ES2894478T3

ES2894478T3 - Dispositivo de trabajo que se desplaza automáticamente en el exterior

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Publication number: ES2894478T3
Application number: ES18183093T
Authority: ES
Inventors: Georg Hackert; Martin Helmich; Lorenz Hillen; Christian Holz; Gerhard Isenberg; Hendrik Koetz; Andrej Mosebach; Roman Ortmann; Robin Dulinski
Original assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Current assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority date: 2017-07-24
Filing date: 2018-07-12
Publication date: 2022-02-14
Anticipated expiration: 2038-07-12
Also published as: JP2019022482A; EP3434092A1; TW201907779A; EP3434092B1; CN109287256B; US20190022854A1; CN109287256A; DE102017116659A1

Abstract

Sistema para el mantenimiento de jardines con al menos dos aparatos (1) de trabajo y un dispositivo (15) externo de cálculo, el cual está configurado para comunicarse con los al menos dos aparatos (1) de trabajo, siendo el aparato (1) de trabajo desplazable automáticamente en el exterior y presentando un mecanismo (3) de traslación controlado por un dispositivo (12) de control, utilizando el dispositivo (12) de control datos de control obtenidos por un sistema de sensores (5) y, dado el caso, una cartografía almacenada en un elemento de almacenamiento, siendo el aparato (1) de trabajo navegable por el dispositivo (12) de control a lugares de un terreno, en los cuales debe desempeñarse una tarea, en la cual se utilizan útiles (10', 11') específicos de tareas asociados al aparato (1) de trabajo, estando los útiles (10', 11') asociados, en cada caso, a un módulo (10, 11) de trabajo, dicho módulo (10, 11) de trabajo está asociado al aparato (1) de trabajo de manera intercambiable por un módulo (10, 11) de trabajo distinto con otros útiles (10', 11'), caracterizado por que el aparato (1) de trabajo interactúa con un módulo (6, 9) sensor, el cual capta con un sistema (7) de sensores datos estructurales de plantas a ser mantenidas, siendo el módulo (6, 9) sensor un módulo (6, 9) sensor externo configurado separado con respecto al aparato (1) de trabajo, y estando el aparato (1) de trabajo configurado para controlar el desempeño de una tarea por medio de un útil (10', 11') en función de los datos, poniendo a disposición el dispositivo (15) externo de cálculo una plataforma de comunicación similar a una plataforma de medios sociales, que sirve como punto de encuentro para usuarios de los aparatos (1) de trabajo, presentando el dispositivo (15) externo de cálculo una base de datos de conocimiento, la cual incluye experiencias personales de los usuarios y/o preguntas de otros usuarios del sistema.

Description

DESCRIPCIÓN

Dispositivo de trabajo que se desplaza automáticamente en el exterior

La invención se refiere a un sistema para mantenimiento de jardines con un aparato de trabajo que se desplaza automáticamente en un el exterior, que es desplazable con ayuda de un mecanismo de traslación controlado por un dispositivo de control con utilización de un sistema de sensores de datos de sensor obtenidos sin contacto y, dado el caso, una cartografía almacenada en un elemento de almacenamiento y que es navegable por el dispositivo de control a lugares de un terreno, en los cuales deben desempeñarse una tarea, en la cual se utilizan útiles específicos de tareas, asociados al aparato de trabajo, estando asociados los útiles, en cada caso, a un módulo de trabajo, dicho módulo de trabajo está asociado al aparato de trabajo de manera intercambiable por un módulo de trabajo distinto con otros útiles.

Estado de la técnica

Los aparatos de trabajo de este tipo son conocidos en el estado de la técnica, p. ej., como segadoras que se desplazan automáticamente. Conocidos son, en particular a partir del documento EP 2423893, robots barredores utilizables en el interior, en forma de aparatos que se desplazan automáticamente, que presentan útiles para la limpieza.

A partir del documento US 6 611 738 B2, es conocido además un robot multifuncional, el cual con el fin de un movimiento de avance automático genera un mapa del entorno y mediante instrucciones de un usuario realiza tareas en el entorno, por ejemplo, segar, aspirar, fregar, pulir. El usuario controla las tareas de trabajo a través del Internet, pudiendo utilizarse por ejemplo para la realización de mantenimiento de jardines, informaciones locales acerca de precipitaciones, temperaturas, horas de sol y similares.

