KR102459410B1

KR102459410B1 - 골프장 디봇 처리용 자동 배토기

Info

Publication number: KR102459410B1
Application number: KR1020210153182A
Authority: KR
Inventors: 김부경
Original assignee: 김부경
Priority date: 2021-11-09
Filing date: 2021-11-09
Publication date: 2022-10-25

Abstract

본 발명은 골프장 디봇 처리용 자동 배토기에 관한 것으로, 골프장에서 골프공의 타격 시 골프채에 의해 뜯기거나, 패인 자국을 포함하는 디봇(Divot)을 감지하되, 골프장의 맵(Map)을 통해 골프장 홀의 페어웨이를 돌아다니면서 디봇을 검출한 후 검출된 디봇에 자동으로 배토작업을 수행하기 위한 것으로서, 내부에 설치공간이 형성되는 육면체형상으로서, 상부에 방수커버가 힌지에 의해 개폐가능하게 설치되는 하우징모듈; 하우징모듈의 설치공간에 구비되되, 내부에 모래가 충진되기 위한 충진공간과, 충진공간의 하부에 충진된 모래를 배출모듈로 공급하기 위한 공급관을 포함하는 충진모듈; 충진모듈의 하부에 연통되되, 내부에 배출공간이 형성되는 관체로서, 충진공간에 충진된 모래를 배출하는 배출모듈; 하우징모듈에 구비되되, 골프장에 잔디가 뜯기거나, 패여 발생되는 디봇을 촬영 및 스캔하는 디봇감지카메라와, 주변 장애물을 촬영 및 스캔하는 장애물감지카메라를 포함하는 카메라모듈; 하우징모듈에 구비되되, 카메라모듈을 통해 디봇 및 장애물의 촬영 및 스캔 시 발광하는 발광모듈; 하우징모듈의 하부면 전, 후방 양 측에 설치되어 구동가능하게 이루어지는 구동바퀴를 포함하는 구동모듈; 충진모듈의 하부에 구비되는 배터리모듈; 및 제어모듈; 을 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

골프장 디봇 처리용 자동 배토기{Auto ridging apparatus for treating divot on golf course}

본 발명은 골프장의 디봇 처리용 자동 배토기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 골프장에서 골프공의 타격을 위한 클럽의 스윙 시 클럽의 헤드가 바닥면을 긁어 잔디가 뜯기거나, 패여 발생되는 디봇(Divot)을 매우거나 수리하는 배토작업을 자동으로 수행할 수 있는 골프장의 디봇 처리용 자동 배토기에 관한 것이다.

일반적으로, 골프장의 필드(Field)는 일정한 두께로 배토사를 깔고, 상기 배토사에 잔디를 식재하여 조성된다.

이러한 골프장의 필드에서 골퍼가 티그라운드(teeing ground), 페어웨이(fairway), 퍼팅그린(putting green) 상의 잔디에 골프공을 올려 놓고 골프공의 타격을 위한 클럽의 스윙 시 클럽의 헤드가 바닥면을 긁어 잔디가 뜯기는 등 패인 자국이 발생되며, 이와 같이 잔디가 패인 자국을 디봇(Divot)이라 한다.

이렇게 잔디가 패인 자국인 디봇은 골퍼의 불만족을 초래하는 원인이 될 수 있다. 실제로, 디봇이 많은 페어웨이에서는 골퍼의 드라이버 샷이 디봇에 들어가는 일이 다반사로 발생하여 골퍼의 기분을 상하게 하고, 이런 이유는 골프장의 이용객을 감소시키는 주된 요인이 된다.

따라서, 잔디가 패인 자국인 디봇을 매워주기 위해서는 빠르게 배토작업을 진행해야 한다.

종래에는, 디봇을 매워주기 위해서 뜯긴 잔디를 다시 디봇에 위치시킨 후 발로 밟아 디봇을 매워주는 배토작업을 진행하거나, 작업자가 직접 잔디 재배용 배토사 또는 초록색으로 색소 처리된 모래를 매워 보수하는 등의 배토작업을 통해 디봇에 자연 잔디 발아를 유도하였다.

이때, 디봇을 매워주는 배토작업은, 통상 골프장에서 근무하는 작업자가 직접 모래통과 꽃삽을 이용하여 패인 홈으로 형성되는 디봇에 흙을 뿌려주되, 흙에 종자가 포함된 흙을 뿌려준 후 발로 밟아 다져주는 등 작업자의 수작업에 의해 진행되었다.

이렇게, 배토작업을 골프장 운영시간 외의 시간에 작업자가 모래통과 꽃삽을 들고 돌아다니면서 일일이 수작업을 진행하기 때문에 많은 노동력이 요구됨과 동시에 많은 시간이 요구되고 있다는 문제점이 있었다.

또한, 작업자가 수작업으로 배토작업이 진행됨으로써 배토작업을 위한 별도의 인건비가 발생되는 등의 문제점이 있었다.

더불어, 야간에는 디봇의 식별이 어렵기 때문에 골프 경기가 진행되는 주간에 배토작업을 수행함으로써 골퍼가 골프채로 타격하는 골프공에 작업자가 맞을 수 있는 위험이 존재하고, 이로 인해 작업자가 큰 부상을 당할 수 있는 등 안전사고가 발생될 수 있다는 문제점이 있었다.

대한민국 공개특허 제10-2014-0061041호

본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 골프장에서 골프공의 타격 시 골프채에 의해 뜯기거나, 패인 자국을 포함하는 디봇(Divot)을 감지하되, 골프장의 맵(Map)을 통해 골프장 홀의 페어웨이를 돌아다니면서 디봇을 검출한 후 검출된 디봇에 자동으로 배토작업을 수행할 수 있으며, 골프장 홀의 맵을 통해 페어웨이의 이동동선을 지정한 후 지정된 이동동선을 따라 동작하면서 디봇을 검출하도록 이루어짐으로써 페어웨이의 잔디 내에서만 디봇을 검출하도록 페어웨이 이외의 지역으로 이동을 제한할 수 있으며, 이로 인해 골프장 내의 벙커, 해저드, 나무 및 기타 장애물과의 충돌을 방지하면서 디봇의 검출이 가능한 골프장 디봇 처리용 자동 배토기를 제공하는 것을 목적으로 한다.

