KR20200116215A - 골프장용 벙커 정리 로봇 및 그 제어방법 - Google Patents

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KR20200116215A
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Abstract

본 발명은 골프장용 벙커 정리 로봇에 관한 것으로, 충전부(5)와; 본체부(10)와; 상기 본체부(10)의 좌측과 우측 하부에 고정되어 이동하는 바퀴부(20)와; 상기 본체부(10)의 상단에 이격 설치되어 상단을 외부의 낙하물로부터 보호하는 강화유리 보호부(30)와; 상기 본체부(10)의 일측에 설치되어 외부로부터 작동신호 및 명령을 송수신하기 위한 리모콘 수신부(40); 상기 본체부(10)의 전방 또는 후방에 설치되어 이동하면서 모래 바닥을 고르는 갈퀴부(50); 및 상기 본체부(10)의 상단에 부착 설치되어 태양광으로부터 발생되는 에너지를 전기에너지로 변환 및 저장하기 위한 태양광 수신패널부(90)를 구비하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.

Description

골프장용 벙커 정리 로봇 및 그 제어방법{Bunker Flattening Robot for Golf Course And It's Control Method}
본 발명은 골프장용 벙커 정리 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 골프장 내에 설치되는 벙커를 골퍼가 사용 후 발자욱이 남고 평탄한 바닥이 어지럽게 되는 벙커를 사용자(캐디)의 정리 지시 신호를 수신하여 자동으로 정리를 수행하는 골프장용 벙커 정리 로봇을 제공하기 위한 것이다.
골프장 벙커에서 앞선 팀의 선수가 친 벙커 내부에서 발자국이나 디봇 자국을 정리하는데 시간이 많이 걸리고 있다는 점에 착안하였다.
골프장에서 안내 및 게임 진행을 돕는 사용자(캐디 등)가 골퍼들에게 벙커 내에서 볼을 친 후에 발자국이나 디봇 자국을 깨끗하게 정리하고 이동할 것을 안내하지만, 골퍼들에게도 번거롭기도 하고 또 정리가 제대로 되지 못한다는 문제점도 있었다.
본원의 발명자는 골퍼장에서 골퍼들이 번거럽게 여기는 벙커의 정리 장치 및 방법에 대해 종래 기술을 검색하였으나, 그 필요성은 매우 높은 것에 비하여 자동으로 정리하는 장치는 개발이 미미한 상태임을 확인하게 되었다.
또, 벙커가 제대로 정리되지 못하면 다음 게임의 골퍼들이 게임에 커다란 불편을 느끼게 되고 또 정리 부족에 따른 시간을 낭비하게 된다는 문제점도 있었다.
한국 실용신안 2020100010283 (2010.10.20)호, 한국 특허공개 공개번호/일자 1020130054601 (2013.05.27)호, '모래 평탄화 기구'
본 발명은 상술한 제반 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 그 목적으로 하는 바는, 골퍼장 내의 벙커 내에 대기하면서 사용자의 지시에 의해 이동하고 발자국 또는 디봇을 자동으로 정리하는 기능을 갖는 골프장용 벙커 정리 로봇을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 다른 목적은 태양광을 이용하여 충전하고, 사용자의 지시에 의해 지정된 벙커 내의 지도정보를 활용하여 벙커 내 발자국 및 디봇을 정리하고, 최초 대기 장소로 스스로 이동하여 다음의 작동을 대기하는 기능을 갖는 골프장용 벙커 정리 로봇의 제어방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 바람직한 실시 예에 의한 골프장용 벙커 정리 로봇은, 본 발명은 골프장용 벙커 정리 로봇에 관한 것으로, 충전부(5)와; 본체부(10)와; 상기 본체부(10)의 좌측과 우측 하부에 고정되어 이동하는 바퀴부(20)와; 상기 본체부(10)의 상단에 이격 설치되어 상단을 외부의 낙하물로부터 보호하는 강화유리 보호부(30)와; 상기 본체부(10)의 일측에 설치되어 외부로부터 작동신호 및 명령을 송수신하기 위한 리모콘 수신부(40); 상기 본체부(10)의 전방 또는 후방에 설치되어 이동하면서 모래 바닥을 고르는 갈퀴부(50); 및 상기 본체부(10)의 상단에 부착 설치되어 태양광으로부터 발생되는 에너지를 전기에너지로 변환 및 저장하기 위한 태양광 수신패널부(90)를 구비함으로써 달성할 수 있다.