La divulgación DE 10 2009 027557 A1, da a conocer, por ejemplo, un dispositivo de trabajo que se desplaza automáticamente que, entre otras, puede realizar trabajos de jardinería o agrarios. El dispositivo de trabajo se maneja a través de una parte de manejo, a través de la cual se pueden controlar funciones por un usuario.

El estado de la técnica adicional está indicado en las divulgaciones WO 2010/077198 A1, WO 97/49528 A1 y CN 105123090 A.

Resumen de la invención

La invención tiene el objeto subyacente de especificar un aparato para el exterior autónomo, el cual puede realizar, en particular automáticamente, trabajos de mantenimiento de jardinería.

Este objeto se resuelve mediante la invención indicada en las reivindicaciones.

De acuerdo con la invención, el aparato de trabajo se perfecciona en el sentido de que los útiles están asociados a un módulo de trabajo específico del útil. Los módulos de trabajo pueden conectarse opcionalmente con el aparato de trabajo. Son intercambiables por un módulo de trabajo distinto asociado al aparato de trabajo. Para ello, el aparato de trabajo puede presentar un soporte de módulo para la aceptación del módulo de trabajo. El aparato de trabajo puede, en cada caso, dotarse con un módulo de trabajo, que con su útil debe afrontar una determinada tarea, en particular tarea de mantenimiento de plantas. Las tareas pueden darse individualmente al aparato de trabajo mediante el usuario. Para ello, el usuario puede utilizar un aparato de comunicación de datos, p. ej., una computadora personal, un terminal móvil (teléfono móvil, teléfono inteligente) o una computadora tableta. El aparato de trabajo un dispositivo de envío y de recepción para comunicarse directamente con el aparato de comunicación de datos. Sin embargo, también puede comunicarse con el aparato de comunicación de datos a través de un dispositivo de transmisión de datos en forma de una red. Además, está previsto que el sistema de sensores no se utilice solo para la navegación del aparato de trabajo, sino que también para la captación de parámetros del entorno, que se refieren a las plantas a ser mantenidas. De esta manera, está previsto en particular, que con los sensores se puedan captar la temperatura actual del aire, la humedad del aire, la irradiación UV, una luminosidad y/o una humedad del suelo. El aparato de trabajo puede estar configurado, de modo que emprende marchas de determinación automáticamente, en las cuales el aparato de trabajo, con utilización de los sensores, los cuales comprenden en particular sensores de imagen, como una cámara, determina el estado de crecimiento actual de plantas a ser mantenidas. Los datos estructurales del entorno captados actualmente con la cámara pueden compararse con datos más antiguos para hacer propuestas al usuario para trabajos de mantenimiento eventualmente necesarios. En este caso, se tienen en cuenta informaciones específicas de la época del año, p. ej., informaciones que incluyen las indicaciones acerca de los tiempos de corte más favorables o tiempos prohibidos de corte. Además, está previsto que el aparato de trabajo interactúe con un medio de ayuda a la planificación, que utiliza una base de datos utilizada en un dispositivo de cálculo externo, en la cual están almacenados datos de mantenimiento que presentan informaciones de mantenimiento para plantas. El aparato de trabajo es, preferiblemente, capaz de comunicarse con la base de datos a través de un dispositivo de transmisión de datos. En el caso de este dispositivo de transmisión de datos puede tratarse de una red. El dispositivo de cálculo está, en este caso, configurado de tal manera que a partir de los datos de mantenimiento se generan datos de tareas, que se transmiten al aparato de trabajo o al aparato de comunicación de datos del usuario. Los datos de mantenimiento contienen datos específicos de ubicación del lugar de acción. En este caso, se trata de informaciones específicas del paisaje y hortícolas y, también, informaciones acerca de los útiles presentes en el lugar de acción. Además, está previsto que los datos de mantenimiento se mantengan automáticamente por