그리고, 본 발명은, 배토기 내부에 모래가 충진되어 디봇에 모래를 배출하여 배토작업을 수행할 수 있으며, 태양광패널을 통해 전원을 공급받아 동작하도록 이루어짐으로써 유지비용을 절감할 수 있을 뿐만 아니라, 친환경적이고, 카메라모듈을 통해 디봇 및 장애물을 촬영 및 스캔하여 검출함으로써 디봇의 검출이 용이함과 동시에 배토기의 충돌 및 전복을 방지하며, 이로 인해 야간에도 디봇의 검출이 용이하여 배토작업을 자동으로 수행할 수 있고, 수동모드 또는 자동모드 중 어느 하나의 모드를 선택할 수 있어 현장상황에 적합하게 배토작업을 진행할 수 있으며, 고장, 모래 충진량, 배터리 충전, 동선 에러, 위치 에러 및 충돌 등의 이상 발생 시 원격지에 위치하는 관리자 또는 중앙관제센터에 신호를 전송하여 신속한 조치가 가능하고, 카메라모듈을 통하여 배토기의 이동, 디봇 검출 및 배토작업을 관리자 또는 중앙관제센터에서 원격으로 모니터링할 수 있으며, 디봇에 공급되는 모래의 양 조절할 수 있는 골프장 디봇 처리용 자동 배토기를 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 내부에 설치공간이 형성되는 육면체형상으로서, 상부에 방수커버가 힌지에 의해 개폐가능하게 설치되는 하우징모듈; 하우징모듈의 설치공간에 구비되되, 내부에 모래가 충진되기 위한 충진공간과, 충진공간의 하부에 충진된 모래를 배출모듈로 공급하기 위한 공급관을 포함하는 충진모듈; 충진모듈의 하부에 연통되되, 내부에 배출공간이 형성되는 관체로서, 충진공간에 충진된 모래를 배출하는 배출모듈; 하우징모듈에 구비되되, 골프장에 잔디가 뜯기거나, 패여 발생되는 디봇을 촬영 및 스캔하는 디봇감지카메라와, 주변 장애물을 촬영 및 스캔하는 장애물감지카메라를 포함하는 카메라모듈; 하우징모듈에 구비되되, 카메라모듈을 통해 디봇 및 장애물의 촬영 및 스캔 시 발광하는 발광모듈; 하우징모듈의 하부면 전, 후방 양 측에 설치되어 구동가능하게 이루어지는 구동바퀴를 포함하는 구동모듈; 충진모듈의 하부에 구비되는 배터리모듈; 및 제어모듈; 을 포함하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 충진모듈은, 설치공간 내주연의 상호 마주보는 방향의 일측과 타측에 동일한 높이로 감지센서가 각각 구비되되, 감지센서는 설치공간 내주연에 수직방향으로 일정간격 이격되어 다수개로 구비되고, 감지센서 중 설치공간 내주연의 일측에 구비되는 감지센서가 송신부로 이루어지고, 동일한 높이의 타측 감지센서가 수신부로 이루어지며, 송신부로 이루어지는 감지센서에서 전송된 신호를 수신부로 이루어지는 감지센서가 수신하도록 이루어진다.

그리고, 배출모듈은, 판체로 형성되되, 배출공간에 일체로 형성되고, 부채꼴형태의 배출공이 중심축을 기준으로 상호 대향되는 방향에 각각 관통형성되는 배출판과, 배출판의 하부면에 맞닿게 설치되어 회전가능하게 이루어지되, 부채꼴형태의 조절공이 중심축을 기준으로 상호 대향되는 방향에 각각 관통형성되는 조절판을 포함하고, 배출판의 배출공과 조절판의 조절공은 동일한 위치 및 크기로 형성되고, 조절판의 회전에 의해 조절판에 관통형성되는 조절공이 배출판에 관통형성되는 배출공과 동일한 위치로 이동하여 배출공과 조절공이 단계적으로 겹쳐지면서 충진공간에 충진된 모래를 배출하도록 이루어진다.

대안적으로는, 배출모듈은, 판체로 형성되되, 배출공간에 일체로 형성되고, 원형의 배출공이 다수개 관통형성되는 배출판과, 배출판의 하부면에 맞닿게 설치되어 회전가능하게 이루어지되, 원형의 조절공이 다수개 관통형성되는 조절판을 포함하고, 배출판의 배출공과 조절판의 조절공은 동일한 위치 및 크기로 형성되고, 조절판의 회전에 의해 조절판에 관통형성되는 조절공이 배출판에 관통형성되는 배출공과 동일한 위치로 이동하여 배출공과 조절공이 단계적으로 겹쳐지면서 충진공간에 충진된 모래를 배출하도록 이루어진다.

이때, 배터리모듈은, 충방전이 가능한 배터리와, 배터리를 충전시키되, 태양광을 집광하기 위한 태양광패널을 포함한다.

여기서, 제어모듈은, 골프장 홀의 위치, 페어웨이의 위치를 포함하는 각종 맵이 저장되는 저장부와, 저장부에 저장된 맵에 따라 이동동선을 지정하고, 지정된 이동동선에 따른 경로를 설정하는 경로설정부와, 송/수신이 가능하게 이루어지는 통신부와, 통신부를 통하여 수신된 카메라모듈의 영상데이터에서 디봇 및 장애물을 검출하는 검출부와, 검출부를 통하여 검출된 디봇의 크기 또는 면적을 연산함과 동시에 장애물의 크기 또는 범위를 연산하고, 디봇의 크기 또는 면적에 따른 모래의 배출량을 연산하는 연산부와, 디봇에 모래를 배출하는 실행부와, 이동경로, 디봇의 개수, 배터리 잔량 및 모래 잔량을 포함하는 정보를 디스플레이하는 디스플레이부, 및 경고음 또는 알람음을 발생하는 알람부를 포함한다.

한편, 하우징모듈의 전면 및 후면에 보조구동모듈이 더 포함되고, 보조구동모듈은 하우징모듈의 전면 및 후면 양 측에 각각 구비되되, 골프장의 지면에 맞닿아 회동되는 구동바퀴와, 구동바퀴의 중심축에 그 일측이 연결되어 지지하는 지지대, 및 지지대의 타측에 연결되되, 하우징모듈의 전면 및 후면에 연결되는 완충부재를 포함한다.

이상에서 설명한 바와 같이 상기와 같은 구성을 갖는 본 발명은, 골프장에서 골프공의 타격 시 골프채에 의해 뜯기거나, 패인 자국을 포함하는 디봇(Divot)을 자동으로 감지한 후 감지된 디봇에 배토작업을 자동으로 수행할 수 있으며, 이로 인해 불필요한 인력 낭비 및 인건비를 절감할 수 있고, 골프장의 맵(Map)을 통해 골프장 홀의 페어웨이를 이동하도록 이루어짐으로써 대부분의 기존 골프장에 활용이 가능하고, 골프장 내의 벙커, 해저드, 나무 및 기타 장애물과의 충돌을 방지하면서 디봇의 검출이 가능하여 배토기의 충돌 및 전복을 방지할 수 있는 효과가 있다.

그리고, 본 발명은, 디봇의 검출 시 디봇에 직접 모래를 배출하여 배토작업을 수행할 수 있으며, 태양광패널을 통해 전원을 공급받아 유지비용을 절감할 수 있을 뿐만 아니라, 친환경적이고, 고장, 모래 충진량, 배터리 충전, 동선 에러, 위치 에러 및 충돌 등의 이상 발생 시 신속한 조치가 가능하며, 원격지의 관리자 또는 중앙관제센터에서 원격으로 모니터링할 수 있으며, 디봇에 공급되는 모래의 양 조절할 수 있고, 골프장에서 골프 경기 도중 발생되는 디봇을 처리하여 잔디를 보존할 수 있으며, 야간에도 디봇의 검출이 용이하여 주간 뿐만 아니라, 야간에도 배토작업을 자동으로 수행할 수 있고, 이로 인해 주간에 골프 경기 시 골프공에 작업자가 맞아 발생될 수 있는 안전사고를 예방할 수 있으며, 배토작업을 자동으로 진행함으로써 경제적인 이익을 얻을 수 있다는 효과가 있다.

