KR20180093893A - 로봇 골프 캐디 - Google Patents

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KR20180093893A
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데니스 더블유. 도안
릭 엠. 도안
티머시 엘. 도안
셰아 피. 도안
로버트 티. 니콜라
케네스 엠. 번스
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레밍스 엘엘씨
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Abstract

소정의 거리를 두고 휴대용 수신기를 따라갈 수 있고, 경로 내 객체와 잠재적인 임박한 충돌을 감지하여, 잠재적인 임박한 충돌 전에 정지할 수 있는 자율 로봇 골프 캐디.

Description

로봇 골프 캐디
본 발명은 2015년 10월 16일자로 출원한 미국 가출원 제62/242,349호의 우선권을 주장하며, 그 전체 내용은 본 명세서에 참조로 원용된다.
본 발명은 로봇 장치, 구체적으로는 로봇 골프 캐디에 관한 것이며, 보다 구체적으로는 소정의 거리로 휴대용 수신기를 따라갈 수 있으며, 불허되거나 미승인된 위치 및/또는 경로 내 객체와의 임박한 충돌을 감지할 수 있고, 그 충돌 및/또는 불허되거나 미승인된 위치에 진입하기 전에 정지하는 자율 로봇 골프 캐디에 관한 것이다.
다양한 로봇 골프 캐디가 골프장 주변의 골프 선수를 자동으로 따라가기 위한 구동 메커니즘 및 하나 이상의 안내 방법을 사용하여 개발되고 있다. 이러한 골프 캐디의 비한정적인 예시는 미국 공개 번호 제2010/0168943호, 미국 특허 번호 제8,573,338호, 제6,142,251호, 제5,963,150호, 제5,944,132호, 제5,711,388호, 제5,611,406호, 제3,812,929호, 유럽 특허 번호 제1060091호 및 국제 특허 번호 제2013059423호에 기재되어 있다. 이들 다양한 안내 시스템은 이러한 골프 캐디를 안내하는 다양한 기술을 사용한다.
본 발명은 종래의 골프 캐디 기술을 향상시키기 위한 것이다.
본 발명은 신호(예를 들면, 무선 신호, 초음파 신호, 적외선 신호 등)에 반응하는 자율 로봇 골프 캐디에 관한 것이다. 로봇 골프 캐디의 크기, 형상, 구성 및 재료는 비한정적이다. 본 발명의 일 비한정적인 장치에 있어서, 로봇 골프 캐디는 차량 프레임, 차량 하우징, 수신기 장치, 복수의 센서, 프로세서 유닛, 모터, 복수의 휠 및 원격 송신기를 포함한다. 로봇 골프 캐디는 골프 선수가 휴대한 원격 송신기로부터 하나 이상의 신호를 수신하고, 이러한 신호를 사용하여 골프장에서 골프 선수를 따라가도록 구성된다. 로봇 골프 캐디는 로봇 골프 캐디에 대한 주변 환경을 판단 및/또는 감지하는 다양한 센서 및 네비게이션 장치를 포함하고, 로봇 골프 캐디가 불허되거나 미승인된 위치에 있거나 그 위치를 향하여 이동하는지 여부 및/또는 로봇 골프 캐디의 경로 내에 충돌이 임박한 객체가 있는지 여부를 판단하여 골프 캐디가 정지할지 또는 우회할지를 결정할 수 있도록 구성된다.
원격 송신기는 예를 들어 벨트에의 착용 및/또는 주머니 내에 넣을 수 있는 등 골프 선수가 휴대할 수 있도록 구성된다. 원격 송신기는 하우징, 벨트 클립, 무전기, 배터리 및/또는 안테나 시스템을 임의로 포함할 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다.
로봇 골프 캐디의 수신기 장치는 원격 송신기로부터의 신호를 수신한 뒤, 로봇 골프 캐디가 골프장 내외에서 골프 선수를 따라갈 수 있게 하는 이러한 정보를 처리하는 프로세서 유닛에 그 정보를 송신하도록 설계된다. 원격 송신기로부터 신호를 수신하도록 설계된 로봇 골프 캐디의 원격 송신기 및 수신기 장치는 골프 선수 추적 장치이다.
로봇 골프 캐디의 복수의 센서는 로봇 골프 캐디가 골프장 내외에서 골프 선수를 적절히 따라가게 하도록 프로세스 유닛에 추가 정보를 제공할 수 있다.
본 발명의 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 양상에 있어서, 로봇 골프 캐디는 구동 메커니즘이 장착된 차량 프레임을 포함한다. 구동 메커니즘은 통상적으로 적어도 하나의 모터(예를 들면, 전기 모터, 가스 동력 모터 등)에 의해 구동되는 적어도 하나의 휠을 포함한다. 구동 메커니즘은 차량 프레임과 연결 가능하며, 프로세서 유닛으로부터의 신호에 응답하여 로봇 골프 캐디를 이동시키도록 구성된다. 비한정적인 일 실시예에 있어서, 로봇 골프 캐디는 3개의 휠을 가지지만, 3개 이상 또는 이하의 휠이 사용될 수 있다. 구체적인 일 비한정 실시예에 있어서, 로봇 골프 캐디는 모터에 의해 구동되는 하나 또는 양쪽의 후륜을 갖는 3개의 휠을 포함하지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 이해될 수 있는 바와 같이, 하나의 모터가 각각의 후륜과 관련될 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 또한, 예를 들면, 양쪽 후륜을 구동하기 위한 차동 기어를 갖는 단일 모터 등의 단일 모터가 사용될 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 또한, 감속 기어 박스를 활용한 모터가 사용될 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 구동 메커니즘은 구동 메커니즘에 동력을 제공하기 위해 모터와 결합된 동력원(예를 들면, 배터리 등)을 더 포함할 수 있다. 구동 메커니즘은 통상적으로 로봇 골프 캐디 및/또는 원격 송신기로부터의 제어 신호(예를 들면, 프로세서 신호)에 따라 로봇 골프 캐디를 조향하도록 하는 적어도 하나의 전륜을 포함하지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 이해될 수 있는 바와 같이, 제어 신호에 따라 로봇 골프 캐디의 조향을 제어하는데 후륜의 회전 속도가 사용될 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 본 발명의 일 비한정적인 실시예에 있어서, 로봇 골프 캐디는 구동축 각 단부에 고정된 2개의 후륜을 포함하고, 피봇 연결 장치 주변에서 대략 360°로 회전할 수 있도록 차량 프레임의 하부에 연결된 전륜을 포함하지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 이러한 실시예에 있어서, 전륜이 로봇 골프 캐디를 조향하도록 하는 반면, 2개의 후륜은 로봇 골프 캐디를 전진 및/또는 후진시키도록 한다. 휠의 크기, 형상 및 구성은 비한정적이다. 일반적으로 향상된 견인력, 향상된 내마모성 및/또는 향상된 신뢰성을 포함한 특성의 균형을 유지하도록 휠이 선택되지만, 이에 한정되진 않는다.
본 발명의 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 양상에 있어서, 로봇 골프 캐디는 로봇 골프 캐디의 구동 메커니즘을 포함하되 이에 한정되지 않는 로봇 골프 캐디의 하나 이상의 기능을 제어하는데 사용될 수 있는 하나 이상의 프로세서를 포함하는 프로세서 유닛을 포함한다. 프로세서 유닛은 로봇 골프 캐디가 골프장 내외에서 골프 선수를 적절하게 따라갈 수 있도록 구동 메커니즘을 제어한다. 일 비한정적인 구성에 있어서, 프로세서 유닛은 메모리 유닛과 소프트웨어를 포함하지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 이와 같이, 프로세서 유닛은 로봇 골프 캐디의 작동을 제어하는 정보 및/또는 미리 프로그래밍된 소프트웨어를 포함할 수 있지만, 프로세서 유닛이 프로그래밍될 수 있도록 설계될 수도 있다. 이러한 정보는 골프장의 지도, 골프장의 지형, 골프장의 장벽 및 장애물, 골프장 내에서의 로봇 골프 캐디의 이동 제한 사항 등을 포함하되, 이에 한정되진 않는다. 프로세서 유닛은 추가적으로 또는 대안적으로, 로봇 골프 캐디의 작동을 제어하기 위해 센서, GPS, 블루투스 및/또는 그 외 무선 기술(후술함)로부터 수신된 정보를 사용할 수도 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 일 비한정적인 구성에 있어서, 프로세서 유닛은 로봇 골프 캐디의 적어도 하나의 수신기와 통신한다. 이와 같이, 프로세서 유닛은 프로세서 유닛의 프로그래밍에 따라 적어도 하나의 수신기로부터 수신된 입력을 처리하여 원격 송신기의 위치를 판단하고, 원격 송신기에 대하여 로봇 골프 캐디를 이동시키도록 프로그래밍될 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다.
본 발명의 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 양상에 있어서, 로봇 골프 캐디는 골프장 내에서 골프 선수가 이동할 때, 골프 선수에 부착되거나 고정될 수 있는 원격 송신기로부터의 신호를 수신하도록 하는 적어도 하나의 수신기를 포함한다. 프로세서 유닛이 로봇 골프 캐디를 적절하게 제어할 수 있도록 원격 송신기로부터의 신호가 다양한 다른 정보를 프로세서 유닛에 제공하는데 사용될 수 있다. 이러한 정보는 로봇 골프 캐디와 골프 선수 간의 거리, 로봇 골프 캐디가 골프 선수에 접근하는 속도, 골프장에서 골프 선수의 이동 속도, 골프장에서 골프 선수의 이동 방향, 골프 선수와 로봇 골프 캐디 사이의 속도 차이, 골프 선수와 로봇 골프 캐디 사이의 이동 방향의 차이 등을 포함할 수 있되, 이에 한정되진 않는다. 원격 송신기로부터의 정보는 골프장 내외에서 골프 선수가 이동할 때 골프 선수와 로봇 골프 캐디 간의 거리를 적절히 유지하는데 사용될 수 있다.
본 발명의 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 양상에 있어서, 로봇 골프 캐디는 로봇 골프 캐디의 하나 이상의 위치에 위치할 수 있는 복수의 센서를 포함한다. 복수의 센서는 다양한 다른 정보를 프로세서 유닛에 제공하도록 하여, 프로세서 유닛이 로봇 골프 캐디를 적절하게 제어할 수 있게 한다. 이러한 정보는 로봇 골프 캐디의 속도, 로봇 골프 캐디와 골프 선수와의 거리, 로봇 골프 캐디가 골프 선수에 접근하는 속도, 골프장에서 골프 선수의 이동 속도, 골프장에서 골프선수의 이동 방향, 골프 선수와 로봇 골프 캐디 사이의 속도 차이, 골프 선수와 로봇 골프 캐디 사이의 이동 방향의 차이, 골프장의 지형, 골프장의 장벽 및 장애물(예를 들면, 나무, 덤불, 초목, 호수, 연못, 강, 벙커, OB 선, 자갈 지역, 절벽, 가파른 경사지, 정원, 계단, 다리, 울타리, 문, 건물, 말뚝 및 기타 표시물, 분수, 벤치, 의자, 골프공 클리너, 음료수 자판기, 휴지통, 골프장 내외의 쓰레기 및 잔해물, 화장실, 매점 및 기타 구조물, 골프장 내외의 다른 사람, 다른 골프 카트, 다른 골프 캐디, 다른 차량 등), 다른 골프 선수의 위치, 경기장 내의 골프 장비, 경기장 내의 골프공 등을 포함할 수 있되 한정하진 않는다. 복수의 센서로부터의 정보는 골프장에서 골프 선수가 이동할 때 로봇 골프 캐디와 골프 선수와의 거리를 적절히 유지하는데 사용되어, 허용되거나 승인된 위치 내에서 머무르고 및/또는 경로 내 객체와의 충돌을 방지할 수 있다. 이해될 수 있는 바와 같이, 센서는 한 골프 선수의 골프공을 위치를 확인하는데 사용될 수도 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 복수의 센서는 적어도 하나의 시스템(예를 들면, 충돌 방지 장치, 네비게이션 장치 등)의 일부로서 함께 작동하도록 구성될 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 이해될 수 있는 바와 같이, 복수의 센서 중 적어도 하나(예를 들면, 기울기 센서, 측면 센서 등)는 하나 이상의 다른 센서와 독립적으로 작동하도록 구성될 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 본 발명의 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 양상에 있어서, 복수의 센서로부터의 정보는 추가적으로 또는 대안적으로, 로봇 골프 캐디가 골프장에서 골프 선수를 따라갈 때, 골프장 내외의 해저드(hazard), 장애물 등을 회피 및/또는 골프장의 특정 구역(예를 들면, 퍼팅 그린, 연습장, 주차장, 클럽하우스 등)을 회피할 수 있도록 사용될 수도 있다. 로봇 골프 캐디에 사용될 수 있는 하나 이상의 센서 시스템의 비한정적인 예시는 라이다(LIDAR), 충돌 방지용 무선 주파수(RF) 기반의 센서 시스템, 초음파 센서 시스템, 초광대역(ultra-wide band) 센서 시스템 등을 포함한다.
본 발명의 또 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 양상에 있어서, 로봇 골프 캐디는 골프장 내외에서 로봇 골프 캐디의 이동을 제어하도록 하는 네비게이션 장치를 포함할 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 이와 같이, 복수의 센서로부터의 정보는 추가적으로 또는 대안적으로, 골프장 내외에서 로봇 골프 캐디의 이동을 제어하는데 사용될 수도 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 사용될 수 있는 센서의 유형 및 개수는 비한정적이다. 라이다 센서 시스템은 일반적으로 객체를 이미지화하는데 자외선, 가시광선 및/또는 근적외선을 사용한다(사용시). 또한, 라이다 센서 시스템은 "비간섭 방식(incoherent)" 또는 직접 에너지 검출, 및/또는 가간섭 방식(coherent) 검출을 활용할 수 있지만(사용시), 이것이 필수적인 것은 아니다. 일반적으로, 마이크로 펄스 라이다 시스템은 적은 에너지를 요구하며, "눈에 안전하다"(사용시). 라이다 시스템은 통상적으로 하나 이상의 레이저(예를 들면, 500~2000nm의 레이저 등), 광검출기, 및 수신기 전자장치(예를 들면, 고체 광검출기[실리콘 애벌란치 포토다이오드(silicon avalanche photodiodes), 광전자 배층관(photomultiplier) 등]) 및 위치 확인 장치와 네비게이션 장치들(예를 들면, GPS 수신기(Global Positioning System receiver), 관성 측정장치(Inertial Measurement Unit, IMU) 등)을 포함한다(사용시). 협대역 기술(예를 들면, 무선 주파수(RF) 시스템, 라이다 시스템 등)이 사용될 수 있지만, 일부 실례에서는 다중경로 간섭에 취약할 수 있다. 이와 관련하여, 신호는 수신기에 도달하는데 다수의 개별 경로를 취해야 하기 때문에 신호가 왜곡될 수 있어서, 잠재적으로 신호 추적의 손실을 초래하거나 경로의 이탈 또는 시스템이 완전히 정지할 수 있다. 협대역 기술을 사용하는 경우에 다중경로 간섭에 관한 잠재적인 문제점 이외에도, 협대역 기술은 잠재적으로 신호 추적의 손실을 초래할 수 있는 골프장 내의 금속 예를 들면, 다리, 건물 등)의 간섭을 경험할 수도 있다. 이와 유사하게, 고전압의 전원(electrical source)(예를 들면, 골프장 내의 비차폐 전선관(unshielded conduit) 등)이 신호 추적에 간섭할 수도 있다. 이러한 간섭은 골프 선수와 로봇 골프 캐디 사이의 통신의 손실을 초래할 수 있음으로써, 잠재적으로 로봇 골프 캐디가 경로의 이탈 및/또는 정지될 수 있게 한다. 협대역 기술에 대한 하나의 대안은 초광대역 기술을 사용하여 큰 대역폭(예들 들면, 500MHz를 초과 등)에 걸쳐 확산된 정보를 전송하는 것이다. 초광대역 기술을 사용하면, 실시간 및/또는 근 실시간으로 객체의 위치가 매우 정밀하게 파악될 수 있다(예를 들면, 3피트, 1피트, 10cm 등 내로). 본 발명의 일비한정적인 실시예에 있어서, 로봇 골프 캐디는 초광대역 센서 시스템을 활용하여 네비게이션을 지원할 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 일 비한정적인 장치에 있어서, 초광대역 센서 시스템은 로봇 골프 캐디에 사용될 수 있으며, 약 초당 20~200 메가펄스(그 사이의 모든 값과 범위)(예를 들면, 초당 40 메가펄스)에서 동작하도록 하지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 장치에 있어서, 3개의 안테나 시스템을 사용한 초광대역 대역폭의 센서 시스템이 로봇 골프 캐디에 사용될 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 임의로 사용될 수 있는 일 초광대역 대역폭 센서는 decaWave™(DWM1000 모듈)에 의해 제공된다. decaWave™ 시스템은 로봇 골프 캐디의 기동성을 위해 사용될 수 있지만(사용시), 이것이 필수적인 것은 아니다. decaWave™ 시스템은 단방향 및 양방향의 거리 측정 기능을 제공하며, 20m의 반경 내에 최대 약 10,000개의 아이템을 식별하여, 10cm의 정밀도 내로 객체의 위치를 확인할 수 있는 능력을 포함하되, 이에 한정되지 않는 일부 비한정적인 이점을 제공할 수 있고, 일반적으로 다중경로 페이딩에 영향을 받지 않는다. 이해될 수 있는 바와 같이, 골프 선수와 로봇 골프 캐디 사이를 추적하기 위해 및/또는 로봇 골프 캐디의 네비게이션을 위해 블루투스™ 및/또는 기타 무선 기술이 임의로 사용될 수도 있다. 일반적으로, 로봇 골프 캐디는 적어도 2개의 다른 유형의 센서를 포함하지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 일 비한정적인 장치에 있어서, 로봇 골프 캐디가 정면으로 이동하므로, 로봇 골프 캐디는 주로 충돌 방지를 위해 사용되는 하나 이상의 초음파 센서를 포함한다. 이와 같이, 하나 이상의 초음파 센서는 로봇 골프 캐디 정면의 객체를 검출하는데 주로 사용된다. 이러한 비 한정적인 장치에 있어서, 로봇 골프 캐디는 하나 이상의 초광대역 대역폭의 센서를 포함할 수도 있다. 이들 센서는 로봇 골프 캐디에 대해 위치하되 로봇 골프 캐디의 바로 정면 앞에 있지 않은 객체를 검출하는데 사용된다. 일반적으로, 하나 이상의 초광대역 대역폭 센서의 객체 검출 범위는 하나 이상의 초음파 센서보다 넓지만, 이것이 요구되는 것은 아니다. 일 특정 구성에 있어서, 로봇 골프 캐디는 2~8개의 초음파 또는 라이다 센서, 및 2~6개의 광대역 대역폭 센서를 포함한다. 초음파 또는 라이다 센서는 로봇 골프 캐디에 대해 임의의 영역에 위치할 수 있다. 라이다 및/또는 초음파의 충돌 방지 장치는 로봇 골프 캐디로부터 100+피트(예를 들면, 0~500피트 및 그 사이의 모든 값과 범위)까지 객체를 검출하는데 사용될 수 있으며, 로봇 골프 캐디는 이러한 객체와의 충돌을 방지하는데 이러한 정보를 사용할 수 있다. 광대역 대역폭의 센서 장치는 라이다 및/또는 초음파 충돌 방지 장치를 보완하는데 사용되어 로봇 골프 캐디에 대하여 위치가 확인된 객체에 관한 추가 정보를 제공한다. 로봇 골프 캐디가 이러한 객체와의 충돌을 방지하는데 이러한 정보를 사용할 수 있도록, 광대역 대역폭의 센서 장치는 로봇 골프 캐디로부터 100+피트까지 객체를 검출하는데 사용될 수도 있다. 일 비한정적인 디자인에 있어서, 라이다 또는 초음파 센서는 로봇 골프 캐디의 3개의 영역에 위치할 수 있다. 이러한 구성은 로봇 골프 캐디가 로봇 골프 캐디의 모든 위치에서의 충돌을 검출하는데 사용될 수 있다. 이해될 수 있는 바와 같이, 3개 이상 또는 이하의 라이다 또는 초음파 센서가 사용될 수 있다. 이러한 비한정적인 디자인을 위하여, 로봇 골프 캐디는 3개의 광대역 대역폭 센서를 포함한다. 로봇 골프 캐디가 객체가 없는 골프장 내에서 이동하고, 로봇 골프 캐디가 골프장에서 골프 선수를 안전하고 효과적으로 따라가게 하도록 프로세서 유닛은 이들 2개의 센서 장치로부터의 결합된 정보를 사용할 수 있다. 제 3 센서 장치, 즉 로봇 골프 캐디와 골프 선수의 원격 송신기/수신기 사이의 원격 송신기/수신기 장치는 로봇 골프 캐디가 골프장에서 골프 선수를 따라갈 수 있도록 한다.