el aparato de trabajo, al transmitir el aparato de trabajo los datos de estado actuales obtenidos con su sistema de sensores al dispositivo de cálculo. Los datos de estado pueden utilizarse entonces para el cálculo de los datos de tareas. En el caso de los datos de tareas puede tratarse de indicaciones de riego, indicaciones de limpieza o indicaciones de corte para las plantas. Estos datos de tareas se transmiten al aparato de trabajo, que entonces dota a su soporte de módulo con el módulo de trabajo necesario para el desempeño de la tarea. Los módulos instalables opcionalmente en el aparato de trabajo pueden estar aprovisionados en el lugar de la estación base, p. ej., en la estación base puede estar prevista una carcasa en este sentido resistente a la intemperie, p. ej., un cobertizo. Existe una unión liberable entre el módulo y el aparato de trabajo. Para ello, el aparato de trabajo puede presentar un soporte de módulo configurado correspondientemente estandarizado. El módulo puede estar fijado al soporte de módulo por medio de medios de fijación mecánicos. Estos medios de fijación mecánicos son liberables, para retirar el módulo del soporte de módulo e intercambiarlo por un módulo distinto. Además, está prevista una interfaz eléctrica entre módulo y soporte de módulo. En el caso de la interfaz eléctrica se puede tratar de una conexión de enchufe. A través de la interfaz eléctrica se puede transmitir una tensión de suministro del soporte de módulo al módulo. Además, está previsto que a través de la interfaz eléctrica se intercambien datos entre el aparato de trabajo y el módulo. Si el módulo presenta una batería, de esta manera, también puede estar previsto que a través de la interfaz eléctrica el aparato de trabajo se suministre con energía de esta batería. La cartografía almacenada en el aparato de trabajo incluye indicaciones acerca de la ubicación de la estación base y/o el lugar de almacenamiento para los módulos de trabajo. Además, la cartografía incluye indicaciones acerca de la ubicación de las plantas a ser mantenidas y el tipo de las plantas ahí plantadas. En este caso, puede tratarse de datos de superficie bidimensionales de una cartografía base, que, con utilización de datos de sensor, que se han captado con un módulo sensor, se han complementado a datos 3D, los cuales incluyen alturas de crecimiento de las plantas y, en particular, un modelado de sólidos de plantas individuales o de una disposición de plantas. Además, está previsto que el aparato de trabajo interactúe con uno o más módulos sensores adicionales. En el caso del módulo sensor se puede tratar de un módulo sensor que se desplaza automáticamente, el cual comprende únicamente uno o más de los sensores arriba mencionados, con los cuales se pueden captar las características físicas de objetos del entorno desde diferentes perspectivas y se pueden determinar datos del entorno y, en particular, datos estructurales de las plantas. Con el módulo sensor también se puede determinar la humedad del suelo local o una imagen del entorno. El módulo sensor complementario está previsto, en particular, para captar datos estructurales del entorno desde una perspectiva distinta, de modo que bien el dispositivo externo de cálculo o el dispositivo de control del aparato de trabajo pueden generar una imagen tridimensional del entorno. Sobre la base de esta imagen del entorno, en particular tridimensional, el dispositivo externo de cálculo o el dispositivo de control del aparato de trabajo pueden entonces tomar una decisión, en particular, con comparación con imágenes más antiguas, en particular tridimensionales, si una o más plantas deben cortarse. Por medio de útiles de corte, se puede realizar el trabajo de corte específico. Por medio de un sensor de humedad de suelo se puede determinar la humedad del suelo. Por medio de un módulo de irrigación, en caso de que la humedad del suelo sea muy baja, se puede realizar un riego. Para ello, el módulo de irrigación puede presentar un depósito de agua. Sin embargo, también puede estar conectado con un tubo flexible con una toma de agua. Se pueden utilizar otros aparatos de