또한, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명에 의한 골프장 디봇 처리용 자동 배토기의 일 실시예를 개략적으로 나타내는 정단면도,
도 2는 본 발명에 의한 골프장 디봇 처리용 자동배토기의 일 실시예를 개략적으로 나타내는 측면도,
도 3은 본 발명에 의한 골프장 디봇 처리용 자동배토기의 제어모듈을 개략적으로 나타내는 구성도,
도 4는 본 발명에 의한 골프장 디봇 처리용 자동배토기의 다른 실시예를 개략적으로 나타내는 측면도,
도 5는 본 발명에 의한 골프장 디봇 처리용 자동배토기의 배출판과 조절판을 개략적으로 나타내는 평면도로서, (a)는 배출판을 도시하고, (b)는 조절판을 도시하며, (c)는 배출판에서 조절판이 회전되는 모습을 도시한 모습을 나타내는 도면,
도 6 및 도 7은 본 발명에 의한 골프장 디봇 처리용 자동배토기의 동작과정을 개략적으로 나타내는 정단면도.

이하, 본 발명에 의한 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하면서 상세하게 설명한다. 또한, 본 실시예에서는 본 발명의 권리범위를 한정하는 것은 아니고, 단지 예시로 제시한 것이며, 그 기술적인 요지를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변경이 가능하다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고, 상세한 설명에 설명하고자 한다.

그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.

본 명세서에 사용되는 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제2 구성요소는 제1 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제1 구성요소도 제2 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

또한, 명세서에 기재된 "부", "유닛", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부된 도면을 참고로 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 설명한다. 도 1은 본 발명에 의한 골프장 디봇 처리용 자동 배토기의 일 실시예를 개략적으로 나타내는 정단면도이고, 도 2는 본 발명에 의한 골프장 디봇 처리용 자동배토기의 일 실시예를 개략적으로 나타내는 측면도이며, 도 3은 본 발명에 의한 골프장 디봇 처리용 자동배토기의 제어모듈을 개략적으로 나타내는 구성도이고, 도 4는 본 발명에 의한 골프장 디봇 처리용 자동배토기의 다른 실시예를 개략적으로 나타내는 측면도이며, 도 5는 본 발명에 의한 골프장 디봇 처리용 자동배토기의 배출판과 조절판을 개략적으로 나타내는 평면도로서, (a)는 배출판을 도시하고, (b)는 조절판을 도시하며, (c)는 배출판에서 조절판이 회전되는 모습을 도시한 모습을 나타내는 도면이고, 도 6 및 도 7은 본 발명에 의한 골프장 디봇 처리용 자동배토기의 동작과정을 개략적으로 나타내는 정단면도이다.

도면에서 도시하고 있는 바와 같이, 본 발명에 의한 골프장 디봇 처리용 자동 배토기(1)는 내부에 설치공간(11)이 형성되는 하우징모듈(10)과 상기 하우징모듈(10)의 설치공간(11) 내에 설치되되, 모래가 충진되는 충진모듈(2)과 상기 충진모듈(2)의 하부에 연결되되, 충진모듈(2)에 충진된 모래를 배출하는 배출모듈(30)과 상기 하우징모듈(10)에 구비되어 골프장에 잔디가 뜯기거나, 패여 발생되는 디봇(3) 및 주변 장애물(미도시)을 촬영 및 스캔하는 카메라모듈(40)과 상기 하우징모듈(10)에 구비되되, 카메라모듈(40)의 일측에 구비되어 발광하는 발광모듈(50)과 상기 하우징모듈(10)의 하부면 전, 후방 양 측에 구동가능하게 각각 구비되는 구동모듈(60)과 상기 충진모듈(2)의 하부에 구비되는 배터리모듈(70), 및 제어모듈(80)을 포함한다.

상기 하우징모듈(10)은 내부에 각종 모듈을 설치하기 위한 설치공간(11)이 형성되는 육면체형상으로서, 상부에 방수커버(13)가 힌지(15)에 의해 개폐가능하게 설치된다.

여기서, 상기 방수커버(13)는 우천 또는 골프장에 식생된 잔디에 뿌려지는 물로부터 그 내부에 설치되는 각종 모듈을 보호하기 위한 것으로서, 투명소재로 이루어진다.

상기 충진모듈(2)은 상부에서 하부를 향하여 직경이 작아지는 호퍼형태로서, 하우징모듈(10)의 설치공간(11) 중심부에 구비되되, 내부에 일정량의 모래가 충진되기 위한 충진공간(21)이 형성되고, 상기 충진공간(21)의 하부에 충진된 모래를 배출모듈(30)로 공급하기 위한 공급관(23)이 일체로 연장형성된다.

여기서, 상기 충진공간(21) 내주연의 상호 마주보는 방향의 동일한 높이로 일측과 타측에는 감지센서(25a, 25b)가 구비되고, 상기 감지센서(25a, 25b)는 수직방향으로 일정간격 이격되어 다수개로 구비되되, 일측에 구비되는 감지센서(25a)는 송신부로 이루어지고, 타측에 구비되는 감지센서(25b)는 수신부로 이루어진다.

상기한 바와 같은 구조에 의하여, 상기 충진공간(21)에 모래가 충진되되, 송신부를 이루는 감지센서(25a)의 신호를 수신부를 이루는 감지센서(25b)에서 감지하지 못할 경우, 감지센서(25a, 25b)가 설치된 높이까지 모래가 충진된 것으로 판단하고, 송신부를 이루는 감지센서(25a)의 신호를 수신부를 이루는 감지센서(25b)에서 감지할 경우, 감지센서(25a, 25b)가 설치된 높이보다 낮은 높이까지 모래가 충진된 것으로 판단한다.

이렇게, 상기 감지센서(25a, 25b)에 의해 충진공간(21)에 충진되는 모래의 충진량을 감지함과 동시에 충진공간(21)에 충진된 모래의 잔량을 감지할 수 있다.

상기 배출모듈(30)은 내부에 배출공간(31)이 형성되는 관체로서, 충진모듈(2)의 하부에 연통되고, 상기 충진모듈(2)에 충진된 모래를 배출하되, 모래의 배출량을 조절하면서 배출하도록 이루어진다.

이를 위하여, 상기 배출모듈(30)은 배출공간(31)에 일체로 형성되되, 부채꼴형태의 1/4 원형상의 배출공(33a)이 중심축을 기준으로 상호 대향되는 방향에 각각 관통형성되는 배출판(33)과 상기 배출판(33)의 하부면에 맞닿게 설치되되, 배출모터(미도시)에 웜기어 구조로 연결되어 회전가능하게 이루어지고, 부채꼴형태의 1/4 원형상의 배출공(33a)이 중심축을 기준으로 상호 대향되는 방향에 각각 관통형성되는 조절판(35)을 포함한다.