이때, 상기 본체부(10)에 설치된 상기 갈퀴부(50)에 반대방향에 설치되어 바닥을 평평하게 고르고 정리하기 위한 정리부(60);를 추가로 구비하는 것이 바람직하다.
또, 상기 본체부(10)는, 그 내부에 상기 바퀴부(20)의 바퀴를 구동하기 위한 엔진 구동부(70)와, 상기 리모콘 수신부(40)로부터 제공된 제어 명령에 따라 전진 또는 후진하며 벙커의 모래 바닥면을 정리하도록 지시하고 제어하는 메인 제어부(80)를 포함하여 이루어지는 것으로 하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 본체부(10)는, 태양광 수신패널부(90)를 상면을 포함한 적어도 1개 이상의 측면에 추가로 설치하여 태양광 충전용량을 확대하도록구비하여 이루어지는 것이 바람직하다.
본 발명의 바람직한 실시 예에 의한 골프장용 벙커 정리 로봇의 제어방법은, 본체부(10)에 내장된 충전부(5)를 통해 외부 전원으로부터 배터리를 충전하는 배터리 충전단계(S10)와; 골프장용 벙커 내의 지정된 위치에 상기 본체부(10)를 배치하여 대기하는 작동 대기단계(S20); 상기 작동 대기단계(S20)에서 대기 중 상기 본체부(10)에 태양광 패널수신부(90)를 구비하여 상기 충전부(5)에 충전하기 위한 태양광 충전단계(S30); 상기 태양광 충전단계(S30)에서 충전을 계속진행하는 동안에, 해당 골프장 관리자의 승인을 받은 사용자(캐디)의 작동지시에 따라 벙커정리를 개시하라는 명령을 발행하고, 상기 본체부(10)에 내장된 리모콘수신부(40)를 구비하여 당해 명령을 수신하여 작동을 지시하는 작동개시단계(S40); 상기 골프장의 정보 및 해당 골프장 내 벙커의 지도정보를 저장한 후, 상기 지도정보에 따라 상기 본체부(10)의 바퀴를 이동시켜 상기 벙커의 내부를 갈퀴부(50) 및 정리부(60)를 이용하여 평평하게 정리하는 벙커정리 실행 단계(S50); 상기 바닥면 정리실행 단계(40)에서 정리 실행후 상기 작동 대기단계(S20)와 동일한 지점으로 복귀하는 대기지점 복귀단계(S60);를 순차적으로 수행 한 후, 상기 태양광 충전단계(S30)로 복귀하여 태양광 충전을 계속하며 추후의 작동 명령을 대기하는 단계를 구비함으로써 달성할 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시 예에 의하면 골퍼장 내의 벙커 내에 대기하면서 사용자의 지시에 의해 이동하고 발자국 또는 디봇을 자동으로 정리하는 기능을 갖는 골프장용 벙커 정리 로봇을 제공하는 효과를 구현할 수 있다.
또, 본 발명의 바람직한 실시 예에 의하면 사용자의 지시에 의해 지정된 벙커 내의 지도정보를 활용하여 벙커 내 발자국 및 디봇을 정리하고, 최초 대기 장소로 스스로 이동하여 다음의 작동을 대기하는 기능을 갖는 골프장용 벙커 정리 로봇의 제어방법을 제공하는 효과를 구현할 수 있다.
도 1은 골퍼장 내 벙커에서 골퍼가 벙커 샷을 하는 경우를 도시한 예시도,
도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 의한 골프장용 벙커 정리 로봇의 구성을 설명하기 위한 구성도,
도 3은 본 발명의 바람직한 실시 예에 의한 골프장용 벙커 정리 로봇의 세부 구성을 설명하기 위한 세부 구성도,
도 4는 본 발명의 다른 실시 예에 의한 골프장용 벙커 정리 로봇의 구성 및 작용을 설명하기 위한 구성도,
도 5는 본 발명의 바람직한 실시 예에 의한 골프장용 벙커 정리 로봇의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부도면을 참조하면서 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
(실시 예)
본 발명의 바람직한 실시 예에 의한 골프장용 벙커 정리 로봇은, 본 발명은 골프장용 벙커 정리 로봇에 관한 것으로, 충전부(5)와; 본체부(10)와; 상기 본체부(10)의 좌측과 우측 하부에 고정되어 이동하는 바퀴부(20)와; 상기 본체부(10)의 상단에 이격 설치되어 상단을 외부의 낙하물로부터 보호하는 강화유리 보호부(30)와; 상기 본체부(10)의 일측에 설치되어 외부로부터 작동신호 및 명령을 송수신하기 위한 리모콘 수신부(40); 상기 본체부(10)의 전방 또는 후방에 설치되어 이동하면서 모래 바닥을 고르는 갈퀴부(50); 및 상기 본체부(10)의 상단에 부착 설치되어 태양광으로부터 발생되는 에너지를 전기에너지로 변환 및 저장하기 위한 태양광 수신패널부(90)를 구비함으로써 달성할 수 있다.
