 180도로 개별적으로 회전이 가능한 경우, 이동 가능 방향은 전방향이 될 수 있다. 다만, 본 개시는 이에 한정되는 것은 아니다.

목표 위치와 관련된 제2 위치 정보는 이동 제어 신호에 포함되어 있을 수 있다. 여기서, 목표 위치는 좌표로 표현될 수 있으나, 본 개시는 이에 한정되는 것은 아니다.

본 개시에서 복수의 이동 루트는 상술한 제1 방향 정보, 제1 위치 정보 및 제2 위치 정보에 기초하여 생성될 수 있는 모든 경우의 수를 다 고려한 이동 루트일 수 있다. 다만, 본 개시는 이에 한정되는 것은 아니다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면 제어부(370)는 복수의 이동 루트를 산출할 때, 무인 골프 카트의 이동 가능 방향에 대한 제1 방향 정보, 무인 골프 카트(20)의 현재 위치와 관련된 제1 위치 정보 및 목표 위치와 관련된 제2 위치 정보를 이용하여 산출되는 이동 루트들 중에서 기 설정된 길이 이상의 이동 루트, 단계(S110)에서 결정된 제1 이동 루트 및 통행 불가능 영역에 포함되는 이동 루트는 제외하고 복수의 이동 루트를 산출할 수 있다. 다만 본 개시는 이에 한정되는 것은 아니다.

한편, 제어부(370)는 단계(S130)에서 복수의 이동 루트가 산출된 경우, 복수의 이동 루트 중 제2 이동 루트를 선택할 수 있다(S140). 여기서, 제2 이동 루트는, 복수의 이동 루트 각각에 존재하는 지형에 대한 지형 정보, 복수의 이동 루트 각각에 존재하는 지형을 통해 형성된 경사각에 대한 경사각 정보, 복수의 이동 루트 각각에 존재하는 구조물에 대한 구조물 정보, 복수의 이동 루트 각각의 길이에 대한 길이 정보, 무인 골프 카트의 현재 위치와 관련된 제1 위치 정보 및 무인 골프 카트(20)의 통신 모듈(310)을 통해 획득된 현재 기상에 대한 기상 정보 중 적어도 하나에 기초하여 선택될 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 제어부(370)는 센서 모듈(320)에 포함된 라이다 센서를 통해 전방 장애 요소 및 전방 지형의 경사도를 확인할 수 있다. 그리고, 제어부(370)는 전방 장애 요소의 위치 및 전방 지형의 경사도를 같이 고려하여 복수의 이동 루트 중 제2 이동 루트를 선택할 수 있다. 즉, 제어부(370)는 복수의 이동 루트 중 최적의 이동 루트를 선택하여 무인 골프 카트(20)가 스마트 자율 주행을 수행할 수 있도록 만들 수 있다. 여기서, 장애 요소는 전방에 존재하는 동물, 전방에 존재하는 사람, 전방에 존재하는 나무 등과 같이 이동을 방해하는 모든 요소를 의미할 수 있다.

본 개시에서 경사각 정보, 지형 정보 및 구조물 정보는 3차원 고정밀 지도인 맵 정보에 기록되어 있을 수 있다. 따라서, 제어부(370)는 DB(380)에 저장된 맵 정보에 기록된 경사각 정보, 지형 정보 및 구조물 정보를 확인하여 복수의 이동 루트를 산출할 수 있다.

제어부(370)는 복수의 이동 루트 중 제2 이동 루트를 선택할 때, 복수의 이동 루트 중 경사각이 임계 값을 초과하는 제3 이동 루트는 복수의 이동 루트에서 제외할 수 있다. 여기서, 임계 값은 기상 정보에 기초하여 변화하는 값일 수 있다. 구체적으로, 기상 정보에 기초하여 현재 눈이 오거나 비가 온다고 인식된 경우, 임계 값은 보통 상태(눈이 오지 않고 비가 오지 않는 상태)보다 작게 설정될 수 있다. 따라서, 복수의 이동 루트에서 무인 골프 카트(20)가 현재 기상 상태에 따라 통행할 수 없는 영역은 이동 루트에서 제외시킬 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 임계 값은 강수량 또는 강설량에 따라 변화할 수도 있다. 예를 들어, 강수량 또는 강설량의 복수의 범위 각각에 임계 값이 설정되어 있을 수 있고, 무인 골프 카트(20)의 제어부(370)는 기상 정보에 포함된 강수량 또는 강설량에 대한 정보를 추가로 확인하여 임계 값을 결정할 수 있다. 다만, 본 개시는 이에 한정되는 것은 아니다.