본 발명의 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 양상에 있어서, 로봇 골프 캐디는 로봇 골프 캐디의 이동 경로에 충분한 질량체의 유무를 판단할 수 있는 충돌 방지 장치를 포함한다. 충돌 방지 장치는 로봇 골프 캐디 주변의 특정 최소 거리 내에 객체의 유무를 판단하도록 할 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 로봇 골프 캐디의 이동 경로에 충분한 질량체가 존재함을 판단한 경우 및/또는 로봇 골프 캐디의 특정 최소 거리 내에 객체가 존재하는 경우, 프로세서 유닛은 이러한 정보를 사용하여 로봇 골프 캐디를 정지, 로봇 캐디의 속도를 조절 및/또는 객체 주변의 로봇 골프 캐디의 경로를 변경하도록 한다. 이와 같이, 로봇 골프 캐디의 충돌 방지 장치는 로봇 골프 캐디가 객체에 접촉하기 전에 회피 또는 정지하도록 한다. 일 비한정적인 구성에 있어서, 충돌 방지 장치는 로봇 골프 캐디 주변에 대해 이격된 복수의 센서를 활용한다. 충돌 방지 장치에 사용된 센서의 유형은 비한정적이며, 예를 들어 무선 주파수(RF) 센서, 초광대역 대역폭 센서, 초음파 센서, 적외선 센서 등의 센서를 포함할 수 있다. 일 비한정적인 장치에 있어서, 충돌 방지 장치는 객체 감지용 복수의 초음파 센서를 활용하지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 일 비한정적인 장치에 있어서, 로봇 골프 캐디는 대략 1개 내지 대략 40개의 센서, 통상적으로 적어도 2개 내지 대략 20개의 센서를 포함하지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 일 구체적인 비한정 장치에 있어서, 로봇 골프 캐디는 로봇 골프 캐디 주변에 위치한 4개의 초음파 센서를 포함하지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 센서의 크기, 형상 및 유형은 비한정적이다. 이해될 수 있는 바와 같이, 하나 이상의 센서는 로봇 골프 캐디의 모서리(corner) 및/또는 각진 부분 상에 용이하게 배치할 수 있도록 각을 이룰 수 있다. 하나 이상의 센서는 센싱 범위에 있어 비중첩적인 영역을 가질 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 충돌 방지 장치는 센서로부터 가변 거리(예를 들면, 0.001~100피트 등)의 객체를 검출하는데 사용될 수 있다. 충돌 방지 장치 센서가 객체를 검출한 경우, 프로세서 유닛은 로봇 골프 캐디의 동작을 지시하도록 하는 프로세서 프로그래밍의 일부를 형성하는 규칙 및/또는 제한 사항을 포함할 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 또한, 로봇 골프 캐디는 규정된 구역에서 로봇 골프 캐디의 이동 제어를 지원하기 위해 위성 네비게이션 장치 및/또는 프로그래밍된 지도를 포함할 수 있다. 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 장치에 있어서, 로봇 골프 캐디의 특정 및 소정 반경 내에 잠재적인 충돌이 임박한 경우, 로봇 골프 캐디는 소리를 방출하도록 되지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 장치에 있어서, 충돌 방지 장치는 약 1~1000cm(및, 그 사이의 모든 값과 범위) 내의 정밀성을 갖지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 장치에 있어서, 충돌 방지 장치는 약 100~1000MHz(및, 그 사이의 모든 값과 범위, 예를 들어 433MHz)의 주파수를 전송하지만, 이것이 필수적인 것은 아니다.
본 발명의 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 양상에 있어서, 골프장 내의 객체의 위치는 로봇 골프 캐디의 복수의 센서를 통해 지속적으로 판단될 수 있다. 일 비한정적인 장치에 있어서, 골프 선수가 경로를 따라 골프장을 걸어 내려가고, 예를 들어 바위, 벤치, 가로등 등의 객체가 그 경로에 존재하는 경우, 로봇 골프 캐디의 복수의 센서는 객체를 감지할 수 있다. 또한, 객체가 그 경로에 있는 것을 센서가 로봇 골프 캐디의 프로세서 유닛에 신호를 전송할 수 있다. 하나 이상의 센서로부터 수신된 신호에 의하여 프로세서 유닛은 잠재적인 임박한 충돌을 구별할 수 있도록 함으로써, 로봇 골프 캐디의 객체와의 충돌을 방지한다. 본 발명의 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 양상에 있어서, 로봇 골프 캐디의 경로에 대한 객체의 측정된 위치는 골프장에 대해 프로그래밍된 지도 및/또는 골프장에 대한 Google® 지도, 및/또는 로봇 골프 캐디로 전송되는 골프장 지도의 전부 또는 일부와 중첩될 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 이와 같이, 프로세서 유닛은 로봇 골프 캐디의 경로에서 객체 주변으로 가능한 최상의 이동 경로를 판단할 수 있다. 따라서, 로봇 골프 캐디의 복수의 센서는 (i) 감지 및/또는 (ii) 골프장 내에서 객체와의 임박한 충돌을 방지하는데 사용될 수 있다. 일 비한정적인 장치에 있어서, 복수의 센서는 로봇 골프 캐디가 골프장 내외에서 사용되는 때, 로봇 골프 캐디의 경로에서 객체의 존재 여부를 지속적으로 판단하는데 사용된다. 동작 중에, 충돌 방지 장치는 (i) 로봇 골프 캐디의 하우징에 장착된 적어도 하나의 초음파 센서를 사용하여 잠재적인 임박한 객체의 존재를 감지하고, (ii) 적어도 하나의 초음파 센서와 통신하는 프로세서 유닛을 사용하여, 감지된 잠재적인 임박한 객체가 이동하는 객체인지 정지된 객체인지 판단하고, (iii) 감지된 잠재적인 임박한 객체의 위치를 판단하고, (iv) 프로세서 유닛으로부터의 출력 신호에 응답하여, 감지된 잠재적인 임박한 객체 주변으로 로봇 골프 캐디를 이동시킴으로써 잠재적인 임박한 충돌을 검출할 수 있다.
본 발명의 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 양상에 있어서, 로봇 골프 캐디는 임의로 이미지 캡처 시스템을 포함할 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 이미지 캡처 시스템은 로봇 골프 캐디에 장착되어 있을 수 있으며(사용시), 프레임 이미지를 캡처할 수 있는 적어도 하나의 카메라(예를 들면, 디지털 카메라, 비디오 카메라, 디지털 비디오 카메라 등)를 포함할 수 있다. 이미지 캡처 시스템은 캡처된 프레임 이미지를 저장할 수 있는 정보 저장 유닛, 및/또는 예를 들어 이미지 분류 기술, 이미지 인식 기술, 이미지 해독 기술 등에 이용하는 동작에 의해 캡처된 프레임 이미지를 활용하여 처리할 수 있는 캡처 프레임 이미지 분류 유닛을 포함할 수 있다(사용시). 이미지 캡처 시스템은 로봇 골프 캐디의 네비게이션을 지원하는데 사용되도록 프로세서 유닛과 통신하여 사용될 수 있지만(사용시), 이것이 필수적인 것은 아니다. 추가적으로 또는 대안적으로, 이미지 캡처 시스템에 의해 캡처된 하나 이상의 이미지는 원격 위치(예를 들면, 골프장 클럽하우스 등)에 전송될 수도 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 이와 같이, 예를 들어 로봇 골프 캐디의 이동 경로에 존재하는 것으로서, 벤치가 충돌 방지 장치에 의해 검출된 경우, 이미지 캡처 시스템이 객체의 프레임 이미지를 임의로 캡처할 수 있고, 객체를 로봇 골프 캐디의 경로에 존재하는 벤치로 복호화할 수 있다(사용시). 신호가 클럽 하우스로 다시 전송되어, 벤치로 복호화된 객체가 골프장의 부적절한 위치에 있음을 골프장 직원에게 알릴 수 있다. 또한, 로봇 골프 캐디의 충돌 방지 장치에 의해 예상치 못한 객체가 검출된 경우, 이러한 객체의 이미지는 임의로 골프장 클럽하우스 등의 원격 위치에 전송되어, 객체가 골프장 내에 부적절한 위치에 있다고 골프장 직원에게 알릴 수 있다.
본 발명의 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 양상에 있어서. 로봇 골프 캐디는 로봇 골프 캐디에 장착되어 로봇 골프 캐디의 측방 경사 이동(sideways tipping movement)을 검출하도록 하는 적어도 하나의 측면 센서를 임의로 포함할 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 적어도 하나의 측면 센서는 프로세서 유닛과 통신할 수 있다(사용시). 프로세서 유닛은 하나 이상의 측면 센서로부터 수신된 신호에 의해 로봇 골프 캐디의 측방 경사 이동을 구별하도록 할 수 있으며, 신호가 소정의 한계를 초과하는 경우에 프로세서 유닛은 로봇 골프 캐디가 뒤집히지 않도록 정지시키거나 로봇 골프 캐디의 이동 방향을 변경할 것이다. 측면 센서는 로봇 골프 캐디 및/또는 원격 송신기 상에 위치한 가속도계의 형태일 수 있다. 가속도계는 골프 선수 및/또는 로봇 골프 캐디가 지면에서 이동할 때의 각도, 경사, 요(yaw) 등을 검출하는데 사용될 수 있다. 이러한 정보는 로봇 골프 캐디의 프로세서 유닛에 의해 사용되어 로봇 골프 캐디의 이동 속도 및/또는 이동 방향을 조절할 수 있다.
본 발명의 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 양상에 있어서, 로봇 골프 캐디는 로봇 골프 캐디에 장착되어 기울기의 경사를 감지할 수 있는 기울기 센서를 임의로 포함할 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 적어도 하나의 기울기 센서는 프로세서 유닛과 통신할 수 있다(사용시). 프로세서 유닛은 하나 이상의 기울기 센서로부터 수신된 신호에 의해 기울기를 구별하도록 할 수 있으며, 신호가 소정의 한계를 초과하는 경우에 프로세서 유닛은 로봇 골프 캐디가 매우 가파른 기울기에서 상향 또는 하향 이동하지 않도록 정지시키거나 로봇 골프 캐디의 이동 방향을 변경할 것이다. 기울기 센서는 로봇 골프 캐디 및/또는 원격 송신기 상에 위치한 가속도계의 형태일 수 있다. 가속도계는 골프 선수 및/또는 로봇 골프 캐디가 지면에서 이동할 때의 각도, 경사, 요 등을 검출하는데 사용될 수 있다. 이러한 정보는 로봇 골프 캐디의 프로세서 유닛에 의해 사용되어 로봇 골프 캐디의 이동 속도 및 이동 방향을 조절할 수 있다.
본 발명의 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 양상에 있어서, 로봇 골프 캐디는 위성 위치 확인 시스템(GPS)을 포함할 수 있다. GPS의 유형은 비한정적이다. 이해될 수 있는 바와 같이, 추가적으로 또는 대안적으로, LORAN 시스템 또는 GSM 시스템 등의 기타 시스템이 사용될 수도 있다. GPS는 골프장 지도로 미리 프로그래밍되도록 할 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 이해될 수 있는 바와 같이, GPS는 프로그래밍되도록 할 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 이와 같이, 예를 들어 골프장 지도 정보 등의 정보로 GPS 시스템을 프로그래밍할 수 있도록, GPS 시스템은 임의로 연결 장치(예를 들면, 무선 연결 장치, 유선 연결 장치 등)를 포함할 수 있다. GPS 장치는 사용자에게 골프 홀의 수, 그린 중심까지의 거리, 그린 전방까지의 거리, 그린 후방까지의 거리 등을 포함하되, 이에 한정되지 않는 정보를 표시하기 위해, 디스플레이에 정보를 전송하도록 될 수 있다. 동작 중에, GPS 시스템은 사용자가 골프장 주변으로 이동할 때에 다음 골프 홀까지 자동으로 진행할 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 이해될 수 있는 바와 같이, GPS 시스템은 현재 골프 홀과 다른 골프 홀을 선택하도록 수동으로 동작될 수 있다. 일 비한정적인 장치에 있어서, GPS 시스템은 골프장 내의 임의의 위치 사이의 거리(예를 들면, 로봇 골프 캐디 및/또는 골프과 홀 사이의 거리, 로봇 골프 캐디 및/또는 골프공과 연못 사이의 거리, 로봇 골프 캐디 및/또는 골프공과 벙커 사이의 거리, 로봇 골프 캐디 및/또는 골프공과 개울 사이의 거리, 로봇 골프 캐디 및/또는 골프공과 해저드 사이의 거리 등)를 사용자가 용이하고 편리하게 판단할 수 있도록 설계된 샷 거리 확인 장치(shot distance feature)를 포함하지만, 이것이 필수적인 것은 아니다.
본 발명의 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 양상에 있어서, 로봇 골프 캐디는 GPS, LORAN 시스템 및/또는 GSM 시스템, 및 로봇 골프 캐디에 대한 추적 시스템, 네비게이션 장치 및/또는 충돌 방지 장치로서의 하나 이상의 센서를 사용할 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 일 비한정적인 장치에 있어서, 로봇 골프 캐디는 전세계 모든 곳에서 실시간 또는 근 실시간으로 로봇 골프 캐디의 위치를 확인하는 GPS 기반의 추적 장치를 포함하지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 이해될 수 있는 바와 같이, 다른 유형의 추적 장치가 사용될 수 있다. 일 비한정적인 장치에 있어서, GPS 기반의 추적 장치는 로봇 골프 캐디의 동력원(예를 들면, 배터리) 내에 하드웨어가 내장되지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. GPS 기반의 추적 장치는 골프장 내의 로봇 골프 캐디의 위치를 실시간 또는 근 실시간으로 추적할 수 있다. 로봇 골프 캐디가 골프장 내에서 이동할 때, GPS 기반의 추적 장치로부터의 정보는 로봇 골프 캐디의 파손, 도난을 방지하고, 골프장 내의 로봇 골프 캐디를 사용하여 골프 선수의 위치를 확인하는 등에 사용될 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, GPS 기반의 추적 장치는 각 로봇 골프 캐디가 있었던 위치의 상세한 이력, 로봇 골프 캐디가 완료한 골프장의 유형 및 번호(예를 들면, 9홀 골프장의 번호, 18홀 골프장의 번호 등), 로봇 골프 캐디의 사용 시간에 대한 추적, 로봇 캐디가 한 시간, 일, 주, 월, 년, 수명 동안에 이동한 거리 추적 등(이에 한정되지 않음)과 같은 정보를 제공할 수 있다. GPS 기반의 추적 장치는 주요 관심 구역을 추적하기 위해 "가상 울타리(Geo Fencing)" 시스템을 임의로 포함할 수 있으며, 필요한 경우에 경보가 생성되어 그 구역의 로봇 골프 캐디에 전송되될 수 있으나, 이것이 필수적인 것은 아니다. GPS 기반의 추적 장치는 추가적으로 또는 대안적으로, 골프장 내의 "주요 위치(Hot Spots)"(예를 들면, 불안전한 장소, 수리점, 집중 사용 구역 등)를 식별할 수도 있다. 일 비한정적인 장치에 있어서, 로봇 골프 캐디가 이들 특정 영역 중 하나에 다가가는 경우, 로봇 골프 캐디는 경보를 발생시킬 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 일반적으로, "가상 울타리"는 사용자의 상상으로만 한정되며(예를 들면, "카트 전용 도로", "경기 속도(Pace of Play)" 등), 각각의 로봇 캐디가 각각의 울타리를 갖도록 유닛별 기준으로 제어될 수 있거나, 모든 로봇 골프 캐디가 동일한 울타리를 공유하도록 모든 로봇 골프 캐디 전체로 제어될 수 있다. 이와 같이, 가상 울타리에 대한 정보는 로봇 골프 캐디에 전송되어, 골프장이 젖어 있는 경우에 로봇 골프 캐디가 카트 경로 상에 남아 있게 할 수 있다. 가상 울타리에 관한 정보는 로봇 골프 캐디에 전송되어, 로봇 골프 캐디가 수리 중인 구역, 골프 연습장(driving range) 부근, 골프장 외부 구역, 골프장의 경계 구역 외부 등의 특정 구역을 회피하도록 할 수 있다. 이해될 수 있는 바와 같이, 가상 울타리에 대한 정보는 로봇 골프 캐디와의 무선 또는 유선 통신을 통해 주기적으로 업데이트될 수 있다. GPS 기반의 추적 장치는 추가적으로 또는 대안적으로, 로봇 골프 캐디의 적절한 동작을 감시하는데 사용될 수도 있다. 예를 들면, 로봇 골프 캐디가 고속, 저속 및/또는 불규칙한 속도로 이동하는 경우, 이러한 정보 및/또는 경보가 골프 선수 및/또는 원격 감시 위치에 전송될 수 있다. 이러한 정보는 로봇 골프 캐디를 정지시키거나, 로봇 골프 캐디를 재설정하거나, 로봇 골프 캐디가 유지보수되도록 하는데 사용될 수 있다. 이와 유사하게, 로봇 골프 캐디가 배터리 문제(예를 들면, 배터리 결함, 짧은 배터리 수명 등)를 겪거나, 전기적 또는 기계적 문제(예를 들면, 센서 중 하나의 오작동, GPS의 오작동, 디스플레이의 결함 또는 고장, 구동 메커니즘의 결함 또는 고장, 구멍난 타이어 등)를 겪는 경우, 이러한 정보 및/또는 경고는 골프 선수 및/또는 원격 감시 위치에 전송될 수 있다. 이러한 정보는 로봇 골프 캐디를 정지시키거나, 로봇 골프 캐디를 재설정하거나, 로봇 골프 캐디가 유지보수되도록 하는데 사용될 수 있다. 또한, 로봇 골프 캐디가 사용 중에 원인 불명으로 파손된 경우, 이러한 정보 및/또는 경고는 골프 선수 및/또는 원격 감시 위치에 전송될 수 있다. 이러한 정보는 로봇 골프 캐디를 정지시키거나, 로봇 골프 캐디를 재설정시키거나, 로봇 골프 캐디에 전송된 정보를 유지하는데 사용될 수 있다.