여기서, 상기 배출판(33)에 형성되는 배출공(33a)과 상기 조절판(35)에 형성되는 조절공(35a)은 동일한 크기 및 형태로 형성된다.

상기한 바와 같은 구조에 의하여, 상기 배출모터의 구동에 의해 웜기어로 연결되는 조절판(35)이 수평방향으로 회전하되, 상기 조절판(35)의 회전에 의해 조절판(35)에 관통형성되는 조절공(35a)이 배출판(33)에 관통형성되는 배출공(33a)과 동일한 위치로 이동하면서 배출공(33a)과 조절공(35a)이 겹쳐지도록 함으로써 충진모듈(2)에 충진된 모래를 배출공(33a) 및 조절공(35a)을 통해 하부로 배출할 수 있다.

이때, 상기 배출모터의 구동에 의해 웜기어로 연결되는 조절판(35)의 회전 시 조절판(35)에 형성되는 조절공(35a)이 배출판(33)에 형성되는 배출공(33a)과 1/3 정도 겹쳐지게 회전할 경우, 소량의 모래가 배출모듈(30)을 통해 하부로 배출되고, 조절판(35)에 형성되는 조절공(35a)이 배출판(33)에 형성되는 배출공(33a)과 2/3 정도 겹쳐지게 회전할 경우, 중량의 모래가 배출모듈(30)을 통해 하부로 배출되며, 조절판(35)에 형성되는 조절공(35a)이 배출판(33)에 형성되는 배출공(33a)과 동일한 위치에 위치하도록 겹쳐질 경우, 대량의 모래가 배출모듈(30)을 통해 하부로 배출되도록 이루어지는 것이 바람직하나, 이에 한정하지 아니한다.

이렇게, 상기 배출모듈(30)은 배출판(33)을 기준으로 조절판(35)이 회전되면서 배출공(33a)을 단계적으로 개방 및 폐쇄하도록 이루어짐으로써 배출모듈(30)을 통하여 배출되는 모래의 배출량을 단계적으로 조절할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서는, 상기 배출판(33)에 형성되는 배출공(33a)과 상기 조절판(35)에 형성되는 조절공(35a)이 부채꼴형태의 1/4 원형상으로 형성되되, 중심축을 기준으로 상호 대향되는 방향에 각각 관통형성되어 2개로 이루어져 있으나, 상기 배출판(33)과 조절판(35)에 원형으로 형성되는 배출공 및 조절공이 다수개 관통형성되되, 상기 배출공과 조절공은 동일한 위치 및 크기로 형성되고, 상기 배출판(33)을 기준으로 조절판(35)이 회전하면서 조절공이 배출공에 겹쳐지도록 함으로써 충진모듈(2)에 충진된 모래를 하부로 배출하도록 이루어지는 것도 가능하며, 기타 다양하게 변경실시가능하다.

상기 카메라모듈(40)은 하우징모듈(10)의 하부면 양 측에 각각 구비되는 디봇감지카메라(41a)와 하우징모듈(10)의 양 측면에 각각 구비되는 장애물감지카메라(41b)를 포함한다.

여기서, 상기 디봇감지카메라(41a)는 하우징모듈(10)의 하부면 중심부 양 측에 일정간격 이격되어 각각 구비되되, 골프장의 바닥에 잔디가 뜯기거나, 패여 발생되는 디봇(3)을 촬영 및 스캔하여 감지하고, 상기 장애물감지카메라(41b)는 하우징모듈(10)의 양 측면에 각각 구비되되, 골프장의 주변의 장애물, 즉 카트가 이동하는 카트길, 벙커, 해저드, 나무 또는 기타 장애물을 촬영 및 스캔하여 감지하고, 이를 통해 배토기(1)가 장애물과 충돌하는 것을 방지하도록 이루어진다.

이때, 상기 디봇감지카메라(41a) 및 장애물감지카메라(41b)는 줌기능을 갖는 카메라로 이루어지는 것이 바람직하며, 상기 하우징모듈(10)의 하부면 및 양 측면에 야간에 디봇(3)을 식별함과 동시에 장애물을 식별할 수 있는 적외선카메라(미도시)가 더 구비되는 것도 바람직하나, 이에 한정하지 아니한다.

또한, 상기 하우징모듈(10)의 하부면 및 양 측면에 별도의 센서(미도시)가 더 구비되고, 상기 디봇감지카메라(41a) 및 장애물감지카메라(41b)가 회동가능하게 이루어져 상기 센서로 디봇(3) 및 장애물을 감지 및 식별한 후 식별된 위치로 디봇감지카메라(41a) 또는 장애물감지카메라(41b)를 회동시켜 디봇(3) 및 장애물을 보다 용이하게 식별하도록 이루어지는 것도 가능하다.

상기 발광모듈(50)은 LED(Light Emitting Diode)로 이루어지고, 하우징모듈(10)의 하부면 양 측 및 양 측면에 각각 구비되되, 상기 하우징모듈(10)의 하부면 양 측에 각각 구비되는 LED(51a)는 디봇감지카메라(41a)에 근접되게 각각 구비되고, 상기 하우징모듈(10)의 양 측면에 각각 구비되는 LED(51b)는 장애물감지카메라(41b)에 근접되게 구비된다.

본 발명의 일 실시예에서는, 상기 발광모듈(50)이 LED(51a, 51b)로 이루어져 있으나, 이에 한정하지 아니하고, 다양하게 변경실시가능하다.

여기서, 상기 디봇감지카메라(41a)에 근접되게 설치되는 각 LED(51a)는 야간에 디봇(3)의 식별이 용이하도록 골프장의 바닥면을 비추는 조명기능을 수행하고, 상기 장애물감지카메라(41b)에 근접되게 설치되는 각 LED(51b)는 야간에 장애물의 식별이 용이하도록 주변을 비추는 조명기능을 수행함과 동시에 배토기(1)의 위치를 주변에 인지시키는 역할을 수행한다.

이를 위하여, 상기 장애물감지카메라(41b)에 근접되는 각 LED(51a, 51b)는 다양한 색상으로 발광하되, 점멸가능하게 이루어진다.

상기한 바와 같은 구조에 의하여, 본 발명에 의한 배토기(1)가 야간에 골프장의 페어웨이를 이동하면서 디봇(3)을 감지 시 LED(51a)의 발광에 의해 디봇(3)의 위치를 관리자 또는 중앙제어센터에서 용이하게 식별 및 인지하도록 이루어진다.

여기서, 상기 하우징모듈(10)의 일측에는 조도센서(미도시)가 구비되어 주간과 야간을 구별함으로써 야간 또는 흐린날에 발광모듈(50)이 발광되게 동작되도록 하는 것이 바람직하며, 또한 상기 제어부에 타이머(미도시)가 더 구비되되, 타이머를 통하여 야간 또는 특정 시간대에 발광모듈(50)이 발광되게 동작되도록 하는 것도 가능하나, 이에 한정하지 아니한다.