한편, 제어부(370)는 제3 이동 루트가 제외된 복수의 이동 루트 중 길이 정보에 기초하여 길이가 가장 짧은 제4 이동 루트를 선택할 수 있다. 그리고, 제어부(370)는 길이가 가장 짧은 제4 이동 루트가 복수 개인 경우, 경사각 정보에 기초하여 경사각이 가장 작은 제5 이동 루트를 선택할 수 있다. 다만, 본 개시는 이에 한정되는 것은 아니다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 복수의 이동 루트 중 길이가 가장 짧고 경사각이 가장 작은 제5 이동 루트가 복수 개 존재하는 경우, 복수의 제5 이동 루트 중 랜덤하게 어느 하나의 이동 루트를 선택할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 제어부(370)는 무인 골프 카트(20)의 현재 위치 정보와 관련된 제1 위치 정보에 기초하여 무인 골프 카트(20)가 기 설정된 영역에 위치한다고 인식한 경우, 구조물 정보에 기초하여 복수의 이동 루트 중 카트 도로를 따라 이동하는 제6 이동 루트를 선택할 수 있다. 여기서, 기 설정된 영역은 티 박스로부터 기 설정된 거리 내에 존재하는 영역을 의미할 수도 있고, 그린으로부터 기 설정된 거리 내에 존재하는 영역을 의미할 수 있다.

상술한 바와 같이 복수의 이동 루트 중 카트 도로를 따라 이동하는 제6 이동 루트를 선택하는 경우, 티 박스 또는 그린이 무인 골프 카트를 통해 훼손되는 것을 방지할 수 있다.

한편, 본 개시에서 제어부(370)는 단계(S140)에서 제2 이동 루트가 선택된 경우, 무인 골프 카트(20)의 이동 속도를 결정하고, 상기 결정된 이동 속도 및 제2 이동 루트에 기초하여 무인 골프 카트의 움직임을 제어할 수 있다(S150).

본 개시에서 제어부(370)는 제2 이동 루트가 포함된 복수의 이동 루트에 존재하는 지형에 대한 지형 정보, 제2 이동 루트가 포함된 복수의 이동 루트 각각에 존재하는 지형을 통해 형성된 경사각에 대한 경사각 정보, 및 제2 이동 루트가 포함된 복수의 이동 루트 각각에 존재하는 구조물에 대한 구조물 정보에 기초하여 무인 골프 카트(20)의 이동 속도를 결정할 수 있다.

구체적으로, 제어부(370)는 지형 정보에 기초하여 제2 이동 루트가 내리막인지 또는 오르막인지를 나타내는 언덕 정보를 결정할 수 있다. 제어부(370)는 구조물 정보에 기초하여 제2 이동 루트 상에 카트 도로, 잔디 및 러프 중 적어도 하나가 존재하는지에 대한 정보를 확인할 수 있다. 그리고, 제어부(370)는 언덕 정보, 구조물 정보 및 경사각 정보에 기초하여 이동 속도를 결정할 수 있다.

일례로, 제어부(370)는 언덕 정보에 기초하여 제2 이동 루트가 오르막이라고 인식한 경우, 이동 속도를 평지인 경우보다 상대적으로 크게 설정할 수 있다.

다른 일례로, 제어부(370)는 언덕 정보에 기초하여 제2 이동 루트가 내리막이라고 인식한 경우, 이동 속도를 평지인 경우보다 상대적으로 작게 설정할 수 있다.