trabajo, p. ej., un útil segador, un útil barredor, un útil de distribución de fertilizante o un útil de tratamiento de suelos. El sistema de sensores del módulo sensor y/o del aparato de trabajo puede estar concebido, además, de modo que determina datos estructurales del entorno, con los cuales se puede decidir si debe realizarse una limpieza. P. ej., en el otoño se puede determinar un grado de cubrimiento del suelo con hojas. Con un dispositivo barredor se puede retirar entonces, p. ej., las hojas recogidas en superficies de césped y otras superficies abiertas. En el invierno se puede medir una profundidad de nieve y recogerse la nieve en superficies preestablecidas. El módulo sensor puede ser un vehículo que se desplaza automáticamente. Sin embargo, también puede desplazarse por el propio aparato de trabajo y colocarse en una ubicación preestablecida, donde con su sistema de sensores determina datos de estado del entorno. El módulo sensor también puede estar instalado de forma permanente y está conectado, en particular, a través de un dispositivo de transmisión de datos con el aparato de trabajo, una estación base o un dispositivo externo de cálculo. Al igual que también el propio aparato de trabajo, el módulo sensor puede presentar una batería, con la cual se suministran los sensores del módulo sensor o del aparato de trabajo. También puede estar previsto que el módulo sensor o el aparato de trabajo disponga de un suministro de energía autárquico, p. ej., una fotovoltaica integrada. Sin embargo, también es posible conectar el módulo sensor con una red de suministro de corriente. Uno o más módulos sensores son capaces, en particular con el sistema de sensores del aparato de trabajo o con el sistema de sensores propio, de detectar el entorno espacial de la acción de trabajo inminente. La acción de trabajo del propio aparato de trabajo puede controlarse por los sensores del al menos un módulo sensor. También aquí tiene lugar una comunicación, en particular, una comunicación inalámbrica, entre el aparato de trabajo y el módulo sensor. El sistema de sensores del al menos un módulo sensor monitoriza el trabajo del aparato de trabajo desde ángulos de visión, en particular diferentes. T ras una finalización de una acción de trabajo se puede llevar un módulo sensor no estacionario desde el aparato de trabajo de vuelta a la estación base o un dispositivo de almacenamiento distinto. El aparato de trabajo puede presentar pinzas o medios de ayuda distintos para coger el módulo sensor o uno de los diferentes módulos de trabajo. El módulo sensor también puede estar configurado por un robot autárquico. El robot-sensor puede navegar automáticamente en el terreno y, en particular, desplazarse sobre el suelo. En este caso, utiliza una cartografía del terreno. El aparato de trabajo puede poner a disposición la cartografía para el robot-sensor. Sin embargo, también es posible que la cartografía se ponga a disposición por el dispositivo externo de cálculo. Una configuración alternativa del módulo sensor prevé que el módulo sensor sea capaz de volar. Se puede posicionar fijo a través de, p. ej., una navegación asistida por GPS en un punto por encima del lugar de acción, por tanto, de una planta a ser mantenida, para transmitir datos del entorno al aparato de trabajo. Con el módulo sensor configurado como aeronave no tripulada es además posible, sin la utilización de sensores adicionales, captar de forma completamente tridimensional con una cámara ahí instalada, el objeto de mantenimiento, p. ej., un árbol, al tomarse desde diferentes perspectivas varias imágenes del objeto de mantenimiento, p. ej., del árbol, a partir de las cuales un dispositivo de cálculo genera un modelo tridimensional. Las imágenes se archivan en el dispositivo de cálculo y, en particular, en la base de datos como modelado de sólidos de una planta o de un grupo de plantas. Un modelado de sólidos actual que documenta el estado real se puede comparar con un modelado de sólidos generado en un punto de tiempo anterior, para determinar una altura de crecimiento o bien tomar una decisión si deben realizarse un cortado de la planta.