한편, 상기 하우징모듈(10)의 하부면 및 양 측면에 별도의 센서(미도시)가 더 구비될 경우, 상기 발광모듈(50) 또한 회동가능하게 이루어지며, 상기 감지센서로 디봇(3) 및 장애물을 감지 및 식별한 후 식별된 위치로 발광모듈(50)이 회동되어 광을 조사함으로써 디봇(3) 및 장애물을 보다 용이하게 식별하도록 이루어질 수 있다.

상기 구동모듈(60)은 하우징모듈(10)의 하부면에 설치되어 배토기(1)를 구동 및 이동시키기 위한 구동바퀴(61)로 이루어진다.

여기서, 상기 구동모듈(60)은 구동모터(미도시)에 구동가능하게 연결되고, 구동모터의 구동에 의해 이동가능하게 이루어지고, 좌측 및 우측으로 방향전환이 가능하게 이루어지는 것이 바람직하다. 상기한 구성은 일반적인 구성이므로, 이하에서 자세한 설명은 생략하기로 한다.

상기 배터리모듈(70)은 충방전이 가능한 2차전지로 이루어지는 배터리(71) 및 상기 배터리(71)를 충전시키기 위한 태양광패널(73)을 포함하되, 상기 태양광패널(73)에서 발생된 직류형태의 전원을 교류형태의 전원으로 변환시키기 위한 인버터(미도시)를 더 포함할 수 있다.

여기서, 상기 배터리(71)는 일반적으로 사용되는 상용 2차전지로 이루어지되, 상기 태양광패널(73)로부터 발생된 전원을 충전함과 동시에 배출모듈(30)과 카메라모듈(40)과 발광모듈(50) 및 구동모듈(60)을 포함하는 각종 모듈에 전원을 공급하도록 이루어진다.

이때, 상기 태양광패널(73)은 상기 충진모듈(2)의 하부측에 구비되어 태양광을 집광하도록 이루어지는 것이 바람직하나, 상기 태양광패널(73)은 상기 하우징모듈(10)의 방수커버(13) 상부에 구비되어 태양광을 집광하도록 이루어지는 것도 가능하며, 기타 다양하게 변경실시가능하다.

한편, 상기 태양광패널(73)은 태양의 위치에 따라 각도가 가변되도록 회동가능하게 이루어질 수 있으며, 이를 위하여 태양광패널(73)은 힌지부(미도시)에 의해 회동가능하게 이루어지고, 태양광패널(73) 또는 방수커버(13)의 일측 또는 타측에 태양광의 세기를 감지할 수 있는 별도의 센서(미도시)가 구비되며, 상기 센서를 통해 감지된 감지값에 따라 태양광패널(73)이 회동하도록 이루어짐으로써 태양광패널(73)의 효율을 향상시키도록 이루어지는 것이 바람직하나, 이에 한정하지 아니한다.

상기 제어모듈(80)은 각종 모듈을 제어하기 위한 것으로서, 상기 충진모듈(2)의 감지센서(25a, 25b) 중 수신부의 역할을 수행하는 감지센서(25b)에 연결되어 감지값을 전송받고, 상기 카메라모듈(40)에 연결되어 디봇감지카메라(41a)에서 촬영 및 스캔된 영상을 전송받아 디봇(3)의 크기 및 면적 등을 검출하고, 장애물감지카메라(41b)에서 촬영 및 스캔된 영상을 전송받아 장애물의 위치 및 크기 등을 검출하며, 상기 배출모듈(30)의 배출모터에 연결되어 디봇(3)의 크기 및 면적에 대응되게 조절판(35)을 회전시켜 디봇(3)에 배출되는 모래의 양을 조절하고, 상기 구동모듈(60)의 구동모터에 연결되어 배토기(1)가 골프장의 페어웨이를 이동하도록 한다.

이를 위하여, 상기 제어모듈(80)은 저장부(81)와 경로설정부(82)와 통신부(83)와 검출부(84)와 연산부(85)와 실행부(86), 및 디스플레이부(87)를 포함한다.

상기 저장부(81)는 골프장의 홀의 위치, 페어웨이의 위치 등에 따른 맵(Map)이 저장된다.

한편, 상기 저장부(81)는 당일 골퍼들의 이동경로가 저장될 수 있으며, 디봇(3)이 많이 발생되는 지점의 위치 경로가 저장될 수 있다.

그리고, 상기 저장부(81)는 디봇(3)의 형상, 크기, 면적 등에 대한 정보가 저장될 수 있으며, 골프장 내의 장애물의 위치, 크기 및 주변 상황에 대한 정보가 저장될 수 있다.

또한, 상기 저장부(81)는 실시간 업데이트된 맵 정보 또는 각기 다른 형태의 골프장 맵이 저장될 수 있다.

더불어, 상기 저장부(81)는 골프장을 구성하는 각각의 홀, 예를 들면 18홀 또는 19홀의 각기 다른 지형에 대한 정보가 저장될 수 있으며, 이때 골프장의 각 홀 마다 각기 다른 해저드, 벙커 등의 위치 및 크기에 대한 정보가 저장될 수 있으며, 이를 통해 배토기(1)가 나무나 바위 같은 장애물을 피하면서 디봇(3)을 감지 및 검출할 수 있다.

즉, 기 저장되거나, 업데이트된 각 홀에 대한 맵의 정보에 기초로 하되, 각 홀의 위치정보를 이용하여 배토기(1)가 자동으로 이동하면서 장애물을 감지 및 회피하면서 이동한다.

이때, 상기 각 홀의 위치정보는 골프장의 각 홀마다 맵화하고, 맵의 정보에 따라 배토기(1)가 이동하도록 이루어지는 것이 바람직하나, 각 홀의 위치정보는 골프장의 각 홀의 맵 정보와 센서 정보를 기초로 하여 배토기(1)가 이동하도록 이루어지는 것도 가능하며, 기타 다양하게 변경실시가능하다.

여기서, 상기 저장부(81)는 롬 메모리(ROM Memory), 플래시 메모리(Flash Memory), CF 카드(Compact Flash Card), SD 카드(Secure Digital Card) 등 정보의 입/출력이 가능한 저장체 모듈로서, 제어모듈(80) 내에 구비되는 것이 바람직하나, 별도의 장치에 구비되어 연결되도록 이루어지는 것도 가능하며, 이에 한정하지 아니한다.

상기 경로설정부(82)는 저장부(81)에 저장된 골프장의 맵에 따라 페어웨이의 이동 동선을 지정하고, 지정된 이동동선에 따라 이동하도록 구동모듈(60)의 경로를 설정한다.

상기 통신부(83)는 송/수신이 가능하도록 이루어지되, 충진모듈(2)의 충진공간(21)에 수직방향으로 구비되는 다수개의 감지센서(25a, 25b) 중 수신부의 역할을 수행하는 감지센서(25b)로부터 감지값을 전송받고, 상기 카메라모듈(40)에 연결되어 디봇감지카메라(41a)에서 촬영 및 스캔된 영상을 전송받음과 동시에 상기 장애물감지카메라(41b)에서 촬영 및 스캔된 영상을 전송받는다.