또 다른 일례로, 제어부(370)는 구조물 정보에 기초하여 제2 이동 루트 상에 러프가 존재한다고 인식한 경우, 잔디 또는 카트 도로가 제2 이동 루트 상에 존재하는 경우보다 이동 속도를 크게 설정할 수 있다.

또 다른 일례로, 제어부(370)는 언덕 정보에 기초하여 제2 이동 루트가 오르막인 경우, 경사각 정보에 기초하여 이동 속도의 크기를 경사각의 크기에 비례하게 결정할 수 있다.

또 다른 일례로, 제어부(370)는 언덕 정보에 기초하여 제2 이동 루트가 내리막인 경우, 경사각 정보에 기초하여 이동 속도의 크기를 경사각의 크기에 반비례하게 결정할 수 있다.

상술한 예시들은 본 개시의 일 예시들로 본 개시는 상술한 예시들에 한정되는 것은 아니다.

도 7은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 맵 정보의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 도 7과 관련하여 도 1 내지 도 6과 관련하여 상술한 바와 중복되는 내용은 다시 설명하지 않고 이하 차이점을 중심으로 설명한다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 맵 정보는 라이다 센서를 통해 획득된 클라우드 포인트 데이터에 기초하여 생성될 수 있다. 도 7은 설명의 편의를 위해 2차원 형태의 지도로 표현되었으나, 본 개시에서 맵 정보는 3차원 형태의 고정밀 지도를 의미할 수 있다.

본 개시에서 맵 정보는 골프 코스 내의 지형과 관련된 지형 정보(예를 들어, 내리막과 오르막에 대한 정보, 언듈레이션에 대한 정보 등), 골프 코스 내의 경사각과 관련된 경사각 정보 및 골프 코스 내의 구조물들과 관련된 구조물 정보(예를 들어, 카트 도로, 러프 등의 위치에 대한 정보)를 포함할 수 있다.

도 7을 참조하면, 맵 정보에는 통행 불가능 영역(711, 712, 713, 714)이 설정되어 있을 수 있다. 여기서, 통행 불가능 영역은 해저드 영역(예를 들어, 워터 해저드 등)(711), 낭떠러지 영역 등과 같이 사용자가 진입하는 경우 사고가 발생할 수 있는 영역과 벙커 영역(712)과 같이 무인 골프 카트가 통행할 수 없는 영역을 포함할 수 있다.

한편, 본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 티 박스 영역(예를 들어, 레이디 티, 레귤러 티, 챔피언 티 등)(721) 및 그린 영역(722, 723)은 무인 골프 카트(20)가 통행할 수 있는 영역이며, 사용자가 진입 시 사고가 발생할 수 있는 영역도 아니다. 하지만, 티 박스 영역(721) 및 그린 영역(722, 723)에 무인 골프 카트가 진입하게 되면 티박스 영역(721) 및 그린 영역(722, 723)의 잔디 등이 훼손되는 문제가 발생할 수 있다. 따라서, 티박스 영역(721) 및 그린 영역(722, 723)도 통행 불가능 영역으로 설정될 수 있다.

본 개시에서 그린 영역(722, 723)은 홀이 꽂힌 홀 그린(722) 및 사이드 그린(723)을 포함할 수 있다.

무인 골프 카트(20)의 제어부(370)는 무인 골프 카트(20)의 현재 위치와 관련된 제1 위치 정보에 기초하여 무인 골프 카트(20)의 현재 위치가 티박스 영역(721) 또는 그린 영역(722, 723)으로부터 기 설정된 거리내에 존재하는 기 설정된 영역에 위치한다고 인식한 경우, 무인 골프 카트(20)가 카트 도로(750)를 따라서 이동하도록 무인 골프 카트(20)의 움직임을 제어할 수 있다. 즉, 제어부(370)는 골프 카트를 따라 이동하는 이동 루트에 기초하여 무인 골프 카트(20)의 움직임을 제어할 수 있다.

한편, 통행 가능 영역의 대표적인 예로는 페어웨이 영역(730), 러프 영역(740) 및 카트 도로(750)가 존재할 수 있다.