본 발명의 다른 또는 대체 가능한 비한정적인 양상에 있어서, 로봇 골프 캐디는 배터리 용량을 확인할 수 있으며, 필요한 경우에 배터리 문제를 나타내는 경보를 생성할 수 있다.
본 발명의 다른 또는 대체 가능한 비한정적인 양상에 있어서, 로봇 골프 캐디는 "SOS" 버튼을 제공할 수 있으며, 필요한 경우에 로봇 골프 캐디의 정확한 위치를 알리는 경보를 생성할 수 있다.
본 발명의 다른 또는 대체 가능한 비한정적인 양상에 있어서, 로봇 골프 캐디는 하나 이상의 디스플레이를 포함하거나/포함하고 골프 선수에 의해 사용되는 스마트 장치(예를 들면, 스마트폰, 태블릿, 노트북 등)에 정보를 전송할 수 있다. 로봇 골프 캐디는 실시간, 근 실시간으로 또는 얼마 후에 원격 위치(예를 들면, 데이터 센터, 원격 컴퓨터 등)에서 확인할 수 있도록 원격 위치로 정보를 전송하도록 할 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 이해될 수 있는 바와 같이, 로봇 골프 캐디로부터의 정보는 스마트 장치에 전송되어 스마트 장치에 표시될 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 로봇 골프 캐디에 의해 수집 및/또는 감지된 정보는 이후에 확인 및/또는 다운로드하기 위해 로봇 골프 캐디의 메모리 유닛에 임의로 저장될 수 있거나/있고 실시간, 근 실시간으로 또는 지정된 시간 간격으로 원격 저장 시설에 전송될 수 있다.
본 발명의 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 양상에 있어서, 로봇 골프 캐디는 GPS 및/또는 GSM 시스템, LORAN 시스템, 블루투스™ 기술 및/또는 기타 무선 기술, 및/또는 골프장에 대한 프로그래밍된 지도/정보를 포함할 수 있으며, 다양한 유형의 신호(예를 들면, 초음파 신호, 적외선 신호, 전파 등)를 사용하여, 프로세서 유닛이 로봇 골프 캐디를 적절히 제어할 수 있도록 프로세서 유닛에 다양한 정보를 제공하거나/제공하고 골프 선수에게 정보를 제공할 수 있다. 이러한 정보는 로봇 골프 캐디의 속도, 골프장의 지형, 골프장 내의 장벽 및/또는 장애물(예를 들면, 나무, 덤불, 호수, 강, 벙커, OB 선, 자갈 지역, 절벽, 가파른 경사지, 정원, 계단, 다리 등), 골프장 내 로봇 골프 캐디의 위치, 로봇 캐디가 실행될 홀, 게임 시간, 게임 속도 등을 포함할 수 있되, 이에 한정되지 않는다. GPS 및/또는 GSM 시스템으로부터의 정보 및/또는 프로그래밍된 지도/정보는 로봇 골프 캐디가 골프장 내외에서 이동하는 때에 로봇 골프 캐디의 파손에 대한 방지, 로봇 골프 캐디가 골프장의 해저드에 갇히는 상황에 대한 방지, 골프장 내의 장애물의 위치 확인, 로봇 골프 캐디가 골프장 내의 미승인되거나 원치 않은 지역으로의 이동을 방지하는데 사용될 수 있다. GPS 및/또는 GSM 시스템, 및/또는 프로그래밍된 골프장 지도/정보는 추가적으로 또는 대안적으로, 골프 선수에게 골프장 지도, 특정 홀의 지도, 그린까지의 거리, 홀까지의 거리, 로봇 골프 캐디의 위치를 기반으로 하여 추천된 클럽, 로봇 골프 캐디의 위치를 기반으로 하여 골프장에서 골프공을 치기 위해 추천된 위치, 골프 홀에 대해 추천된 전략, 골프장 지형, 특정 골프 홀의 지형, 골프장 해저드의 위치, 화장실의 위치, 카트 경로의 위치, 다음 홀의 방향, 클럽하우스의 위치, 로봇 골프 캐디의 복귀 위치, 특정 골프 홀의 파(par)에 대한 정보, 골프장 및/또는 골프 홀의 난이도에 대한 정보, 골프장 및/또는 골프 홀의 역사, 날짜, 시간, USGA TM(United States Golf Association Tournament Management) 규칙, 점수판, 골프장 스폰서, 골프 내기 관리, 골프장 내의 경기 지연에 관한 경고 정보, 위치 별 현재 날씨에 관한 정보 제공, 영역 별 현재 또는 미래의 날씨에 관한 경고 또는 날씨 업데이트 제공, 그린 또는 홀에서의 거리를 기반으로 한 타석 순서, 골프장에서 공을 치는 위치의 추천, 풍속, 풍향, 대회 정보, 골프 선수의 스코어 등의 다른 정보도 제공할 수 있다(사용시). GPS 및/또는 GSM 시스템으로부터의 정보는 골프장 내의 로봇 골프 캐디를 추적, 로봇 골프 캐디의 절도에 대한 예방 또는 방지, 골프장 내의 골프 선수에 대한 위치 확인, 로봇 골프 캐디가 특정 기간 동안 있던 장소에 대해 시시각각 또는 소정의 시간 간격의 기록을 제공, 로봇 골프 캐디의 사용량(예를 들면, 사용 시간, 9홀 또는 18홀의 사용 등)을 판단, 불허가 영역 내 또는 경계 외부에 있다는 점을 골프 선수에게 경고, 배터리 사용량을 추적, 로봇 골프 캐디의 배터리 부족 및/또는 가능한 오류 또는 결함에 대해 골프 선수 또는 명령 위치에 경고, 로봇 골프 캐디가 이동하거나 진입할 수 있는 이동 및/또는 위치를 제한하기 위해서 로봇 골프 캐디에 전송되거나 프로그래밍되는 가상 울타리를 허용, 골프 선수에게 경기 속도에 대한 알림 제공, 로봇 골프 캐디가 너무 빠르게 이동한다는 점을 골프 선수에게 알림 등을 제공하는데 사용될 수도 있다. 로봇 골프 캐디는 골프 선수가 도움이 필요함을 나타내도록 골프 선수에 의해 중앙 위치 또는 클럽하우스에 위치 정보를 전송하는데 사용될 수 있는 SOS 버튼을 임의로 포함할 수 있다. GPS 및/또는 GSM 시스템으로부터의 정보 및/또는 프로그래밍된 지도/정보는 로봇 골프 캐디의 하나 이상의 디스플레이에 표시되고, 골프 선수가 사용하는 스마트 장치(예를 들면, 스마트폰, 태블릿)에 전송되고 및/또는 실시간, 근실시간으로 또는 얼마 후에 원격 위치(예를 들면, 데이터 센터, 원격 컴퓨터 등)에서 확인할 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 로봇 골프 캐디 상의 기술은 로봇 골프 캐디를 사용하는 골프 선수와 교신, 경고 전송 및/또는 통신하는데 사용될 수 있다. 로봇 골프 캐디가 오작동을 하거나, 골프장 내의 한 위치에서 꼼짝 못하게 되거나 갇히거나, 로봇 골프 캐디의 고장 또는 결함으로 인해 오랜기간 동안 이동하지 않거나, 및/또는 골프 선수가 부상을 당하거나 골프 선수의 이동을 막는 상황에 놓이는 경우, 경고 신호 및/또는 위치 신호가 원격 위치에 전송되고, 및/또는 골프 선수와 통신될 수 있다. 이해될 수 있는 바와 같이, GPS 및/또는 GSM 시스템으로부터의 정보 및/또는 로봇 골프 캐디의 프로그래밍된 지도/정보는 스마트 장치에 표시되도록 스마트 장치(사용시)에 전송될 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. GPS 및/또는 GSM 시스템으로부터의 정보는 이후에 확인 및/또는 다운로드하기 위해 로봇 골프 캐디의 메모리에 저장될 수 있고, 및/또는 실시간, 근실시간으로 또는 지정된 시간 간격으로 원격 저장 시설에 전송될 수 있다.
본 발명의 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 양상에 있어서, 로봇 골프 캐디는 스마트 장치(예를 들면, 스마트폰, 아이패드™, 태블릿 컴퓨터, 노트 패드, 노트북 등)와 연결하여 사용될 수 있는 무선 연결 장치(예를 들면, 블루투스™, 와이파이™ 등) 및/또는 유선 연결 장치(예를 들면, USB™ 케이블, 파이어와이어™, HOMI 케이블 등)를 포함할 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 스마트 장치로의 및 스마트 장치로부터의 정보는 프로세서 유닛이 로봇 골프 캐디를 적절히 제어할 수 있도록 프로세서 유닛에 다종의 정보를 제공하고, 및/또는 골프 선수에게 정보를 제공하는데 사용될 수 있다. 이러한 정보는 로봇 골프 캐디의 속도, 골프장의 지형, 골프장의 장벽(예를 들면, 나무, 덤불, 호수, 강, 벙커, OB 선, 자갈 지역, 절벽, 가파른 경사, 정원, 계단, 다리 등), 골프장 내의 로봇 골프 캐디의 위치 등을 포함할 수 있되, 이에 한정되진 않는다. 스마트 장치로부터의 정보는 로봇 골프 캐디가 골프장에서 이동하는 경우에 로봇 골프 캐디의 파손 방지, 로봇 골프 캐디가 골프장 해저드에 갇히는 상황에 대한 방지, 골프장 내의 장애물의 위치 확인, 로봇 골프 캐디가 골프장 내의 미승인되거나 원치 않는 지역으로의 이동을 방지하는 등에 사용될 수 있다. 스마트 장치로부터의 정보는 추가적으로 또는 대안적으로 골프장 지도, 특정 홀의 지도, 그린까지의 거리, 홀까지의 거리, 로봇 골프 캐디의 위치를 기반으로 하여 추천된 골프채, 로봇 골프 캐디의 위치를 기반으로 하여 골프장에서 골프공을 치기 위해 추천된 위치, 골프 홀에 대해 추천된 전략, 골프장의 지형, 특정 골프 홀의 지형, 골프장 해저드의 위치, 화장실의 위치, 카트 경로의 위치, 다음 홀의 방향, 클럽하우스의 위치, 로봇 골프 캐디의 복귀 위치, 특정 골프 홀의 파(par)에 대한 정보, 골프장 및/또는 골프 홀의 난이도에 대한 정보, 골프장 및/또는 골프 홀의 역사, 날짜, 시간, USGA TM 규칙, 점수판, 골프장 스폰서, 골프 내기 관리, 골프장 내의 경기 지연에 관한 경고 정보, 위치 별 현재 날씨에 관한 정보 제공, 영역 별 현재 또는 미래의 날씨에 관한 경고 또는 날씨 업데이트 제공, 그린 또는 홀에서의 거리를 기반으로 한 타석 순서, 골프장에서 공을 치는 위치의 추천, 풍속, 풍향, 대회 정보, 골프 선수의 스코어 등도 포함하되, 한정하진 않는다. 스마트 장치로부터의 정보는 각 로봇 골프 캐디가 있었던 위치의 상세한 이력, 로봇 골프 캐디가 완료한 골프장의 유형 및 번호(예를 들면, 9홀 골프장의 번호, 18홀 골프장의 번호 등) 등(이에 한정되지 않음) 다른 정보도 골프 선수에게 제공한다. 스마트 장치로부터의 정보는 추가적으로 또는 대안적으로 멤버에 대한 정보, 골프 선수에 대한 정보, 멤버의 계정에 대한 정보, 골프 선수가 이동한 거리, 골프 선수가 소모한 칼로리량, 멤버의 계정비, 필요한 유지 보수, 진단 정보 등을 골프 선수에게 제공할 수도 있다. 스마트 장치로부터의 정보는 로봇 골프 캐디의 하나 이상의 디스플레이에 표시될 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 이해될 수 있는 바와 같이, 로봇 골프 캐디로부터의 정보는 스마트 장치에 표시되도록 스마트 장치에 전송될 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 스마트 장치는 로봇 골프 캐디를 진단하고, 로봇 골프 캐디에 저장된 정보를 재생 및/또는 업데이트하고, 로봇 캐디로부터 스마트 장치로 다운로드하고 및/또는, 스마트 장치에서 로봇 골프 캐디로 소프트웨어 및/또는 정보(예를 들면, 지도 정보, 골프장 정보, 골프 정보 등)를 다운로드하는데 사용될 수 있다.
본 발명의 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 양상에 있어서, 로봇 골프 캐디는 하나 이상의 디스플레이를 포함할 수 있다. 하나 이상의 디스플레이는 터치 스크린 디스플레이일 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 일 비한정적인 구성에 있어서, 로봇 골프 캐디는 로봇 골프 캐디에 장착된 대화식(interactive) 디스플레이를 포함하여 프로세서 유닛과 통신할 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 디스플레이는 로봇 골프 캐디의 본체에서 분리될 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 하나 이상의 디스플레이는 로봇 골프 캐디의 사용자에게 정보를 표시하고, 로봇 골프 캐디의 사용자에게 지시 정보를 제공하고, 진단/상태 정보(예를 들면, 배터리 부족, 완전 충전된 배터리, 센서의 동작, 센서의 오작동, 소프트웨어의 오류, 소프트웨어의 버전, 모터의 상태, 가동 시간 등)를 제공하고, 스마트 장치와의 연결 상태를 제공하고, GPS 시스템, 기타 네비게이션 시스템 또는 지도 시스템과의 연결 상태를 제공하고, 사용자가 로봇 골프 캐디의 전원을 켜고 끌 수 있게 하고, 다른 정보(골프장 지도, 특정 홀의 지도, 그린까지의 거리, 홀까지의 거리, 로봇 골프 캐디의 위치를 기반으로 하여 추천된 골프채, 로봇 골프 캐디의 위치를 기반으로 하여 골프장에서 골프공을 치기 위해 추천된 위치, 골프 홀에 대해 추천된 전략, 골프장 지형, 특정 골프 홀의 지형, 골프장 해저드의 위치, 화장실의 위치, 카트 경로의 위치, 다음 홀의 방향, 클럽하우스의 위치, 로봇 골프 캐디의 복귀 위치, 특정 골프 홀의 파(par)에 대한 정보, 골프장 및/또는 골프 홀의 난이도에 대한 정보, 골프장 및/또는 골프 홀의 역사, 날짜, 시간, USGA TM 규칙, 점수판, 골프장 스폰서, 골프 내기 관리, 골프장 내의 경기 지연에 관한 경고 정보, 위치 별 현재 날씨에 관한 정보 제공, 영역 별 현재 또는 미래의 날씨에 관한 경고 또는 날씨 업데이트 제공, 그린 또는 홀에서의 거리를 기반으로 한 타석 순서, 골프장에서 공을 치는 위치의 추천, 풍속, 풍향, 대회 정보, 골프 선수의 스코어 등)를 표시하는 등(이에 한정되지 않음)을 포함하는 다양한 기능을 가질 수 있다. 이해될 수 있는 바와 같이, 또는, 그 대신에 로봇 골프 캐디에 연결된 경우에 이러한 정보는 스마트 장치에 전송 및/또는 표시될 수도 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 디스플레이는 정보(예를 들면, 골프 점수, 선수명, 선수의 핸디캡, 경기 시작 시간, 경기 종료 시간, 티(tee) 타임 예약, 클럽하우스로부터 음식 또는 음료 주문, 골프장 내의 골프 선수에게 음식 또는 음료 배달 주문, 골프장 내의 클럽하우스 또는 기타 영역과의 통신, 클럽하우스에서의 골프 물품 주문, 골프장 내의 골프 선수에게 골프 물품 배달 요청 등)의 입력도 허용할 수 있다. 이해될 수 있는 바와 같이, 디스플레이에 입력된 정보는 원격 위치(예를 들면, 점수를 파악하고 있는 클럽하우스 등) 및/또는, 골프 선수 또는 일부 다른 사람의 스마트 장치에 전송될 수 있다.