그리고, 상기 통신부(83)는 조도센서를 통하여 감지된 조도값을 수신할 수 있으며, 상기 배터리모듈(70)로부터 배터리(71) 충전량 및 잔량을 수신할 수 있다.

또한, 상기 통신부(83)는 원격지에 위치하는 관리자 또는 중앙관제센터로부터 전송되는 제어신호를 수신할 수 있다.

한편, 상기 통신부(83)는 원격지에 위치하는 관리자 또는 중앙관제센터에 배토기(1)의 상태를 전송할 수 있다. 즉, 상기 통신부(83)는 배토기(1)의 이동 경로, 배토작업을 수행한 디봇(3)의 개수, 배터리(71) 잔량, 모래의 잔량 등에 대한 정보를 원격지에 위치하는 관리자 또는 중앙관제센터에 전송할 수 있다.

여기서, 상기 통신부(83)는 관리자 및 중앙관제센터와 시리얼 통신(Serial Communication), 이더넷 통신(Ethernet Communication)으로 통신이 가능하도록 이루어지는 것이 바람직하고, 와이파이(Wi-Fi), 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), 비콘(Beacon), RFID 등으로 통신이 가능하도록 이루어지는 것도 가능하며, 기타 다양하게 변경실시가능하다.

상기 검출부(84)는 통신부(83)를 통하여 수신된 디봇감지카메라(41a)의 영상데이터에서 디봇(3)을 검출하고, 장애물감지카메라(41b)의 영상데이터에서 장애물을 검출한다.

상기 연산부(85)는 검출부(84)를 통하여 검출된 디봇(3)의 크기 또는 면적을 연산하고, 장애물의 크기 또는 범위를 연산한다.

그리고, 상기 연산부(85)는 디봇(3)의 크기 또는 면적에 따른 모래의 배출량을 연산한다.

이때, 상기 연산부(85)는 저장부(81)에 저장된 디봇(3)의 크기 또는 면적에 대한 설정값과 검출부(84)에 의해 검출된 디봇(3)의 크기 또는 면적을 비교 연산하고, 연산된 연산값에 따라 모래의 배출량을 연산할 수 있다.

상기 실행부(86)는 연산부(85)를 통하여 연산된 디봇(3)의 크기 또는 면적에 따라 배출모듈(30)의 조절판(35)을 회전하되, 배출판(33)의 배출공(33a)과 조절판(35)의 조절공(35a)을 단계적으로 겹쳐지게 하여 모래를 배출한다.

그리고, 실행부(86)는 연산부(85)를 통하여 연산된 장애물의 크기 또는 범위에 따라 구동모듈(60)을 제어하여 배토기(1)가 장애물을 우회하여 이동하도록 한다.

상기 디스플레이부(87)는 배토기(1)의 이동 경로, 배토작업을 수행한 디봇(3)의 개수, 배터리(71) 잔량, 모래의 잔량 등에 대한 정보를 디스플레이하여 작업자에게 인지시키도록 이루어진다.

여기서, 상기 디스플레이부(87)는 터치형태로서, 조작부의 역할을 더불어 수행하도록 이루어지는 것이 바람직하나, 이에 한정하지 아니한다.

한편, 상기 제어모듈(80)에 배토기(1)에 발생될 수 있는 이상상황 또는 모래의 충전 등을 경고음 또는 알림음 등을 통해 관리자에게 상황을 알려 인지시키기 위한 알람부(88)가 더 포함될 수 있다.

또한, 상기 제어모듈(80)에는 GPS를 포함하는 위치감지부(미도시)가 더 구비되고, 상기 위치감지부를 통하여 원격지에 위치하는 관리자 또는 중앙관제센터에서 배토기(1)의 위치 및 이동동선을 확인할 수 있도록 이루어지는 것도 가능하다.

한편, 상기 하우징모듈(10)의 전면 및 후면에는 보조구동모듈(90)이 더 포함될 수 있다.

여기서, 상기 보조구동모듈(90)은 배토기(1)가 골프장의 경사부를 따라 이동할 경우, 배토기(1)가 넘어지거나, 전복되는 것을 방지함과 동시에 배토기(1)의 하중을 완충하기 위한 것으로서, 하우징모듈(10)의 전면 및 후면 중심부 양 측에 일정간격 이격되어 각각 구비된다.

이때, 상기 보조구동모듈(90)은 골프장의 경사부를 따라 올라가거나, 내려올 때 지면에 맞닿아 회동되도록 보조구동바퀴(91)와 상기 보조구동바퀴(91)의 중심축에 그 일측이 연결되는 지지대(93)와 상기 지지대(93)의 타측에 연결되되, 하우징모듈(10)의 전면 및 후면에 연결되는 완충부재(95)를 포함한다.

한편, 상기 지지대(93) 및 완충부재(95)는 하우징모듈(10)의 전면 및 후면 양 측에서 하향되게 일정각도 경사지게 구비된다.

상기한 바와 같은 구조에 의하여, 본 발명에 의한 배토기(1)가 골프장의 평지에서 이동할 경우, 구동모듈(60)의 구동바퀴(61)가 지면에 맞닿아 구동하고, 골프장의 경사부에서 이동할 경우, 경사면에 보조구동모듈(90)의 보조구동바퀴(91)가 맞닿아 아이들회전하면서 구동되도록 이루어짐으로써 보다 안정적으로 배토기(1)가 이동할 수 있다.

즉, 상기 보조구동모듈(90)은 배토기(1)가 평지에서 이동할 경우, 지면과 맞닿지 않으며, 산악 또는 언덕 등의 경사부의 이동 시 경사면에 맞닿아 아이들(Idle)회전하면서 배토기(1)의 수평 발란스를 조절하는 기능을 수행한다.

이때, 상기 하우징모듈(10)과 지지대(93)를 연결하는 완충부재(95)가 스프링을 포함하는 탄성체로 이루어지고, 상기 완충부재(95)에 의해 경사부의 이동 시 완충부재(95)가 신축되면서 배토기(1)의 하중 및 하우징모듈(10) 내부의 충진공간(21)에 충진된 모래의 하중을 완충하도록 이루어진다.

이하, 본 발명에 의한 골프장 디봇 처리용 자동 배토기의 동작과정을 간략하게 설명한다.

먼저, 디봇(3)에 배토작업을 수행하기 위한 골프장 맵 및/또는 페어웨이의 맵을 배토기(1)에 업로드 및 프로그래밍하여 배토기(1)가 이동동선 및 경로를 설정하도록 한다.

이때, 관리자 또는 중앙관제센터에서 임의로 배토기(1)의 경로를 설정할 수도 있다.

또한, 골프장을 구성하는 각각의 홀의 각기 다른 지형에 대한 정보를 맵화하여 설정할 수 있으며, 이때 골프장의 각 홀 마다 각기 다른 해저드, 벙커 등의 위치 및 크기에 대한 정보 또한 맵화하여 설정할 수 있다.

이를 통해, 배토기(1)가 나무나 바위 같은 장애물을 피하면서 디봇(3)을 감지 및 검출할 수 있다.