다만, 페어웨이 영역(730) 및 러프 영역(740)의 경우, 경사도가 임계 값(예를 들어, 40도) 이상이면 무인 골프 카트가 통행할 수 없을 수 있다. 따라서, 페어웨이 영역(730) 및 러프 영역(740) 내에서 경사도가 임계 값을 초과하는 영역도 통행 불가능 영역으로 설정될 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 임계 값은 현재 기상과 관련된 기상 정보에 따라 변할 수 있다. 예를 들어, 눈이 오거나 비가 오는 경우의 임계 값은 해가 뜨고 눈과 비가 오지 않는 경우의 임계 값보다 작을 수 있다. 다만, 본 개시는 이에 한정되는 것은 아니다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 맵 정보에는 홀의 위치(H)에 대한 정보가 실시간으로 업데이트될 수 있다. 예를 들어, 무인 골프 카트(20)는 통신 모듈(310)을 통해 관제 서버(10)로부터 홀의 위치(H)에 대한 정보를 실시간으로 수신할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 무인 골프 카트(20)의 제어부(370)는 복수의 이동 루트를 산출할 때 홀의 위치(H) 및 사용자 단말로부터 수신한 사용자의 위치에 대한 정보를 이용할 수 있다. 다만, 본 개시는 이에 한정되는 것은 아니다.

본 개시에서 이동 루트가 결정된 경우, 제어부(370)는 맵 정보 내에서 이동 루트의 위치를 확인하여 이동 루트 상에 존재하는 지형에 의해 형성되는 경사각을 인식할 수 있다.

본 개시에서 맵 정보는 라이다 센서를 통해 획득된 클라우드 포인트 데이터에 기초하여 생성된 3차원 고정밀 지도이기 때문에, 제어부(370)는 맵 정보 내에서 이동 루트의 위치를 확인하면 경사각에 대한 정보도 간단하게 확인할 수 있다.

한편, 본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 맵 정보 내에 포함된 구조물에 대한 정보는 관리자에 의해 기록될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니고, 제어부(370)가 클라우드 포인트 데이터를 분석하여 구조물에 대한 정보를 예측하여 기록할 수도 있다.

상술한 본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 무인 골프 카트(20)의 자율 주행이 안정적으로 수행될 수 있다는 장점이 있다.

본 개시에서 무인 골프 카트(20)는 상기 설명된 몇몇 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 몇몇 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.

본 개시에서 설명되는 다양한 실시예는 예를 들어, 소프트웨어, 하드웨어 또는 이들의 조합된 것을 이용하여 컴퓨터 또는 이와 유사한 디바이스로 읽을 수 있는 기록매체 내에서 구현될 수 있다.

하드웨어적인 구현에 의하면, 여기에 설명되는 몇몇 실시예는 ASICs(application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays, 프로세서, 제어기, 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적인 유닛(unit) 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다. 일부의 경우에 본 개시에서 설명되는 몇몇 실시예가 무인 골프 카트(20)의 제어부(370)로 구현될 수 있다.

소프트웨어적인 구현에 의하면, 본 개시에서 설명되는 절차 및 기능과 같은 몇몇 실시예는 별도의 소프트웨어 모듈들로 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈들 각각은 본 개시에서 설명되는 하나 이상의 기능, 태스크 및 작동을 수행할 수 있다. 적절한 프로그램 언어로 쓰여진 소프트웨어 애플리케이션으로 소프트웨어 코드(software code)가 구현될 수 있다. 여기서, 소프트웨어 코드는, 데이터베이스(DB, 380)에 저장되고, 무인 골프 카트(20)의 제어부(370)에 의해 실행될 수 있다. 즉, 적어도 하나의 프로그램 명령이 데이터베이스(380)에 저장되어 있고, 적어도 하나의 프로그램 명령이 제어부(370)에 의해 실행될 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인 골프 카트(20)의 제어부(370)가 자율 주행을 수행하는 방법은 무인 골프 카트(20)에 구비된 제어부(370)가 읽을 수 있는 기록매체에 제어부(370)가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 제어부(370)가 읽을 수 있는 기록매체는 제어부(370)에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 디바이스를 포함한다. 제어부(370)가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장 디바이스 등이 포함된다.