본 발명의 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 양상에 있어서, 로봇 골프 캐디는 로봇 골프 캐디의 가동 시간 및/또는 로봇 골프 캐디의 상태를 기록할 수 있는 정보 저장 시스템 및/또는 메모리 유닛을 포함할 수 있다. 추가적인 정보는 진단 정보, 요구된 보수 유지에 관한 정보 등을 포함할 수 있되, 이에 한정되지는 않는다. 일반적으로, 로봇 골프 캐디의 모든 사용 정보(프로세서 유닛에 의해 수신, 처리 및/또는 전송되는 임의의 및 모든 신호 및/또는 정보를 포함함)는 메모리 유닛에 기록 및/또는 저장될 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 메모리 유닛은 스마트 장치(예를 들면, 스마트폰, 아이패드™, 태블릿 컴퓨터, 노트 패드, 노트북 등)를 연결하는데 사용될 수 있는 무선 연결 장치(예를 들면, 블루투스™, 와이파이™ 등) 및/또는 유선 연결 장치(예를 들면, USB™ 케이블, 파이어와이어™, HDMI 케이블 등)를 포함할 수 있거나/있고, 메모리 유닛에 저장된 정보가 골프 선수 및/또는 일부 다른 사용자(예를 들면, 골프장 직원, 제조사 대표, 로봇 골프 캐디의 소유자 또는 임대인 등)에 의해 접속될 수 있도록 원격 컴퓨터, 서버 또는 클라우드 저장 장치에 전송될 수 있다.
본 발명의 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 양상에 있어서, 로봇 골프 캐디는 수동 모드를 시작할 수 있는 수동 시스템을 임의로 포함할 수 있으며, 수동 모드에서는 로봇 골프 캐디가 원격 송신기로부터의 신호에 응답하지 않으며, 이 경우에 로봇 골프 캐디의 자동 브레이크 시스템이 해제된다. 수동 모드(사용시)에서는, 로봇 골프 캐디는 골프 선수에 의해 밀거나 당겨질 수 있거나, 그 대신에 다른 차량(예를 들면, 골프 카트, 다른 로봇 골프 캐디 등)에 의해 견인될 수 있다.
본 발명의 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 양상에 있어서, 로봇 골프 캐디는 휠에 공급되는 동력을 소정의 레벨까지 증가시키는 오버라이드(override) 시스템을 임의로 포함할 수 있다. 소정의 레벨에 도달하거나 초과한 경우, 모터는 과도한 동력 출력 동안에 시간에 따라 연소되는 것을 방지하기 위해 멈추게 된다. 로봇 골프 캐디가 매우 가파를 경사로를 올라가는 경우, 로봇 골프 캐디에 너무 많은 짐이 적재된 경우, 모터의 결함이 있는 경우 및/또는 골프장 내에서 하나 이상의 휠이 견인력을 잃은 경우에 일반적으로 오버라이드 시스템이 활성화되지만(사용시), 일부 다른 이유로 활성화될 수도 있다.
본 발명의 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 양상에 있어서, 로봇 골프 캐디는 골프장 내에서 원격 송신기를 갖고 있는 골프 선수를 따라가면서, 가득 찬 골프백 및 일반적인 모든 골프용품(예를 들면, 골프용 티, 타월, 점수판, 디봇(divot) 보수품, 볼마커, 잔디 보수 믹스 등)을 수송하도록 설계된다. 이해될 수 있는 바와 같이, 로봇 골프 캐디는 하나 이상의 골프백을 운반하도록 설계될 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 일 비한정적인 장치에 있어서, 로봇 골프 캐디는 로봇 골프 캐디 상부에 가득 찬 골프 백을 고정시키도록 설계된다. 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 장치에 있어서, 골프백은 골프백의 베이스가 후륜에 또는 후륜 부근에 위치하도록 로봇 골프 캐디에 의해 일정 각도로 고정되며, 골프백의 상부 및 개방형 단부는 전륜에 또는 전륜 부근에 위치하지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 또 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 장치에 있어서, 로봇 골프 캐디는 로봇 골프 캐디 상의 골프백을 착탈 가능하게 고정하도록 설계된 적어도 하나의 스트랩을 포함하지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 로봇 골프 캐디는 하나 이상의 골프백의 하부를 수용하도록 하는 공동(cavity)를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 양상에 있어서, 로봇 골프 캐디는 하나 이상의 원격 송신기에 의해 제어된다. 원격 송신기가 로봇 골프 캐디와 떨어지는 경우, 로봇 골프 캐디가 원격 송신기의 이동과 동일한 속도 및 방향으로 원격 송신기를 따라가도록, 전자 장치의 시스템은 원격 송신기가 이동하는 방향 및 속도를 판단하여 후륜 세트 및 그 각각의 모터 구동에 대해 구동 메커니즘을 제어할 것이다. 예를 들어 프로세서 유닛 등의 제어 시스템은 로봇 골프 캐디와 원격 송신기 사이에 소정의 거리를 유지하게 할 수 있을 것이다. 이러한 동작 모드는 임의로 충돌 방지 장치 및 GPS, 스마트 장치 및/또는 프로그래밍된 지도와 함께 동작할 것이다. 이와 같이, 원격 송신기를 휴대한 골프 선수가 로봇 골프 캐디에 대해 불안전하거나 접근 불가능한, 또는 불허된 구역을 걷는 경우, 골프 선수가 특정 범위 내로 이동하고 로봇 골프 캐디가 따라가는 것이 허용되거나/허용되고 안전한 경로로 걸어갈 때까지 로봇 골프 캐디는 제자리에 남아 있을 수 있거나/남아 있을 수 있고, 로봇 골프 캐디는 판단하여 안전 및/또는 허용된 경로를 따라 골프 선수에게 이동할 수 있다. 로봇 골프 캐디 내의 프로그램은 골프 선수에 대한 로봇 골프 캐디의 방향을 고려하도록 설계된다. 예를 들면, 로봇 골프 캐디는 골프 선수의 평균 신장(예를 들면, 5'10")보다 대략 2~4피트 작다. 이와 같이, 로봇 골프 캐디와 골프 선수 사이의 거리가 변하기 때문에, 로봇 골프 캐디와 골프 선수 사이의 변환 각도는 일정하게 변한다. 로봇 골프 캐디가 골프 선수와의 목표 거리를 유지하도록 하기 위해, 원격 송신기 및/또는 로봇 골프 캐디 내의 프로그램은 일반적으로 이러한 거리 변화를 확인하도록 적용된다. 일반적으로, 원격 송신기는 약 500~1500MHz에서 동작이 가능하지만, 다른 주파수가 사용될 수도 있다. 다수의 로봇 골프 캐디가 동일한 골프장에서 사용되는 경우, 원격 송신기에 대해 상호 독점적인 채널들이 다른 로봇 골프 캐디에 사용될 수 있도록, 원격 송신기의 각각의 주파수는 일반적으로 서로 다르다. 원격 송신기는 골프 선수와 로봇 골프 캐디를 연결시킬 수 있는, 그리고 골프 선수에 의해 조작 가능한 적어도 하나의 버튼 및/또는 스위치를 포함할 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 원격 송신기는 충전식일 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다.
동작 중에는, 로봇 골프 캐디는 규정된 거리로 원격 송신기를 따라갈 수 있으며, 경로 내 객체와의 임박한 충돌을 감지할 수 있고, 하기의 단계들을 포함하는 방법에 의해 충돌 전에 정지시킬 수 있다. 그 단계는 (1) 로봇 골프 캐디의 메모리에 골프장에 대한 소정의 지도를 프로그래밍하는 단계, (2) 로봇 골프 캐디의 메모리에 로봇 골프 캐디에 대한 일련의 이동 규칙 및/또는 이동 제한 사항을 프로그래밍하는 단계, (3) 골프장 내에서 골프 선수가 이동할 때 로봇 골프 캐디에 대한 원격 송신기의 위치를 지속적으로 판단하는 단계, (4) 복수의 센서를 통해 골프장 내에서 로봇 골프 캐디의 위치를 지속적으로 판단하는 단계, (5) 로봇 골프 캐디의 판단된 위치를 골프장의 프로그래밍된 지도에 중첩시키는 단계, (6) 복수의 센서를 통해 로봇 골프 캐디 부근의 잠재적인 임박한 골프장 내 객체의 위치를 지속적으로 판단하는 단계, (7) 골프장 내의 잠재적인 임박한 객체의 판단된 위치를 골프장의 프로그래밍된 지도에 중첩시키는 단계, (8) 로봇 골프 캐디의 메모리에 저장된 일련의 프로그래밍된 이동 규칙 및/또는 이동 제한 사항, 로봇 골프 캐디에 대한 원격 송신기의 판단된 위치, 골프장 내의 로봇 골프 캐디의 판단된 위치 및/또는 골프장 내의 잠재적인 임박한 객체의 판단된 위치에 따라 골프장 내에서 로봇 골프 캐디를 이동시키는 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 양상에 있어서, 로봇 골프 캐디는 전통적인 골프 캐디를 대체 및/또는 보완하도록 설계될 수 있다. 일반적으로, 본 발명의 로봇 골프 캐디는 골프장에서 골프 선수에게 임대되여, 다수의 골프 선수가 별도의 로봇 골프 캐디를 사용할 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 이해될 수 있는 바와 같이, 둘 이상의 골프 선수가 동일한 로봇 골프 캐디를 사용할 수 있다. 로봇 골프 캐디가 사용되기 전, 로봇 골프 캐디는 보통 골프장의 클럽하우스 내 또는 부근에 보관되며, 여기서 요금을 지불하며, 세척, 복원 및/또는 유지 보수가 가능하다. 일 비한정적인 장치에 있어서, 골프 선수가 로봇 골프 캐디를 사용하길 원하는 경우에, 골프 선수는 단지 로봇 골프 캐디에서 원격 송신기를 제거하여, 그 또는 그녀의 벨트에 원격 송신기를 장착시키기만 하면 되도록, 각각의 로봇 골프 캐디는 예를 들어 클립 등에 의해 연결된 원격 송신기를 포함한다. 이러한 장치에 있어서, 로봇 골프 캐디의 절도를 방지하기 위해, 각각의 로봇 골프 캐디는 예를 들어 클럽하우스 직원 등의 골프장 직원에 의해 동작 가능하게 제어될 수 있다(예를 들면, "전원", "중지", "대기" 등). 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 장치에 있어서, 로봇 골프 캐디가 충전소에서 충전되고 있는 경우, 로봇 골프 캐디는 동작 불능으로 설계될 수 있다(즉, 원격 송신기에 반응하지 않음). 이와 같이, 로봇 골프 캐디가 통상적으로 충전소에서 충전을 중단해야 로봇 골프 캐디는 충전소에서 벗어날 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 골프 가방이 로봇 골프 캐디에 실리면, 연결 장치(예를 들어, 스트랩, 버클 등)가 로봇 골프 캐디의 위치에 골프백을 고정하는데 사용될 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다.
골프 선수가 골프 백 및/또는 골프 용품을 로봇 골프 캐디에 실은 후, 경기 중에 통계, 진단 및 기타 유형의 정보(상술한 정보)를 골프 선수에게 제공할 수 있도록, 골프 선수는 로봇 골프 캐디와 그 또는 그녀의 스마트 장치를 임의로 연결할 수 있다. 그 후에, 골프 선수는 로봇 골프 캐디가 원격 송신기와 연결되고 원격 송신기에 반응하도록 원격 송신기의 스위치를 "ON" 위치로 이동시킬 수 있다. 이와 같이, 골프 선수가 제 1 티(tee)를 향하여 걷기 시작할 때, 로봇 골프 캐디는 소정의 거리로 원격 송신기(즉, 골프 선수)를 따라가게 된다.
골프 선수가 제 1 티에 도착하면, 그 후에 골프 선수는 로봇 골프 캐디가 정지하고 원격 송신기와 반응하지 않도록 원격 송신기의 스위치를 "OFF" 위치로 이동시킬 수 있다. 이와 같이, 골프 선수는 골프채를 선택하고, 골프 용품을 찾고, 스마트 장치에 표시된 정보를 확인하는 등을 위해, 로봇 골프 캐디의 방향으로 이동할 수 있으며, 로봇 골프 캐디가 골프 선수를 따라가지 않고, 및/또는 골프장 내의 골프 선수 또는 다른 골프 선수에 방해를 유발하지 않으면서 골프 선수는 티샷 자리에 입장할 수 있다. 일 비한정적인 장치에 있어서, 골프장에는 각각의 티 주변에 지정 위치를 포함할 수 있으며, 여기서 로봇 골프 캐디가 지정 위치(GPS 시스템에 의해 임의로 판단됨)에 진입하는 경우, 로봇 골프 캐디의 이동이 정지될 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 그 대신에, 골프 선수가 로봇 골프 캐디에 접근하는 것을 로봇 골프 캐디가 감지하는 경우, 원격 송신기는 항상 켜져 있을 수 있고, 로봇 골프 캐디는 골프 선수가 로봇 골프 캐디에 접근할 수 있도록 프로그래밍될 수 있다. 이러한 장치에 있어서, 골프 선수가 로봇 골프 캐디와의 특정 거리 내에 있는 경우에 로봇 골프 캐디가 멈춰 있을 수 있도록 로봇 골프 캐디를 프로그래밍할 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다.
골프 선수가 제 1 티에서 골프공을 친 후, 골프 선수는 골프채를 골프백에 다시 넣고, 골프 용품을 제자리에 놓고, 스마트 장치에 표시된 정보를 확인하는 등을 위해 로봇 골프 캐디에 접근할 수 있다. 이와 같이, 로봇 골프 캐디는 골프 선수가 로봇 골프 캐디에 접근할 때에 골프 선수로부터 이동하지 않는다. 골프 선수가 골프채를 골프백에 다시 넣고, 로봇 골프 캐디 상에 골프 용품을 다시 놓고, 스마트 장치에 표시된 정보를 확인하는 등 이후, 골프 선수가 로봇 골프 카트로부터 멀어지는 것을 로봇 골프 캐디가 감지한 경우, 골프 선수는 원격 송신기의 스위치를 다시 "ON" 위치에 이동시켜 로봇 골프 캐디가 원격 송신기에 반응하거나, 로봇 골프 캐디가 자동으로 원격 송신기에 반응하게 할 수 있다. 이와 같이, 골프 선수가 로봇 골프 캐디로부터 멀어질 때, 로봇 골프 캐디는 페어웨이로 골프 선수를 따라 내려갈 것이다.
골프 선수가 골프공을 향하여 페어웨이로 걸어 내려갈 때, 로봇 골프 캐디가 골프 선수를 따라 소정의 거리를 두고 페어웨이로 내려가게 하도록 로봇 골프 캐디는 로봇 골프 캐디의 프로세서 유닛에 제공된 복수의 센서 및 프로그래밍된 정보를 사용할 수 있다. 일반적으로, 골프 선수를 따라갈 가능한 최소 거리를 지속적으로 판단 및/또는 계산하기 위해, 로봇 골프 캐디의 하나 이상의 구성 요소는 원격 송신기를 지속적으로 추적하도록 설계되지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 장치에 있어서, 원격 송신기 및/또는 로봇 골프 캐디는 로봇 골프 캐디가 골프장의 골프 선수를 따라가는 거리를 조절할 수 있는 조절 시스템을 포함할 수 있다. 이와 같이, 골프 선수는 로봇 골프 캐디가 보다 가까운 거리 및/또는 떨어진 거리에서 따라가길 원하는 경우, 거리는 클럽하우스의 직원의 도움 없이 보다 용이하고 편리하게 조절될 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다.
예를 들면, 골프 선수가 골프공에 접근하는 경우 등 골프 선수가 그/그녀의 걷는 속도를 늦추는 경우, 로봇 골프 캐디도 골프 선수 뒤에서 적절한 소정의 거리를 유지하도록 속도를 늦출 것이다. 이와 같이, 골프 선수가 골프 공에 접근하여 골프공 위치/골프공 부근에 정지하는 경우, 예를 들어 로봇 골프 캐디가 이동 중인 골프 선수를 따라가는 거리와 같이 골프 선수로부터의 소정의 거리에서 로봇 골프 캐디가 정지하도록 프로그래밍되지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 따라가거나/따라가고 정지하는데 있어서 이러한 소정의 거리는 일반적으로 약 2~50피트(그 사이의 모든 값 및 범위) 및 통상적으로는 약 3~20피트이다. 골프 선수가 골프장 내에서 로봇 골프 캐디에 접근하는 경우, 로봇 골프 캐디의 디스플레이는 골프 선수에게 정보를 제공할 수 있다. 골프 선수에게 표시된 정보는 골프장 지도, 홀까지의 거리, 골프장 내의 해저드 또는 장애물의 위치, 골프장의 지형, 골프장의 특징, 제안된 골프채의 사용 등을 포함하되, 이에 한정되진 않는다. 이해될 수 있는 바와 같이, 예를 들어 골프장 내의 로봇 골프 캐디 및/또는 골프 선수의 위치에 관한 골프 팁 등의 다른 또는 대체 가능한 유형의 정보가 표시될 수 있다.