그리고, 각 홀의 위치정보를 이용하여 배토기(1)가 자동으로 이동하면서 장애물을 감지 및 회피하면서 이동하면서 디봇(3)을 검출할 수 있다.

상기한 바와 같이 설정된 경로로 배토기(1)가 이동하면서 디봇(3)을 감지한다.

여기서, 상기 하우징모듈(10)의 설치공간(11)에 설치된 충진모듈(2)의 충진공간(21)에 모래가 충진된 상태로 이동하되, 설정된 경로를 따라 이동하면서 잔디가 뜯기거나, 패여 발생되는 디봇(3)을 찾는다.

이때, 상기 디봇감지카메라(41a)는 골프장의 바닥에 잔디가 뜯기거나, 패여 발생되는 디봇(3)을 촬영 및 스캔하고, 상기 장애물감지카메라(41b)는 골프장의 주변의 장애물, 즉 카트가 이동하는 카트길, 벙커, 해저드, 나무 또는 기타 장애물을 촬영 및 스캔한다.

한편, 야간에 배토작업 시 디봇감지카메라(41a)에 근접되는 발광모듈(50)의 LED(51a)를 발광시켜 지면을 향하여 조명을 방출하여 보다 용이하게 디봇(3)을 촬영 및 스캔함과 동시에 장애물감지카메라(41b)에 근접되는 발광모듈(50)을 통해 주변 장애물을 보다 용이하게 식별하도록 이루어진다.

또한, 관리자 또는 중앙관제센터에서 배토기(1)의 위치를 확인하도록 하우징모듈(10)의 양 측면에 각각 구비되되, 장애물감지카메라(41b)에 근접되는 발광모듈(50)의 LED(51b)를 반복적으로 점멸하도록 이루어진다.

상기한 바와 같이, 상기 디봇감지카메라(41a) 및 장애물감지카메라(41b)를 통하여 촬영 및 스캔된 영상데이터를 통해 디봇(3)을 검출함과 동시에 장애물을 검출한다.

만약, 디봇(3)이 검출될 경우, 디봇(3)의 크기 또는 면적과 기 설정된 설정값과 비교하여 디봇(3)의 크기 또는 면적을 연산한 후 연산된 디봇(3)에 배출될 모래의 배출량을 연산하고, 디봇(3)의 상부에 배출모듈(30)의 배출관을 위치시킨 후 배출판(33)을 기준으로 조절판(35)을 회전시키되, 상기 조절판(35)의 조절공(35a)과 배출판(33)의 배출공(33a)을 단계적으로 겹쳐지게 하여 모래의 배출량을 조절하면서 배출관을 통해 모래가 디봇(3)에 배출되도록 한다.

이때, 상기 충진공간(21)에 충진된 모래에는 종자가 포함될 수 있으며, 모래에 포함된 종자가 생육 및 발육되도록 상기 하우징모듈(10)에 물탱크(미도시)가 더 구비될 수 있으며, 물탱크를 통해 일정량의 물을 디봇(3)에 배출된 모래에 공급하도록 이루어질 수 있다.

또한, 본 발명에 의한 배토기(1)는 수동모드 또는 자동모드 중 어느 하나의 모드를 선택하도록 이루어질 수 있으며, 수동모드 선택 시 배토기(1)는 디봇(3)만을 검출한 후 검출된 디봇(3)을 관리자 또는 중앙관제센터에 알려주고, 이를 통해 관리자가 직접 배토작업을 수행할 수 있으며, 자동모드 선택 시 배토기(1)가 디봇(3) 검출과 배토작업을 모두 수행할 수 있도록 이루어질 수 있다.

한편, 본 발명에 의한 골프장 디봇 처리용 자동 배토기(1)가 산악 및 언덕 등의 경사부의 오르막 또는 내리막길로 이동할 경우, 상기 하우징모듈(10)의 전면 및 후면에 각각 설치되는 보조구동모듈(90)의 보조구동바퀴(91)가 바닥면에 맞닿아 배토기(1)의 수평 발란스를 조절함으로써 골프장의 환경에 관계없이 이동이 용이해진다.

또한, 상기 충진공간(21)에 모래의 잔량 부족, 장애물과의 충돌, 배터리(71) 잔량 부족, 기타 예기치 못한 이상상황이 발생될 경우, 상기 하우징모듈(10)의 양 측면에 각각 구비되는 LED(51b)를 적색으로 점멸하거나, 알람부(88)를 통해 경고음 또는 알림음을 발생시켜 관리자에게 상황을 인지시킬 수 있으며, 통신부(83)를 통해 중앙관제선터에 이상상황을 보고 및 전송할 수 있다.

한편, 골프장의 디봇(3)에 반복적인 배토작업으로 인해 상기 충진모듈(2)의 충진공간(21)에 충진된 모래의 잔량을 중앙관제센터에 전송하되, 상기 충진공간(21)에 설치된 각 감지센서(25a, 25b) 중 송신부의 역할을 수행하는 감지센서(25a)에서 전송한 신호가 수신부의 역할을 수행하는 감지센서(25b)에 감지될 경우, 수신부의 역할을 수행하는 감지센서(25b)에서 감지된 신호를 기준으로 모래의 잔량을 확인할 수 있으며, 이때, 충진공간(21)에 수직방향으로 일정간격 이격되게 구비되는 각 감지센서(25a, 25b)에 넘버 또는 순서를 지정하여 모래의 잔량을 보다 정확하게 확인하도록 이루어지는 것이 바람직하나, 이에 한정하지 아니한다.

만약, 송신부의 역할을 수행하는 감지센서(25a)에서 신호를 송신해도 수신부의 역할을 수행하는 감지센서(25b)가 수신하지 못하여 수신신호를 제어부에 전송하지 못할 경우, 감지센서(25a, 25b)가 설치된 위치까지 모래가 충진된 것으로 판단할 수 있다.

상기한 바와 같은 구조에 의하여, 골프장에서 골프공의 타격 시 골프채에 의해 뜯기거나, 패인 자국을 포함하는 디봇(Divot : 3)을 감지하되, 골프장의 맵(Map)을 통해 골프장 홀의 페어웨이를 돌아다니면서 디봇(3)을 검출한 후 검출된 디봇(3)에 자동으로 배토작업을 수행할 수 있으며, 골프장 홀의 맵을 통해 페어웨이의 이동동선을 지정한 후 지정된 이동동선을 따라 동작하면서 디봇(3)을 검출할 수 있다.

이상, 본 발명은 특정의 실시예와 관련하여 도시 및 설명하지만, 첨부 특허청구의 범위에 나타난 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 개조 및 변화가 가능하다는 것은 당업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 쉽게 알 수 있을 것이다.