한편, 본 개시에서 첨부된 도면을 참조하여 설명하였으나, 이는 실시예일 뿐 특정 실시예에 한정되지 아니하며, 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 변형실시가 가능한 다양한 내용도 청구범위에 따른 권리범위에 속한다. 또한, 그러한 변형실시들이 본 발명의 기술 사상으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 된다.

Claims (15)

1. 골프장의 복수의 골프 코스 각각에 대한 맵 정보가 저장된 데이터베이스를 포함하는 무인 골프 카트의 제어부에 의해 상기 무인 골프 카트의 자율 주행을 제어하는 방법에 있어서, 상기 방법은:
   상기 무인 골프 카트의 센서 모듈을 통해 획득된 상기 무인 골프 카트의 현재 위치에 대한 제1 위치 정보 및 이동 제어 신호에 기초하여 상기 무인 골프 카트의 제1 이동 루트(movement route)를 결정하는 단계;
   상기 제1 이동 루트가 상기 맵 정보에 기록된 통행 불가능 영역에 포함되는지 여부에 기초하여 상기 제1 이동 루트의 변경 여부를 결정하는 단계;
   상기 제1 이동 루트를 변경하는 경우, 상기 맵 정보에 기초하여 상기 통행 불가능 영역을 포함하지 않는 복수의 이동 루트를 산출하는 단계; 및
   상기 복수의 이동 루트 각각에 존재하는 지형에 대한 지형 정보, 상기 복수의 이동 루트 각각에 존재하는 지형을 통해 형성된 경사각에 대한 경사각 정보, 상기 복수의 이동 루트 각각에 존재하는 구조물에 대한 구조물 정보, 상기 복수의 이동 루트 각각의 길이에 대한 길이 정보 및 상기 제1 위치 정보 및 상기 무인 골프 카트의 통신 모듈을 통해 획득된 현재 기상에 대한 기상 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 복수의 이동 루트 중 제2 이동 루트를 선택하여 상기 무인 골프 카트의 움직임을 제어하는 단계;
   를 포함하고,
   상기 복수의 이동 루트 중 제2 이동 루트를 선택하여 상기 무인 골프 카트의 움직임을 제어하는 단계는:
   상기 경사각 정보에 기초하여 상기 경사각이 임계 값을 초과하는 제3 이동 루트는 상기 복수의 이동 루트에서 제외하는 단계; 및
   상기 제3 이동 루트가 제외된 상기 복수의 이동 루트 중 상기 길이 정보에 기초하여 길이가 가장 짧은 제4 이동 루트를 선택하는 단계;
   를 포함하고,
   상기 임계 값은,
   상기 센서 모듈에 포함된 온습도 센서를 통해 수집된 현재 기상 상태 또는 상기 기상 정보에 기초하여 눈 또는 비가 온다고 인식된 경우, 눈 또는 비가 오지 않는 경우의 임계 값보다 작은 값을 갖도록 변화하되, 강설량 또는 강수량에 기초하여 결정되는,
   방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 이동 제어 신호는,
   상기 제1 위치 정보 및 상기 무인 골프 카트의 동작 상태 중 적어도 하나에 기초하여 관제 서버에서 생성되는 신호를 포함하는,
   방법.
3. 제2항에 있어서,
   상기 동작 상태는,
   상기 무인 골프 카트가 정지 중인지 아니면 이동 중인지를 나타내는 정보 및 상기 무인 골프 카트의 이동 방향에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함하는,
   방법.
4. 제1항에 있어서,
   상기 무인 골프 카트의 제1 이동 루트(movement route)를 결정하는 단계는:
   상기 센서 모듈을 통해 상기 무인 골프 카트의 이동 가능 방향에 대한 제1 방향 정보를 확인하는 단계; 및
   상기 제1 방향 정보, 상기 이동 제어 신호에 포함된 이동 방향과 관련된 제2 이동 방향 정보, 상기 제1 위치 정보 및 목표 위치와 관련된 제2 위치 정보에 기초하여 상기 제1 이동 루트를 결정하는 단계;