상기와 같은 구성으로 되는 본 발명의 바람직한 실시 예에 의한 골프장용 벙커 정리 로봇(100)의 구성, 작용 및 효과를 도 2 내지 도 5를 참조하면서 부호를 중심으로 하여 구체적으로 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 의한 골프장용 벙커 정리 로봇의 구성을 설명하기 위한 구성도이고, 도 3은 본 발명의 바람직한 실시 예에 의한 골프장용 벙커 정리 로봇의 세부 구성을 설명하기 위한 세부 구성도이며, 도 4는 본 발명의 다른 실시 예에 의한 골프장용 벙커 정리 로봇의 구성 및 작용을 설명하기 위한 구성도를 각각 도시한다.
부호 5는 충전부를 나타내며, 골프장 관리자(사용자 등)는 본 발명의 실시 예에 의한 골프장용 벙커 정리 로봇(100)을 작동하기 전에 실내 혹은 별도의 장소에서 외부의 전원을 이용하여 사전 충전을 실시하도록 하는 부품이다.
부호 10은 본체부(10)를 도시한다. 본 발명의 실시 예에서는 사각형상의 평판 상부를 갖는 형상으로 구성하였다. 재질은 금속 또는 강화 플라스틱 등으로 구성하였다.
부호 20은 상기 본체부(10)의 좌측과 우측면의 하부에 고정되어 이동하는 바퀴부(20)를 도시한다. 사용자의 지시에 의해 바닥정리 명령을 수신할 때 이동할 수 있는 수단을 제공한다. 바퀴는 원형상으로 하였으나, 벙커 내부에 있는 모래위를 이동할 수 있도록 요홈부를 갖추는 구성도 가능하다.
부호 30은 상기 본체부(10)의 상단에 이격 설치되어 상단을 외부의 낙하물로부터 보호하는 강화유리 보호부(30)를 도시한다. 상기 본체부(10)와는 부싱 등의 충격완충 소재를 통하여 고정할 수 있다.
부호 40은 상기 본체부(10)의 일측에 설치되어 외부로부터 작동신호 및 명령을 송수신하기 위한 리모콘 수신부(40)를 도시한다. 이는 볼(ball)이 벙커에 빠졌을 때 골퍼가 타격을 한 후 남게 되는 발자국과 디봇 자욱을 평탄하게 정리하라는 지시를 받고 상기 본체부(10)를 작동할 수 있는 신호를 송수신 하기 위한 구성이다.
부호 50은 상기 본체부(10)의 전방 또는 후방에 설치되어 이동하면서 모래 바닥을 고르는 갈퀴부(50)를 도시하고, 부호 60은 상기 본체부(10)에 설치된 상기 갈퀴부(50)에 반대방향에 설치되어 바닥을 평평하게 고르고 정리하기 위한 정리부(60)를 도시한다.
상기 갈퀴부(50) 또는 정리부(60)는 상기 본체부(10)의 어느 한 쪽에 선택적으로 설치할 수 있고, 양 측에 모두 설치할 수 있다. 종래에는 수동으로 작동하는 갈퀴를 벙커의 주변에 둔 채, 골퍼가 타격 후 바닥을 직접 고르고 정리하는 것에 비하여 본 발명에서는 상기 본체부(10)의 전면과 배면에 상기 갈퀴부(50) 또는 정리부(60)를 연결하여 이동하면서 자동으로 정리를 수행하는데 특징이 있다.