골프 선수가 로봇 골프 캐디에 임의로 프로그래밍된 이동 규칙 및/또는 이동 제한 사항에 따라 로봇 골프 캐디의 진입이 불허된 통제 구역, 예를 들어 해저드(예를 들면, 벙커 등) 등에 골프공을 치는 경우, 로봇 골프 캐디는 통제 구역 외부에 정지하도록 설계될 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 일 비한정적인 장치에 있어서, 심지어 원격 송신기가 여전히 "ON" 위치에 있는 경우에도, 로봇 골프 캐디의 이동은 통제 구역의 가장자리/가장자리 부근에 정지하지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 이와 같이, 골프 선수(즉, 원격 송신기)가 통제구역에서 벗어난 경우, 로봇 골프 캐디는 통제 구역을 진입하지 않고 골프 선수를 향하여 이동하도록 프로그래밍된다. 골프 선수가 로봇 골프 캐디의 옆 위치에서 통제 구역에 진입하지만 로봇 골프 캐디로부터 이격되어 떨어진 위치, 예를 들어 벙커의 반대편 등에서 통제 구역을 벗어나는 경우, 로봇 골프 캐디는 골프 선수가 통제 구역을 벗어날 시기를 판단하고, 통제구역을 진입하지 않고 골프 선수에 접근할 가능한 최소 거리를 계산하도록 프로그래밍될 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 로봇 골프 캐디가 불허 및/또는 통제 구역에 접근하고 및/또는 불허 또는 통제 구역에 진입하기 전에 정지하는 경우, 로봇 골프 캐디는 골프 선수에게 경고 또는 알림 신호를 방출하고, 하나 이상의 디스플레이 상에 경고 또는 알림 표시를 표시하고 및/또는 골프 선수에게 경고 또는 알림 신호를 전송할 수 있지만(예를 들면, 골프 선수의 스마트 장치, 원격 송신기 등), 이것이 필수적인 것은 아니다.
골프 선수가 그린에 골프 공을 치고, 그린을 향해 걸어가는 경우, 로봇 골프 캐디의 프로세서 유닛에 제공된 프로그래밍된 정보 및 복수의 센서는 로봇 골프 캐디가 소정의 거리로 골프 선수를 따라 그린으로 가도록 명령할 수 있다. 일반적으로, 골프 선수를 따라갈 가능한 최소 거리를 지속적으로 판단 및/또는 계산하기 위해, 로봇 골프 캐디의 하나 이상의 구성 요소는 원격 송신기를 지속적으로 추적하도록 설계되지만, 이것이 필수적인 것은 아니다.
대부분의 골프장은 퍼팅 그린에 골프 카트의 진입을 불허한다. 이와 같이, 퍼팅 그린은 선택된 골프장의 통제 구역으로서 프로그래밍될 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 로봇 골프 캐디가 특정 그린에 대한 카트 진입 제한선에 접근한 것으로 로봇 골프 캐디에 의해 판단되는 경우, 로봇 골프 캐디는 이러한 위치에서 정지하도록 프로그래밍될 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 이와 같이, 예를 들어 경사, 디봇 등에 대해 퍼팅 그린을 조사하는 것과 같이, 골프 선수가 퍼팅 그린 주변으로 이동하는 경우, 로봇 골프 캐디는 지속적으로 퍼팅 그린의 골프 선수에게 가능한 가깝게 이동하려고 하지 않는다. 따라서, 로봇 골프 캐디는 골프 선수가 퍼팅 그린에서 이동할 때에 골프 선수, 다른 골프 선수 또는 관중에 방해를 유발하지 않는다. 이와 유사하게, 골프 선수가 골프채를 선택하거나 골프 용품을 고르기 위해 퍼팅 그린의 가장자리/가장자리 부근의 로봇 골프 캐디에 접근하는 경우, 로봇 골프 캐디도 현재 골프 홀에 관한 유용한 정보를 골프 선수에게 제공할 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 골프 선수가 퍼팅 그린을 벗어난 것으로 로봇 골프 캐디에 의해 판단되는 경우, 로봇 골프 캐디는 퍼팅 그린 또는 퍼팅 그린에 대한 통제 구역에 진입하지 않고 골프 선수를 향해 이동하도록 프로그래밍될 수 있다.
로봇 골프 캐디에 의한 활동의 순서는 골프 선수가 경기하는 골프장의 각 홀에 반복된다.
로봇 골프 캐디는 하나 이상의 하기의 특징을 가질 수 있다.
· 조향 및/또는 충돌 방지를 위한 초광대역 센서 시스템.
· 조향 및/또는 충돌 방지를 위한 RF 기반의 센서 시스템.
· 조향 및/또는 충돌 방지를 위한 초음파 센서 시스템.
· 조향 및/또는 충돌 방지를 위한 라이다 기술
· 스마트 장치와의 블루투스™ 및/또는 와이파이™ 연결성.
· 조향 및/또는 추적에 사용되는 블루투스™ 및/또는 와이파이™.
· 로봇 골프 캐디를 추적하기 위한 GPS 기반의 추적 장치.
· 홀의 위치 정보 및/또는 홀까지의 야디지(yardage)를 위한 GPS 정보.
· 인터넷에 연결하기 위한 와이파이 시스템.
· 기지국에 연결하기 위한 휴대폰 시스템.
· 조향 및/또는 충돌 방지를 위한 LORAN 시스템.
· 골프장, 홀의 위치 정보 및/또는 홀까지의 야디지에 관한 정보를 위한 프로그래밍 가능한 지도.
· 조향 시스템 및/또는 충돌 방지 장치에 사용되는 복수의 센서 안테나(예를 들면, 2~8개).
· 충돌 방지를 위한 복수의 초음파 센서.
· 터치 스크린 디스플레이일 수도, 아닐 수도 있는 하나 이상의 디스플레이.
· 로봇 골프 캐디의 운전개시 및/또는 중지 기능을 제공하는 디스플레이.
· 원격 송신기가 특정 경사각을 검출한 경우에 원격 송신기는 로봇 골프 캐디를 정지시키도록 경사 스위치를 포함한다(예를 들면, 골프 선수가 넘어지는 경우, 원격 송신기의 경사각을 초래하여, 로봇 골프 캐디가 정지하는 등).
· 로봇 골프 캐디 및/또는 원격 송신기는 가속도(예를 들면, 가속도계 등), 각도 검출기, 방향 검출기, 상대 수직 위치 검출기 등을 검출하는 센서를 포함한다.
· 로봇 골프 캐디는 전기적 안전성을 위한 다수의 퓨즈를 갖는다.
· 로봇 골프 캐디의 프레임 설계는 로봇 골프 캐디의 수직적 저장 공간을 허용한다.
· 골프 선수에 의해 사용되는 원격 송신기는 안전 브레이크 기구를 포함한다.
· 소프트웨어 및/또는 프로세서 유닛은 로봇 골프 캐디의 가속된 속도를 제동/감속할 수 있다.
· 프로세서 유닛은 로봇 골프 캐디의 하나 이상의 특징을 위해 프로그래밍이 가능하다(예를 들면, 가속, 제동 속도, 전속력, 선회 속도, 충돌 센서의 거리, 시작 창, 언덕 등반, 따라갈 거리, 최대 허용 경사, 최대 허용 기울기, 골프장의 구성, 골프장의 장애물, 골프 선수의 핸디캡, 골프 선수의 이름, 임대인의 이름, 임차인의 이름, 골프장의 지도, 가상 울타리 등).
· 모터, 프로세서 유닛 및/또는 전기적 시스템의 향상된 방수성.
· 송신기, 로봇 골프 캐디의 이동 시스템 및/또는 동작 시스템을 위한 리튬 이온 전원.
· 센서 및/또는 수신기의 안테나를 위한 방진성.
· 센서의 안테나에 대한 온도 드리프트(temperature drift)를 저감하기 위해 향상된 전자장치.
· 충돌 방지를 위해 향상된 초음파 센서.
· 로봇 골프 캐디 상의 개인 냉장고 또는 개인 냉장고 홀더.
· 스마트 장치의 충전기 또는 충전 포트.
· USB, 이더넷(Ethernet) 및/또는 HDMI 접속구.
· 인터넷에 접속하기 위한 와이파이 연결 기능.
· 스피커.
· 라디오 튜너.
· 원격 송신기용 충전기.
· CD 및/또는 DVD 플레이어.
· 골프장의 특정 위치를 밝게 비추는데 용이한 조명.
· 스마트 장치로부터 음악을 재생하기 위한 미디어 인터페이스.
· 골프장에서의 스윙 또는, 기타 특징 또는 활동에 대한 사진 및/또는 동영상을 촬영할 수 있는 카메라.
· 골프 선수가 앉을 수 있는 하나 이상의 좌석.
· 로봇 골프 캐디와의 스마트 장치 인터페이스(예를 들면, 골프 앱[예를 들면, 골프 내기 관리, 골프 전략, 골프채 추천, 골프 공 추적/위치 등에 관한], 점수 기록, 핸디캡 정보, 골프장 가이드, GPS/구글맵 정보, USGA 규칙, GPS 야디지, 날씨, 평가표 등).
· 급속 배터리 충전.
· 태양광 충전.
· 로봇 골프 캐디의 틀(casing) 내의 컵/용기 홀더.
· 로봇 골프 캐디의 틀 내의 골프 용품 홀더.
· 센서의 안테나를 위한 구조적 보호.
· 배터리 충전기에 대한 간단한 접근.
· 로봇 골프 캐디의 틀에 장착된 GPS 및/또는 스마트 장치.
· 골프백 유지용 스트랩.
· 용이하게 로봇 골프 캐디를 들어올리고, 보관하기 위한 전방부 연결 장치.
· 정보 저장 시스템.
· 수동 동작 시스템.
· 자동 브레이크 시스템.
· 오버라이드 시스템.
· 측면 센서.
· 경사 센서.
따라서, 본 발명의 일 비한정적인 목적은 골프장에서 사용되기에 적합한 로봇 골프 캐디를 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 양상은 원격 송신기로부터의 신호에 반응하는 자율 로봇 골프 캐디를 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 목적은 소정의 거리로 원격 송신기를 따라갈 수 있는 자율 로봇 골프 캐디를 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 및/또는 대체 가능한 비한정적인 목적은 경로 내 객체와의 임박한 충돌을 감지할 수 있으며, 그 충돌 전에 정지할 수 있는 자율 로봇 골프 캐디를 제공하는 것이다.
이들과 그 외의 목적 및 이점은 본 발명과 선행 발명 사이의 구별되는 특징에 대한 논의로부터 명백해질 것이고, 첨부도면에 나타낸 본 발명의 비한정적인 실시예를 판단하는 경우에 명백해질 것이다.
이하의 도면들을 참조하여, 본 발명이 물리적 형태 및 특정 부품과 부품들의 여러 배열에 있어 포함할 수 있는 다양한 실시예를 설명할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 비한정적인 양상에 따른 로봇 골프 캐디의 사시도이다.
도 2는 하우징을 제거한 도 1의 로봇 골프 캐디의 사시도이다.
도 3은 도 1 및 도 2의 로봇 골프 캐디에 대한 동작 및/또는 장치를 도시하는 비한정적 기능의 블록도이다.
도 4는 보관 중인 3대의 로봇 골프 캐디에 대한 예시도이다.
도 5는 사용 중인 도 1 내지 도 3의 로봇 골프 캐디에 대한 예시도이다.
도 6은 사용 중인 도 1 내지 도 3의 로봇 골프 캐디의 충돌 방지 장치에 대한 예시도이다.
도 7은 도 1 내지 도 6의 로봇 골프 캐디의 예시적인 사용 방법을 도시한다.
도 8은 도 1 내지 도 6의 로봇 골프 캐디의 다른 예시적인 사용 방법을 도시한다.
참조 도면은 본 발명의 비한정적인 실시예를 도시하기 위한 목적일 뿐, 한정하기 위한 목적이 아니며, 도 1 내지 도 8은 본 발명에 따른 로봇 골프 캐디(100)에 대한 비한정적인 실시예를 도시한다.
로봇 골프 캐디(100)는 골프 선수(102)가 골프장(104) 내에서 이동할 때에 골프 선수(102)가 휴대하는 원격 송신기(200)로부터의 신호에 반응하도록 구성된다. 로봇 골프 캐디(100)는 소정의 거리로 원격 송신기(200)를 따라갈 수 있다. 또한, 로봇 골프 캐디(100)는 이동 경로 내 객체와의 잠재적인 임박한 충돌을 감지할 수 있으며, 충돌 전에 정지 및/또는 이동 경로를 변경하도록 적용된다. 이와 같이, 로봇 골프 캐디는 골프 선수 추적 장치(예를 들면, 원격 송신기(200) 및 로봇 골프 캐디의 추적용 수신기) 및 충돌 방지 장치를 포함한다. 골프 선수 추적 장치는 골프 선수가 골프장 내에서 걷고 골프 경기할 때에 로봇 골프 캐디가 골프 선수를 따라갈 수 있도록 한다. 골프 선수 추적 장치는 로봇 골프 캐디가 로봇 골프 캐디와 골프 선수 사이에 소정의 거리(예를 들면, 1~100피트 및 그 사이의 모든 값과 범위)를 유지할 수 있도록 할 수 있다. 또한, 골프 선수 추적 장치는 로봇 골프 캐디와 골프 선수 사이의 소정의 최소 거리가 초과된 것으로 검출된 후에 로봇 골프 캐디가 골프 선수를 향하여 이동을 시작할 수 있도록 할 수 있다. 예를 들면, 로봇 골프 캐디에 대해 미리 설정한 최대 거리가 60피트이고, 소정의 최소 거리가 5피트인 경우, 골프 선수가 로봇 골프 캐디로부터 5피트를 초과하여 이동한다면, 로봇 골프 캐디 내의 프로세서 유닛은 로봇 골프 캐디와 골프 선수 사이의 소정의 최소 거리가 초과되었음을 검출할 것이며, 프로세서 유닛은 로봇 캐디가 골프 선수를 향하여 이동하도록 할 것이다. 로봇 골프 캐디가 골프 선수의 5피트 이하에서 이동한다면, 로봇 골프 캐디의 프로세서 유닛은 로봇 골프 캐디와 골프 선수 사이의 소정의 최소 거리가 초과되지 않았음을 검출할 것이며, 프로세서 유닛은 로봇 골프 캐디를 정지시키도록 할 것이다. 골프 선수가 로봇 골프 캐디로부터 60피트를 초과하여 이동하는 경우, 로봇 골프 캐디의 프로세서 유닛은 로봇 골프 캐디와 골프 선수 사이의 거리가 로봇 골프 캐디와 골프 선수 사이의 소정의 최대 거리를 초과하였음을 검출할 것이며, 로봇 골프 캐디를 정지시키도록 할 것이다. 이러한 경우에, 골프 선수는 거리가 60피트 미만이 되도록 로봇 골프 캐디를 향해 걸어가야 할 것이다. 로봇 골프 캐디와 골프 선수 사이의 소정의 최대 거리가 초과된 경우 및/또는 원격 송신기(200)와 로봇 골프 캐디 사이의 통신이 단절된 경우, 골프 선수는 원격 송신기(200)와 로봇 골프 캐디 사이의 통신을 복구해야 할 수 있다. 이해될 수 있는 바와 같이, 다른 소정의 최대 및 최소 거리가 사용될 수 있다. 또한, 이해될 수 있는 바와 같이, 로봇 골프 캐디와 골프 선수 사이의 소정의 최대 거리가 초과된 경우 및/또는 원격 송신기(200)와 로봇 골프 캐디 사이의 통신이 단절된 경우, 원격 송신기(200) 및/또는 로봇 골프 캐디는 가청 경보 및/또는 촉각 경보를 생성할 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다.
로봇 골프 캐디는 하나 이상의 안전 장치를 포함할 수 있다. 이러한 안전 장치는 하기의 내용을 포함하되, 이에 한정되진 않는다. 1) 로봇 골프 캐디는 원격 송신기와 로봇 골프 캐디 사이의 미리 설정한 최대 거리가 초과된 경우에 정지 및/또는 전원이 꺼진다. 이러한 거리는 일반적으로 5~25피트(그 사이의 모든 값과 범위), 통상적으로 8~15피트 및 보다 통상적으로는 9~12피트이다. 미리 설정한 최대 거리는 골프 선수 및/또는 관계자에 의해 변경 가능하도록 설계될 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 2) 로봇 골프 캐디는 로봇 골프 캐디의 의도되지 않은 이동을 금지 또는 방지하기 위해 패킹 브레이크(packing brake)를 포함할 수 있다. 3) 로봇 골프 캐디는 다이나믹 브레이크(dynamic braking)를 포함할 수 있다. 다이나믹 브레이크는 로봇 골프 캐디의 제동을 용이하게 하는데 사용될 수 있을 뿐만 아니라 로봇 골프 캐디의 배터리를 충전하는데도 사용될 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 4) 로봇 골프 캐디는 원격 송신기를 가지고 있는 골프 선수를 통과하는 경우에 정지되거나 전원이 꺼진다. 5) 로봇 골프 캐디는 원격 송신기를 가지고 있는 골프 선수와 너무 근접하는 경우(예를 들면, 0.6~4피트 및 그 사이의 모든 값과 범위)에 정지되거나 전원이 꺼진다. 이러한 최소 거리는 골프 선수 및/또는 관계자에 의해 임의로 변경 가능할 수 있다. 6) 로봇 골프 캐디는 미리 규정한 최대 속도를 초과한 속도를 초과하는 경우에 정지되거나 전원이 꺼진다. 미리 규정한 최대 속도는 골프 선수 및/또는 관계자에 의해 임의로 변경 가능할 수 있다. 7) 로봇 골프 캐디는 배터리의 전력이 미리 규정한 수준 미만인 경우에 정지되거나 전원이 꺼진다. 8) 로봇 골프 캐디는 하나 이상의 센서가 오작동하는 경우에 정지되거나 전원이 꺼진다. 9) 로봇 골프 캐디는 모터가 과열 및/또는 오작동하는 경우에 정지되거나 전원이 꺼진다. 10) 로봇 골프 캐디는 로봇 골프 캐디의 하나 이상의 전자부품이 오작동하는 경우에 정지되거나 전원이 꺼진다. 11) 로봇 골프 캐디는 원격 송신기의 신호가 단절되는 경우에 정지되거나 전원이 꺼진다. 12) 로봇 골프 캐디는 미리 규정한 시간 동안에 원격 송신기의 이동이 검출되지 않는 경우에 정지되거나 전원이 꺼진다. 13) 로봇 골프 캐디는 로봇 골프 캐디의 모터 및/또는 기타 전자부품을 위한 회로의 퓨즈를 포함할 수 있다.