   를 포함하는,
   방법.
5. 제4항에 있어서,
   상기 복수의 이동 루트를 산출하는 단계는:
   상기 제1 방향 정보, 상기 제1 위치 정보 및 상기 제2 위치 정보를 이용하여 산출되는 이동 루트들 중에서 상기 제1 이동 루트를 제외시켜 상기 복수의 이동 루트를 산출하는 단계;
   를 포함하는,
   방법.
6. 삭제
7. 삭제
8. 제1항에 있어서,
   상기 제3 이동 루트가 제외된 상기 복수의 이동 루트 중 상기 길이 정보에 기초하여 길이가 가장 짧은 제4 이동 루트를 선택하는 단계는,
   상기 제4 이동 루트가 복수 개인 경우, 상기 경사각 정보에 기초하여 상기 경사각이 가장 작은 제5 이동 루트를 선택하는 단계;
   를 포함하는,
   방법.
9. 제1항에 있어서,
   상기 복수의 이동 루트 중 제2 이동 루트를 선택하여 상기 무인 골프 카트의 움직임을 제어하는 단계는:
   상기 제1 위치 정보에 기초하여 기 설정된 영역에 상기 무인 골프 카트가 위치한다고 인식한 경우, 상기 구조물 정보에 기초하여 상기 복수의 이동 루트 중 카트 도로를 따라 이동하는 제6 이동 루트를 선택하는 단계;
   를 포함하는,
   방법.
10. 제1항에 있어서,
    상기 제1 이동 루트가 상기 맵 정보에 기록된 통행 불가능 영역에 포함되는지 여부에 기초하여 상기 제1 이동 루트의 변경 여부를 결정하는 단계는:
    상기 제1 이동 루트가 상기 통행 불가능 영역에 포함되는 경우 상기 제1 이동 루트를 변경한다고 결정하는 단계;
    를 포함하는,
    방법.
11. 제1항에 있어서,
    상기 맵 정보는,
    상기 지형 정보, 상기 경사각 정보 및 상기 구조물 정보를 포함하는 3차원 고정밀 지도인,
    방법.
12. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 이동 루트 중 제2 이동 루트를 선택하여 상기 무인 골프 카트의 움직임을 제어하는 단계는:
    상기 지형 정보, 상기 경사각 정보 및 상기 구조물 정보에 기초하여 이동 속도를 결정하는 단계; 및
    상기 제2 이동 루트 및 상기 이동 속도에 기초하여 상기 무인 골프 카트의 움직임을 제어하는 단계;
    를 포함하는,
    방법.
13. 제12항에 있어서,
    상기 지형 정보, 상기 경사각 정보 및 상기 구조물 정보에 기초하여 이동 속도를 결정하는 단계는:
    상기 지형 정보에 기초하여 상기 제2 이동 루트가 내리막인지 또는 오르막인지 나타내는 언덕 정보를 결정하는 단계; 및
    상기 구조물 정보에 기초하여 확인되는 상기 제2 이동 루트 상에 카트 도로, 잔디 및 러프(rough) 중 적어도 하나가 존재하는지에 대한 정보, 상기 언덕 정보 및 상기 경사각 정보에 기초하여 상기 이동 속도를 결정하는 단계;
    를 포함하는,
    방법.
14. 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서, 상기 컴퓨터 프로그램은 골프장의 복수의 골프 코스 각각에 대한 맵 정보가 저장된 데이터베이스를 포함하는 무인 골프 카트의 제어부에 의해 실행되는 경우, 상기 무인 골프 카트의 자율 주행을 제어하는 단계들을 수행하며, 상기 단계들은:
    상기 무인 골프 카트의 센서 모듈을 통해 획득된 상기 무인 골프 카트의 현재 위치에 대한 제1 위치 정보 및 이동 제어 신호에 기초하여 상기 무인 골프 카트의 제1 이동 루트(movement route)를 결정하는 단계;
    상기 제1 이동 루트가 상기 맵 정보에 기록된 통행 불가능 영역에 포함되는지 여부에 기초하여 상기 제1 이동 루트의 변경 여부를 결정하는 단계;
    상기 제1 이동 루트를 변경하는 경우, 상기 맵 정보에 기초하여 상기 통행 불가능 영역을 포함하지 않는 복수의 이동 루트를 산출하는 단계; 및