Breve descripción de los dibujos

A continuación, la invención se explica mediante dibujos adjuntos. Muestran:

la Fig. 1, un terreno que presenta plantas 8, 8’, un aparato 1 de trabajo para el mantenimiento de plantas, un módulo 9 sensor para la captación de datos del entorno y un dispositivo 15 externo de cálculo para la comunicación 14 con una pluralidad de aparatos 1 de trabajo y/o aparatos 17 de comunicación de datos,

la Fig. 2, esquemáticamente un aparato 1 de trabajo, una estación 13 base y las rutas de comunicación, con las cuales se comunica con un dispositivo 15 externo de cálculo.

Descripción de las formas de realización

La invención se ocupa con un sistema para el mantenimiento de jardines. Las partes integrantes esenciales del sistema son al menos un aparato 1 de trabajo, uno o más módulos 10, 11 de trabajo y un dispositivo 15 externo de cálculo, que puede comunicarse a través de un dispositivo 14 de transmisión de datos, en el cual puede tratarse de una red doméstica o el Internet, con el aparato 1 de trabajo.

El aparato 1 de trabajo posee una carcasa y, dentro de la carcasa, un mecanismo 3 de traslación, que puede presentar ruedas, propulsión de orugas o, sin embargo, también una o más hélices, con los cuales el aparato 1 de trabajo puede desplazarse en el exterior, fuera de edificios, en un jardín, dado el caso, sin embargo, también en el aire. Posee un dispositivo 12 de control, en el cual se puede tratar de un microcontrolador u otros dispositivos de cálculo controlados por programa con periféricos de almacenamiento.

Están previstos sensores 5, con los cuales el dispositivo 12 de control puede captar datos estructurales del entorno, p. ej., la forma y el tamaño de objetos, como edificios, plantas, sin embargo, también personas y animales. Estos datos sirven, en primer lugar, para la navegación del aparato 1 de trabajo en el terreno. En los elementos de almacenamiento del dispositivo 12 de control puede estar además archivada una cartografía del terreno, en la cual están archivados superficies de césped, bancales de plantas útiles u ornamentales, arboles, caminos u otros datos estructurales permanentes del entorno, mediante los cuales el aparato 1 de trabajo puede navegar automáticamente en el terreno. Los sensores 5 comprenden, además de ello, también sensores para captar datos de estado del entorno, en particular plantas, que cambian en el transcurso del tiempo. De esta manera, con una cámara se puede obtener una imagen de las plantas. Con un sensor de humedad se puede determinar la humedad del aire o la humedad del suelo. Con un sensor UV se puede determinar la irradiación UV actual. Con un termómetro se puede medir la temperatura del suelo y/o la temperatura del aire. Con un sensor de luminosidad se puede determinar la luminosidad actual. En particular, está previsto que se confeccione una cartografía tridimensional, incluyendo esta cartografía la ubicación y la altura de plantas individuales, de grupos de plantas individuales, edificios u otros objetos. La cartografía tridimensional incluye, en particular, también el tipo de plantas y zonas, las cuales no pueden recorrerse por un vehículo de suelo. Además, la cartografía puede incluir lugares de almacenamiento para aparatos de trabajo, como vehículos y módulos de trabajo o módulos sensores. La generación de la cartografía tridimensional puede tener lugar en base a una cartografía bidimensional, habiendo sido generada la cartografía bidimensional por un usuario con medios de medición o con imágenes. Por medio de los sensores 5 se puede captar el entorno para complementar la cartografía 2D.

Está previsto un dispositivo 19 de envío y de recepción, con el cual es posible una comunicación inalámbrica, en particular a través del dispositivo 14 de transmisión de datos. El dispositivo 19 de envío y de recepción puede comunicarse directamente con una estación 13 base, la cual está dispuesta fija en el terreno y cuya posición está registrada en la cartografía del aparato 1 de trabajo. El dispositivo 14 de transmisión de datos, sin embargo, también puede estar configurado de modo que el aparato 1 de trabajo se puede comunicar directamente con una red doméstica o el Internet.

El aparato 1 de trabajo incluye, además de ello, una batería 25, la cual puede cargarse en una parada del aparato 1 de trabajo en la estación 13 base y la cual, por lo demás, suministra con energía eléctrica al aparato 1 de trabajo.

El aparato 1 de trabajo posee un dispositivo para la aceptación de módulos 10, 11 de trabajo, los cuales portan útiles 10’, 11’ específicos del módulo. Este dispositivo se llama en lo sucesivo soporte 2 de módulo y está configurado, de modo que el aparato 1 de trabajo puede intercambiar automáticamente un módulo 10 de trabajo por un módulo 11 de trabajo distinto. Esto tiene lugar, preferiblemente, en la estación 13 base o en la región de un dispositivo de aprovisionamiento, por ejemplo, de un cobertizo 23, en el cual están aprovisionados los módulos 10, 11 de trabajo protegidos de la intemperie. Ahí pueden estar previstos medios no representados en los dibujos, p. ej., pinzas o similares, con los cuales los módulos 10, 11 de trabajo pueden fijarse en el soporte 2 de módulo. El soporte 2 de módulo puede presentar una interfaz 18 de módulo, con la cual se puede establecer una conexión de señal y una conexión de corriente al módulo 10 de trabajo.