로봇 골프 캐디(100)는 차량 프레임(110)에 착탈 가능하게 고정된 하우징(112)을 포함하는 것으로 도시된다. 하우징(112)은 차량 프레임(110), 프로세서 유닛(130), 구동 메커니즘(140)의 적어도 일부, 수신기(120) 및/또는 충돌 방지 장치(150)를 포함하는 로봇 골프 캐디(100)의 동작 구성들을 적어도 부분적으로 둘러싸도록 구성된다. 일반적으로, 하우징(112)은 골프 캐디에 통상적으로 운반되는 다양한 골프 물품 및/또는 골프 용품을 착탈 가능하게 고정시키도록 설계된다. 이와 같이, 골프채(113)가 담긴 골프 백(114)이 하우징에 착탈 가능하게 고정되도록 하우징(112)의 상부는 적어도 골프백의 하부를 수용하도록 설계된 골프백 공동(117)을 포함하도록 구성된다. 또한, 공동(cavity)은 하나 이상의 골프 용품(예를 들면, 우산, 타월 등)을 수용하도록 설계될 수 있다. 스트랩(115)은 골프백 공동(cavity)(117)에서 골프백(114)을 고정하기 위해 제공된다. 이해될 수 있는 바와 같이, 골프백 공동(cavity)은 하나 이상의 골프백을 고정하도록 할 수 있다. 도 1에 도시된 바와 같이, 골프백이 골프백 공동(cavity)에 고정되는 경우 전방으로 경사지도록(5~30°) 골프백 공동(cavity)의 하부는 각을 이룰 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다.
또한, 로봇 골프 캐디(100)는 개인 냉장고(220) 및/또는 개인 냉장고용 공동(cavity)(예를 들면, 공동(cavity)은 적어도 개인 냉장고의 베이스부를 수용하도록 한다.), 컵 및/또는 병(223)을 담을 수 있는 컵 홀더(222), 예를 들어 타월. 골프공, 골프 디봇 도구, 볼 마커, 골프 티, 골프 장갑 등의 골프 용품 및/또는 개인 물품(예를 들면, 열쇠, 돈, 남성용 지갑, 여성용 지갑, 안경, 안경 케이스, 시계, 반지, 장신구 등)(미도시) 등을 담을 수 있는 용품의 홀더(224), 하나 이상의 스마트 장치(예를 들면, 스마트폰, iPad™, 태블릿 컴퓨터, 노트 패드, 노트북, 골프연습장 파인더(golf range finder) 등)를 충전할 수 있고 스마트 장치와 로봇 골프 캐디 사이에 데이터를 전송하기 위한 충전기/데이터 연결기(226), 디봇/시드(seed) 수리 키트(229)를 담을 수 있는 추가 용품 홀더(228), 물품(예를 들면, 개인용 물품, 스마트폰, 골프 용품 등)을 담을 수 있는 전방 공동(cavity)(227)을 포함하는 다른 장치들을 포함하는 것으로 도시된다. 이해될 수 있는 바와 같이, 로봇 골프 캐디는 개인용 냉장고, 컵 홀더, 용품 홀더, 충전기/데이터 연결기, 추가 용품 홀더 및/또는 전방 공동(cavity)을 위한 공동 및/또는 하나 이상의 개인 냉장고(220)를 포함할 수 있다. 도시되어 있지는 않지만, 로봇 골프 캐디(100)는 골프 선수가 통상적으로 사용하는 그 외 또는 대체 가능한 골프 용품 또는 개인 물품을 착탈 가능하게 고정하거나 일시적으로 담을 수 있다. 또한, 로봇 골프 캐디는 지면의 특정 영역에 빛을 비추고 및/또는 로봇 골프 캐디의 위치 파악을 용이하게 하고 및/또는 로봇 골프 캐디의 적절한 동작 및/또는 오작동을 표시하기 위해 하나 이상의 조명(미도시)을 포함할 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 이해될 수 있는 바와 같이, 로봇 골프 캐디는 그 외 또는 추가 장치(예를 들면, 하나 이상의 USB, 이더넷 및/또는 HDMI 접속구, 인터넷 접속을 위한 와이파이 연결 기능, 하나 이상의 스피커, 라디오 튜너, CD 및/또는 DVD 플레이어, 스마트 장치로부터 음악을 재생하기 위한 미디어 인터페이스, 골프장에서의 스윙 또는, 기타 특징 또는 활동에 대한 사진 및/또는 동영상을 촬영할 수 있는 카메라, 골프 선수를 위한 하우징의 하나 이상의 좌석, 원격 송신기의 충전기 등)을 가질 수 있다.
차량 프레임(110) 및 차량 프레임에 장착된 수신기(120)을 포함한 로봇 골프 캐디(100)가 도시된다. 수신기(120)는 원격 송신기(200)로부터의 신호를 수신하도록 적용된다. 일반적으로 수신기는 안테나를 포함하며, 통상적으로 로봇 골프 캐디의 정면부 또는 정면에 위치한다. 또한, 수신기(120)가 원격 송신기(200)로부터의 신호를 수신하는 경우, 수신기(120)가 로봇 골프 캐디(100)의 프로세서 유닛(130)에 정보를 전송할 수 있도록 수신기(120)는 프로세서 유닛(130)과 통신하는 것으로 도시된다. 이와 같이, 프로세서 유닛(130)은 로봇 골프 캐디(100)에 대하여 원격 송신기(200)의 위치를 판단하기 위해, 수신기(120)로부터 신호의 형태로 수신된 입력을 처리하도록 프로그래밍될 수 있다. 따라서, 수신기(120)로부터 수신된 입력은 프로세서 유닛(130)의 프로그래밍을 따라 로봇 골프 캐디(100)가 원격 송신기(200)에 대하여 이동하게 하도록 적용된다.
또한, 로봇 골프 캐디(100)는 차량 프레임(110)에 장착되고, 프로세서 유닛(130)과 통신하는 구동 메커니즘(140)을 포함하는 것으로 도시된다. 구동 메커니즘(140)은 프로세서 유닛(130)으로부터 수신된 신호에 반응하여 로봇 골프 캐디(100)를 이동시키도록 한다. 구동 메터니즘은 한 쌍의 구동 휠(142, 143) 및 하나의 조향 휠(144)을 더 포함한다. 구동 휠은 일반적으로 조향 휠에 비해 폭이 넓고, 직경이 크지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 도 2에 가장 잘 도시된 바와 같이, 구동 메커니즘은 각각 구동 휠(142 및 143)을 회전시키는 한 쌍의 모터(146 및 147)(예를 들면, 전기 모터)를 더 포함하지만, 하나의 모터가 한 쌍의 구동 휠(142 및 143)의 회전을 구동하는데 사용될 수 있다. 또한, 구동 메커니즘은 구동 메커니즘(140)에 동력을 제공하기 위한 동력원(148)을 포함하여 한 쌍의 모터(146 및 147)에 에너지를 제공하는 것으로 도시된다. 동력원(148)은 전력원(예를 들면, 배터리 등)이거나, 알려진 그 외 또는 대체 가능한 동력원일 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 동력원(148)은 로봇 골프 캐디(100)의 차량 프레임(110) 하부에 동력원 하우징에 고정되는 것으로 도시되지만, 이것이 필수적인 것은 아니다.
또한, 로봇 골프 캐디(100)는 프로세서 유닛(130)과 통신하는 충돌 방지 장치(150)를 포함하는 것으로 도시된다. 충돌 방지 장치(150)는 로봇 골프 캐디(100)에 대해 서로 이격된 센서(152, 154, 156, 232 및 234)로 도시된 복수의 센서를 포함한다. 센서(152, 154, 156, 232 및 234)는 로봇 골프 캐디(100) 주변의 잠재적인 임박한 객체를 검출하도록 한다. 센서들은 동일하거나 상이한 유형의 센서일 수 있다. 일 비한정적인 장치에 있어서, 센서(152, 154 및 156)는 초음파 또는 라이다 센서 등의 협대역 기술을 사용하며, 센서(232 및 234)는 초광대역 센서 등의 광대역 대역폭을 사용한다. 두 유형의 센서들은 서로 연계하여 센서의 감지 범위 내의 하나 이상의 객체에 관한 거리 정보를 얻지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 로봇 골프 캐디(100) 상의 복수의 센서는 로봇 골프 캐디(100) 주변으로 소정의 반경(예를 들면 0.1~200피트 및 그 사이의 모든 값과 범위)을 갖는 감지범위 구역을 형성하여, 1) 복수의 센서에 의해 잠재적인 임박한 객체가 검출된 경우 및/또는 2) 잠재적인 임박한 객체가 복수의 센서에 의해 형성된 적용범위 구역 내에 존재하는 것으로 판단된 경우, 충돌 방지 장치는 프로세서 유닛(130)에 신호를 전송함으로써 로봇 골프 캐디(100)를 정지시키거나 검출된 잠재적인 임박한 객체와의 충돌을 방지할 수 있다. 이해될 수 있는 바와 같이, 그 이상 또는 그 이하의 센서가 사용될 수 있다.
복수의 센서는 추가적으로 또는 대안적으로, 소프트웨어(138)로서 로봇 골프 캐디(100)의 프로세서 유닛(130)에 프로그래밍된 예방 프로그램 시스템의 일부로서 사용될 수도 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 예를 들면, 복수의 센서가 바위(미도시)를 검출한 경우, 프로세서 유닛(130)은 로봇 골프 캐디(100)가 여전히 골프장(104) 내의 골프 선수(102)를 따라가는 중에 로봇 골프 캐디(100)가 물을 피하고, 바위 주변의 다른 노선 및/또는 경로를 발견하도록 지시한다. 이와 유사하게, 로봇 골프 캐디(100)의 폭보다 좁은 거리만큼 떨어진 2개의 나무가 센서에 의해 검출된 경우, 소정의 거리로 골프장 내의 골프 선수(102)를 계속 따라가기 위해 프로세서 유닛(130)은 로봇 골프 캐디(100)가 나무 사이의 좁은 틈을 피하고, 다른 노선 및/또는 경로를 찾도록 지시할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 협대역 기술의 센서는 로봇 골프 캐디의 정면 영역에 위치한다. 로봇 골프 캐디가 3개 이상 또는 이하의 협대역 기술의 센서를 포함할 수 있는 점을 이해할 수 있다. 또한, 로봇 골프 캐디 상의 협대역 기술의 센서의 위치가 비한정적이라는 점을 이해할 수 있다. 예를 들면, 로봇 골프 캐디는 로봇 골프 캐디에 대해 360°의 객체를 검출하도록 로봇 골프 캐디의 4개의 코너부 각각에 위치한 적어도 4개의 협대역 기술의 센서를 포함할 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 또한, 도 2에 도시된 바와 같이, 2개의 광대역 대역폭 기술의 센서가 로봇 골프 캐디의 측면에 위치한다. 로봇 골프 캐디가 2개 이상 또는 이하의 광대역 대역폭 기술의 센서를 포함할 수 있는 점을 이해할 수 있다. 또한, 로봇 골프 캐디 상의 광대역 대역폭 기술의 센서의 위치가 비한정적이라는 점을 이해할 수 있다. 예를 들면, 로봇 골프 캐디는 로봇 골프 캐디의 정면 및 각 측면에 위치한 적어도 3개의 광대역 대역폭 기술의 센서를 포함할 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다.
또한, 로봇 골프 캐디는 로봇 골프 캐디(100)의 이동을 제어하기 위해 프로세서 유닛(130)과 통신하는 네비게이션 장치(230)를 포함하는 것으로 도시된다. 네비게이션 장치(230)는 위성 위치 확인 시스템(GPS)(160)을 포함할 수 있지만, 다른 시스템(예를 들면, LORAN 시스템, GSM 시스템 등)이 추가적으로 또는 대안적으로 사용될 수도 있다. 네비게이션 장치(230)는 로봇 골프 캐디(100)의 이동을 제어하기 위해, 프로세서 유닛(130)에 정보를 제공하는 충돌 방지 장치(150)와 함께 사용되도록 할 수도 있다. 네비게이션 장치(230)는 상세한 골프장 지도 정보를 포함할 수 있다. 예를 들면, 네비게이션 장치(230)는 로봇 골프 캐디와 골프 홀 사이의 거리, 로봇 골프 캐디와 골프 티 사이의 거리, 로봇 골프 캐디와 골프장 내의 객체 사이의 거리 등의 특정 위치로부터의 로봇 골프 캐디의 야디지 데이터를 판단하는데 사용될 수 있다. 네비게이션 장치(230)로부터의 데이터는 이동 제한 사항(136)의 지시와 마찬가지로 로봇 골프 캐디의 메모리(132)에 저장된 골프장의 지도(134)와 병합 및/또는 중첩될 수 있다. GPS 시스템이 사용되는 경우, GPS 시스템은 GPS 위성(162)로부터 신호(163)를 수신하고, 로봇 골프 캐디(100)의 네비게이션 장치 및/또는 프로세서 유닛(130)에 골프장 내의 로봇 골프 캐디(100)의 판단된 위치에 관한 정보를 전송하도록 한다. 로봇 골프 캐디(100)의 이동을 제어하는 프로세서 유닛(130)에 정보를 제공하기 위해, GPS 정보는 지도 정보 및 충돌 방지 장치(150)로부터의 정보와 함께 사용될 수 있다. 이와 같이, 네비게이션 장치는 로봇 골프 캐디에 대해 가상 울타리 기능을 가능하게 하며, 골프장 내의 골프 선수에게 귀중한 정보를 제공하는데 사용될 수도 있다. 또한, 네비게이션 장치는 로봇 골프 캐디의 사용에 대한 정보 및 로봇 골프 캐디의 위치 정보를 제공하는데 사용될 수 있다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 로봇 골프 캐디(100)는 차량 프레임(110)에 장착되고 프로세서 유닛(130)과 통신하는 기울기 센서(170)를 임의로 포함하는 것으로도 도시된다. 기울기 센서(170)는 골프장의 기울기 또는 경사면 상에 있는 로봇 골프 캐디(100)의 위치에 관한 정보를 프로세서 유닛(130)에 제공하도록 한다. 이와 같이, 프로세서 유닛(130)이 기울기 센서(170)로부터 수신된 신호에 반응하여 로봇 골프 캐디(100)를 이동시킬 수 있다. 기울기 센서는 가속도계의 형태일 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다.
도 2 및 도 3을 계속 참조하면, 로봇 골프 캐디(100)는 차량 프레임(110)에 장착되고 프로세서 유닛(130)과 통신하는 측면 센서(180)를 임의로 포함하는 것으로 도시된다. 측면 센서(180)는 예를 들어 로봇 골프 캐디(100)가 골프장의 기울기 또는 경사면 상에 있는 경우에 발생할 수 있는 로봇 골프 캐디(100)의 측방 경사 이동에 관한 정보를 프로세서 유닛(130)에 제공하도록 한다. 프로세서 유닛(130)은 측면 센서(180)로부터 수신된 신호에 반응하여 로봇 골프 캐디(100)를 이동시키도록 할 수 있다. 측면 센서(180) 및 기울기 센서(170)는 임의로 단일 가속도계에 결합될 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 이해될 수 있는 바와 같이, 또한 또는 선택적으로, 가속도계는 원격 송신기(200)에 위치할 수 있으며, 원격 송신기 내의 가속도계로부터의 신호는 로봇 골프 캐디의 프로세서 유닛에 전송되어 적어도 일부의 이러한 신호를 기반으로 로봇 골프 캐디가 이동 속도 및/또는 방향을 변경하게 할 수 있다. 이해될 수 있는 바와 같이, 로봇 골프 캐디와 원격 송신기 모두 가속도계를 포함하는 경우, 이들 신호 모두는 로봇 골프 캐디의 프로세서 유닛에 의해 사용될 수 있으며, 적어도 일부의 이러한 신호를 기반으로 로봇 골프 캐디가 이동 속도 및/또는 방향을 변경하게 할 수 있다.
또한, 로봇 골프 캐디(100)는 로봇 골프 캐디(100)에 장착된 대화식 디스플레이(190)를 포함하는 것으로 도시된다. 특히, 대화식 디스플레이(190)는 하우징(112)의 상향 연장부의 정면에 고정되며, 상향 연장부의 후면은 골프백(114)의 상부를 지탱하지만, 대화식 디스플레이(190)가 로봇 골프 캐디의 다른 영역에 장착될 수 있다는 점을 이해할 수 있다. 이해될 수 있는 바와 같이, 대화식 디스플레이(190)는 로봇 골프 캐디에 착탈 가능하게 장착될 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 대화식 디스플레이(190)는 프로세서 유닛(130)과 통신하는 것으로 도시되며, 그것에 신호를 전송하고 그로부터 신호를 수신하도록 적용된다. 대화식 디스플레이(190)는 LCD 디스플레이 및/또는 LED 디스플레이일 수 있지만, 그 외에 또는 대체 가능한 디스플레이가 사용될 수 있다. 이와 유사하게, 대화식 디스플레이(190)는 터치스크린 디스플레이일 수 있다. 대화식 디스플레이(190)는 로봇 골프 캐디(100)의 사용자에게 지시 정보를 제공하거나, 로봇 골프 캐디(100)의 사용자에게 진단 및/또는 상태 정보를 제공하거나, 로봇 골프 캐디(100)와 통신하는 스마트 장치 및 시스템의 연결 상태를 제공하거나, 사용자가 로봇 골프 캐디(100)를 전원을 키거나 끌 수 있도록 하거나, 로봇 골프 캐디(100)의 사용자에게 그 외에 또는 대체 가능한 유형의 정보를 표시하는 등으로 로봇 골프 캐디(100)의 사용자와 상호 작용하도록 한다. 대화식 디스플레이(190)는 통상적으로 네비게이션 장치 및/또는 프로세서 유닛에 의해 제공되는 정보(골프 홀 번호, 그린 중심까지의 거리, 그린 전방까지의 거리, 그린 후방까지의 거리 등을 포함. 다만, 이에 한정되지 않음)를 골프 선수에게 제공할 수 있도록, 네비게이션 장치 및/또는 프로세서 유닛과 임의로 통신할 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 대화식 디스플레이는 공의 위치 기능을 포함할 수 있으며, 활성화되는 경우에 골프 선수의 골프공의 위치를 확인하도록 로봇 골프 캐디 상의 센서를 사용할 수 있다. 대화식 디스플레이(190)는 로봇 골프 캐디(100)의 하우징(112)의 전방에 착탈 가능하게 장착될 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 이해될 수 있는 바와 같이, 네비게이션 장치 및/또는 프로세서 유닛에 정보(예를 들면, 위치 정보, 날씨 정보, 골프장 정보 등)를 제공하기 위해, 골프 선수가 휴대하거나 로봇 골프 캐디에 위치한 스마트 장치는 네비게이션 장치 및/또는 프로세서 유닛과 유선 또는 무선으로 연결될 수 있다. 이해될 수 있는 바와 같이, 스마트 장치는 골프 캐디의 GPC 시스템의 대용으로서 기능할 수 있고, 및/또는 골프장의 지도 정보에 대한 소스(source)로서 사용될 수 있다. 이해될 수 있는 바와 같이, 스마트 장치는 그 외 또는 추가 정보의 소스로 사용될 수 있다.