1 : 골프장 디봇 처리용 자동 배토기,
3 : 디봇, 10 : 하우징모듈,
11 : 설치공간, 13 : 방수커버,
15 : 힌지, 20 : 충진모듈,
21 : 충진공간, 23 : 공급관,
25a, 25b : 감지센서, 30 : 배출모듈,
31 : 배출공간, 33 : 배출판,
33a : 배출공, 35: 조절판,
35a : 조절공, 40 : 카메라모듈,
41a : 디봇감지카메라, 41b : 장애물감지카메라,
50 : 발광모듈, 51a, 51b : LED,
60 : 구동모듈, 61 : 구동바퀴,
70 : 배터리모듈, 71 : 배터리,
73 : 태양광패널, 80 : 제어모듈,
81 : 저장부, 82 : 경로설정부,
83 : 통신부, 84 : 검출부,
85 : 연산부, 86 : 실행부,
87 : 디스플레이부, 88 : 알람부,
90 : 보조구동모듈, 91 : 보조구동바퀴,
93 : 지지대, 95 : 완충부재.

Claims

내부에 설치공간이 형성되는 육면체형상으로서, 상부에 방수커버가 힌지에 의해 개폐가능하게 설치되는 하우징모듈;
상기 하우징모듈의 설치공간에 구비되되, 내부에 모래가 충진되기 위한 충진공간과, 상기 충진공간의 하부에 충진된 모래를 배출모듈로 공급하기 위한 공급관을 포함하는 충진모듈;
상기 충진모듈의 하부에 연통되되, 내부에 배출공간이 형성되는 관체로서, 충진공간에 충진된 모래를 배출하는 배출모듈;
상기 하우징모듈에 구비되되, 골프장에 잔디가 뜯기거나, 패여 발생되는 디봇을 촬영 및 스캔하는 디봇감지카메라와, 주변 장애물을 촬영 및 스캔하는 장애물감지카메라를 포함하는 카메라모듈;
상기 하우징모듈에 구비되되, 상기 카메라모듈을 통해 디봇 및 장애물의 촬영 및 스캔 시 발광하는 발광모듈;
상기 하우징모듈의 하부면 전, 후방 양 측에 설치되어 구동가능하게 이루어지는 구동바퀴를 포함하는 구동모듈;
상기 충진모듈의 하부에 구비되는 배터리모듈; 및
제어모듈;을 포함하되,
상기 하우징모듈의 전면 및 후면에 보조구동모듈이 더 포함되고,
상기 보조구동모듈은 하우징모듈의 전면 및 후면 양 측에 각각 구비되되, 골프장의 경사면에 맞닿아 회동되는 보조구동바퀴와, 상기 보조구동바퀴의 중심축에 그 일측이 연결되어 지지하는 지지대, 및 상기 지지대의 타측에 연결되되, 하우징모듈의 전면 및 후면에 연결되는 완충부재를 포함하며,
상기 지지대 및 완충부재는 하우징모듈의 전면 및 후면 양측에서 하향 방향으로 일정 각도 경사지게 구비되고, 하우징모듈과 지지대를 연결하는 완충부재가 스프링을 포함하는 탄성체로 이루어지고,
상기 보조구동모듈은 배토기가 평지에서 이동할 경우 지면과 맞닿지 않으며, 산악 또는 언덕의 경사부 이동 시 경사면에 맞닿아 회전하면서 배토기의 수평 발란스를 조절하고, 완충부재가 신축되면서 배토기의 하중 및 하우징모듈 내부의 충진공간에 충진된 모래의 하중을 완충하며, 배토기가 넘어지거나 전복되는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 골프장 디봇 처리용 자동 배토기.
청구항 1에 있어서,
상기 충진모듈은,
상기 설치공간 내주연의 상호 마주보는 방향의 일측과 타측에 동일한 높이로 감지센서가 각각 구비되되, 상기 감지센서는 설치공간 내주연에 수직방향으로 일정간격 이격되어 다수개로 구비되고,
상기 감지센서 중 설치공간 내주연의 일측에 구비되는 감지센서가 송신부로 이루어지고, 동일한 높이의 타측 감지센서가 수신부로 이루어지며, 상기 송신부로 이루어지는 감지센서에서 전송된 신호를 수신부로 이루어지는 감지센서가 수신하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 골프장 디봇 처리용 자동 배토기.
청구항 1에 있어서,
상기 배출모듈은,
판체로 형성되되, 상기 배출공간에 일체로 형성되고, 부채꼴형태의 배출공이 중심축을 기준으로 상호 대향되는 방향에 각각 관통형성되는 배출판과, 상기 배출판의 하부면에 맞닿게 설치되어 회전가능하게 이루어지되, 부채꼴형태의 조절공이 중심축을 기준으로 상호 대향되는 방향에 각각 관통형성되는 조절판을 포함하고,
상기 배출판의 배출공과 조절판의 조절공은 동일한 위치 및 크기로 형성되고, 상기 조절판의 회전에 의해 조절판에 관통형성되는 조절공이 배출판에 관통형성되는 배출공과 동일한 위치로 이동하여 배출공과 조절공이 단계적으로 겹쳐지면서 충진공간에 충진된 모래를 배출하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 골프장 디봇 처리용 자동 배토기.
청구항 1에 있어서,
상기 배출모듈은,
판체로 형성되되, 상기 배출공간에 일체로 형성되고, 원형의 배출공이 다수개 관통형성되는 배출판과, 상기 배출판의 하부면에 맞닿게 설치되어 회전가능하게 이루어지되, 원형의 조절공이 다수개 관통형성되는 조절판을 포함하고,
상기 배출판의 배출공과 조절판의 조절공은 동일한 위치 및 크기로 형성되고, 상기 조절판의 회전에 의해 조절판에 관통형성되는 조절공이 배출판에 관통형성되는 배출공과 동일한 위치로 이동하여 배출공과 조절공이 단계적으로 겹쳐지면서 충진공간에 충진된 모래를 배출하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 골프장 디봇 처리용 자동 배토기.
청구항 1에 있어서,
상기 배터리모듈은,
충방전이 가능한 배터리와, 상기 배터리를 충전시키되, 태양광을 집광하기 위한 태양광패널을 포함하는 것을 특징으로 하는 골프장 디봇 처리용 자동 배토기.
청구항 1에 있어서,
상기 제어모듈은,
골프장 홀의 위치, 페어웨이의 위치를 포함하는 각종 맵이 저장되는 저장부와, 상기 저장부에 저장된 맵에 따라 이동동선을 지정하고, 지정된 이동동선에 따른 경로를 설정하는 경로설정부와, 송/수신이 가능하게 이루어지는 통신부와, 상기 통신부를 통하여 수신된 카메라모듈의 영상데이터에서 디봇 및 장애물을 검출하는 검출부와, 상기 검출부를 통하여 검출된 디봇의 크기 또는 면적을 연산함과 동시에 장애물의 크기 또는 범위를 연산하고, 디봇의 크기 또는 면적에 따른 모래의 배출량을 연산하는 연산부와, 상기 디봇에 모래를 배출하는 실행부와, 이동경로, 디봇의 개수, 배터리 잔량 및 모래 잔량을 포함하는 정보를 디스플레이하는 디스플레이부, 및 경고음 또는 알람음을 발생하는 알람부를 포함하는 것을 특징으로 하는 골프장 디봇 처리용 자동 배토기.
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