El soporte 2 de módulo posee una interfaz mecánica no representada y una interfaz eléctrica no representada. Los módulos 10, 11 de trabajo o, dado el caso, módulos sensores presentes, poseen también una interfaz mecánica y una interfaz eléctrica. Las dos interfaces mecánicas interactúan entre sí, de tal manera que éstas atan mecánicamente el módulo 10 de trabajo o el módulo sensor al soporte 2 de módulo. En este caso, puede tratarse de un gancho o una unión de tornillo o de otras uniones de retención, que se pueden llevar de una posición de atadura a una posición de liberación. Con la interfaz eléctrica se puede transferir energía eléctrica del aparato 1 de trabajo al módulo 10, 11 de trabajo. Sin embargo, también es posible transferir energía eléctrica del módulo 10, 11 de trabajo al aparato 1 de trabajo. Además de ello, está previsto que a través de la interfaz eléctrica tenga lugar un intercambio de datos entre el aparato 1 de trabajo y el módulo 10, 11 de trabajo. La interfaz eléctrica puede ser una conexión de enchufe. Para ello, enchufe y enchufe hembra se entrelazan, para entrar en contacto eléctrico entre sí.

En los dibujos está representado únicamente a modo de ejemplo un módulo 10 de trabajo en forma de un módulo de irrigación, el cual presenta una útil 10’ de irrigación. El módulo 10 de irrigación puede presentar un depósito para el aprovisionamiento de agua, el cual se puede llenar en la estación 13 base. Sin embargo, también es posible que el módulo 10 de irrigación esté unido con un tubo flexible para obtener agua de una toma de agua.

Con la cifra 11 de referencia está referenciado un módulo de corte, el cual presenta útiles 11’ de corte, con el que se pueden cortar plantas. De esta manera, el útil 11’ de corte puede ser, p. ej., una tijera o una segadora. En particular, puede ser una tijera de jardinería o una tijera de podar, con la que se pueden cortar setos, árboles u otras plantas. Además de ello, están previstos módulos de trabajo con útiles especiales para la distribución de fertilizante, para el rastrillo de hojas, para la recogida de nieve o para el mullimiento del suelo.

Además de ello, también pueden estar previstos módulos 6 sensores, los cuales están colocados estacionarios en el terreno o se posicionan por el aparato 1 de trabajo para el respectivo lugar de acción de tareas-consecución en un punto adecuado en el terreno. El módulo 6 sensor, sin embargo, también puede ser autopropulsado y navegar automáticamente a una ubicación. P. ej., un aparato 1 de trabajo puede, para ello, portar un módulo sensor en lugar de un módulo 10, 11 de trabajo.

En una variante está previsto que el módulo 9 sensor es un robot sensor volador. A través de un control de GPS o similar, esta aeronave no tripulada que presenta una más hélice es capaz de adoptar posiciones predeterminadas en el espacio aéreo por encima del terreno para captar datos de estado en diferentes posiciones.

En el caso de los sensores 5, 7 del aparato 1 de trabajo o bien del módulo 6, 9 sensor, se trata preferiblemente de sensores de imágenes, p. ej., de una cámara, con la cual se pueden captar imágenes bidimensionales. A partir de estas imágenes bidimensionales, el dispositivo 12 de control o el dispositivo 15 externo de cálculo pueden calcular datos estructurales tridimensionales del entorno. Los sensores 5, 7 comprenden, además de ello, sensores de temperatura para determinar la temperatura del suelo y/o la temperatura del aire, sensores de humedad para determinar la humedad del suelo y/o la humedad del aire, sensores UV o sensores de luminosidad. Está previsto que el aparato 1 de trabajo y/o el módulo 6, 9 sensor presenten al menos uno, preferiblemente sin embargo una pluralidad de estos sensores.

Los datos de sensor, que se obtienen por estos sensores 5, 7, se transmiten de forma inalámbrica con ayuda del dispositivo 14 de transmisión de datos, opcionalmente, a un dispositivo 15 externo de cálculo.