부호 90은 상기 본체부(10)의 상단에 부착 설치되어 태양광으로부터 발생되는 에너지를 전기에너지로 변환 및 저장하기 위한 태양광 수신패널부(90)를 도시한다.
다음으로, 부호 70은, 상기 본체부(10)에 있어서, 그 내부에 상기 바퀴부(20)의 바퀴(4개로 구성함)를 구동하기 위한 엔진 구동부(70)를 도시한다.
부호 80은 상기 리모콘 수신부(40)로부터 제공된 사용자(캐디)의 제어 명령 신호에 따라 전진 또는 후진하며 벙커의 모래 바닥면을 정리하도록 지시하고 제어하는 메인 제어부(80)를 도시한다. 상기 메인 제어부(80)는 도시하지는 않았지만 마이크로 프로세서를 구비하고, 본 발명의 제반 구성부를 전자적으로 연결하여 작동 및 정리 후 최초 위치로 복귀하는 프로그램을 수행할 수 있도록 구성하였다.
본 발명은 상기와 같은 구성으로 함으로써 골퍼장의 벙커 내부의 일정 장소에 배치하여 두고, 플레이 한 후 캐디의 작동 명령을 리모콘으로 전달받아 바닥을 정리하는 기능을 수행한 후 복귀한다. 이렇게 함으로써 골퍼들에게 정리할 시간을 단축시켜 주고 사용상 편리성도 제고하는 효과를 구현할 수 있다.
또한, 도 4에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 있어서, 상기 본체부(10)는, 태양광 수신패널부(90)를 상면을 포함한 적어도 1개 이상의 측면에 추가로 설치하여 태양광 충전용량을 확대하도록구비하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
도 5에서 부호 15로 도시한 본체부(15)는 상면과 측면에 태양광 패널(90, 92,...)등을 설치함으로써 태양광 충전을 빠르고 충분하게 할 수 있도록 구성하였다. 따라서 골퍼가 많아 질 때 또는 벙커의 이용이 많은 장소에서도 용이하게 사용할 수 있는 구성을 제공할 수 있다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예에 의한 골프장용 벙커 정리 로봇의 제어방법을 도 5를 참조하면서 상세하게 설명하기로 한다.
본 발명의 바람직한 실시 예에 의한 골프장용 벙커 정리 로봇의 제어방법은, 본체부(10)에 내장된 충전부(5)를 통해 외부 전원으로부터 배터리를 충전하는 배터리 충전단계(S10)와; 골프장용 벙커 내의 지정된 위치에 상기 본체부(10)를 배치하여 대기하는 작동 대기단계(S20); 상기 작동 대기단계(S20)에서 대기 중 상기 본체부(10)에 태양광 패널수신부(90)를 구비하여 상기 충전부(5)에 충전하기 위한 태양광 충전단계(S30); 상기 태양광 충전단계(S30)에서 충전을 계속진행하는 동안에, 해당 골프장 관리자의 승인을 받은 사용자(캐디)의 작동지시에 따라 벙커정리를 개시하라는 명령을 발행하고, 상기 본체부(10)에 내장된 리모콘수신부(40)를 구비하여 당해 명령을 수신하여 작동을 지시하는 작동개시단계(S40); 상기 골프장의 정보 및 해당 골프장 내 벙커의 지도정보를 저장한 후, 상기 지도정보에 따라 상기 본체부(10)의 바퀴를 이동시켜 상기 벙커의 내부를 갈퀴부(50) 및 정리부(60)를 이용하여 평평하게 정리하는 벙커정리 실행 단계(S50); 상기 바닥면 정리실행 단계(40)에서 정리 실행후 상기 작동 대기단계(S20)와 동일한 지점으로 복귀하는 대기지점 복귀단계(S60);를 순차적으로 수행 한 후, 상기 태양광 충전단계(S30)로 복귀하여 태양광 충전을 계속하며 추후의 작동 명령을 대기하는 단계를 구비함으로써 달성할 수 있다.
상기와 같은 단계로 구성되는 본 발명의 바람직한 실시 예에 의한 골프장용 벙커 정리 로봇의 제어방법을 도 5를 참조하면서 보다 상세하게 설명하기로 한다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시 예에 의한 골프장용 벙커 정리 로봇의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도를 도시한다.