도 2에 가장 잘 도시된 바와 같이, 로봇 골프 캐디(100)는 플레이트(108) 및 홀 및/또는 구멍(109)을 포함하는 연결 장치를 포함하는 것으로 도시된다. 연결 장치는 다른 로봇 골프 캐디 및/또는 골프 카트에 대한 로봇 골프 캐디(100)의 부착을 용이하게 하도록 설계될 수 있다. 로봇 골프 캐디를 보관 위치로 들어올리고, 및/또는 로봇 골프 캐디를 견인하도록 걸쇠가 사용될 수 있다.
로봇 골프 캐디(100)는 통신 시스템(210)을 포함하는 것으로 도시된다. 골프 선수와의 통신에 적합한 통신 시스템(210)은 블루투스™ 시스템(212) 및 와이파이™ 시스템(214)을 포함하는 것으로 도시된다. 이해될 수 있는 바와 같이, 통신 시스템은 예를 들어 USB™ 케이블(216), 파이어와이어™, HDMI 케이블(218) 등의 다른 무선 기술 및/또는 유선 기술을 포함할 수 있다.
블루투스™ 시스템(212)은 로봇 골프 캐디(100)에 대해 "아웃사이드-인(outside-in)" 접속을 제공하도록 할 수 있다. 예를 들면, 블루투스™ 시스템(212)은 로봇 골프 캐디(100)에 저장된 정보(예를 들면, 진단 정보 등)를 확인할 수 있기 위해, 골프장 직원 및/또는 제조사 대표에 의한 로봇 골프 캐디(100)의 외부 제어 기능을 제공할 수 있다. 또한, 블루투스™ 시스템(212)은 네비게이션 장치(230)를 조절, 로봇 골프 캐디(100)의 진단을 실행 및/또는 로봇 골프 캐디(100)에 저장된 데이터 및/또는 정보를 다운로드하기 위해, 골프장 직원 및/또는 제조사 대표가 로봇 골프 캐디(100)에 접속하는데 사용될 수 있다. 예를 들면, 로봇 캐디의 사용에 대한 데이터를 로봇 골프 캐디로부터 다운로드할 수 있지만, 그 외 또는 대체 가능한 유형의 데이터가 접속될 수 있다.
와이파이™ 시스템(214)은 로봇 골프 캐디(100)에 대해 "인사이드-아웃(inside-out)" 접속을 제공하도록 할 수 있다. 예를 들면, 와이파이™ 시스템(214)은 로봇 골프 캐디(100)를 사용하는 골프 선수가 접속하고, 및/또는 로봇 골프 캐디(100)에 저장된 데이터를 다운로드하는데 사용될 수 있다. 로봇 골프 캐디(100)에 저장된 골프 선수가 접근할 수 있는 데이터에 대한 비한정적인 예시(상술함)는 완료한 골프 홀(예를 들면, 종료한 9홀, 종료한 18홀 등)의 수, 골프 선수의 점수(예를 들면, 골프채 핸디캡 시스템에 골프 선수의 점수를 전송 등), 골프 선수의 멤버 정보, 골프 멤버의 계정 정보(예를 들면, 미수 요금 등), 로봇 골프 캐디(100)가 이동한 거리, 골프 선수가 이동한 거리, 골프 선수가 소모한 칼로리, 유지보수 정보 등을 포함하되, 이에 한정되진 않는다.
통신 시스템(210) 및 대화식 디스플레이(190)는 스마트 장치(240)와 연결될 수 있다. 이와 같이, 스마트 장치(240)는 로봇 골프 캐디(100)의 메모리(132)에 저장된 정보의 선택된 유형을 확인하는데 사용될 수 있다.
도 4를 참조하면, 본 발명에 따라 도시된 3대의 로봇 골프 캐디(111, 113 및 115)가 보관 위치에 존재한다. 이러한 위치에 있어서, 로봇 골프 캐디(111, 113 및 115) 각각은 그 후방부에 놓일 수 있도록 후방으로 기울어질 수 있다. 보관 위치에 있어서, 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 로봇 골프 캐디는 예를 들어 골프장의 클럽하우스내에 보관 중인 경우, 공간 절약이라는 비한정적인 이점을 제공한다.
도 5 내지 도 8을 참조하면, 골프장(104) 내의 골프 선수(102) 뒤에서 소정의 거리 "d"를 두고 이동하는 로봇 골프 캐디의 제어 방법을 도시하여 제공한다. 상술한 바와 같이, 골프 선수(102)는 원격 송신기(200)의 스위치(201)를 통해 로봇 골프 캐디(100)의 전원을 "ON" 및 "OFF" 상태로 조작할 수 있지만, 이것이 필수적인 것은 아니다. 일반적으로, 골프 선수(102)가 화살표 "A" 방향으로 이동할 때, 로봇 골프 캐디(100)는 화살표 "B" 방향으로 이동하고, 소정의 거리 "d"로 골프 선수(102)를 따라가도록 한다.
도 6에 가장 잘 도시된 바와 같이, 로봇 골프 캐디(100)는 점선 "x"로 도시된 이동 경로에서 예를 들어 나무(101), 등의 객체와 잠재적인 임박한 충돌을 감지하도록 한다. 로봇 캐디(100)는 임박한 충돌을 검출하고, 새로운 최상의 이동 경로를 판단하기 위한 목적으로 센서(152, 154, 156, 234 및 232)의 임의의 조합을 사용할 수 있다. 이와 같이, 로봇 골프 캐디(100)는 임의의 센서(152, 154, 156, 234 및 232)에서 프로세서 유닛(130)으로의 입력을 통해 나무(101) 주변의 점선 "y"로 도시된 새로운 최상의 이동 경로로 변경 및/또는 조절함으로써, 나무(101)와의 잠재적인 임박한 충돌을 방지하도록 한다.
본 방법은 하기의 단계를 포함할 수 있다.
(1) 차량 프레임(110)에 연결된 적어도 하나의 수신기(120), 적어도 하나의 수신기(120)와 통신하는 프로세서 유닛(130), 차량 프레임(110)에 장착된 구동 메커니즘(140), 프로세서 유닛(130)에 의해 동작 가능한 구동 메커니즘, 프로세서 유닛(130)과 통신하는 네비게이션 장치 및 충돌 방지 장치(150)을 갖는 로봇 골프 캐디(100)를 제공하는 단계(S2),
(2) 로봇 골프 캐디의 프로세서 유닛(130)을 골프장에서 최소한 중요한 영역(예들 들면, 나무, 페어웨이, 티 박스, 퍼팅 그린 등)을 강조하는 골프장(104)의 프로그래밍된 지도(134), 골프장(104)의 소정의 지도(134)로 프로그래밍하는 단계(S4),
(3) 로봇 골프 캐디(100)에 대해 골프 선수가 휴대하는 원격 송신기(200)의 위치에 관한 입력 신호를 위치 확인 시스템(160)으로부터 수신하는 단계(S6),
(4) 골프장(104)의 다양한 객체에 대해 골프장 내의 로봇 골프 캐디(100)의 위치에 관한 입력 신호를 위치 확인 시스템(160)으로부터 수신하는 단계(S8),
(5) 로봇 골프 캐디(100)의 경로 내에 잠재적인 임박한 객체의 위치에 관한 입력 신호를 충돌 방지 장치(150)로부터 수신하는 단계(S10),
(6) 원격 송신기(200), 위치 확인 시스템(160) 및 충돌 방지 장치(150)로부터 수신된 입력 신호를 로봇 골프 캐디(100)의 프로세서 유닛(130)을 통해 처리하는 단계(12)에 의해, 골프 선수에 접근 및 골프 선수를 따라가기 위한 로봇 골프 캐디(100)의 최상의 이동 경로를 제공하는 출력 신호를 생성하는 단계(S12),
(7) 골프장(104) 내의 골프 선수(102) 뒤를 따라가며 적절한, 소정의 거리를 유지하고, 로봇 골프 캐디(100)의 이동 경로 내의 객체와 잠재적인 충돌을 방지하기 위해, 프로세서 유닛(130)의 출력 신호에 반응하여 로봇 골프 캐디(100)의 메모리(132)에 저장된 이동 제한 사항(136)에 따라 로봇 골프 캐디(100)를 이동시키는 단계(S14).
도 8을 참조하면, 원격 송신기(200), 위치 확인 시스템(160) 및 충돌 방지 장치(150)로부터 수신된 입력 신호를 프로세서 유닛(130)을 통해 처리하는 단계(12)는 하기의 단계를 더 포함할 수 있다.
(6)(ⅰ) 로봇 골프 캐디(100)에 대하여 원격 송신기(200)의 위치를 판단하기 위해, 원격 송신기(200)로부터 수신된 입력 신호를 처리하는 단계(S16),
(6)(ⅱ) 골프장(104) 내의 다양한 객체에 대하여 로봇 골프 캐디(100)의 위치를 판단하기 위해, 위치 확인 시스템(160)으로부터의 입력 신호를 처리하는 단계(S18),
(6)(ⅲ) 골프장(104)내의 잠재적인 임박한 객체의 상대 위치를 판단하기 위해, 충돌 방지 장치(150)로부터 수신한 입력 신호를 처리하는 단계(S20),
(6)(ⅳ) 골프장(104) 내의 객체에 대하여 골프장(104) 내의 로봇 골프 캐디(100)의 정확한 위치를 판단하기 위해, 로봇 골프 캐디(100)에 대하여 원격 송신기(200)의 판단된 위치를 골프장 내의 로봇 골프 캐디(100)의 판단된 위치 및 잠재적인 임박한 객체에 대하여 로봇 골프 캐디(100)의 판단된 위치와 병합하는 단계(S22), 및
(6)(ⅴ) 로봇 골프 캐디(100)의 판단된 정확한 위치 및 골프장(104) 내의 객체의 위치를 골프장(104)의 프로그래밍된 지도(134) 상에 중첩하는 단계(S24).
로봇 골프 캐디(100)가 골프장(104) 내에서 이동하고 있는 경우, 로봇 골프 캐디(100)의 새로운 최상의 이동 경로를 제공하는 새로운 출력 신호를 지속적으로 생성하기 위해, 로봇 골프 캐디(100)는 원격 송신기(200), 위치 확인 시스템(160) 및 충돌 방지 장치(150)로부터 입력 신호를 지속적으로 수신할 수 있고, 지속적으로 수신된 입력 신호를 지속적으로 처리한다.
본 명세서에서 본 발명의 바람직한 실시예의 구조 및 구성에 대해 상당한 강조가 이루어졌지만, 본 명세서에 개시된 실시예의 변형뿐만 아니라 그 외의 실시예가 본 발명의 원리에서 벗어나지 않고 이루어질 수 있음을 이해할 것이다. 본 발명의 바람직한 실시예 및 그 외의 변형뿐만 아니라 다른 실시예는 당업자에게 명백할 것이며, 본 명세에 개시된 실시예로부터 당업자에게 제안될 것이므로, 상술한 내용이 본 발명을 한정하는 것이 아닌 단지 예시로서 해석되어야 함은 명백하게 이해되어야 한다.

Claims (42)

  1. 원격 송신기로부터의 신호에 응답하는 자율 로봇 골프 캐디로서,
    차량 프레임;
    골프 선수에 의해 휴대되도록 적용되는 원격 송신기로부터 신호를 수신하는 추적 수신기;
    상기 추적 수신기와 통신하고, 상기 추적 수신기로부터 수신된 신호를 처리하여 상기 로봇 골프 캐디에 대한 상기 원격 송신기의 위치를 판단하고, 처리되는 명령어에 따라 상기 원격 송신기에 대해 상기 로봇 골프 캐디를 이동시키는 프로세서 유닛;
    상기 차량 프레임과 연결되며, 상기 로봇 골프 캐디를 이동시키는 구동 메커니즘; 및
    상기 프로세서 유닛과 통신하고, 상기 로봇 골프 캐디 주변의 객체들을 검출하는 복수의 센서를 포함하고, 상기 프로세서 유닛에 정보를 전송하여 상기 로봇 골프 캐디가 상기 검출된 객체들과 충돌 또는 접촉을 방지하게 하는 충돌 방지 장치를 포함하는, 자율 로봇 골프 캐디.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 프레임에 장착되는 하우징을 더 포함하며,
    상기 하우징은 골프백을 상기 하우징에 착탈 가능하게 고정시키는 자율 로봇 골프 캐디.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 충돌 방지 장치는 적어도 하나의 협대역 기술의 센서 및 적어도 하나의 광대역 대역폭 기술의 센서를 포함하는 자율 로봇 골프 캐디.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 충돌 방지 장치는 적어도 하나의 협대역 기술의 센서 및 적어도 하나의 광대역 대역폭 기술의 센서를 포함하는 자율 로봇 골프 캐디.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 협대역 기술의 센서는 초음파 센서인 자율 로봇 골프 캐디.
  6. 제 2 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 협대역 기술의 센서는 초음파 센서인 자율 로봇 골프 캐디.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 광대역 대역폭 기술의 센서는 초광대역 센서인 자율 로봇 골프 캐디.
  8. 제 2 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 광대역 대역폭 기술의 센서는 초광대역 센서인 자율 로봇 골프 캐디.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 구동 메커니즘은 적어도 하나의 구동 휠, 적어도 하나의 조향 휠, 상기 적어도 하나의 구동 휠에 결합된 전기 모터 및 상기 모터와 전기적으로 연결된 전원을 더 포함하는 자율 로봇 골프 캐디.
  10. 제 2 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 구동 메커니즘은 적어도 하나의 구동 휠, 적어도 하나의 조향 휠, 상기 적어도 하나의 구동 휠에 결합된 전기 모터 및 상기 모터와 전기적으로 연결된 전원을 더 포함하는 자율 로봇 골프 캐디.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서 유닛과 통신하는 네비게이션 장치를 더 포함하며,
    상기 네비게이션 장치는 상기 로봇 골프 캐디의 위치 정보를 획득하고,
    상기 위치 정보는 상기 로봇 골프 캐디의 이동을 용이하게 하도록 상기 네비게이션 장치, 상기 프로세서 유닛 또는 이들의 조합에 의해 처리되는 자율 로봇 골프 캐디.
  12. 제 2 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 프로세서 유닛과 통신하는 네비게이션 장치를 더 포함하며,
    상기 네비게이션 장치는 상기 로봇 골프 캐디의 위치 정보를 획득하고,
    상기 위치 정보는 상기 로봇 골프 캐디의 이동을 용이하게 하도록 상기 네비게이션 장치, 상기 프로세서 유닛 또는 이들의 조합에 의해 처리되는 자율 로봇 골프 캐디.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 네비게이션 장치, 상기 프로세서 유닛 또는 이들의 조합은 지도 정보를 포함하며, 상기 위치 정보는 상기 로봇 골프 캐디의 이동을 용이하게 하도록 상기 지도 정보와 함께 사용되는 자율 로봇 골프 캐디.
  14. 제 2 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 네비게이션 장치, 상기 프로세서 유닛 또는 이들의 조합은 지도 정보를 포함하며, 상기 위치 정보는 상기 로봇 골프 캐디의 이동을 용이하게 하도록 상기 지도 정보와 함께 사용되는 자율 로봇 골프 캐디.
  15. 상기 제 13 항에 있어서,
    상기 네비게이션 장치는 위성 위치 확인 시스템(GPS)을 포함하는 자율 로봇 골프 캐디.
  16. 제 14 항에 있어서,
    상기 네비게이션 장치는 위성 위치 확인 시스템(GPS)을 포함하는 자율 로봇 골프 캐디.
  17. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서 유닛과 통신하는 기울기 센서(gradient sensor)를 더 포함하며,
    상기 기울기 센서는 지면 비탈의 경사면 상에 있는 상기 로봇 골프 캐디의 위치에 관한 정보를 상기 프로세서 유닛에 제공하고, 상기 프로세서 유닛은 상기 기울기 센서로부터 수신된 신호에 응답하여 상기 로봇 골프 캐디를 이동시키는 자율 로봇 골프 캐디.
  18. 제 2 항 내지 제 16 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 프로세서 유닛과 통신하는 기울기 센서를 더 포함하며,
    상기 기울기 센서는 지면 비탈의 경사면 상에 있는 상기 로봇 골프 캐디의 위치에 관한 정보를 상기 프로세서 유닛에 제공하고, 상기 프로세서 유닛은 상기 기울기 센서로부터 수신된 신호에 응답하여 상기 로봇 골프 캐디를 이동시키는 자율 로봇 골프 캐디.
  19. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서 유닛과 통신하는 측면 센서(lateral sensor)를 더 포함하며,
    상기 측면 센서는 상기 로봇 골프 캐디의 측방 경사 이동에 관한 정보를 상기 프로세서 유닛에 제공하고, 상기 프로세서 유닛은 상기 측면 센서로부터 수신된 신호에 응답하여 상기 로봇 골프 캐디를 이동시키는 자율 로봇 골프 캐디.
  20. 제 2 항 내지 제 18 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 프로세서 유닛과 통신하는 측면 센서를 더 포함하며,
    상기 측면 센서는 상기 로봇 골프 캐디의 측방 경사 이동에 관한 정보를 상기 프로세서 유닛에 제공하고, 상기 프로세서 유닛은 상기 측면 센서로부터 수신된 신호에 응답하여 상기 로봇 골프 캐디를 이동시키는 자율 로봇 골프 캐디.
  21. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서 유닛과 통신하는 대화식(interactive) 디스플레이를 더 포함하며,
    상기 대화식 디스플레이는 상기 로봇 골프 캐디의 사용자와 상호 작용하는 자율 로봇 골프 캐디.