De acuerdo con un aspecto de la invención, el dispositivo 15 externo de cálculo opera a distancia espacial, en particular, por un servidor externo. Sin embargo, también puede estar configurado por una computadora local. El dispositivo 15 externo de cálculo puede comunicarse con una pluralidad de aparatos 1 de trabajo, los cuales se operan en diferentes ubicaciones. El dispositivo 15 externo de cálculo es, además de ello, capaz de comunicarse con uno o más aparatos 17 de comunicación de datos, que están a disposición en diferentes ubicaciones, pudiendo tratarse en el caso de los aparatos 17 de comunicación de datos de terminal móviles, computadoras personales o computadoras tableta o similares. A través de estos aparatos 17 de comunicación de datos, una pluralidad de usuario y, en particular, miembros de un grupo de usuarios, pueden ingresar experiencias y datos acerca de regiones del terreno específicas a ser mantenidas. En este caso, también pueden transmitirse cartografías, captándose las cartografías en marchas de reconocimiento del aparato 1 de trabajo. Además, a través del aparato 17 de comunicación de datos se pueden ingresar indicaciones acerca de las posiciones y el tipo de determinadas plantas en el respectivo terreno.

El dispositivo 15 externo de cálculo posee una base 16 de datos en la cual se almacenan informaciones de mantenimiento para plantas. Las informaciones de mantenimiento incluyen, en particular, indicaciones de mantenimiento específicas de plantas, p. ej., indicaciones acerca de las épocas del año, en las cuales debe tener lugar de forma óptima una poda de las plantas, si las plantas tiran hojas, qué humedades del suelo son óptimas para las plantas o similares. Las informaciones de mantenimiento incluyen, por lo tanto, en particular informaciones de irrigación, informaciones de corte e informaciones de limpieza. En la base 16 de datos están archivados, además de ello, datos específicos de ubicación, que son específicos del usuario y, en particular, incluyen la cartografía del terreno a ser mantenido. Los datos específicos de ubicación pueden comprender, además de ello, datos de ubicación de las plantas, indicaciones acerca de módulos 10, 11 de trabajo presentes, informaciones meteorológicas actuales y alturas de plantas. En la base de datos también pueden estar archivadas disposiciones legales.

Las informaciones meteorológicas actuales, alturas de plantas, humedad del suelo y humedad del aire, etc., se obtienen actualmente por los sensores 5, 7 del aparato 1 de trabajo o bien de los módulos 6, 9 sensores. Estos datos 24 de estado se ponen a disposición a través del dispositivo 14 de transmisión de datos al dispositivo 15 externo de cálculo y se allí se almacenan.

El dispositivo 15 de cálculo es capaz de calcular datos 22 de tareas, a partir de los datos de mantenimiento, por tanto, los datos 20 específicos de ubicación y las informaciones 21 de mantenimiento, en particular, con utilización de los datos 24 de estado actuales. Estos datos 22 de tareas incluyen tareas que deben realizarse actualmente en el terreno para mantener plantas. P. ej., los datos 22 de tareas pueden incluir indicaciones en qué lugar debe realizarse un riego de plantas o qué planta debe cortarse en qué posición. Además, los datos de tareas pueden incluir indicaciones si una superficie de césped debe segarse o si una superficie debe limpiarse de hojas. Para ello, también se calculan datos de altura de crecimiento a partir de datos de altura y de volumen.

Del mismo modo que se obtienen los datos 24 de estado con los sensores del aparato 1 de trabajo o de los módulos 6, 9 sensores, puede tener lugar una ejecución de tareas autárquica en el terreno con utilización de estos sensores 5, 7. Para ello, los módulos 6, 9 sensores se llevan a una posición óptima para la captación de los datos estructurales, p. ej., para generar con sus cámaras una imagen 3D de la planta a ser mantenida. Con estos datos estructurales se controlan entonces los útiles 10’, 11’ de los módulos 10, 11 de trabajo.

El dispositivo 15 externo de cálculo puede incluir, además de ello, una base de datos de conocimiento, en la cual los usuarios pueden ingresar sus experiencias personales o bien por medio de la cual los usuarios pueden hacer preguntas a miembros de los grupos de usuarios. El dispositivo 15 externo de cálculo pone por lo tanto a disposición una plataforma de comunicación similar a una plataforma de medios sociales, la cual puede servir como punto de encuentro para usuarios de un aparato para el exterior autónomo de este tipo. A través de esta plataforma y, en particular aplicaciones conectadas a esta plataforma, se pueden preparar experiencias de usuarios individuales para el conjunto de todos los usuarios y, p. ej., ponerse a disposición de la comunidad en forma de consejos, propuestas o ayudas de usuarios. El usuario se comunica con esta plataforma de comunicación p. ej. a través de un aparato de control, p. ej., un aparato de control del aparato para el exterior autónomo. Una comunicación a través de un terminal móvil, una tableta PC y, en particular, a través por conexión a Internet también está prevista. También está previsto que el aparato 1 de trabajo autónomo o uno de sus módulos 6, 9 sensores, presente una pantalla sensible al tacto, a través de la cual se puede comunicar con el dispositivo 15 externo de cálculo.