단계 S10은 본체부(10)에 내장된 충전부(5)를 통해 외부 전원으로부터 배터리를 충전하는 배터리 충전단계(S10)를 도시한다. 상기한 바와 같이, 본 발명의 실실 예에 의한 골프장용 벙커 정리 로봇을 골퍼장의 벙커에 배치한 후에 사용이 있을 때까지 태양광을 충전하면서 대기하도록 한다. 따라서 본 발명의 실실 예에 의한 골프장용 벙커 정리 로봇은 태양광을 많이 받을 수 있는 위치에 배치하도록 한다.
단계 S20은 골프장용 벙커 내의 지정된 위치에 상기 본체부(10)를 배치하여 대기하는 작동 대기단계(S20)를 나타낸다. 충전을 계속 진행하면서 골퍼가 벙커 내에서 타격을 할 때까지 기다리게 된다.
단계 S30은 상기 작동 대기단계(S20)에서 대기 중 상기 본체부(10)에 태양광 패널수신부(90)를 구비하여 상기 충전부(5)에 충전하기 위한 태양광 충전단계(S30)를 나타낸다.
단계 S40은 상기 본체부(10)에 내장된 리모콘수신부(40)를 구비하여 당해 명령을 수신하여 작동을 지시하는 작동개시단계(S40)를 나타낸다. 즉, 골퍼가 타격을 한 것을 확인 한 후 사용자(캐디 등)가 휴대하고 있는 리모트 콘트롤러를 작동하여 상기 본체부(10)가 정리를 위한 작동을 개시하도록 지시한다. 이 개시명령에 따라 정리 작업을 진행하게 된다.
단계 S50은 상기 골프장의 정보 및 해당 골프장 내 벙커의 지도정보를 저장한 후, 상기 지도정보에 따라 상기 본체부(10)의 바퀴를 이동시켜 상기 벙커의 내부를 갈퀴부(50) 및 정리부(60)를 이용하여 평평하게 정리하는 벙커정리 실행 단계(S50)를 나타낸다.
이때, 상기 골프장 내 벙커의 지도정보는 골퍼장에서 별도로 골프장 맵을 통해 확보한 자료를 이용할 수 있어서, 본 발명의 바람직한 실시 예에 의한 골프장용 벙커 정리 로봇을 추가로 구비하면 어느 골퍼장에서나 간편하고 실용적으로 활용할 수 있도록 한다.
단계 S60은 상기 바닥면 정리실행 단계(40)에서 정리 실행후 상기 작동 대기단계(S20)와 동일한 지점으로 복귀하는 대기지점 복귀단계(S60);를 나타낸다.
상기 대기지점 복귀단계(S60)까지 순차적으로 수행 한 후, 상기 태양광 충전단계(S30)로 복귀하여 태양광 충전을 계속하며 추후의 작동 명령을 대기하는 단계를 다시 시작하게 된다.
따라서, 본 발명의 바람직한 실시 예에 의하면 골프장용 벙커 정리 로봇의 제어방법에 따라 사용자(캐디)의 간편한 리모콘 조작으로 벙커 내부를 이동하면서 갈퀴부(50)와 정리부(60)를 이용하여 간편하고 빠르게 벙커 내부의 발자국 및 디봇을 정리할 수 있는 효과를 달성할 수 있다.
상기와 같은 구성으로 함으로써 본 발명의 바람직한 실시 예에 의하면 골퍼장 내의 벙커 내에 대기하면서 사용자의 지시에 의해 이동하고 발자국 또는 디봇을 자동으로 정리하는 기능을 갖는 골프장용 벙커 정리 로봇을 제공하는 효과를 구현할 수 있다.
또, 본 발명의 바람직한 실시 예에 의하면 사용자의 지시에 의해 지정된 벙커 내의 지도정보를 활용하여 벙커 내 발자국 및 디봇을 정리하고, 최초 대기 장소로 스스로 이동하여 다음의 작동을 대기하는 기능을 갖는 골프장용 벙커 정리 로봇의 제어방법을 제공하는 효과를 구현할 수 있다.
본 발명은 상술한 바와 같이 그 일 실시 예를 들어 설명하였지만, 해당 분야에 통상의 지식을 가진 사람이라면 그 기술적인 사상이 동일한 범위 내에서 다양한 수정, 변형, 및 부가가 가능할 것이며, 그러한 변형예 등은 모두 본원의 권리범위에 포함되는 것으로 간주할 수 있다.