  22. 제 2 항 내지 제 20 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 프로세서 유닛과 통신하는 대화식 디스플레이를 더 포함하며,
    상기 대화식 디스플레이는 상기 로봇 골프 캐디의 사용자와 상호 작용하는 자율 로봇 골프 캐디.
  23. 제 21 항에 있어서,
    상기 대화식 디스플레이는 (ⅰ) 사용자에게 상기 로봇 골프 캐디에 관한 지시 정보를 제공, (ⅱ) 사용자에게 골프 관련 정보를 제공, (ⅲ) 사용자에게 배터리 부족, 배터리 완전 충전, 센서의 작동, 센서의 오작동, 소프트웨어의 오류, 소프트웨어의 버전, 모터의 상태 및 모터의 구동 시간으로 이루어지는 군으로부터 선택된 하나 이상의 유형의 정보를 포함하는 상기 로봇 골프 캐디에 관한 진단/상태 정보를 제공 (ⅳ) 상기 로봇 골프 캐디의 상기 프로세서 유닛과 통신하는 스마트 장치 또는 시스템과의 연결 상태를 제공, (ⅴ) 사용자가 상기 로봇 골프 캐디의 전원을 켜거나 끌 수 있는 기능, 및 (ⅵ) 사용자, 소유자, 임대인, 임차인이 상기 로봇 골프 캐디의 권한 부여, 작동, 중지 또는 이들의 조합을 가능하게 하는 기능으로 이루어지는 군으로부터 선택된 하나 이상의 유형의 정보 또는 기능을 사용자에게 제공하는 자율 로봇 골프 캐디.
  24. 제 22 항에 있어서,
    상기 대화식 디스플레이는 (ⅰ) 사용자에게 상기 로봇 골프 캐디에 관한 지시 정보를 제공, (ⅱ) 사용자에게 골프 관련 정보를 제공, (ⅲ) 사용자에게 배터리 부족, 배터리 완전 충전, 센서의 작동, 센서의 오작동, 소프트웨어의 오류, 소프트웨어의 버전, 모터의 상태 및 모터의 구동 시간으로 이루어지는 군으로부터 선택된 하나 이상의 유형의 정보를 포함하는 상기 로봇 골프 캐디에 관한 진단/상태 정보를 제공 (ⅳ) 상기 로봇 골프 캐디의 상기 프로세서 유닛과 통신하는 스마트 장치 또는 시스템과의 연결 상태를 제공, (ⅴ) 사용자가 상기 로봇 골프 캐디의 전원을 켜거나 끌 수 있는 기능, (ⅵ) 사용자, 소유자, 임대인, 임차인이 상기 로봇 골프 캐디의 권한 부여, 작동, 중지 또는 이들의 조합을 가능하게 하는 기능으로 이루어지는 군으로부터 선택된 하나 이상의 유형의 정보 또는 기능을 사용자에게 제공하는 자율 로봇 골프 캐디.
  25. 제 23 항에 있어서,
    상기 사용자에게 제공되는 상기 골프 관련 정보는 (i) 스윙에 대한 조언, (ii) 골프장의 지도, (iii) 특정 홀에 대한 지도, (iv) 그린까지의 거리, (v) 홀까지의 거리, (vi) 상기 로봇 골프 캐디의 위치에 기초한 골프채의 추천, (vii) 상기 로봇 골프 캐디의 위치에 기초하여 골프장에서 골프공을 치는 위치 추천, (viii) 골프 홀에 대한 전략 추천, (ix) 골프장의 지형, (x) 특정 골프 홀의 지형, (xi) 골프장 해저드의 위치, (xii) 특정 홀에 대한 해저드의 위치, (xiii) 화장실의 위치, (xiv) 카트 경로의 위치, (xv) 다음 홀의 방향, (xvi) 클럽하우스의 위치, (xvii) 로봇 골프 캐디의 복귀 위치, (xviii) 특정 홀에 대한 파(par)의 정보, (xix) 골프장 난이도에 관한 정보, (xx) 골프 홀의 난이도에 관한 정보, (xxi) 골프장의 역사, (xxii) 골프 홀의 역사, (xxiii) 날짜, (xxiv) 시간, (xxiv) USGA 규칙, (xxv) 점수판, (xxvi) 날씨 정보, (xxvii) 골프장 혼잡에 관한 정보, (xxviii) 골프 선수의 핸디캡 정보, (xxix) 추가 티(tee) 시간 유효성, (xxx) 골프장 내의 다른 골프 선수에 관한 정보, (xxxi) 골프장 스폰서, (xxxii) 골프 내기 관리, (xxxiii) 경기장 내의 경기 시간이 너무 지연되고 있다는 알림 정보, (xxxiv) 풍속, (xxxv) 풍향, (xxxvi) 대회 정보, (xxxvii) 골프 선수의 점수, (xxxviii) 핸디캡으로 조절된 골프 선수의 점수, (xxxix) 골프장 내 골프 선수의 점수 기록, (xl) 골프 홀 내 골프 선수의 점수 기록, (xli) 멤버에 관한 정보, (xlii) 손님에 관한 정보, (xliii) 골프 선수에 관한 정보, (xliv) 멤버 계정에 관한 정보, (xlv) 골프 선수가 이동한 거리, (xlvi) 골프 선수가 소모한 칼로리, (xlvii) 골프 선수의 계정비, (xlviii) 골프 이벤트에 관한 정보, (xlix) 다가올 골프 이벤트의 정보 또는 리마인더, (l) 티(tee) 시간, (li) 티 시간 리마인더, (lii) 날씨 주의보 또는 경고로 이루어지는 군으로부터 선택된 하나 이상의 유형의 정보를 포함하는 자율 로봇 골프 캐디.
  26. 제 24 항에 있어서,
    상기 사용자에게 제공되는 상기 골프 관련 정보는 (i) 스윙에 대한 조언, (ii) 골프장의 지도, (iii) 특정 홀에 대한 지도, (iv) 그린까지의 거리, (v) 홀까지의 거리, (vi) 상기 로봇 골프 캐디의 위치에 기초한 골프채의 추천, (vii) 상기 로봇 골프 캐디의 위치에 기초하여 골프장에서 골프공을 치는 위치 추천, (viii) 골프 홀에 대한 전략 추천, (ix) 골프장의 지형, (x) 특정 골프 홀의 지형, (xi) 골프장 해저드의 위치, (xii) 특정 홀에 대한 해저드의 위치, (xiii) 화장실의 위치, (xiv) 카트 경로의 위치, (xv) 다음 홀의 방향, (xvi) 클럽하우스의 위치, (xvii) 로봇 골프 캐디의 복귀 위치, (xviii) 특정 홀에 대한 파(par)의 정보, (xix) 골프장 난이도에 관한 정보, (xx) 골프 홀의 난이도에 관한 정보, (xxi) 골프장의 역사, (xxii) 골프 홀의 역사, (xxiii) 날짜, (xxiv) 시간, (xxiv) USGA 규칙, (xxv) 점수판, (xxvi) 날씨 정보, (xxvii) 골프장 혼잡에 관한 정보, (xxviii) 골프 선수의 핸디캡 정보, (xxix) 추가 티(tee) 시간 유효성, (xxx) 골프장 내의 다른 골프 선수에 관한 정보, (xxxi) 골프장 스폰서, (xxxii) 골프 내기 관리, (xxxiii) 경기장 내의 경기 시간이 너무 지연되고 있다는 알림 정보, (xxxiv) 풍속, (xxxv) 풍향, (xxxvi) 대회 정보, (xxxvii) 골프 선수의 점수, (xxxviii) 핸디캡으로 조절된 골프 선수의 점수, (xxxix) 골프장 내 골프 선수의 점수 기록, (xl) 골프 홀 내 골프 선수의 점수 기록, (xli) 멤버에 관한 정보, (xlii) 손님에 관한 정보, (xliii) 골프 선수에 관한 정보, (xliv) 멤버 계정에 관한 정보, (xlv) 골프 선수가 이동한 거리, (xlvi) 골프 선수가 소모한 칼로리, (xlvii) 골프 선수의 계정비, (xlviii) 골프 이벤트에 관한 정보, (xlix) 다가올 골프 이벤트의 정보 또는 리마인더, (l) 티(tee) 시간, (li) 티 시간 리마인더, (lii) 날씨 주의보 또는 경고로 이루어지는 군으로부터 선택된 하나 이상의 유형의 정보를 포함하는 자율 로봇 골프 캐디.
  27. 제 1 항에 있어서,
    상기 충돌 방지 장치는 상기 로봇 골프 캐디에 대해 이격된 복수의 초광대역 센서 및 복수의 초음파 센서를 포함하는 자율 로봇 골프 캐디.
  28. 제 2 항 내지 제 26 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 충돌 방지 장치는 상기 로봇 골프 캐디에 대해 이격된 복수의 초광대역 센서 및 복수의 초음파 센서를 포함하는 자율 로봇 골프 캐디.
  29. 소정의 거리를 두고 골프장 내의 골프 선수 뒤를 따라 이동하는 자율 로봇 골프 캐디의 제어 방법에 있어서,
    골프 선수에 의해 휴대되도록 적용된 원격 송신기를 제공하는 단계;
    상기 자율 로봇 골프 캐디를 제공하는 단계; 및
    상기 원격 송신기와 상기 로봇 골프 캐디 사이의 통신 연결을 생성하는 단계를 포함하며,
    상기 자율 로봇 골프 캐디는,
    차량 프레임;
    상기 원격 송신기로부터의 신호를 수신하는 추적 수신기;
    상기 추적 수신기와 통신하고, 상기 추적 수신기로부터 수신한 신호를 처리하여 상기 로봇 골프 캐디에 대한 상기 원격 송신기의 위치를 판단하고, 처리되는 명령어에 따라 상기 원격 송신기에 대해 상기 로봇 골프 캐디를 이동시키는 프로세서 유닛;
    상기 차량 프레임과 연결되며, 상기 로봇 골프 캐디를 이동시키는 구동 메커니즘; 및
    상기 프로세서 유닛과 통신하고, 상기 로봇 골프 캐디 주변의 객체들을 검출하는 복수의 센서를 포함하고, 상기 프로세서에 정보를 전송하여 상기 로봇 골프 캐디가 상기 검출된 객체들과 충돌 또는 접촉을 방지하게 하는 충돌 방지 장치를 포함하되,
    상기 로봇 골프 캐디는,
    골프장 내에서 상기 골프 선수를 따라가, 상기 충돌 방지 장치의 사용으로 상기 골프장 내의 객체들과의 충돌을 방지하는, 방법.
  30. 제 29 항에 있어서,
    상기 프로세서 유닛, 네비게이션 장치 또는 이들의 조합을 상기 골프장의 지도 정보로 프로그래밍하는 단계;
    상기 골프장 내의 상기 로봇 골프 캐디에 관한 위치 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 골프장 내에서 상기 로봇 골프 캐디의 이동을 용이하게 하도록 상기 위치 정보를 상기 지도 정보와 비교하는 단계를 더 포함하는 방법.
  31. 제 29 항에 있어서,
    상기 로봇 골프 캐디가 상기 원격 송신기로부터의 신호를 수신하는 단계;
    상기 로봇 골프 캐디에 대한 상기 원격 송신기의 상대 위치를 판단하는 단계; 및
    상기 로봇 골프 캐디와 상기 골프 선수와의 거리가 미리 규정한 거리를 초과한 경우, 상기 로봇 골프 캐디를 상기 골프 선수 방향으로 이동시키는 단계를 더 포함하는 방법.
  32. 제 30 항에 있어서,
    상기 로봇 골프 캐디가 상기 원격 송신기로부터의 신호를 수신하는 단계;
    상기 로봇 골프 캐디에 대한 상기 원격 송신기의 상대 위치를 판단하는 단계; 및
    상기 로봇 골프 캐디와 상기 골프 선수와의 거리가 미리 규정한 거리를 초과한 경우, 상기 로봇 골프 캐디를 상기 골프 선수 방향으로 이동시키는 단계를 더 포함하는 방법.
  33. 제 29 항에 있어서,
    상기 프로세서 유닛이 상기 충돌 방지 장치로부터의 신호를 수신하는 단계;
    상기 프로세서 유닛이 상기 충돌 방지 장치로부터 수신된 신호를 처리하여 상기 로봇 골프 캐디의 주변에 객체가 검출되는지 여부를 판단하는 단계;
    상기 프로세서 유닛이 상기 로봇 골프 캐디로 하여금 검출된 객체 주변의 경로를 찾아 상기 검출된 객체와의 접촉 또는 충돌을 방지하게 하는 단계를 더 포함하는 방법.
  34. 제 30 항 내지 제 32 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 프로세서 유닛이 상기 충돌 방지 장치로부터의 신호를 수신하는 단계;
    상기 프로세서 유닛이 상기 충돌 방지 장치로부터 수신된 신호를 처리하여 상기 로봇 골프 캐디의 주변에 객체가 검출되는지 여부를 판단하는 단계;
    상기 프로세서 유닛이 상기 로봇 골프 캐디로 하여금 검출된 객체 주변의 경로를 찾아 상기 검출된 객체와의 접촉 또는 충돌을 방지하게 하는 단계를 더 포함하는 방법.
  35. 제 29 항에 있어서,
    상기 골프장의 승인 및 미승인 위치를 지정하는 단계; 및
    상기 지도 정보 및 상기 위치 정보를 이용하여 상기 로봇 골프 캐디가 상기 미승인 위치로부터 떨어진 경로를 찾고, 상기 승인 위치 내로 위치를 유지하게 하는 단계를 더 포함하는 방법.
  36. 제 30 항 내지 제 34 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 골프장의 승인 및 미승인 위치를 지정하는 단계; 및
    상기 지도 정보 및 상기 위치 정보를 이용하여 상기 로봇 골프 캐디가 상기 미승인 위치로부터 떨어진 경로를 찾고, 상기 승인 위치 내로 위치를 유지하게 하는 단계를 더 포함하는 방법.
  37. 제 29 항에 있어서,
    상기 지도 정보, 상기 위치 정보 및 상기 충돌 방지 장치로부터의 정보를 이용하여 상기 로봇 골프 캐디가 상기 골프 선수를 향한 안전하고 효율적인 이동 경로를 따라가게 하는 단계를 더 포함하는 방법.
  38. 제 30 항 내지 제 36 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 지도 정보, 상기 위치 정보 및 상기 충돌 방지 장치로부터의 정보를 이용하여 상기 로봇 골프 캐디가 상기 골프 선수를 향한 안전하고 효율적인 이동 경로를 따라가게 하는 단계를 더 포함하는 방법.
  39. 제 29 항에 있어서,
    상기 로봇 골프 캐디가 골프장 내의 상기 골프 선수 뒤를 소정의 거리를 유지하며 따라가게 하고, 상기 원격 송신기로부터 수신된 정보 및 상기 충돌 방지 장치로부터의 정보의 적어도 일부에 기초하여 상기 로봇 골프 캐디의 이동 경로의 객체와 잠재적인 충돌을 방지하도록 하는 단계를 포함하는 방법.
  40. 제 30 항 내지 제 38 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 로봇 골프 캐디가 골프장 내의 상기 골프 선수 뒤를 소정의 거리를 유지하며 따라가게 하고, 상기 원격 송신기로부터 수신된 정보 및 상기 충돌 방지 장치로부터의 정보의 적어도 일부에 기초하여 상기 로봇 골프 캐디의 이동 경로의 객체와 잠재적인 충돌을 방지하도록 하는 단계를 포함하는 방법.
  41. 제 29 항에 있어서,
    상기 프로세서 유닛은 (i) 상기 로봇 골프 캐디에 대한 상기 원격 송신기의 위치를 판단하는데 사용되는 상기 원격 송신기로부터 수신된 입력 신호, (ii) 상기 골프장 내 상기 로봇 골프 캐디의 지리적인 위치를 판단하는데 사용되는 상기 네비게이션 장치로부터 수신된 입력 신호, (iii) 상기 로봇 골프 캐디에 대하여 객체의 위치를 확인하는데 사용되는 상기 충돌 방지 장치로부터 수신된 입력 신호, (iv) 상기 골프 선수, 상기 로봇 골프 캐디 또는 이들의 조합에 위치한 스마트 장치로부터 수신된 입력 신호, (v) 상기 골프 선수 이외에 스마트 장치로부터 수신된 입력 신호 및 (vi) 골프 경기 구역 외부의 원격 위치로부터 무선으로 수신된 입력 신호로 이루어지는 군으로부터 선택된 복수의 신호들을 처리하며,
    상기 프로세서 유닛은 상기 복수의 신호들을 처리하여 상기 로봇 골프 캐디가 미리 규정한 거리 또는 거리 범위를 두고 상기 골프 선수를 따라가게 하고, 상기 골프장 내의 검출된 객체와의 충돌 또는 접촉을 방지하게 하는 방법.
  42. 제 30 항 내지 제 40 항 중 적어도 한 항에 있어서,
    상기 프로세서 유닛은 (i) 상기 로봇 골프 캐디에 대한 상기 원격 송신기의 위치를 판단하는데 사용되는 상기 원격 송신기로부터 수신된 입력 신호, (ii) 상기 골프장 내 상기 로봇 골프 캐디의 지리적인 위치를 판단하는데 사용되는 상기 네비게이션 장치로부터 수신된 입력 신호, (iii) 상기 로봇 골프 캐디에 대하여 객체의 위치를 확인하는데 사용되는 상기 충돌 방지 장치로부터 수신된 입력 신호, (iv) 상기 골프 선수, 상기 로봇 골프 캐디 또는 이들의 조합에 위치한 스마트 장치로부터 수신된 입력 신호, (v) 상기 골프 선수 이외에 스마트 장치로부터 수신된 입력 신호 및 (vi) 골프 경기 구역 외부의 원격 위치로부터 무선으로 수신된 입력 신호로 이루어지는 군으로부터 선택된 복수의 신호들을 처리하며,
    상기 프로세서 유닛은 상기 복수의 신호들을 처리하여 상기 로봇 골프 캐디가 미리 규정한 거리 또는 거리 범위를 두고 상기 골프 선수를 따라가게 하고, 상기 골프장 내의 검출된 객체와의 충돌 또는 접촉을 방지하게 하는 방법.
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