La base de datos de conocimiento también puede utilizarse, para entregar recomendaciones de manejo, en función de consejos o datos de experiencias, que han sido archivados por el usuario en la base de datos, con los cuales se puede optimizar el crecimiento de plantas individuales.

Lista de los símbolos de referencia

1 aparato de trabajo

soporte de módulo

mecanismo de traslación mecanismo barredor

sensor

módulo sensor

sensor

planta

' planta

aeronave no tripulada

0 módulo de trabajo

0' útil

1 módulo de trabajo

1' útil

2 dispositivo de control

3 estación base

4 dispositivo de transmisión de datos 5 dispositivo de cálculo

6 base de datos

7 aparato de comunicación de datos 8 interfaz de módulo

9 dispositivo de envío y de recepción 0 datos

1 informaciones de mantenimiento 2 datos de tareas

3 cobertizo

4 datos de estado

5 batería

6 interfaz de comunicaciones

Claims

REIVINDICACIONES

1. Sistema para el mantenimiento de jardines con al menos dos aparatos (1) de trabajo y un dispositivo (15) externo de cálculo, el cual está configurado para comunicarse con los al menos dos aparatos (1) de trabajo, siendo el aparato (1) de trabajo desplazable automáticamente en el exterior y presentando un mecanismo (3) de traslación controlado por un dispositivo (12) de control, utilizando el dispositivo (12) de control datos de control obtenidos por un sistema de sensores (5) y, dado el caso, una cartografía almacenada en un elemento de almacenamiento, siendo el aparato (1) de trabajo navegable por el dispositivo (12) de control a lugares de un terreno, en los cuales debe desempeñarse una tarea, en la cual se utilizan útiles (10’, 11 ’) específicos de tareas asociados al aparato (1) de trabajo, estando los útiles (10’, 11 ’) asociados, en cada caso, a un módulo (10, 11) de trabajo, dicho módulo (10, 11) de trabajo está asociado al aparato (1) de trabajo de manera intercambiable por un módulo (10, 11) de trabajo distinto con otros útiles (10’, 11 ’), caracterizado por que el aparato (1) de trabajo interactúa con un módulo (6, 9) sensor, el cual capta con un sistema (7) de sensores datos estructurales de plantas a ser mantenidas, siendo el módulo (6, 9) sensor un módulo (6, 9) sensor externo configurado separado con respecto al aparato (1) de trabajo, y estando el aparato (1) de trabajo configurado para controlar el desempeño de una tarea por medio de un útil (10’, 11’) en función de los datos, poniendo a disposición el dispositivo (15) externo de cálculo una plataforma de comunicación similar a una plataforma de medios sociales, que sirve como punto de encuentro para usuarios de los aparatos (1) de trabajo, presentando el dispositivo (15) externo de cálculo una base de datos de conocimiento, la cual incluye experiencias personales de los usuarios y/o preguntas de otros usuarios del sistema.

2. Sistema según la reivindicación 1, caracterizado por que el aparato (1) de trabajo presenta un soporte (2) de módulo para la aceptación del módulo (10, 11) de trabajo.

3. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el módulo (10) de trabajo presenta un útil (10’) de irrigación, un útil (11 ’) de corte, un útil segador, un útil barredor, un útil de distribución de fertilizante o un útil de tratamiento de suelos.

4. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el aparato (1) de trabajo interactúa con una estación (13) base, en la cual están preparados uno o más módulos (10, 11) de trabajo.

5. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el aparato (1) de trabajo presenta una interfaz (26) de comunicaciones, con la que se puede comunicar con el dispositivo (15) externo de cálculo.

6. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el aparato (1) de trabajo está configurado adicionalmente para intercambiar datos con un medio de ayuda a la planificación, el cual interactúa con una base (16) de datos de un dispositivo (15) externo de cálculo, en la cual están almacenados datos de mantenimiento que incluyen informaciones de mantenimiento para plantas, a partir de los cuales se generan datos de tareas que se transmiten al aparato (1) de trabajo.