5: 충전부
10, 15: 본체부(Body)
20: 바퀴부
30: 강화유리 보호부
40: 리모콘 수신부
50: 갈퀴부
60: 정리부
70: 엔진 구동부
80: 메인 제어부
90: 태양광 수신패널부
100: 골프장용 벙커 정리 로봇

Claims (5)

  1. 골프장용 벙커 정리 로봇에 있어서,
    충전부(5)와;
    본체부(10)와;
    상기 본체부(10)의 좌측과 우측 하부에 고정되어 이동하는 바퀴부(20)와;
    상기 본체부(10)의 상단에 이격 설치되어 상단을 외부의 낙하물로부터 보호하는 강화유리 보호부(30)와;
    상기 본체부(10)의 일측에 설치되어 외부로부터 작동신호 및 명령을 송수신하기 위한 리모콘 수신부(40);
    상기 본체부(10)의 전방 또는 후방에 설치되어 이동하면서 모래 바닥을 고르는 갈퀴부(50); 및
    상기 본체부(10)의 상단에 부착 설치되어 태양광으로부터 발생되는 에너지를 전기에너지로 변환 및 저장하기 위한 태양광 수신패널부(90)를 구비하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 골프장용 벙커 정리 로봇(100).
  2. 제1항에 있어서, 상기 본체부(10)에 설치된 상기 갈퀴부(50)에 반대방향에 설치되어 바닥을 평평하게 고르고 정리하기 위한 정리부(60);를 추가로 구비하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 골프장용 벙커 정리 로봇(100).
  3. 제1항에 있어서, 상기 본체부(10)는, 그 내부에 상기 바퀴부(20)의 바퀴를 구동하기 위한 엔진 구동부(70)와, 상기 리모콘 수신부(40)로부터 제공된 제어 명령에 따라 전진 또는 후진하며 벙커의 모래 바닥면을 정리하도록 지시하고 제어하는 메인 제어부(80)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 골프장용 벙커 정리 로봇(100).
  4. 제1항에 있어서, 상기 본체부(10)는, 태양광 수신패널부(90)를 상면을 포함한 적어도 1개 이상의 측면에 추가로 설치하여 태양광 충전용량을 확대하도록구비하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 골프장용 벙커 정리 로봇.
  5. 골프장용 벙커 정리 로봇의 제어방법에 있어서,
    본체부(10)에 내장된 충전부(5)를 통해 외부 전원으로부터 배터리를 충전하는 배터리 충전단계(S10)와;
    골프장용 벙커 내의 지정된 위치에 상기 본체부(10)를 배치하여 대기하는 작동 대기단계(S20);
    상기 작동 대기단계(S20)에서 대기 중 상기 본체부(10)에 태양광 패널수신부(90)를 구비하여 상기 충전부(5)에 충전하기 위한 태양광 충전단계(S30);
    상기 태양광 충전단계(S30)에서 충전을 계속진행하는 동안에, 해당 골프장 관리자의 승인을 받은 사용자(캐디)의 작동지시에 따라 벙커정리를 개시하라는 명령을 발행하고, 상기 본체부(10)에 내장된 리모콘수신부(40)를 구비하여 당해 명령을 수신하여 작동을 지시하는 작동개시단계(S40);
    상기 골프장의 정보 및 해당 골프장 내 벙커의 지도정보를 저장한 후, 상기 지도정보에 따라 상기 본체부(10)의 바퀴를 이동시켜 상기 벙커의 내부를 갈퀴부(50) 및 정리부(60)를 이용하여 평평하게 정리하는 벙커정리 실행 단계(S50);
    상기 바닥면 정리실행 단계(40)에서 정리 실행후 상기 작동 대기단계(S20)와 동일한 지점으로 복귀하는 대기지점 복귀단계(S60);를 순차적으로 수행 한 후, 상기 태양광 충전단계(S30)로 복귀하여 태양광 충전을 계속하며 추후의 작동 명령을 대기하는 것을 특징으로 하는 골프장용 벙커 정리 로봇의 제어방법.
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KR20100010283U (ko) 2009-04-10 2010-10-20 황인배 골프장 그린 환경 변환 장치
KR20130054601A (ko) 2011-11-17 2013-05-27 주식회사 리우앤 모래 평탄화 기구

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