    상기 복수의 이동 루트 각각에 존재하는 지형에 대한 지형 정보, 상기 복수의 이동 루트 각각에 존재하는 지형을 통해 형성된 경사각에 대한 경사각 정보, 상기 복수의 이동 루트 각각에 존재하는 구조물에 대한 구조물 정보, 상기 복수의 이동 루트 각각의 길이에 대한 길이 정보 및 상기 제1 위치 정보 및 상기 무인 골프 카트의 통신 모듈을 통해 획득된 현재 기상에 대한 기상 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 복수의 이동 루트 중 제2 이동 루트를 선택하여 상기 무인 골프 카트의 움직임을 제어하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 복수의 이동 루트 중 제2 이동 루트를 선택하여 상기 무인 골프 카트의 움직임을 제어하는 단계는:
    상기 경사각 정보에 기초하여 상기 경사각이 임계 값을 초과하는 제3 이동 루트는 상기 복수의 이동 루트에서 제외하는 단계; 및
    상기 제3 이동 루트가 제외된 상기 복수의 이동 루트 중 상기 길이 정보에 기초하여 길이가 가장 짧은 제4 이동 루트를 선택하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 임계 값은,
    상기 센서 모듈에 포함된 온습도 센서를 통해 수집된 현재 기상 상태 또는 상기 기상 정보에 기초하여 눈 또는 비가 온다고 인식된 경우, 눈 또는 비가 오지 않는 경우의 임계 값보다 작은 값을 갖도록 변화하되, 강설량 또는 강수량에 기초하여 결정되는,
    컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
15. 복수의 골프 코스 각각에 대한 맵 정보가 저장된 데이터베이스;
    현재 위치에 대한 제1 위치 정보를 획득하는 센서 모듈; 및
    상기 제1 위치 정보 및 이동 제어 신호에 기초하여 무인 골프 카트의 제1 이동 루트를 결정하는 제어부;
    를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 제1 이동 루트가 상기 맵 정보에 기록된 통행 불가능 영역에 포함되는지 여부에 기초하여 상기 제1 이동 루트의 변경 여부를 결정하고,
    상기 제1 이동 루트를 변경하는 경우, 상기 맵 정보에 기초하여 상기 통행 불가능 영역을 포함하지 않는 복수의 이동 루트를 산출하고,
    상기 복수의 이동 루트 각각에 존재하는 지형에 대한 지형 정보, 상기 복수의 이동 루트 각각에 존재하는 지형을 통해 형성된 경사각에 대한 경사각 정보, 상기 복수의 이동 루트 각각에 존재하는 구조물에 대한 구조물 정보, 상기 복수의 이동 루트 각각의 길이에 대한 길이 정보 및 상기 제1 위치 정보 및 상기 무인 골프 카트의 통신 모듈을 통해 획득된 현재 기상에 대한 기상 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 복수의 이동 루트 중 제2 이동 루트를 선택하여 상기 무인 골프 카트의 움직임을 제어하고,
    상기 복수의 이동 루트 중 제2 이동 루트를 선택하여 상기 무인 골프 카트의 움직임을 제어할 때, 상기 경사각 정보에 기초하여 상기 경사각이 임계 값을 초과하는 제3 이동 루트는 상기 복수의 이동 루트에서 제외하고, 상기 제3 이동 루트가 제외된 상기 복수의 이동 루트 중 상기 길이 정보에 기초하여 길이가 가장 짧은 제4 이동 루트를 선택하고,
    상기 임계 값은,
    상기 센서 모듈에 포함된 온습도 센서를 통해 수집된 현재 기상 상태 또는 상기 기상 정보에 기초하여 눈 또는 비가 온다고 인식된 경우, 눈 또는 비가 오지 않는 경우의 임계 값보다 작은 값을 갖도록 변화하되, 강설량 또는 강수량에 기초하여 결정되는,
    무인 골프 카트.

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